CN115104942A - 一种擦玻璃机器人的清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种擦玻璃机器人的清洁方法，该清洁方法包括以下步骤：步骤一，擦玻璃机器人吸附于待擦玻璃上，雾化喷头将清洗剂喷涂到待擦玻璃上；步骤二，驱动组件驱动若干第一擦拭组反复移动，且相邻的第一擦拭组的移动方向相反，第一擦拭组两侧均设置有第二擦拭组，该清洁方法包括还包括步骤三，在擦玻璃机器人水平移动过程中，设置在擦玻璃机器人两侧的第二擦拭组可对第一擦拭组擦拭过的位置作进一步清洁。本发明的清洁方法结合了机器人可纵横向移动结构运用的条件下，使得擦玻璃机器人的使用场景更加灵活，所述第一擦拭组采用移动式擦板进行往复移动清洁，模拟人工擦拭的动作，大大提高了清洁效率。

Description

一种擦玻璃机器人的清洁方法

技术领域

本发明涉及一种自动喷水和擦拭的智能家用擦玻璃机器人的清洁方法。

背景技术

擦玻璃机器人是一种新型的小家电，越来越受到广大消费者的推崇。现在市场上的擦玻璃机器人具有以下两点问题：1、现有的擦玻璃机器人大多采用轮式和履带式的移动方式，其中轮式移动方式中擦玻璃机器人的轮子与玻璃的接触面积很小，在喷洒清洁剂的同时，会减小轮子与玻璃之间的摩擦系数，导致摩檫力降低，容易使机器在移动过程中产生打滑现象，另外履带式的移动方式会增加机器本身的重量以及机构和控制的复杂程度，加剧了打滑的情况发生，增加了使用的危险性；2、现有擦玻璃机器人基本上都是采用固定式的擦布，直接粘在机器的底部，依靠机器人的移动来实现擦拭功能，导致窗户玻璃的清洁效果比较差。

有鉴于此，本发明人专门设计了一种擦玻璃机器人的清洁方法，本案由此产生。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：

一种擦玻璃机器人的清洁方法，该清洁方法包括以下步骤：

步骤一，擦玻璃机器人吸附于待擦玻璃上，雾化喷头将清洗剂喷涂到待擦玻璃上；

步骤二，驱动组件驱动若干第一擦拭组反复移动，且相邻的第一擦拭组的移动方向相反。

进一步的，第一擦拭组两侧均设置有第二擦拭组，该清洁方法包括还包括步骤三，在擦玻璃机器人水平移动过程中，第二擦拭组可对第一擦拭组擦拭过的位置作进一步清洁。

进一步的，该擦玻璃机器人包括基座、安装在基座上且用于控制基座移动的移动装置、安装在移动装置上且用于防止基座掉落的吸附装置以及安装在基座上的擦拭装置；所述擦拭装置包括至少两块与基座滑动连接的滑块、至少两组用于驱动相邻滑块沿着相反方向移动的驱动组件、设置于任意一滑块上的第一擦拭组；

所述驱动组件驱动滑块带动第一擦拭组往复移动，其包括设置于与基座上的第一电机、设置于基座上且用于与滑块滑动连接的的导向块、与第一电机输出端连接且用于驱动滑块沿着导向块滑动的传动机构，所述第一擦拭组设置于导向块下方且固定设置于滑块上。

进一步的，所述移动装置包括用于控制机器人纵向移动的第一移动组件以及用于控制机器人横向移动的第二移动组件，所述第二移动组件设置两组，且位于第一移动组件之间，所述第一移动组件与第二移动组件均设置在基座上，且第一移动组件与第二移动组件交替运动。

进一步的，所述第一移动组件包括设置于基座上的丝杆电机、与丝杆电机连接的螺母套、设置于螺母套上且与基座滑动连接的连接板，所述连接板两侧分别设置有四个延伸臂，四个所述延伸臂分别连接四个第一支脚；

所述第二移动组件包括固定于基座上的第二电机、与第二电机输出端相连的主动齿轮、固定于基座上的从动齿轮、贯穿设置于基座内且与主动齿轮和从动齿轮啮合的齿条以及固定于齿条两个端部的第二支脚。

进一步的，所述第一支脚与第二支脚上均设置所述吸附装置，所述吸附装置包括设置于第一支脚/第二支脚上的风机固定件、设置于风机固定件上的风机电机、设置于风机电机输出端的风叶、设置于风机电机输出端且与其转动连接的风机保护盖、设置于风机保护盖上的真空吸盘，所述风叶位于风机保护盖内侧；所述第一支脚和第二支脚分别通过风机固定件与吸附装置相连。

进一步的，所述基座上还固定设置有水箱板；所述基座上设置至少一组喷水组件，所述喷水组件包括固定于基座上的喷水板、第一喷嘴接头以及与第一喷嘴接头相通的雾化喷头；所述基座上设置分流器、与所述分流器进口相通的第二喷嘴接头、与所述分流器出口相通的第三喷嘴接头，所述分流器的出口数量第一喷嘴接头数量相同。

进一步的，还包括设置于基座上的两组第二擦拭组，所述第二擦拭组分别位于第一擦拭组上下侧。

进一步的，所述基座包括两个相对设置的第一侧座，与两个第一侧座垂直连接的长轴组，所述长轴组包括依次由下至上设置的两根平行的第一长轴、两根平行的第二长轴、两根平行的第三长轴以及两根平行的第四长轴，所述基座还包括固定设置于第一长轴上的两个侧板以及固定于两个侧板之间的机盖，所述两个侧板垂直穿过两根第一长轴且相互平行。

进一步的，使用时，第一支脚吸附在玻璃上，第二电机启动，基座带动第二支脚沿着齿条横向移动，当移动到齿条末端时，第二支脚吸附在玻璃上，齿条带动第一支脚横向移动，擦玻璃机器人在玻璃上的水平移动；

当需要纵向移动时，第一支脚吸附在玻璃上，丝杆电机启动，基座带动第二支脚沿着丝杆方向纵向移动，当移动到丝杆末端时，第二支脚吸附在玻璃上，丝杆电机带动第一支脚纵向移动，擦玻璃机器人的纵向移动；通过第一移动组件和第二移动组件的交替运动使得擦玻璃机器人四个方向位移；

雾化喷头将清洗剂喷涂于玻璃上，擦玻璃机器人移动到指定位置后或移动同时，驱动组件驱动相邻的第一擦拭组朝相反方向反复移动；且在水平移动过程中，第二擦拭组可对第一擦拭组擦拭过的位置作进一步清洁。

本发明的有益效果是采用移动式擦板的清洁结构，模拟人工擦拭玻璃的动作，能够大大提高玻璃的清洁效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

其中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明基座的结构示意图；

图4是本发明擦拭装置的内部结构示意图；

图5是本发明擦拭装置的内部结构示意图；

图6是本发明驱动组件的结构示意图；

图7是本发明第一擦拭组的连接结构示意图；

图8是本发明第一擦拭组的连接结构示意图；

图9是本发明第一移动组件的结构示意图；

图10是本发明第二移动组件的结构示意图；

图11是本发明第二移动组件的结构示意图；

图12是本发明吸附装置的连接结构示意图；

图13是本发明吸附装置的结构爆炸图；

图14是本发明喷水组件的结构示意图；

图15是本发明喷水组件的结构示意图；

图16是本发明第二喷嘴接头、第三喷嘴接头的连接结构示意图；

图17是本发明的分流器连接结构示意图。

标号说明：

10、基座；11、第一侧座；12、长轴组；121、第一长轴；122、第二长轴；123、第三长轴；124、第四长轴；125、侧板；126、机盖；20、移动装置；21、第一移动组件；211、丝杆电机；212、螺母套；213、连接板；214、延伸臂；215、第一支脚；22、第二移动组件；221、第二电机；222、主动齿轮；223、从动齿轮；224、齿条；225、第二支脚；30、吸附装置；31、风机固定件；32、风机电机；33、风叶；34、风机保护盖；35、真空吸盘；40、擦拭装置；41、滑块；42、驱动组件；420、传动机构；421、第一电机；422、第一传动轴；423、第二传动轴；424、第一皮带；425、圆盘；426、连杆；427、导向块；428、第一擦拭组；429、擦板；430、抹布组；431、抹布板；432、抹布；50、水箱板；60、喷水组件；61、喷水板；62、第一喷嘴接头；63、雾化喷头；64、分流器；65、第二喷嘴接头；66、第三喷嘴接头；70、第二擦拭组。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种擦玻璃机器人的清洁方法，该清洁方法包括以下步骤：

步骤一，擦玻璃机器人吸附于待擦玻璃上，雾化喷头63将清洗剂喷涂到待擦玻璃上；

步骤二，驱动组件42驱动若干第一擦拭组428反复移动，且相邻的第一擦拭组428的移动方向相反。第一擦拭组428两侧均设置有第二擦拭组70；

该清洁方法包括还包括步骤三，在擦玻璃机器人水平移动过程中，第二擦拭组70可对第一擦拭组428擦拭过的位置作进一步清洁。

具体地，使用时，第一支脚215吸附在玻璃上，第二电机221启动，基座10带动第二支脚225沿着齿条224横向移动，当移动到齿条224末端时，第二支脚225吸附在玻璃上，齿条224带动第一支脚215横向移动，擦玻璃机器人在玻璃上的水平移动；

当需要纵向移动时，第一支脚215吸附在玻璃上，丝杆电机211启动，基座10带动第二支脚225沿着丝杆方向纵向移动，当移动到丝杆末端时，第二支脚225吸附在玻璃上，丝杆电机211带动第一支脚215纵向移动，擦玻璃机器人的纵向移动；通过第一移动组件21和第二移动组件22的交替运动使得擦玻璃机器人四个方向位移；

雾化喷头63将清洗剂喷涂于玻璃上，擦玻璃机器人移动到指定位置后或移动同时，驱动组件42驱动相邻的第一擦拭组428朝相反方向反复移动；且在水平移动过程中，第二擦拭组70可对第一擦拭组428擦拭过的位置作进一步清洁。

请参阅图1至图5是作为本发明擦玻璃机器人的实施例，包括基座10、安装在基座10上且用于控制基座10移动的移动装置20、安装在移动装置20上且用于防止基座10掉落的吸附装置30以及安装在基座10上的擦拭装置40，

所述基座10包括两个相对设置的第一侧座11，与两个第一侧座11垂直连接的长轴组12，所述长轴组12包括依次由下至上设置的两根平行的第一长轴121、两根平行的第二长轴122、两根平行的第三长轴123以及两根平行的第四长轴124。

所述基座10还包括固定设置于第一长轴121上的两个侧板125以及固定于两个侧板125之间的机盖126，所述两个侧板125垂直穿过两根第一长轴121且相互平行，

所述擦拭装置40，请参阅图6至图8，固定设置于机盖126内，所述擦拭装置40包括至少两块与基座10滑动连接的滑块41、至少两组用于驱动相邻滑块41沿着相反方向移动的驱动组件42、设置于任意一滑块41下方的第一擦拭组428；所述第一擦拭组428包括与滑块41固定连接的擦板429、设置于擦板429下方的抹布组430，所述抹布组430包括抹布板431、设置于抹布板431下方的抹布432本体。

所述驱动组件42驱动滑块41带动第一擦拭组428往复移动，其包括设置于基座10上的第一电机421、设置于基座10上且用于与滑块41滑动连接的导向块427、与第一电机421输出端连接且用于驱动滑块41沿着导向块427滑动的传动机构420，所述第一擦拭组428设置于导向块427下方且固定设置于滑块41上，所述第一电机421设置于机盖126的内侧、与设置于机盖126内侧的传动机构420相连，所述传动机构420包括与第一电机421输出端相连的第一传动轴422、旋转固定于基座10上的第二传动轴423、与第一传动轴422及第二传动轴423相连的第一皮带424、固定于第二传动轴423下端的圆盘425以及与圆盘425连接的连杆426，所述连杆426一端与圆盘425的偏离圆心位置转动连接，另一端与滑块41转动连接，所述滑块41与导向块427滑动连接。所述第二传动轴423上端部固定设置两个深沟球轴承，且两个所述深沟球轴承由上至下固定设置于机盖126上盖，使得第二传动轴423在传动时保持垂直状态。当第一电机421开启时，第一传动轴422通过第一皮带424带动第二传动轴423旋转，通过第二传动轴423下端的圆盘425与连杆426，将旋转运动转变为滑块41的往复运动，所述导向块427两端固定设置于机盖126内侧盖上，更优化地，所述导向块427设计有燕尾槽状凹槽，与所述滑块41内部设计为梯形导轨与所述导向块427滑动配合，所述的燕尾槽与梯形导轨提高了滑块41与滑块41下方的第一擦拭组428的运动精度与稳定性，同时节省了材料，降低了配重，为了更进一步的降低自重，所述滑块41设计为空心状。

更优化地，所述驱动组件42还包括与第一传动轴422依次串联设计的多组传动轴，并通过皮带与前一传动轴串联连接，可一齐驱动多组滑块41同时运动。

所述移动装置20，请参阅图9至图11，包括用于控制机器人纵向移动的第一移动组件21以及用于控制机器人横向移动的第二移动组件22，所述第二移动组件22设置两组，且位于第一移动组件21的下方，所述第一移动组件21与第二移动组件22均设置在基座10上，且第一移动组件21与第二移动组件22交替运动。

所述第一移动组件21包括设置于基座10上的丝杆电机211、与丝杆电机211螺纹连接的螺母套212、设置于螺母套212上且与基座10滑动连接的连接板213，所述连接板213通过两根第二长轴122与基座10滑动连接，且所述连接板213两侧分别设置有延伸臂214，两侧共设置四个延伸臂214，四个所述延伸臂214分别连接四个第一支脚215。

所述第二移动组件22包括固定于基座10上的第二电机221、与第二电机221输出端相连的主动齿轮222、固定于基座10上的从动齿轮223、贯穿设置于基座10内且与主动齿轮222和从动齿轮223啮合的齿条224以及固定于齿条224两个端部的第二支脚225。

所述第一支脚215与第二支脚225上均设置所述吸附装置30，请参阅图12、图13，所述吸附装置30包括设置于第一支脚215/第二支脚225上的风机固定件31、设置于风机固定件31上的风机电机32、设置于风机电机32输出端的风叶33、设置于风机电机32输出端且与其转动连接的风机保护盖34、设置于风机保护盖34上的真空吸盘35，所述风叶33位于风机保护盖34内侧；所述第一支脚215和第二支脚225分别通过风机固定件31与吸附装置30相连。所述吸附装置30采用无刷电机带动风机产生吸附力，使机器人能够牢牢吸附在玻璃表面。

所述基座10上还固定设置有水箱板50，所述水箱板50固定设置于两个第三长轴123上，进一步起到固定基座10的作用，水箱可安装于水箱板50上，更优化地，为了降低配重，也可由外置水箱引入清洁剂。

所述基座10的第一长轴121上设置至少一组喷水组件60，请参阅图14、图15，所述喷水组件60包括固定于基座10上的喷水板61、第一喷嘴接头62以及与喷嘴接头相通的雾化喷头63，更优化地，为了实现均匀的喷水效果，喷水组件60可设置为四组，四组所述喷水板61位于两个侧板125远离中心一侧。

所述基座10的第四长轴124上设置有分流器64、与所述分流器64进口相通的第二喷嘴接头65、与所述分流器64出口相通的第三喷嘴接头66，所述分流器64的出口数量第一喷嘴接头62数量相同，请参阅图16、图17，使用时清洁剂由水箱流入第二喷嘴接头65，之后通过分流器64分流至第三喷嘴接头66，将第三喷嘴接头66与喷水板61上的第一喷嘴接头62通过水管相接，最后流至雾化喷头63处雾化喷出。

所述具有喷水功能的擦玻璃机器人还包括设置于基座10上的两组第二擦拭组70，所述第二擦拭组70分别位于第一擦拭组428两侧，且所述第二擦拭组70包括与第一侧座11固定连接的擦板429、设置于擦板429下方的抹布组430，所述抹布组430包括抹布板431、设置于抹布板431下方的抹布432本体。

综上所述，本发明的通过支腿式的移动方式和多吸盘真空负压的吸附方式，提高机器人的吸附力和移动稳定性，大大降低机器人掉落的风险，降低机器人对清洁物体表面的质量要求并且能够维持长时间的吸附效果；本发明还采用移动式擦板的清洁结构，模拟人工擦拭玻璃的动作，大大提高玻璃的清洁效果；再者，本发明采用外部水泵抽取清洁剂的方式，输送到雾化喷头处进行雾化喷洒，由于外置水箱能够减轻机器人本身的重量，提高清洁剂的持续供给能力；同时，雾化喷头可以减小清洁剂的浪费，以及喷水时的反作用力。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，该清洁方法包括以下步骤：

步骤一，擦玻璃机器人吸附于待擦玻璃上，雾化喷头(63)将清洗剂喷涂到待擦玻璃上；

步骤二，驱动组件(42)驱动若干第一擦拭组(428)反复移动，且相邻的第一擦拭组(428)的移动方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，第一擦拭组(428)两侧均设置有第二擦拭组(70)，该清洁方法包括还包括步骤三，在擦玻璃机器人水平移动过程中，第二擦拭组(70)可对第一擦拭组(428)擦拭过的位置作进一步清洁。

3.根据权利要求2所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，该擦玻璃机器人包括基座(10)、安装在基座(10)上且用于控制基座(10)移动的移动装置(20)、安装在移动装置(20)上且用于防止基座(10)掉落的吸附装置(30)以及安装在基座(10)上的擦拭装置(40)；所述擦拭装置(40)包括至少两块与基座(10)滑动连接的滑块(41)、至少两组用于驱动相邻滑块(41)沿着相反方向移动的驱动组件(42)、设置于任意一滑块(41)上的第一擦拭组(428)；

所述驱动组件(42)驱动滑块(41)带动第一擦拭组(428)往复移动，其包括设置于与基座(10)上的第一电机(421)、设置于基座(10)上且用于与滑块(41)滑动连接的导向块(427)、与第一电机(421)输出端连接且用于驱动滑块(41)沿着导向块(427)滑动的传动机构(420)，所述第一擦拭组(428)设置于导向块(427)下方且固定设置于滑块(41)上。

4.根据权利要求3所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，所述移动装置(20)包括用于控制机器人纵向移动的第一移动组件(21)以及用于控制机器人横向移动的第二移动组件(22)，所述第二移动组件(22)设置两组，且位于第一移动组件(21)之间，所述第一移动组件(21)与第二移动组件(22)均设置在基座(10)上，且第一移动组件(21)与第二移动组件(22)交替运动。

5.根据权利要求4所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一移动组件(21)包括设置于基座(10)上的丝杆电机(211)、与丝杆电机(211)连接的螺母套(212)、设置于螺母套(212)上且与基座(10)滑动连接的连接板(213)，所述连接板(213)两侧分别设置有四个延伸臂(214)，四个所述延伸臂(214)分别连接四个第一支脚(215)；

所述第二移动组件(22)包括固定于基座(10)上的第二电机(221)、与第二电机(221)输出端相连的主动齿轮(222)、固定于基座(10)上的从动齿轮(223)、贯穿设置于基座(10)内且与主动齿轮(222)和从动齿轮(223)啮合的齿条(224)以及固定于齿条(224)两个端部的第二支脚(225)。

6.根据权利要求5所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一支脚(215)与第二支脚(225)上均设置所述吸附装置(30)，所述吸附装置(30)包括设置于第一支脚(215)/第二支脚(225)上的风机固定件(31)、设置于风机固定件(31)上的风机电机(32)、设置于风机电机(32)输出端的风叶(33)、设置于风机电机(32)输出端且与其转动连接的风机保护盖(34)、设置于风机保护盖(34)上的真空吸盘(35)，所述风叶(33)位于风机保护盖(34)内侧；所述第一支脚(215)和第二支脚(225)分别通过风机固定件(31)与吸附装置(30)相连。

7.根据权利要求6中任意一项所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，所述基座(10)上还固定设置有水箱板(50)；所述基座(10)上设置至少一组喷水组件(60)，所述喷水组件(60)包括固定于基座(10)上的喷水板(61)、第一喷嘴接头(62)以及与第一喷嘴接头(62)相通的雾化喷头(63)；所述基座(10)上设置分流器(64)、与所述分流器(64)进口相通的第二喷嘴接头(65)、与所述分流器(64)出口相通的第三喷嘴接头(66)，所述分流器(64)的出口数量第一喷嘴接头(62)数量相同。

8.根据权利要求7所述的一种擦玻璃机器人的清洁方法，其特征在于，还包括设置于基座(10)上的两组第二擦拭组(70)，所述第二擦拭组(70)分别位于第一擦拭组(428)上下侧。

9.根据权利要求8所述的一种具有喷水功能的擦璃机器人，其特征在于，所述基座(10)包括两个相对设置的第一侧座(11)，与两个第一侧座(11)垂直连接的长轴组(12)，所述长轴组(12)包括依次由下至上设置的两根平行的第一长轴(121)、两根平行的第二长轴(122)、两根平行的第三长轴(123)以及两根平行的第四长轴(124)，所述基座(10)还包括固定设置于第一长轴(121)上的两个侧板(125)以及固定于两个侧板(125)之间的机盖(126)，所述两个侧板(125)垂直穿过两根第一长轴(121)且相互平行。

10.根据权利要求2-9任意一所述的一种具有喷水功能的擦璃机器人，其特征在于，使用时，第一支脚(215)吸附在玻璃上，第二电机(221)启动，基座(10)带动第二支脚(225)沿着齿条(224)横向移动，当移动到齿条(224)末端时，第二支脚(225)吸附在玻璃上，齿条(224)带动第一支脚(215)横向移动，擦玻璃机器人在玻璃上的水平移动；

当需要纵向移动时，第一支脚(215)吸附在玻璃上，丝杆电机(211)启动，基座(10)带动第二支脚(225)沿着丝杆方向纵向移动，当移动到丝杆末端时，第二支脚(225)吸附在玻璃上，丝杆电机(211)带动第一支脚(215)纵向移动，擦玻璃机器人的纵向移动；通过第一移动组件(21)和第二移动组件(22)的交替运动使得擦玻璃机器人四个方向位移；

雾化喷头(63)将清洗剂喷涂于玻璃上，擦玻璃机器人移动到指定位置后或移动同时，驱动组件(42)驱动相邻的第一擦拭组(428)朝相反方向反复移动；且在水平移动过程中，第二擦拭组(70)可对第一擦拭组(428)擦拭过的位置作进一步清洁。

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