CN111920339A - 一种网络遥操作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种网络遥操作机器人，本发明有效解决了现有的擦玻璃机器人擦拭效果较差的问题；解决的技术方案包括：该网络遥操作机器人沿着玻璃表面行走时，使得抹布在待擦拭玻璃表面进行往复循环擦拭，进而提高了单位时间内对玻璃表面的擦拭次数，使得擦拭效果更佳，而且通过滑动安装于安装架上的U形刮板可实现：每当抹布完成一个往复周期的擦拭时，将侵染在抹布里的水渍向外挤出，使得抹布始终保持一个较为合适的含水量，确保了擦拭过后的玻璃表面不会因抹布湿度过大而导致留存有泥水混合物，进一步提高了擦拭效果。

Description

一种网络遥操作机器人

技术领域

本发明涉及网络控制技术领域，尤其涉及一种网络遥操作机器人。

背景技术

伴随着科技的进步，现在越来越多的家用电器自动化、智能化程度也随之越来越高，基于网络科技的发达，通过网络、遥控可实现对设备的智能控制，大大提高了生活的便捷度；

现有的擦玻璃机器人便属于智能家用电器的一种，它通过机身底部的真空吸盘或者高速风机，使得机身与玻璃之间产生负压并且使机器人牢牢地吸附在玻璃上，并通过机器人底部设有的行走轮或行走履带，实现在玻璃上一边行走，一边拖动设置在机器人底部的抹布移动，进而实现对玻璃擦拭的效果，由于仅靠机器在行走过程中拖动抹布来擦拭玻璃的表面，其擦拭的频率与力度是非常小的，致使其对玻璃的清洁效率不高，擦拭的洁净程度较差，尤其是一些较为顽固的污渍是很难擦拭掉的；

另一个，现有的擦玻璃机器人在擦拭一段时间后其抹布会侵染有较多的水，进而使得抹布湿度较大，由此一来，在对玻璃面进行擦拭时，往往会使得擦拭后的玻璃上留有水渍，若玻璃表面尘土较多，则会使得擦拭过后的玻璃，重新被混合有尘土的泥水所覆盖，导致擦拭效果较差，无法实现较好的清洗玻璃的效果；

鉴于以上，我们提一种网络遥操作机器人用于解决上述问题。

发明内容

针对上述情况，本发明提一种网络遥操作机器人，该网络遥操作机器人沿着玻璃表面行走时，使得抹布在待擦拭玻璃表面进行往复循环擦拭，进而提高了单位时间内对玻璃表面的擦拭次数，使得擦拭效果更佳，而且通过滑动安装于安装架上的U形刮板可实现：每当抹布完成一个往复周期的擦拭时，将侵染在抹布里的水渍向外挤出，使得抹布始终保持一个较为合适的含水量，确保了擦拭过后的玻璃表面不会因抹布湿度过大而导致留存有泥水混合物，进一步提高了擦拭效果。

一种网络遥操作机器人，包括壳体且壳体底部安装有行走轮，所述壳体内设置有负压吸附装置，其特征在于，所述壳体下端面横向滑动安装有两承托板且承托板下端面竖向滑动安装有安装架，所述安装架置于壳体内部分经竖向设置的伸缩杆横向滑动安装于壳体内且安装架底部固定有抹布，所述安装架上纵向滑动安装有刮水架且刮水架经设置于安装架内的驱动装置驱动，所述刮水架底部经伸缩弹簧连接有与之竖向滑动配合的U形刮板，所述安装架安装有抹布部分横向两侧设置有与U形刮板相配合的导向块，所述U形刮板上设置有与导向块相配合的抵接块，所述导向块与抵接块相配合满足：当U形刮板沿安装架滑动并且导向块与抵接块接触时迫使U形刮板向上移动；

所述安装架置于壳体内部分连接有设置于壳体内的往复传动升降装置，所述往复传动升降装置满足：使得安装架由横向一端移动至另一端时，使得安装架向上移动一定距离并且当安装架完成一个往复循环时，使得安装架再次向下移动至初始位置，两所述承托板置于壳体内部分一体设置有移动齿条，其中一个移动齿条驱动有设置于壳体内换向装置且换向装置连接有转动安装于壳体内的换向半齿轮，所述换向半齿轮配合有转动安装于壳体内的刮水齿轮且刮水齿轮经刮水往复传动装置带动设置于安装架内的驱动装置，所述换向装置与往复传动升降装置相配合满足：使得当承托板在往复传动升降装置的作用下由横向一端移动至初始位置时，通过换向装置实现带动换向半齿轮转动半圈并且通过刮水往复传动装置带动驱动装置动作，进而实现带动U形刮板从安装架纵向一端移动至另一端，当承托板完成下一个循环往复动作时，在刮水往复传动装置的作用下使得U形刮板再次移动至初始位置一端，所述壳体上设有洒水装置。

优选的，所述安装架包括竖向滑动安装于承托板下端面的安装板且安装板纵向两侧一体设置有弧形板，所述弧形板置于壳体内一端与伸缩杆连接，往复传动升降装置包括固定安装于壳体纵向两侧壁上的椭圆齿条导轨且椭圆齿条导轨配合有移动往复齿轮，所述往复齿轮经固定安装于弧形板上的往复电机驱动且壳体内位于椭圆齿条导轨横向两端安装有与往复齿轮相配合的弧形限位板。

优选的，所述壳体顶壁竖向滑动安装有载物板，驱动装置包括：固定安装在两相对应的弧形板之间的转动架且转动架上转动安装有带轮，所述转动架与载物板之间横向滑动配合安装，相对应的两弧形板上转动安装有若干导向辊，相配合的带轮、导向辊之间经传动皮带连接，其中两相对应的弧形板上固定有与载物板横向滑动配合的限位杆，所述带轮经刮水往复传动装置驱动，所述传动皮带驱动滑动安装于安装架上的刮水架。

优选的，所述刮水架经与之一体设置的滑杆滑动安装于安装架上且安装架横向两端设置有与滑杆滑动配合安装的滑槽，所述传动皮带横向两端分别固定安装有与滑杆固定安装的圆杆，所述滑槽包括设置于安装板横向两侧的第一滑槽以及设置在与安装板一体连接的两弧形板横向两侧的第二滑槽。

优选的，两所述移动齿条啮合有转动安装于壳体内的移动齿轮且移动齿轮经三角带驱动有转动安装于壳体上的若干圆管，洒水装置包括：所述圆管置于壳体外一端圆周面上间隔环绕设置有若干刮泥板且刮泥板内设置有与圆管连通的腔体，所述刮泥板上设置有与腔体连通的圆孔，所述圆管置于壳体内一端转动安装有L形管且L形管连通有设置于壳体内高压水箱。

优选的，其中一个所述移动齿轮啮合有第一齿轮且第一齿轮经转轴转动安装于壳体内，换向装置包括与第一齿轮同轴心且竖向间隔设置的第一单向齿轮、第二单向齿轮，所述第一单向齿轮啮合有转动安装于壳体内的惰轮且惰轮啮合有转动安装于壳体内的第二齿轮，所述第二齿轮与第二单向齿轮啮合，所述第一单向齿轮、第二单向齿轮与转轴配合满足：当转轴转动时只能驱动其中一个单向齿轮进行转动，所述第二齿轮经换向皮带轮组驱动换向半齿轮。

优选的，所述刮水齿轮经转筒转动安装于壳体内且转筒轴向滑动安装有转动安装于载物板上的驱动轴，所述驱动轴驱动设置与载物板上的锥齿轮组，所述刮水往复传动装置包括经锥齿轮组驱动且转动安装于载物板上的刮水半齿轮且刮水半齿轮配合有横向滑动安装于载物板上的矩形齿框，所述矩形齿框上端面一体设置有刮水齿系且刮水齿系啮合有转动安装于载物板上的刮水往复齿轮，所述载物板上转动安装有与刮水往复齿轮同轴转动的蜗杆且蜗杆啮合有蜗轮，所述蜗轮经蜗轮轴转动安装于载物板且蜗轮轴与两带轮之间轴向滑动配合安装。

优选的，所述行走轮上端固定有压缩杆且经压缩杆竖向滑动安装于壳体内，所述行走轮与壳体之间连接有压缩弹簧且压缩弹簧与压缩杆同轴心设置。

优选的，所述伸缩杆包括与弧形板固定连接的矩形杆且矩形杆竖向滑动安装有横向滑动安装于壳体内的矩形筒，所述转动架纵向两端分别固定安装在相对应的两矩形杆上。

优选的，所述载物杆上固定有与限位杆横向滑动配合安装的连杆。

上述技术方案有益效果在于：

（1）该网络遥操作机器人沿着玻璃表面行走时，使得抹布在待擦拭玻璃表面进行往复循环擦拭，进而提高了单位时间内对玻璃表面的擦拭次数，使得擦拭效果更佳，而且通过滑动安装于安装架上的U形刮板可实现：每当抹布完成一个往复周期的擦拭时，将侵染在抹布里的水渍向外挤出，使得抹布始终保持一个较为合适的含水量，确保了擦拭过后的玻璃表面不会因抹布湿度过大而导致留存有泥水混合物，进一步提高了擦拭效果；

（2）我们在壳体底部转动安装有刮泥板可实现在抹布对所要擦拭玻璃表面擦拭前，首先通过刮泥板将附着在玻璃表面上且难以用抹布洗掉的顽固污渍进行初步清理，并且在刮泥板进行清理的同时，通过设置于刮泥板上的圆孔同步向玻璃表面进行喷水，以配合刮泥板的动作，有利于实现较好的将附着于玻璃表面的顽固污渍清除的效果。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明整体结构仰视示意图；

图3为本发明壳体横向一侧剖视后示意图；

图4为本发明壳体横向一侧剖视后另一视角示意图；

图5为本发明往复传动升降装置结构示意图；

图6为本发明A处结构放大示意图；

图7为本发明刮泥板与圆管配合关系示意图；

图8为本发明换向装置结构示意图；

图9为本发明换向装置另一视角结构示意图；

图10为本发明壳体顶壁删去后内部结构示意图；

图11为本发明壳体纵向一侧删去后内部结构正视示意图；

图12为本发明两安装架与载物板配合关系示意图；

图13为本发明两安装架与载物板另一视角结构示意图；

图14为本发明安装架与承托板配合关系示意图；

图15为本发明传动皮带与安装架配合关系示意图；

图16为本发明B处结构放大后示意图；

图17为本发明刮水架、U形刮板传动皮带配合关系示意图；

图18为本发明刮水架与安装架分离后示意图；

图19为本发明安装架部分剖视后传动皮带与之配合关系示意图；

图20为本发明第一滑槽、第二滑槽、滑杆配合关系示意图；

图21为本发明单向齿轮与转轴安装关系示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图21对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现，以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

实施例1，本实施例提供一种网络遥操作机器人，参照附图1所示，包括壳体1，我们在壳体1底部四角安装有行走轮2，所述行走轮2为主动万向轮（即，每个行走轮2分别由独立的电机实现完成行走以及转向的功能，和现有的叉车较为类似，一般包括两个主动万向轮和两个从动万向轮并且实现主动行走以及转向的功能，由于为现有技术并且不是本申请方案的改进点，故，在此不做过多描述），我们可通过遥控器与电机控制器电性连接并且控制相应的电机协同工作，最终实现驱动壳体1安装预定路线行走移动的效果；

我们在壳体1内设置有负压吸附装置，使得壳体1通过行走轮2在沿玻璃表面行走的同时，又能紧贴于玻璃表面用于完成对玻璃表面的擦拭工作，在本方案中该装置适用于针对竖直设置的玻璃进行擦拭，比如：阳台玻璃、展厅玻璃幕墙等，其特征在于，参照附图3所示，我们在壳体1下端面横向滑动安装有两承托板3，参照附图14所示，我们在承托板3下端面竖向滑动安装有安装架4，参照附图10中所示，安装架4置于壳体1内部分连接有横向滑动安装于壳体1内的伸缩杆5，参照附图5所示，我们通过设置于壳体1内的往复传动升降装置带动安装架4沿着壳体1横向做往复循环移动，进而通过固定安装于安装架4底部的抹布6实现对玻璃表面的擦拭，我们在壳体1上设置有洒水装置，并且通过洒水装置实现将待擦拭玻璃表面打湿的效果，便于抹布6对其的擦拭，在往复传动升降装置的带动下使得安装架4通过与之连接的伸缩杆5沿着壳体1移动至横向另一端时，使得安装架4向上移动一定距离（我们设定当安装架4未向上移动时，固定安装在安装架4底部的抹布6抵触于待擦拭玻璃的表面）并且随后在往复传动升降装置的作用下带动向上移动一定距离的安装架4沿反向进行移动（在安装架4沿反向移动的过程中，此时固定安装于安装架4底部的抹布6与玻璃表面间隔一定距离，该距离和安装架4向上移动的距离相同），以至移动至初始位置处（安装架4完成一个往复循环的移动），此时，安装架4在与之对应的往复传动升降装置的作用下向下移动同样距离并且此时安装架4所处的位置以及高度均恢复至初始时的状态（此时，固定安装于安装架4底部的抹布6再次抵触在待擦拭玻璃表面）；

在上述过程中，当安装架4在往复传动升降装置的作用下由一端移动至横向另一端并且需要向上移动或者向下移动时，与安装架4连接并且横向滑动安装在壳体1内的伸缩杆5可配合上述过程中动作的实现，当安装架4进行横向移动的同时，与之竖向滑动配合且横向滑动安装于壳体1底壁上的承托板3同步进行横向移动，进而通过与承托板3一体设置的移动齿条12带动设置于壳体1内的换向装置，在移动齿条12伴随着承托板3进行往复移动的过程中，通过该换向装置可实现带动换向半齿轮13始终沿着同一个方向进行转动，参照附图12所示，我们设定当两安装架4由初始时（此时换向半齿轮13与刮水齿轮14刚好处于脱离状态），如附图5中所示位置分别移动至横向另一端位置处时，与承托板3一体设置的移动齿条12刚好通过换向装置带动换向半齿轮13转动半圈并且开始要与刮水齿轮14进行啮合，在往复传动升降装置的作用下带动安装架4沿反向移动的过程中（此时安装架4已经向上移动一定距离并且使得固定安装于安装架4底部的抹布6与玻璃表面间隔一定距离），此时换向半齿轮13开始通过与之啮合的刮水齿轮14带动刮水往复传动装置动作，进而刮水往复传动装置带动设置于安装架4内的驱动装置动作并且实现驱动纵向滑动安装于安装架4上的刮水架7进行移动的效果（由于此时抹布6与玻璃表面间隔一距离，进而为刮水架7沿安装架4的纵向移动预留了空间），我们设定初始时，当抹布6抵触于玻璃表面时，刮水架7不妨碍抹布6对玻璃的擦拭，并且我们设定当换向半齿轮13再次转动半圈并且刚好与刮水齿轮14脱离时，此时通过驱动装置带动刮水架7从安装架4纵向一端移动至纵向另一端（换向半齿轮13从刚开始与刮水齿轮14啮合到最后两者脱离，刚好实现带动刮水往复传动装置完成半个周期的动作），我们在刮水架7底部经伸缩弹簧8连接有与之竖向滑动配合安装的U形刮板9（我们在设置的时候使得U形刮板9的宽度刚好与抹布6的宽度相同或者稍大于抹布6的宽度，如附图12所示），在刮水架7从安装架4纵向移动移动至纵向另一端的过程中，通过与之竖向滑动配合的U形刮板9实现对抹布6的挤压，进而将抹布6中侵染的多余水分向外挤出，避免抹布6中留存有较多的水，而导致擦拭后的玻璃棉上残留有水渍或者泥水，当刮水架7由安装架4纵向移动移动至另一端后（刮水架7移动至安装架4纵向另一端后不会妨碍抹布6对玻璃表面的擦拭），此时安装架4刚好移动至初始位置处（在往复传动升降装置的作用下使得安装架4向下移动一定距离，此时使得抹布6再次抵接于玻璃表面）如附图5中所示；

较好的，参照附图16所示，我们在U形刮板9上设置有抵接块11并且在安装架4上设置有与抵接块11相配合的导向块10（我们在设置的时候使得导向块10的高度高于抵接块11的高度并且两者在竖向位置上有部分重叠，同时将导向块10两端以及抵接块11两端均进行倒圆角设置），当刮水架7在驱动装置的带动下沿着安装架4进行纵向移动并且使得固定安装在U形刮板9上的抵接块11进行倒圆角一端触碰到固定安装在安装架4上导向块10进行倒圆角一端时，在导向块10的作用下迫使U形刮板9向上移动并且使得连接于刮水架7与U形刮板9之间的伸缩弹簧8被压缩，此时U形刮板9对抹布6有一个更大的挤压力，进而能使得侵染在抹布6中的水更好的向外挤出，以确保抹布6完成一次往复循环擦拭后其内部不会有多余的水分（在壳体1沿着玻璃表面行走并且对玻璃进行擦拭过程中，设置于壳体1上的洒水装置一直在向玻璃表面洒水，因此抹布6所能擦到的玻璃表面始终都有水迹）；

当刮水架7从安装架4纵向一端移动至另一端后，此时，由于换向半齿轮13与刮水齿轮14脱离，故刮水齿轮14不再转动，与此同时，在往复传动升降装置的作用下再次带动两安装架4分别由初始位置（如附图5中所示）向横向两端移动，伴随着安装架4的移动同步带动与之对应的承托板3移动，承托板3通过移动齿条12、换向装置带动换向半齿轮13转动，以至，当安装架4移动至横向另一端时，此时刚好带动换向半齿轮13转动半圈并且将要再次与刮水齿轮14进行啮合（在安装架4移动至横向另一端的过程中由于换向半齿轮13未与刮水齿轮14啮合，因此不会带动刮水往复传动装置动作，进而不会通过驱动装置带动刮水架7移动），当安装架4在往复传动升降装置的作用下由横向一端向初始位置移动过程中（此时安装架4在往复传动升降装置的作用下已经向上移动一定距离，使得抹布6与玻璃表面间隔一定距离），此时，换向半齿轮13开始与刮水齿轮14再次进行啮合并且带动刮水往复传动装置动作（此时刮水往复传动装置开始下半个周期的运动），进而通过驱动装置带动刮水架7向安装架4纵向另一端移动（实现对抹布6中侵染水的挤压），最终当安装架4在往复传动升降装置的作用下移动至初始位置处（附图5中所示位置）时，刮水架7在驱动装置的作用下刚好沿着安装架4移动至纵向另一端位置并且此时换向半齿轮13将要再次与刮水齿轮14脱离（刮水传动往复装置刚好完成一个完成周期的动作，即，安装架4在往复传动升降装置的作用下完成两个往复周期的运动时，刮水传动往复装置完成一个完整周期的运动）；

在此，需要注意的是，安装架4一个完整的周期往复循环运动中，只有安装架4由初始位置向横向一端移动时，抹布6方才实现对玻璃的擦拭（抹布6抵接于玻璃表面），当安装架4由横向一端向初始位置移动时，此时抹布6不对玻璃表面进行擦拭（抹布6与玻璃表面间隔一定距离，用于为刮水架7清理抹布6中侵染的水在抹布6与玻璃之间提供刮水架7移动的空间）；

我们在设置导向块10的时候（导向块10设置在安装架4固定有抹布6部分的横向两侧，如附图18所示）使得当刮水架7在驱动装置的作用下移动至位于安装架4纵向两侧位置时，导向块10与抵接块11不再相互抵触，此时，在伸缩弹簧8的作用下，使得U形刮板9向下朝着远离刮水架7的方向移动并且完成复位。

实施例2，在实施例1的基础上，参照附图14所示，所述安装架4包括竖向滑动安装于承托板3下端面的安装板15（所述抹布6固定安装在安装板15下端面）且安装板15纵向两侧一体设置有弧形板16，参照附图5所示，弧形板16置于壳体1内一端与伸缩杆5连接，参照附图5所示，往复传动升降装置包括固定安装于壳体1纵向两侧壁上的椭圆齿条导轨17，我们在设置椭圆齿条导轨17的时候，使得一个安装架4对应两个椭圆齿条导轨17，如附图10中所示，我们在同一安装架4上的两个弧形板16且至于壳体1内一端固定安装有往复电机19，往复电机19驱动有与椭圆齿条导轨17啮合的移动往复齿轮18，如附图6中所示，我们在椭圆齿条导轨17的横向两端分别设置有固定安装于壳体1内壁上的弧形限位板20（即，每个椭圆齿条导轨17两端均设置有弧形限位板20），初始当两安装架4均处于初始位置时，移动往复齿轮18与椭圆齿条导轨17以及移动往复齿轮18轴与弧形限位板20的位置关系，如附图6中所示（此时移动往复齿轮18和位于椭圆齿条导轨17下方的齿系进行啮合）；

当往复电机19启动工作时，带动移动往复齿轮18沿着与之啮合的椭圆齿条导轨17进行移动，从而实现带动安装架4沿着壳体1进行横向移动的效果，我们在设置的时候使得位于同一安装架4上的两往复电机19协同工作并且实现带动移动往复齿轮18沿着椭圆齿条导轨17朝着相同方向进行移动，最终实现带动两安装架4由附图10中所示的初始位置移动至横向另一端（此时两安装架4之间距离最远），当安装架4移动至横向另一端时（此时移动往复齿轮18也同步沿着椭圆齿条导轨17行走至横向另一端），伴随着往复电机19的继续工作，则带动移动往复齿轮18继续转动，进而使得移动往复齿轮18轴受到弧形限位板20的限位，使得移动往复齿轮18在往复电机19的带动下沿着椭圆齿条导轨17的弧形面上的齿系向上移动并且最终使得移动往复齿轮18和位于椭圆齿条导轨17上方的齿系进行啮合，此时安装架4向上移动一定距离并且使得固定于安装板15底部的抹布6与玻璃表面之间间隔一定距离（为刮水架7在驱动装置的带动下沿着安装架4进行纵向移动，实现对抹布6中侵染水的挤压提供空间）；

当移动往复齿轮18在往复电机19的驱动下沿着位于椭圆齿条导轨17上方的齿系移动至靠近初始位置时，参照附图6所示，此时移动往复齿轮18轴受到固定安装在壳体1内壁上的弧形限位板20的限位并且在往复电机19的继续转动下，使得移动往复齿轮18沿着椭圆齿条导轨17弧形面上的齿系向下移动，并且同步带动安装架4向下移动，以至使得固定安装于安装板15下端面的抹布6再次抵触于玻璃表面时，此时移动往复齿轮18刚好和位于椭圆齿条导轨17下端面的齿系进行啮合，此时安装架4（两弧形板16、安装板15）完成一个完整周期的往复循环移动。

实施例3，在实施例2的基础上，参照附图11所示，我们在壳体1顶壁竖向滑动安装有载物板21，参照附图12所示，驱动装置包括：固定安装在两相对应的弧形板16之间的转动架22（即，每个安装架4上固定安装有一个转动架22），我们在转动架22中心位置（相对应的两弧形板16中间位置）转动安装有带轮23并且转动架22转动安装有带轮23部分横向滑动安装于载物板21下端面（如附图13中所示），参照附图14所示，我们在两相对应弧形板16上转动安装有若干导向辊24并且相配合的带轮23与若干导向辊24之间配合有传动皮带25，我们在两弧形板16以及与之一体连接的安装板15内设置有用于容纳传动皮带25的空腔（图中不再示出），转动安装在两相对应弧形板16内圆面上的导向辊24实现将传动皮带25绷紧的效果，当刮水传动装置在刮水齿轮14的带动下动作时，进而同步带动带轮23转动，带轮23转动实现带动传动皮带25转动的效果，由于传动皮带25驱动纵向滑动安装于安装架4上的刮水架7移动，最终实现带动刮水架7沿着安装架4进行纵向移动的效果；

参照附图13所示，我们在其中一组相对应的弧形板16横向一侧固定安装有限位杆26且限位杆26与载物板21横向滑动配合安装，之所以这样设置，是为了配合当安装架4在往复传动升降装置的作用下在竖向位置发生变化时（即，安装板15底部与待擦拭玻璃表面的距离产生变化），通过与载物板21横向滑动配合的限位杆26可实现同步带动载物板21在竖向进行移动（我们将固定安装在两相对应弧形板16之间的转动架22也同步横向滑动安装于载物板21下端面，也可实现当安装板15底部与待擦拭玻璃表面距离发生变化时，和两限位杆26一起实现同步带动载物板21沿着垂直于壳体1顶壁的方向进行移动）；

在此需要注意的是：在本方案中的带轮23、相配合的导向辊24、传动皮带25也可以用链轮、导向链轮、传动链条代替，均可实现当带轮23（链轮）转动时，通过传动皮带25（传动链条）带动刮水架7沿着安装架4进行纵向移动，导向辊24（导向链轮）实现对传动皮带25（传动链轮）绷紧的效果。

实施例4，在实施例3基础上，参照附图18所示，刮水架7经与之一体设置的滑杆27滑动安装于安装架4上，所述滑杆27有两个并且我们在安装架4横向两侧分别设置有与滑杆27相配合的滑槽28，参照附图18所示，所述滑槽28包括第一滑槽30、第二滑槽31，所述第一滑槽30设置于安装板15的横向两侧，第二滑槽31设置于弧形板16的横向两侧且第一滑槽30与第二滑槽31连通，参照附图19所示，我们在传动皮带25横向两端分别固定安装有与滑杆27固定安装的圆杆29，我们设定初始时，刮水架7所处的位置，处于纵向一端的弧形板16上，即，初始时，固定安装于传动皮带25横向两侧的圆杆29处于弧形板16内（固定安装在刮水架7上的滑杆27处于第二滑槽31内且刮水架7、U形刮板9不妨碍该装置对玻璃的擦拭，在擦拭过程中固定安装在安装板15底部的抹布6抵触于玻璃表面，此时处于弧形板16上的刮水架7不与玻璃表面接触并且刮水架7处于倾斜状态），当传动皮带25移动进而通过转动配合安装的圆杆29、滑杆27实现带动刮水架7沿着第二滑槽31朝着第一滑槽30的方向移动（在此移动过程中，固定安装在刮水架7上的滑杆27在第二滑槽31限位下，使得刮水架7运动的轨迹为圆弧形，如附图20中所示，我们在设置滑杆27的时候使得其四个棱角进行倒圆角设置并且使得第二滑槽31上下两壁之间的距离稍稍大于滑杆27的厚度，而且我们在设置滑杆27的时候使得其宽度较窄，能够实现在传动皮带25的带动下，使得滑杆27沿着带有弧度的第二滑槽31进行移动并且在传动皮带25的带动下使得滑杆27较为平顺的由第二滑槽31向第一滑槽30移动）；

参照附图18所示，我们在设置导向块10的时候，使得当刮水架7在传动皮带25的带动下由弧形板16部位移动至安装板15位置且刮水架7处于水平状态后，方才使得固定安装在刮水架7上的抵接块11与导向块10相接触（如附图16中所示），因为当刮水架7还在沿着第二滑槽31移动时，此时刮水架7未处于和安装板15平行位置，此时导向块10与抵接块11也不处于相配合状态，只有当刮水架7由第二滑槽31移动至第一滑槽30内并且刮水架7处于和安装板15平行位置时，使得相配合的导向块10与抵接块11接触，进而实现将竖向滑动安装于刮水架7底部的U形刮板9在导向块10、抵接块11的作用下朝着压缩抹布6的方向移动（从而更好的将抹布6中侵染的水渍向外挤出）。

实施例5，在实施例1的基础上，参照附图9所示，两所述移动齿条12啮合有转动安装于壳体1内的移动齿轮32，参照附图10所示，移动齿轮32经三角带33驱动有转动安装于壳体1上的若干圆管34，当安装架4在往复传动升降装置的作用下沿着壳体1进行横向移动时，进而同步带动承托板3进行横向往复移动，因此通过与承托板3一体连接的移动齿条12带动移动齿轮32进行往复转动，进而通过三角带33驱动转动安装于壳体1内的圆管34转动，参照附图7所示，圆杆29上端转动配合安装有与高压水箱39连通的L形管38（我们可以在两者转动配合安装部位设置有环形密封橡胶圈，用于防止漏水），当圆管34转动时，进而同步带动固定安装于圆杆29底部且置于壳体1外的刮泥板35进行转动（我们在设置刮泥板35的时候，使得刮泥板35与玻璃接触部位设置为倒三角状，能够更好的将粘在玻璃表面的顽固污渍刮掉，需要注意的是，参照附图11所示，我们在设置圆管34的时候，使得刮泥板35下端面与抹布6对玻璃擦拭时其所处的水平面处于同一平面内）；

在刮泥板35转动的同时，高压水箱39通过L形管38向圆管34内输送高压水源并且高压水源经圆管34进入到设置于刮泥板35内的腔体36中，最终经设置于刮泥板35上的若干圆孔37向外喷出（喷洒到玻璃表面），用于配合刮泥板35的工作，从而能够更好的实现将粘在玻璃表面的一些顽固污渍清理掉，在本方案中的高压水箱39采用现有技术中的储水箱并且通过加压装置实现将水箱内水向外泵出的效果，由于为现有技术且不是本方案的改进点，故在此不做过多描述。

实施例6，在实施例5基础上，参照附图8中所示，我们将其中一个移动齿轮32啮合有第一齿轮40且第一齿轮40经转轴41转动安装于壳体1内，当移动齿条12在壳体1内做循环往复移动时，同步带动转轴41在壳体1内循环往复转动，所述换向装置包括与转轴41同轴心设置的第一单向齿轮42、第二单向齿轮43，并且我们在设置两单向齿轮的时候使得两者竖向间隔设置并且当转轴41转动时，只能驱动其中一个单向齿轮进行转动（即，转轴41不能同时驱动两个单向齿轮转动，当转轴41顺时针转动时能够驱动其中一个单向齿轮转动，当转轴41逆时针转动时能驱动另一单向齿轮转动），我们设定当转轴41沿顺时针方向转动时，只能驱动第一单向齿轮42转动，即，带动第一单向齿轮42沿着如附图8中所示的顺时针方向转动（此时第二单向齿轮43与转轴41之间空转，即，第二单向齿轮43与转轴41之间产生相对转动），第一单向齿轮42进而带动与之啮合的惰轮44沿着逆时针方向转动并且惰轮44带动与之啮合的第二齿轮45沿着顺时针方向转动（第二齿轮45与第二单向齿轮43啮合并且此时第二齿轮45只能带动第二单向齿轮43沿着与转轴41相反的方向转动，此时第二单向齿轮43不妨碍转轴41的正常转动）；

当转轴41沿如附图8中所示的逆时针方向转动时，此时转轴41带动第二单向齿轮43同步沿着逆时针方向转动（此时转轴41与第一单向齿轮42之间产生空转，即，第一单向齿轮42与转轴41之间产生相对转动），此时第二单向齿轮43带动与之啮合的第二齿轮45沿着顺时针方向进行转动（由于第一单向齿轮42与第二齿轮45啮合，此时第二齿轮45带动第一单向齿轮42沿着与转轴41相反的方向进行转动并且第一单向齿轮42的转动不妨碍转轴41的正常转动）；

在换向装置的作用下，不管转轴41沿逆时针反方向转动还是顺时针方向转动，都可实现带动第二齿轮45沿着顺时针方向转动的效果，即，使得第二齿轮45始终朝着同一个方向进行转动，参照附图10所示，第二齿轮45通过换向皮带轮组46带动换向半齿轮13转动，进而实现将动力传递给刮水齿轮14并且最终驱动刮水往复传动装置动作的效果；

参照附图21所示，两所述单向齿轮结构相同，两所述单向齿轮均转动安装于转轴41上，我们在单向齿轮内圆面上设置有若干棘齿68且棘齿68配合有转动安装于转轴41上的棘爪69，我们在转轴41上固定安装有与棘爪69相配合的弹性块70。

实施例7，在实施例6基础上，参照附图12所示，刮水齿轮14经转筒47转动安装于壳体1内且转筒47轴向滑动安装有转动安装于载物板21上的驱动轴48，当换向半齿轮13与刮水齿轮14啮合时，进而通过轴向滑动配合安装的转筒47、驱动轴48，实现驱动锥齿轮组49转动的效果，锥齿轮组49转动进而带动刮水半齿轮50转动，我们设定当换向半齿轮13刚好与刮水齿轮14啮合时，刮水半齿轮50刚好驱动矩形齿框51移动至横向一端位置处（此时刮水半齿轮50刚好与矩形齿框51上端的齿系脱离并且将要与矩形齿框51下端的齿系啮合），当换向半齿轮13与刮水齿轮14啮合并且带动刮水半齿轮50转动时，开始带动矩形齿框51由横向一端向另一端移动进而带动与设置在矩形齿框51上端的刮水齿系52啮合的刮水往复齿轮53转动，刮水往复齿轮53转动进而带动与之同轴转动的蜗杆54转动，蜗杆54通过与之配合的蜗轮55进而实现带动转动安装于载物板21下端面的蜗轮轴56转动，我们在设置的时候使得蜗轮轴56与两带轮23之间轴向滑动配合安装（之所以这样设置，是为了配合两安装架4沿着壳体1进行横向的移动，安装架4进行横向移动进而同步带动转动架22沿着载物板21下端面进行横向滑动，将蜗轮轴56与带轮23之间设置为轴向滑动配合，可实现不管带轮23随着安装架4移动到何处位置，均可实现将动力传递给带轮23的效果），因此蜗轮轴56转动实现同步带动两带轮23转动的效果，进而将动力传递给传动皮带25，实现打的刮水架7沿着安装架4进行纵向移动的目的；

我们设定，当换向半齿轮13与刮水齿轮14刚好脱离时，此时通过刮水半齿轮50刚好驱动矩形齿框51移动至横向另一端位置（此时刮水半齿轮50刚好与矩形齿框51上端的齿系脱离并且将要与矩形齿框51下端的齿系啮合）；

在此需要注意的是，当安装架4由初始位置沿着壳体1移动到横向另一端时（此过程，为抹布6多玻璃表面的擦拭时间，在此过程中换向半齿轮13未与刮水齿轮14啮合并且转动半圈（在此过程中，刮水齿轮14并未转动，即，没有动力传递给传动皮带25，因此刮水架7也不会沿着安装架4移动），当安装架4再次返回至初始位置时，换向半齿轮13开始要与刮水齿轮14啮合），当安装架4由横向一端向初始位置返回时（此过程，为刮水架7对抹布6进行挤压时间并且当安装架4再次移动至初始位置时，换向半齿轮13转动半圈并且刚好与刮水齿轮14再次脱离），在安装架4由初始位置移动至横向另一端并且再次移动至初始位置这一过程中，换向半齿轮13通过刮水齿轮14、锥齿轮组49、刮水半齿轮50实现将矩形齿框51由横向一端移动至另一端的效果，当安装架4完成下一个循环往复周期时，通过刮水齿轮14、锥齿轮组49、刮水半齿轮50实现将矩形齿框51再次移动至初始位置一端；

当进行齿框由初始位置一端移动至横向另一端的过程中，通过蜗轮55、蜗杆54、蜗轮轴56、带轮23、传动皮带25实现带动刮水架7由安装架4纵向一端移动至另一端的效果，当矩形齿框51由横向一端再次移动至初始位置的过程中，通过蜗轮55、蜗杆54、蜗轮轴56、带轮23、传动皮带25实现带动刮水架7由安装架4纵向移动移动至初始位置使得效果。

实施例8，在实施例1基础上，参照附图11所示，所述行走轮2上端固定有压缩杆57且经压缩杆57竖向滑动安装于壳体1内，所述行走轮2与壳体1之间连接有压缩弹簧58且压缩弹簧58与压缩杆57同轴心设置，参照附图2所示，所述负压吸附装置包括设置在壳体1底部横向两端的若干吸附筒64并且我们在吸附筒64内设置有贯穿壳体1底壁的气孔62，参照附图4、11所示，我们在壳体1内底壁上设置有若干与气孔62相配合的锥形盘并且多个锥型盘63之间经输气管66连通（图中有些输气管66并未示出），我们通过固定安装在壳体1内的真空泵65通过输气管66机箱内抽气，使得若干吸附筒64内产生负压，进而在大气压力的作用下，将该壳体1压在玻璃表面并且在气压差的作用下，使得行走轮2部分收缩至壳体1内（此时连接于壳体1与压缩杆57之间的压缩弹簧58被压缩），当行走轮2部分收缩至壳体1内时，进而使得初始时处于同一平面内的抹布6、刮泥板35紧紧抵触在玻璃表面上（当行走轮2一部分未收缩至壳体1内时，抹布6、刮泥板35不与玻璃表面接触），在行走轮2的带动下实现对玻璃的清洗、擦拭；

由于负压吸附装置广泛的应用于现有的擦玻璃机器人上，因此，本方案只是提供一种负压吸附装置的实施例，当然，本领域技术人员在设置的时候也可参照现有的技术，在结合本方案的基础上做出改进，实现将壳体1紧紧吸附于玻璃上得效果。

实施例9，在实施例2的基础上，参照附图12所示，所述伸缩杆5包括与弧形板16固定连接的矩形杆59且矩形杆59竖向滑动安装有横向滑动安装于壳体1内的矩形筒60，当安装架4沿着壳体1做横向往复移动时，进而通过与弧形板16固定连接的矩形杆59带动矩形筒60沿着壳体1底壁进行横向移动，我们将转动架22纵向两端分别固定安装在两矩形杆59上，当安装架4在往复传动升降装置的作用下改变与擦拭玻璃表面的距离时，通过与矩形杆59固定安装的转动架22实现同步带动载物板21进行移动（转动架22横向滑动安装于载物板21下端面）。

实施例10，在实施例3的基础上，参照附图13所示，我们在载物板21上固定安装有与限位杆26横向滑动配合安装的连杆61，当安装架4在往复传动升降装置的作用下，改变与擦拭玻璃表面距离时，通过限位杆26、连杆61实现同步带动载物板21移动的效果。

在本方案中，我们在壳体1上设置有电源按钮67并且在壳体1内设置有蓄电池，当开始工作时，我们通过电源按钮67启动该装置，并且设置于壳体1内的往复电机19、真空泵65以及行走轮2均由蓄电池提供电能，作为一种选择，当然该装置也可直接经导线与外接电源连接，由外接电源进行供电，为装置工作提供电能，再一次需要提醒的是，该装置是针对于竖向设置的玻璃进行擦拭的，即，在负压吸附装置的作用下使得该装置紧贴于待擦拭玻璃表面，并且在行走轮2的带动下，沿玻璃表面机箱内擦拭工作（我们设定行走轮2带动壳体1沿玻璃表面移动的速度小于安装架4沿壳体1进行往复移动的速率）；

该网络遥操作机器人沿着玻璃表面行走时，使得抹布6在待擦拭玻璃表面进行往复循环擦拭，进而提高了单位时间内对玻璃表面的擦拭次数，使得擦拭效果更佳，而且通过滑动安装于安装架4上的U形刮板9可实现：每当抹布6完成一个往复周期的擦拭时，将侵染在抹布6里的水渍向外挤出，使得抹布6始终保持一个较为合适的含水量，确保了擦拭过后的玻璃表面不会因抹布6湿度过大而导致留存有泥水混合物，进一步提高了擦拭效果；

我们在壳体1底部转动安装有刮泥板35可实现在抹布6对所要擦拭玻璃表面擦拭前，首先通过刮泥板35将附着在玻璃表面上且难以用抹布6洗掉的顽固污渍进行初步清理，并且在刮泥板35进行清理的同时，通过设置于刮泥板35上的圆孔37同步向玻璃表面进行喷水，以配合刮泥板35的动作，有利于实现较好的将附着于玻璃表面的顽固污渍清除的效果。

上面所述只是为了说明本发明，应该理解为本发明并不局限于以上实施例，符合本发明思想的各种变通形式均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种网络遥操作机器人，包括壳体且壳体底部安装有行走轮，所述壳体内设置有负压吸附装置，其特征在于，所述壳体下端面横向滑动安装有两承托板且承托板下端面竖向滑动安装有安装架，所述安装架置于壳体内部分经竖向设置的伸缩杆横向滑动安装于壳体内且安装架底部固定有抹布，所述安装架上纵向滑动安装有刮水架且刮水架经设置于安装架内的驱动装置驱动，所述刮水架底部经伸缩弹簧连接有与之竖向滑动配合的U形刮板，所述安装架安装有抹布部分横向两侧设置有与U形刮板相配合的导向块，所述U形刮板上设置有与导向块相配合的抵接块，所述导向块与抵接块相配合满足：当U形刮板沿安装架滑动并且导向块与抵接块接触时迫使U形刮板向上移动；

所述安装架置于壳体内部分连接有设置于壳体内的往复传动升降装置，所述往复传动升降装置满足：使得安装架由横向一端移动至另一端时，使得安装架向上移动一定距离并且当安装架完成一个往复循环时，使得安装架再次向下移动至初始位置，两所述承托板置于壳体内部分一体设置有移动齿条，其中一个移动齿条驱动有设置于壳体内换向装置且换向装置连接有转动安装于壳体内的换向半齿轮，所述换向半齿轮配合有转动安装于壳体内的刮水齿轮且刮水齿轮经刮水往复传动装置带动设置于安装架内的驱动装置，所述换向装置与往复传动升降装置相配合满足：使得当承托板在往复传动升降装置的作用下由横向一端移动至初始位置时，通过换向装置实现带动换向半齿轮转动半圈并且通过刮水往复传动装置带动驱动装置动作，进而实现带动U形刮板从安装架纵向一端移动至另一端，当承托板完成下一个循环往复动作时，在刮水往复传动装置的作用下使得U形刮板移动至初始位置一端，所述壳体上设有洒水装置。

2.根据权利要求1所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述安装架包括竖向滑动安装于承托板下端面的安装板且安装板纵向两侧一体设置有弧形板，所述弧形板置于壳体内一端与伸缩杆连接，往复传动升降装置包括固定安装于壳体纵向两侧壁上的椭圆齿条导轨且椭圆齿条导轨配合有移动往复齿轮，所述往复齿轮经固定安装于弧形板上的往复电机驱动且壳体内位于椭圆齿条导轨横向两端安装有与往复齿轮相配合的弧形限位板。

3.根据权利要求2所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述壳体顶壁竖向滑动安装有载物板，驱动装置包括：固定安装在两相对应的弧形板之间的转动架且转动架上转动安装有带轮，所述转动架与载物板之间横向滑动配合安装，相对应的两弧形板上转动安装有若干导向辊，相配合的带轮、导向辊之间经传动皮带连接，其中两相对应的弧形板上固定有与载物板横向滑动配合的限位杆，所述带轮经刮水往复传动装置驱动，所述传动皮带驱动滑动安装于安装架上的刮水架。

4.根据权利要求3所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述刮水架经与之一体设置的滑杆滑动安装于安装架上且安装架横向两端设置有与滑杆滑动配合安装的滑槽，所述传动皮带横向两端分别固定安装有与滑杆固定安装的圆杆，所述滑槽包括设置于安装板横向两侧的第一滑槽以及设置在与安装板一体连接的两弧形板横向两侧的第二滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，两所述移动齿条啮合有转动安装于壳体内的移动齿轮且移动齿轮经三角带驱动有转动安装于壳体上的若干圆管，洒水装置包括：所述圆管置于壳体外一端圆周面上间隔环绕设置有若干刮泥板且刮泥板内设置有与圆管连通的腔体，所述刮泥板上设置有与腔体连通的圆孔，所述圆管置于壳体内一端转动安装有L形管且L形管连通有设置于壳体内高压水箱。

6.根据权利要求5所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，其中一个所述移动齿轮啮合有第一齿轮且第一齿轮经转轴转动安装于壳体内，换向装置包括与第一齿轮同轴心且竖向间隔设置的第一单向齿轮、第二单向齿轮，所述第一单向齿轮啮合有转动安装于壳体内的惰轮且惰轮啮合有转动安装于壳体内的第二齿轮，所述第二齿轮与第二单向齿轮啮合，所述第一单向齿轮、第二单向齿轮与转轴配合满足：当转轴转动时只能驱动其中一个单向齿轮进行转动，所述第二齿轮经换向皮带轮组驱动换向半齿轮。

7.根据权利要求6所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述刮水齿轮经转筒转动安装于壳体内且转筒轴向滑动安装有转动安装于载物板上的驱动轴，所述驱动轴驱动设置与载物板上的锥齿轮组，所述刮水往复传动装置包括经锥齿轮组驱动且转动安装于载物板上的刮水半齿轮且刮水半齿轮配合有横向滑动安装于载物板上的矩形齿框，所述矩形齿框上端面一体设置有刮水齿系且刮水齿系啮合有转动安装于载物板上的刮水往复齿轮，所述载物板上转动安装有与刮水往复齿轮同轴转动的蜗杆且蜗杆啮合有蜗轮，所述蜗轮经蜗轮轴转动安装于载物板且蜗轮轴与两带轮之间轴向滑动配合安装。

8.根据权利要求1所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述行走轮上端固定有压缩杆且经压缩杆竖向滑动安装于壳体内，所述行走轮与壳体之间连接有压缩弹簧且压缩弹簧与压缩杆同轴心设置。

9.根据权利要求2所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述伸缩杆包括与弧形板固定连接的矩形杆且矩形杆竖向滑动安装有横向滑动安装于壳体内的矩形筒，所述转动架纵向两端分别固定安装在相对应的两矩形杆上。

10.根据权利要求3所述的一种网络遥操作机器人，其特征在于，所述载物杆上固定有与限位杆横向滑动配合安装的连杆。

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