CN111918593B - 清扫机器人以及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

公开有清扫机器人以及其控制方法。本发明的将多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，包括：使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，将所述清扫机器人的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。

Description

清扫机器人以及其控制方法
技术领域
本发明涉及清扫机器人以及其控制方法，更加详细而言，涉及能够自由移动的同时完成拖地等的清扫机器人以及其控制方法。
背景技术
随着产业技术的发展，多种装置变成自动化。众所周知，清扫机器人活用为无需使用者操作，自行行驶在所要清扫的区域内，从被清扫面吸入灰尘等异物，或者擦拭被清扫面的异物，从而自动清扫所要清扫的区域的机器。
通常，所述清扫机器人可以包括利用电力等动力源，利用吸引力完成清扫的真空吸尘器。
包括如上所述真空吸尘器的清扫机器人无法去除固着在被清扫面上的异物或者顽固污渍等而受限制，因此，最近在清扫机器人上粘贴抹布，从而可以进行擦地或者拖地的清扫机器人备受瞩目。
然而，利用一般清扫机器人的拖地方式仅属于在现有的真空清扫用清扫机器人的下部粘贴抹布等的单纯方式，具有异物去除效果低、无法有效完成拖地的缺点。
另外，当为一般清扫机器人的拖地方式时，仍旧利用现有的吸入式真空吸尘器用移动方式和对障碍物的躲避方式等行驶，因此具有即便去除在被清扫面堆积的灰尘等，也不容易去除固着在被清扫面上的异物等的问题。
尤其，清扫机器人在行驶中与墙面相遇时，沿着墙面行驶的同时保持清扫的功能是左右清扫的满意度的主要功能。尤其，在与室内地面边角的墙面相遇的区域堆积很多灰尘而容易被看到，因此对该区域的清扫尤其重要。现有清扫机器人为了顺利行驶而多数情况是与墙面保持一定距离，为了对此进行完善，会另外设置除尘掸，然而其仅属于清扫的辅助手段，无法成为根本上的解决方案。
发明内容
技术问题
本发明是鉴于如上所述问题而提出的，其目的在于，作为一例提供可以粘贴抹布以能够有效去除固着在被清扫面上的异物等，具有将旋转部件的旋转力本身作为移动动力源使用的结构的清扫机器人中，清扫机器人可以集中清扫与墙面相遇的地面区域的方法以及结构。
另外，本发明的其他目的在于，清扫机器人即便在到达墙面的边缘或者角落的情况下，也与墙面保持紧贴的同时行驶，从而提供满意度高的清扫功能。
另外，本发明的又一其他目的在于，提供一种防止清扫机器人在清扫行驶中脱离墙面的现象的方法。
进一步地，本发明的又一其他目的在于，提供一种因障碍物而发生障碍时，清扫机器人也朝有利的方向躲避障碍物而能够重新开始用于清扫的行驶的障碍物躲避模式。
解决问题的手段
为了达成所述目的，本发明的将多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，其包括：使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，将所述清扫机器人的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。
然后，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤可以包括：为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤。
另外，优选为，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤，在产生所述推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤之前，还包括：使所述清扫机器人旋转以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向呈锐角的步骤，在产生所述推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤中，控制所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面行驶而产生所述推力。
一方面，所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，在产生所述推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，可以基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离，控制所述旋转速度。
然后，所述距离感测部包括各自在所述清扫机器人的主体的左右侧具备的第一距离感测部和第二距离感测部，在产生所述推力的同时，使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，可以将所述旋转速度控制为通过所述第一距离感测部获得的与所述墙面的距离和通过所述第二距离感测部获得的与所述墙面的距离之差保持第一参考值。
另外，所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤还可以包括：当通过所述距离感测部获得的距离超过预定的第二参考值或者在所述距离感测部输入的距离感测信号的强度不足预定的第三参考值时，决定为所述清扫机器人到达墙面边缘的步骤；当决定为所述清扫机器人到达墙面边缘时，使所述清扫机器人旋转以使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴的步骤；以及所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面保持紧贴，并沿着所述墙面边缘之后的所述墙面行驶的步骤。
另外，所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤还可以包括：当通过所述距离感测部获得的距离不足预定的第四参考值或者在所述距离感测部输入的距离感测信号的强度超过预定的第五参考值时，决定为所述清扫机器人到达墙面角落的步骤；当决定为所述清扫机器人到达墙面角落时，使所述清扫机器人旋转以使所述清扫机器人与所述墙面角落之后的所述墙面紧贴的步骤；以及所述清扫机器人与所述墙面角落之后的所述墙面紧贴时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙角落角之后的所述墙面保持紧贴，并沿着所述墙面角落之后的所述墙面行驶的步骤。
一方面，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，可以使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶所述清扫机器人的主体宽度两倍以上的距离。
一方面，所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，在决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤中，所述清扫机器人是否到达所述墙面可以是基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离来决定。
然后，所述距离感测部包括远距离感测部和近距离感测部，决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤可以包括：决定在所述远距离感测部获得的与所述墙面的距离是否为预定的第六参考值以下的步骤；决定为所述第六参考值以下时，保持所述清扫机器人的行驶状态的同时，决定通过所述近距离感测部获得的与所述墙面的距离是否为预定的第七参考值以下的步骤；以及决定为所述第七参考值以下时，决定为所述清扫机器人到达所述墙面的步骤。
另外，决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤还可以包括：即便在没有决定通过所述近距离感测部获得的与所述墙面的距离为所述第七参考值以下的情况下，在决定为通过所述远距离感测部获得的与所述墙面的距离为所述第六参考值以下之后经过预定时间时，决定为所述清扫机器人到达所述墙面的步骤。
一方面，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，还包括在所述清扫机器人的行驶中发生障碍时，变为障碍物躲避模式的步骤，所述障碍物躲避模式包括将所述清扫机器人从所述墙面隔开而行驶预定距离或时间之后，将所述清扫机器人与所述墙面重新紧贴的过程，在所述重新紧贴之后，所述障碍物躲避模式被解除，从而可以重新开始再次使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。
所述清扫机器人包括：主体；驱动部，设置在所述主体，供应动力用于使所述清扫机器人行驶；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力而各自以第一旋转轴、第二旋转轴为中心旋转运动，从而提供用于所述清扫机器人的行驶的移动动力源，各自可以固定有用于湿式清扫的清洁器；以及控制部，所述控制部可以使所述第一旋转部件以及所述第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶，在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面，当决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙面保持紧贴的同时，沿着所述墙面行驶。
然后，所述控制部为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶。
所述控制部可以在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶之前，执行使所述清扫机器人旋转的预备控制以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向呈锐角，控制所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面行驶而产生所述推力。
另外，所述清扫机器人还包括一个以上的距离感测部，所述控制部为了保持所述锐角，可以基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离，控制所述旋转速度。
一方面，所述清扫机器人还包括一个以上的距离感测部，所述清扫机器人是否到达所述墙面可以是所述控制部基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离来决定。
发明效果
根据所述本发明的各种实施例，清扫机器人其一侧面与墙面紧贴着行驶，从而可以集中清扫与墙面相遇的地面区域。
另外，根据本发明的各种实施例，清扫机器人即便在到达墙面的边缘或角落的情况下，也与墙面保持紧贴的同时行驶，从而可以提高清扫的满意度。
另外，根据本发明的各种实施例，防止清扫机器人在清扫行驶中脱离墙面的现象，从而可以发挥与人直接清扫类似的效果。
另外，根据本发明的各种实施例，即便因障碍物而发生障碍时，清扫机器人也朝有利的方向躲避障碍物而能够重新开始用于清扫的行驶。
附图说明
图1是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的框图。
图2是根据本发明的一实施例的清扫机器人的分解立体图。
图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的主视图。
图4是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行驶动作的图。
图5是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。
图6是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人作用于墙面的力的矢量的图。
图7是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行驶动作的图。
图8是用于说明控制根据本发明的一实施例的清扫机器人的行驶的方法的图。
图9是用于说明决定根据本发明的一实施例的清扫机器人是否到达墙面的方法的图。
图10是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人感测到墙面边缘并行驶的方法的图。
图11是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人感测到墙面角落并行驶的方法的图。
图12是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人在障碍物躲避模式中的动作的图。
具体实施方式
以下内容只是举例说明本发明的原理而已。因此，虽未在本说明书中明确地说明或图示，但是，本发明所属领域的技术人员可以发明体现本发明的原理并包含于本发明的概念及范围的多样的装置。而且，本说明书所举出的所有条件部术语及实施例原则上明确地理解本发明的概念而提供的，因此，应理解为本发明并不局限于特别列出的实施例及状态。
并且，应理解为不仅是本发明的原理、观点及实施例，而且对特定实施例的所有详细说明皆包含所述事项的结构及功能性均等物。并且，应理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外与其结构无关具有相同的功能的将来要发明的所有元件。
例如，应理解本说明书的框图表示具体说明本发明的原理的例示电路的概念的观点。类似地，所有流程图、状态变换图、伪编码等实际上能通过计算机可读存储介质体现，不管是否明确图示计算机或处理器，可表示通过计算机或处理器执行的多样的程序。
图示的包含用处理器或类似概念表示的功能框的多样的元件的功能可通过专用硬件、具有能执行软件的能力的硬件提供。通过处理器提供时，所述功能可通过单一的专用处理器、单一的共用处理器或多个单独的处理器提供，其中局部可以共同使用。
应解释为在使用处理器、控制或与其类似的概念提示的术语时，不得排他性地引用具有执行软件能力的硬件，暗示地包含用于存储数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性存储器。还可以包含周知的常用的其他的硬件。
本说明书的权利要求范围中用于执行详细说明中的功能的组成要素包含执行所有形式的软件的功能的所有方法，例如包含执行所述功能的电路元件的组合或固件/微码等所有形式，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当的电路连接。在由权利要求范围而定义的本发明结合通过所举出的多样的手段提供的功能，通过与权利要求范围所请求保护的方式结合，提供所述功能的手段也能从本说明书把握。
所述目的、特征及优点通过附图及下面的详细说明将会明确理解。因此，本发明所属领域的技术人员能容易实施本发明的技术思想。并且，在说明本发明时，当判断为对本发明的相关公知技术的具体说明会使本发明的要旨不明确时，省略对其的详细说明。
以下，参照附图详细说明本发明的各种实施例。
图1至图3是用于说明本发明的一实施例的清扫机器人的结构的图。更具体地，图1是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的框图，图2是根据本发明的一实施例的清扫机器人的分解立体图，图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的主视图。
参考图1至图3，根据本发明的清扫机器人100可以包括：主体10；驱动部150，设置在主体10，供应动力用于使所述清扫机器人100行驶；第一旋转部件110以及第二旋转部件120，通过驱动部150的动力而各自以第一旋转轴310、第二旋转轴320为中心旋转运动，从而提供用于所述清扫机器人100的行驶的移动动力源，各自可以固定有用于湿式清扫的清洁器210、220；以及控制部170。除了清扫机器人100之外，还可以进一步包括获得与清扫机器人100周围的物体的距离的距离感测部130、通信部140、数据存储部160、输入部180、电源供应部190等构成。
所述控制部170可以控制使所述第一旋转部件110以及所述第二旋转部件120中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人100行驶，在所述行驶中，决定所述清扫机器人100是否到达墙面800，当决定为所述清扫机器人100到达所述墙面800时，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人100与所述墙面800保持紧贴的同时，沿着所述墙面800行驶。另外，所述控制部170为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人100和所述墙面800之间产生推力的同时，使所述清扫机器人100行驶。
另外，所述控制部170可以在产生所述推力的同时使所述清扫机器人100行驶之前，执行使所述清扫机器人100旋转的预备控制以使与所述清扫机器人100所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴310和所述第二旋转轴320的直线与所述清扫机器人100所要行驶的方向呈锐角，控制所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人100在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面800行驶而产生所述推力。
所述驱动部150可以包括：第一驱动部151，设置在主体10的内部；第二驱动部152，设置在主体10的内部。
第一旋转部件110可以包括第一传递部件111，通过动力，以第一旋转轴为中心旋转运动。另外，可以包括第一固定部件112。
然后，第二旋转部件120可以包括第二传递部件121，通过动力，以第二旋转轴320为中心旋转运动。另外，可以包括第二固定部件122。所述清扫机器人100的一实施例可以利用用于湿式清扫的清洁器210、220完成湿式清扫的同时行驶。其中，湿式清扫可以是指利用清洁器210、220擦拭被清扫面的清扫，例如，可以包括利用干抹布等的清扫、利用被液体浸泡的抹布等的清扫全部。即，第一清洁器210及第二清洁器220可以由能擦拭各种被清扫面的布等的纤维材料而形成，诸如超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等，使得通过旋转运动可以去除固着在地板的异物。
另外，如图2以及图3所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100构成为旋转部件110、120的幅度较宽，从而从清扫机器人100上面俯视时，可以朝主体10的外侧露出。通过如上所述构成，可以擦拭地面的边边角角。
图4是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行驶动作的图。如图4所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100可以通过第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转运动，随着第一清洁器210和第二清洁器220旋转，通过与被清扫面的摩擦来去除固着在地面上的异物等。另外，若与被清扫面产生摩擦力，则该摩擦力可以用作清扫机器人100的移动动力源。
更加具体为，根据本发明的一实施例的清扫机器人100随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转，各自与被清扫面产生摩擦力，可以根据该合力所作用的大小以及方向，调整清扫机器人100的移动速度以及方向。
尤其，参考图3以及图4，利用所述一对驱动部151、152的动力的第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310、第二旋转轴320可以相对于与清扫机器人100的垂直方向轴相对应的中心轴300倾斜为具有预定角度。该情况下，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴为准朝外侧向下倾斜。即，第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中，离中心轴300远离设置的区域相比离中心轴300靠近设置的区域可以与被清扫面更加强有力地紧贴。
其中，中心轴300可以是指相对于清扫机器人100的被清扫面的垂直方向轴。例如，假设清扫机器人100在清扫工作中行驶在通过X、Y轴形成的X-Y平面完成清扫，则中心轴300可以是指作为相对于清扫机器人100的被清扫面的垂直方向的Z轴。
一方面，所述预定角度可以包括与第一旋转轴310相对于中心轴300所倾斜的角度相对应的第一角度(a度)以及与第二旋转轴320相对于所述中心轴300所倾斜的角度相对应的第二角度(b度)。其中，第一角度以及第二角度可以彼此相同或者不同。
另外，第一角度以及第二角度各自可以优选为1度以上3度以下的角度范围内的角度。其中，所述角度范围可以是使清扫机器人100的湿式清扫能力、行驶速度、行驶性能保持最佳的范围。然而，本发明的各种实施例可以不限于所述角度范围。
一方面，一对旋转部件110、120按照预定角度旋转时，在与被清扫面之间产生的相对摩擦力可以相比主体10中心，在外围产生更大。因此，可以通过各自控制一对旋转部件110、120的旋转时产生的相对摩擦力，来完成对清扫机器人100的移动速度以及方向的控制。
图5是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。如图5所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100的控制方法，可以构成为包括：使以第一旋转轴310为中心旋转运动的第一旋转部件110以及以第二旋转轴320为中心旋转运动的第二旋转部件120中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人100行驶的步骤S100；在所述行驶中，决定所述清扫机器人100是否到达墙面800的步骤S110；以及决定为所述清扫机器人100到达所述墙面800时，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，将所述清扫机器人100的一侧面与所述墙面800保持紧贴的同时，使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120。其中，“一侧面”是指将清扫机器人100正常的行驶方向中的一面定义为正面(Front)时，与此相对应的左右侧面中的任一面。“与墙面800保持紧贴”可以是指，不是除尘掸之类的辅助构成，而是至少主体10、产生清扫机器人100的移动力的旋转部件110、120或者固定部件112、122的一部分与墙面800彼此接触而持续着产生摩擦(friction)的状态。其中，“摩擦”可以是滚动摩擦(rolling friction)和滑动摩擦(sliding friction)中的任一个或者两种复合的摩擦。
图6是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人作用于墙面的力的矢量的图。使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120包括：为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人100和所述墙面800之间产生推力的同时，使所述清扫机器人100行驶的步骤。对此，通过图6进行详细说明。如图6所示，根据本发明的一实施例，表示通过清扫机器人100的旋转部件110、120的旋转产生的移动力的矢量可以为图6中图示的F。由于墙面800和清扫机器人100的一侧面紧贴，因此在所述紧贴的点上，所述移动力矢量F可以被分解为所述墙面800的切线方向分矢量Ft和法线方向分矢量Fn(即F为Ft和Fn的合力)。该情况下，所述“推力”可以是指法线方向分矢量Fn，所述切线方向分矢量Ft可以朝所述清扫机器人100沿着墙面800行驶的方向作用，成为实际发生的行驶的原动力。通过所述推力的作用，可以防止清扫机器人100脱离墙面800，并保障如人清扫般满意的边角清扫功能。
图7是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的行驶动作的图。如图7所示，使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120，在产生所述推力的同时使所述清扫机器人100行驶的步骤之前，还可以包括：使所述清扫机器人100旋转以使与所述清扫机器人100所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴310和所述第二旋转轴320的直线与所述清扫机器人100所要行驶的方向呈锐角的步骤(图7(b))。所述直线如图7中图示的“L”所示，可以是从上面朝垂直方向俯视所述清扫机器人100时，连接所述旋转部件110、120的旋转中心的直线。与所要行驶的方向所呈的所述角度或者与此相对应的所述墙面800和距离感测部130之间的距离(以下将其称为“开始角度/距离”)可以存储在存储部中。所述锐角是指大于0度且小于90度的角，作为一实施例，可以是40度以上的预定锐角的角度，也可以将其作为基本目标值，控制所述清扫机器人100的姿势。
根据本发明的一实施例的清扫机器人100的控制方法，在产生所述推力的同时使所述清扫机器人100行驶的步骤(图7(c))中，可以控制所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人100在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面800行驶(以下将其称为“斜线行驶”)而产生所述推力。作为具体的一实施例，可以采用如下方式：首先使多个旋转部件110、120的旋转速度相同并开始斜线行驶，在斜线行驶中探索开始角度/距离和目前行驶状态下的角度/距离的偏差，控制旋转部件110、120的旋转速度以补偿该偏差，使该偏差成为0或者进入到预定范围内之后，重新开始斜线行驶。
图8是用于说明控制根据本发明的一实施例的清扫机器人100的行驶的方法的图。所述距离感测部130可以包括在所述清扫机器人100的主体10的左右侧各自具备的第一距离感测部131和第二距离感测部132，在产生所述推力的同时使所述清扫机器人100行驶的步骤中，为了保持所述锐角，将所述旋转速度控制为通过所述第一距离感测部131获得的与所述墙面800的距离和通过所述第二距离感测部132获得的与所述墙面800的距离之差D保持第一参考值。第一参考值可以是与所述开始角度/距离相对应的值。所述距离感测部130可以是可以感测距离的传感器，作为第一距离感测部131和第二距离感测部132，可以使用IR传感器或者PSD(Position Sensing Device；光电位置传感器)传感器等。PSD(PositionSensing Device)传感器为通过红外线三角测量方式测定距离的传感器，可以是红外线发光二极管、透镜、一维CCD传感器构成一个系统。
所述清扫机器人100具备一个以上的距离感测部130，在决定所述清扫机器人100是否到达所述墙面800的步骤S110中，所述清扫机器人100是否到达所述墙面800是基于通过所述距离感测部130获得的所述距离感测部130和所述墙面800的距离来决定的。
图9是用于说明决定根据本发明的一实施例的清扫机器人100是否到达墙面800的方法的图。如图9所示，所述距离感测部130可以包括远距离感测部135和近距离感测部131、132，决定所述清扫机器人100是否到达所述墙面800的步骤包括：决定通过所述远距离感测部135获得的所述距离感测部130和所述墙面800的距离是否为预定的第六参考值以下的步骤；决定为所述第六参考值以下时，保持所述清扫机器人100的行驶状态的同时，决定通过所述近距离感测部131、132获得的所述距离感测部130和所述墙面800的距离是否为预定的第七参考值以下的步骤；以及决定为所述第七参考值以下时，决定为所述清扫机器人100到达所述墙面800的步骤。远距离感测部135可以为IR传感器等。
另外，决定所述清扫机器人100是否到达所述墙面800的步骤也可以是，即便在没有决定通过所述近距离感测部131、132获得的与所述墙面800的距离为所述第七参考值以下的情况下，在决定为通过所述远距离感测部135获得的与所述墙面800的距离为所述第六参考值以下之后经过预定时间时，决定为所述清扫机器人100到达所述墙面800。
图10是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人感测到墙面边缘并行驶的方法(smooth turn；顺利转弯)的图。如图10所示，使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120还可以包括：当通过所述距离感测部130获得的所述距离观察部130和墙面800的距离超过预定的第二参考值或者所述距离感测部130的距离感测信号的强度不足预定的第三参考值时，决定为所述清扫机器人100到达墙面边缘810的步骤(图10(a))；当决定为所述清扫机器人100到达墙面边缘810时，使所述清扫机器人100旋转以使所述清扫机器人100与所述墙面边缘810之后的所述墙面800紧贴的步骤(图10(b))；以及所述清扫机器人100与所述墙面边缘810之后的所述墙面800紧贴时，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人100与所述墙面边缘810之后的所述墙面800保持紧贴的同时，沿着所述墙面边缘810之后的所述墙面800行驶的步骤(图10(c)、10(d))。由此，保持所述清扫机器人100和墙面800之间的紧贴的同时，容易经过边缘区间继续清扫。其中，距离感测信号可以是指从距离感测部130输出的信号，当周围没有需要距离感测部130感测的障碍物，或者距离远时，信号的强度可以变弱。
图11是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人感测到墙面角落并行驶的方法(corner turn；角落转弯)的图。如图11所示，使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120还可以包括：当通过所述距离感测部130获得的所述距离感测部130和墙面800的距离不足预定的第四参考值或者在所述距离感测部130输入的距离感测信号的强度超过预定的第五参考值时，决定为所述清扫机器人100到达墙面角落820的步骤(图11(a))；当决定为所述清扫机器人100到达所述墙面角落820时，使所述清扫机器人100旋转以使所述清扫机器人100与所述墙面角落820之后的所述墙面800紧贴的步骤(图11(b))；以及所述清扫机器人100与所述墙面角落820之后的所述墙面800紧贴时，通过所述第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人100与所述墙面角落820之后的所述墙面800保持紧贴的同时，沿着所述墙面角落820之后的所述墙面800行驶的步骤(图11(c))。
图12是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人在障碍物躲避模式中的动作的图。在使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120中，还包括因障碍物900而在所述清扫机器人100的行驶中发生障碍时1101，变为障碍物躲避模式的步骤，所述障碍物躲避模式包括将所述清扫机器人100从所述墙面800隔开1102而行驶预定距离或时间1103之后，将所述清扫机器人100与所述墙面800重新紧贴1104、1105的过程，在所述重新紧贴之后，所述障碍物躲避模式被解除，从而重新开始再次使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120。所述隔开的方法可以包括使所述清扫机器人100后退。
另外，在使所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶的步骤S120中，所述清扫机器人100沿着所述墙面800行驶保持所述清扫机器人100的主体10宽度两倍以上的距离。
一方面，所述根据本发明的各种实施例的控制方法可以由程序代码构成，从而以存储在多种非临时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态提供给各个服务器或者设备。
非临时性计算机可读介质不是寄存器、高速缓存存储器、存储器等之类存储数据短时间期间的介质，而是以半永久状态存储数据，是指通过设备可读(reading)的介质。具体为，所述多种应用或者程序可以存储在CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存储卡、ROM等之类的非临时性计算机可读介质中进行提供。
另外，以上图示并说明了本发明的优选实施例，然而本发明不限于所述特定的实施例，应明确在不脱离权利要求书中所请求的本发明的要旨的情况下，可以通过本发明所属技术领域中具有通常知识的人进行多种变形实施，而且所述变形实施不应从本发明的技术思想或者前景分开理解。

Claims (17)

1.一种清扫机器人的控制方法，其为将各自能够固定清洁器的多个旋转部件的旋转力用作用于行驶的移动动力源的清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：
使以第一旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件以及以第二旋转轴为中心旋转运动的第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶的步骤；
在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面的步骤；以及
决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向保持锐角，将所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的任一个旋转部件的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤，
所述第一旋转部件和所述第二旋转部件朝所述清扫机器人的主体的外侧突出地形成。
2.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，
仅仅通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，来形成所述锐角。
3.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤包括：
使所述清扫机器人旋转以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向呈锐角的步骤；以及
为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶，
在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，控制所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面行驶而产生所述推力。
4.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，
在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离，控制所述旋转速度。
5.根据权利要求4所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述距离感测部包括在所述清扫机器人的主体的左右侧各自具备的第一距离感测部和第二距离感测部，
在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶的步骤中，为了保持所述锐角，将所述旋转速度控制为通过所述第一距离感测部获得的与所述墙面的距离和通过所述第二距离感测部获得的与所述墙面的距离之差保持第一参考值。
6.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，
使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤还包括：
当通过所述距离感测部获得的距离超过预定的第二参考值或者在所述距离感测部输入的距离感测信号的强度不足预定的第三参考值时，决定为所述清扫机器人到达墙面边缘的步骤；
当决定为所述清扫机器人到达墙面边缘时，使所述清扫机器人旋转以使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴的步骤；以及
所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面紧贴时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙面边缘之后的所述墙面保持紧贴的同时，沿着所述墙面边缘之后的所述墙面行驶的步骤。
7.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，
使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤还包括：
当通过所述距离感测部获得的距离不足预定的第四参考值或者在所述距离感测部输入的距离感测信号的强度超过预定的第五参考值时，决定为所述清扫机器人到达墙面角落的步骤；
当决定为所述清扫机器人到达墙面角落时，使所述清扫机器人旋转以使所述清扫机器人与所述墙面角落之后的所述墙面紧贴的步骤；以及
所述清扫机器人与所述墙面角落之后的所述墙面紧贴时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，使所述清扫机器人与所述墙面落角之后的所述墙面保持紧贴的同时，沿着所述墙面角落之后的所述墙面行驶的步骤。
8.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，所述清扫机器人沿着所述墙面行驶所述清扫机器人的主体宽度两倍以上的距离。
9.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述清扫机器人具备一个以上的距离感测部，
在决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤中，所述清扫机器人是否到达所述墙面是基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离来决定。
10.根据权利要求9所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，
所述距离感测部包括远距离感测部和近距离感测部，
决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤包括：
决定通过所述远距离感测部获得的与所述墙面的距离是否为预定的第六参考值以下的步骤；
决定为所述第六参考值以下时，保持所述清扫机器人的行驶状态的同时，决定通过所述近距离感测部获得的与所述墙面的距离是否为预定的第七参考值以下的步骤；以及
决定为所述第七参考值以下时，决定为所述清扫机器人到达所述墙面的步骤。
11.根据权利要求10所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，决定所述清扫机器人是否到达所述墙面的步骤还包括：
即便在没有决定通过所述近距离感测部获得的与所述墙面的距离为所述第七参考值以下的情况下，在决定为通过所述远距离感测部获得的与所述墙面的距离为所述第六参考值以下之后经过预定时间时，决定为所述清扫机器人到达所述墙面的步骤。
12.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤中，还包括在所述清扫机器人的行驶中发生障碍时，变为障碍物躲避模式的步骤，
所述障碍物躲避模式包括将所述清扫机器人从所述墙面隔开而行驶预定距离或时间之后，将所述清扫机器人与所述墙面重新紧贴的过程，
在所述重新紧贴之后，所述障碍物躲避模式被解除，从而重新开始再次使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶的步骤。
13.一种清扫机器人，其包括：
主体；
驱动部，设置在所述主体，供应动力用于使所述清扫机器人行驶；
第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力而各自以第一旋转轴、第二旋转轴为中心旋转运动，从而提供用于所述清扫机器人的行驶的移动动力源，各自可以固定有用于湿式清扫的清洁器；以及
控制部，
所述控制部使所述第一旋转部件以及所述第二旋转部件中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人行驶，
在所述行驶中，决定所述清扫机器人是否到达墙面，当决定为所述清扫机器人到达所述墙面时，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向保持锐角，将所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的任一个旋转部件的一侧面与所述墙面保持紧贴的同时，使所述清扫机器人沿着所述墙面行驶，
所述第一旋转部件和所述第二旋转部件朝所述主体的外侧突出地形成。
14.根据权利要求13所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部为了保持所述紧贴，通过所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转，在所述清扫机器人和所述墙面之间产生推力的同时，使所述清扫机器人行驶。
15.根据权利要求14所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部在产生所述推力的同时使所述清扫机器人行驶之前，执行使所述清扫机器人旋转的预备控制以使与所述清扫机器人所行驶的地面的一面平行且连接所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的直线与所述清扫机器人所要行驶的方向呈锐角，控制所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度以使所述清扫机器人在保持所述锐角的同时，沿着所述墙面行驶而产生所述推力。
16.根据权利要求15所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人还包括一个以上的距离感测部，
所述控制部为了保持所述锐角，基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离，控制所述旋转速度。
17.根据权利要求13所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人还包括一个以上的距离感测部，
所述控制部基于通过所述距离感测部获得的与所述墙面的距离来决定所述清扫机器人是否到达所述墙面。
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