CN111915904A - 一种轨迹处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹处理方法、装置及电子设备，该轨迹处理方法包括：获取指定路口的选定行驶方向、及与选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；获取在预设的统计时段内经过指定路口且与选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过指定路口且与冲突行驶方向匹配的第二轨迹；根据第一轨迹和第二轨迹确定指定路口的信号周期时长；根据信号周期时长对指定路口进行交通控制。

Description

一种轨迹处理方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及交通控制技术领域，更具体地，涉及一种轨迹处理方法、一种轨迹处理装置、一种电子设备、及一种计算机可读介质。

背景技术

随着数字化建设不断推进，智能交通作为解决“城市病”的方案被越来越重视。其中，智能交通是通过大数据、云计算、人工智能等技术，重塑人车路的关系，来进行城市交通的治理。

在现有技术中，信号灯的信号周期时长是智能交通中最基本的输入信息。通常需要根据信号灯的信号周期时长来针对对应的路口制定交通控制方案，以对该路口进行交通控制。

但是，在现有技术中，信号灯的信号周期时长难以从信号灯厂商中直接获取，而且，信号灯厂商维护的相位和每个相位对应的通行时间信息并不完整和准确，这就导致可能无法针对对应路口制定交通控制方案；或者可能导致针对对应路口制定的交通控制方案不准确，使得针对对应路口的交通控制无法达到预期效果。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种根据经过指定路口的轨迹获取指定路口的信号周期时长的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种轨迹处理方法，包括：

获取指定路口的选定行驶方向、及与所述选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；

获取在预设的统计时段内经过所述指定路口且与所述选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过所述指定路口且与所述冲突行驶方向匹配的第二轨迹；

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长；

根据所述信号周期时长对所述指定路口进行交通控制。

可选的，所述选定行驶方向为任一直行方向或左转方向；所述冲突行驶方向为与所述选定行驶方向垂直的直行方向和左转方向。

可选的，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，分别确定每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量；

根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和所述第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列；其中，所述时间序列中对应所述选定行驶方向的采样时刻为第一类型，所述时间序列中对应所述冲突行驶方向的采样时刻为第二类型；

根据所述时间序列，确定所述指定路口的信号周期时长。

可选的，所述根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和所述第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列的步骤包括：

将所述第一轨迹的数量大于第一设定值、且所述第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为第一类型，将所述第二轨迹的数量大于第二设定值、且所述第一轨迹的数量小于或等于第一设定值的采样时刻标记为第二类型；

将所述第一轨迹的数量大于第一设定值、且所述第二轨迹的数量大于第二设定值的采样时刻标记为与下一采样时刻相同的类型，将所述第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且所述第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为与上一采样时刻相同的类型，得到所述时间序列。

可选的，所述根据所述时间序列，确定所述信号周期时长的步骤包括：

获取包含多个候选周期的数据集合；

遍历所述数据集合中的候选周期，将所述时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列；

根据所述子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段；

根据所述第一时间段和所述第二时间段选取所述选定行驶方向对应的最优候选周期；

根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长。

可选的，所述将所述时间序列分割为至少一个时长与所述候选周期相同的子时间序列的步骤包括：

根据对应的候选周期，按照采样时刻的先后顺序对所述时间序列进行分割，并舍弃时长小于对应候选周期的至多一个子时间序列。

可选的，所述子时间序列为至少两个，

所述根据所述子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段的步骤包括：

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第一类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第一时间段内；

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第二类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第二时间段内。

可选的，所述根据所述第一时间段、和所述第二时间段选取所述选定行驶方向对应的最优候选周期的步骤包括：

确定对应的候选周期中除所述第一时间段和所述第二时间段以外的时间段，作为第三时间段；

选取包含第一时间段的数量属于第一设定范围、第二时间段的数量属于第二设定范围、所述第三时间段的数量属于第三设定范围、且第三时间段的时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为所述选定行驶方向对应的最优候选周期。

可选的，所述选定行驶方向为至少两个，

所述根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

确定每个选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为所述指定路口的信号周期时长。

可选的，所述统计时段为至少两个，

所述根据选定行驶方向的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

分别确定每个统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的方差，得到对应每个统计时段的方差；

确定方差最小的统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为所述指定路口的周期时长。

可选的，所述轨迹处理方法还包括：

根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期中包含的第一时间段的总时长，确定所述选定行驶方向对应的相位的绿灯时间；

根据所述绿灯时间和所述信号周期时长，确定所述选定行驶方向对应的相位的绿信比，以还根据所述绿信比对所述指定路口进行交通控制。

根据本发明的第二方面，提供了一种轨迹处理装置，包括：

方向获取模块，用于获取指定路口的选定行驶方向、及与所述选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；

轨迹获取模块，用于获取在预设的统计时段内经过所述指定路口且与所述选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过所述指定路口且与所述冲突行驶方向匹配的第二轨迹；

周期确定模块，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长；

交通控制模块，用于根据所述信号周期时长对所述指定路口进行交通控制。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括根据本发明第二方面所述的轨迹处理装置；或者，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据本发明第一方面所述的轨迹处理方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本发明第一方面所述的轨迹处理方法。

在本发明的实施例中，通过获取与指定路口的选定行驶方向匹配的第一轨迹、及与冲突行驶方向匹配的第二轨迹，确定指定路口的信号周期时长，并根据信号周期时长对指定路口进行交通控制。这样，根据经过指定路口的轨迹就可以得到的该指定路口的信号周期时长，以对指定路口进行精准地交通控制。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是可用于实现本发明的实施例的电子设备的硬件配置的一个例子的框图。

图2是可用于实现本发明的实施例的电子设备的硬件配置的另一个例子的框图；

图3是根据本发明实施例的轨迹处理方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的指定路口的一个例子的示意图；

图5是根据本发明实施例的子时间序列的示意图；

图6是根据本发明实施例的轨迹处理方法的一个例子的流程示意图；

图7是根据本发明实施例的轨迹处理装置的原理框图；

图8是根据本发明第一个实施例提供的电子设备的原理框图；

图9是根据本发明第二个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1和图2是可用于实现本发明任意实施例的轨迹处理方法的电子设备1000的硬件配置的框图。

在一个实施例中，如图1所示，电子设备1000可以是服务器1100。

服务器1100提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1100可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

本实施例中，服务器1100可以如图1所示，包括处理器1110、存储器1120、接口装置1130、通信装置1140、显示装置1150、输入装置1160。

在该实施例中，服务器1100还可以包括扬声器、麦克风等等，在此不做限定。

处理器1110可以是专用的服务器处理器，也可以是满足性能要求的台式机处理器、移动版处理器等，在此不做限定。存储器1120例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1130例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1140例如能够进行有线或无线通信。显示装置1150例如是液晶显示屏、LED显示屏触摸显示屏等。输入装置1160例如可以包括触摸屏、键盘等。

在该实施例中，服务器1100的存储器1120用于存储指令，该指令用于控制处理器1110进行操作以至少执行根据本发明任意实施例的轨迹处理方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了服务器1100的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1100只涉及存储器1120和处理器1110。

在一个实施例中，电子设备1000可以是操作人员使用的PC机、笔记本电脑等终端设备1200，在此不做限定。

本实施例中，参照图2所示，终端设备1200可以包括处理器1210、存储器1220、接口装置1230、通信装置1240、显示装置1250、输入装置1260、扬声器1270、麦克风1280等等。

处理器1210可以是移动版处理器。存储器1220例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1230例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1240例如能够进行有线或无线通信，通信装置1240可以包括短距离通信装置，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意装置，通信装置1240也可以包括远程通信装置，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意装置。显示装置1250例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1260例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器1270和麦克风1280输入/输出语音信息。

在该实施例中，终端设备1200的存储器1220用于存储指令，该指令用于控制处理器1210进行操作以至少执行根据本发明任意实施例的轨迹处理方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图2中示出了终端设备1200的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，终端设备1200只涉及存储器1220和处理器1210和显示装置1250。

<方法实施例>

在本实施例中，提供一种轨迹处理方法。该轨迹处理方法可以是由电子设备实施。该电子设备可以是如图1所示的服务器1100，或者是如图2所示终端设备1200。

根据图3所示，本实施例的轨迹处理方法可以包括如下步骤S1000～S4000：

步骤S1000，获取指定路口的选定行驶方向、及与该选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向。

在本实施例中，选定行驶方向可以是任一直行方向或左转方向。冲突行驶方向可以是与该选定行驶方向垂直的直行方向和左转方向。

在如图4所示的指定路口中，以十字交叉路口的四个延伸方向分别用A、C、B和D代表，十字交叉路口的交叉中心用O代表；指定路口中相互垂直交叉的两条车道均是来回双行车道，其中一条车道是由A经过O直行向B或由B经过O直行向A的来回双行车道，另一条与其垂直的车道是由C经过O直行向D或由D经过O直行向C的来回双行车道。

在如图4所示的指定路口中，如果选定行驶方向是由A经过O直行向B的方向、由B经过O直行向A的方向、由B驶向O处左转驶向D的方向、由A驶向O处左转驶向C的方向中的任意一个的情况下，那么，对应的冲突行驶方向可以包括由C经过O直行向D的方向、由D经过O直行向C的方向、由D驶向O处左转驶向A的方向、及由C驶向O处左转驶向B的方向。如果选定行驶方向是由C经过O直行向D的方向、由D经过O直行向C的方向、由D驶向O处左转驶向A的方向、由C驶向O处左转驶向B的方向中的任意一个的情况下，那么，对应的冲突行驶方向可以包括由A经过O直行向B的方向、由B经过O直行向A的方向、由B驶向O处左转驶向D的方向、及由A驶向O处左转驶向C的方向。

步骤S2000，获取在预设的统计时段内经过指定路口且与选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过指定路口且与冲突行驶方向匹配的第二轨迹。

本实施例中的统计时段可以是根据应用场景或具体需求设定。例如，统计时段可以是某一历史日期的7:00-11:00，那么，可以是获取该历史日期中的7:00-11:00内经过指定路口且与选定行驶方向匹配的轨迹，作为第一轨迹，获取该历史日期中的7:00-11:00内经过指定路口且与冲突行驶方向匹配的轨迹，作为第二轨迹。

进一步地，本实施例中的统计时段可以是一个，也可以是多个。在预先设置多个统计时段的情况下，可以是分别获取对应每个统计时段的第一轨迹和第二轨迹。

本实施例中的第一轨迹和第二轨迹是采样数据，可以是从指定的导航应用中提取。每个轨迹可以包括记录车辆出行过程的空间位置序列和对应的采样时刻。空间位置序列中包含多个点，每个点可以包含经纬度位置信息。因此，根据空间位置序列中每个点的经纬度位置信息，就可以确定经过指定路口的每个轨迹所匹配的行驶方向。

步骤S3000，根据第一轨迹和第二轨迹确定指定路口的信号周期时长。

信号周期时长，包括信号灯发生变化，信号运行一个循环所需的时间，等于绿、黄、红灯时间之和；也等于全部相位所需的绿灯时间和黄灯时间(一般是固定的)的总和。

本实施例中的相位取业内公知的含义。例如,其可以包括，在一个信号周期内，具有相同的信号灯色显示的一股或几股交通流的信号状态序列称为一个相位。相位是按车流获得信号显示的时序来划分的，有多少种不同的时序排列，就有多少个相位。每一个控制状态，对应一组不同的灯色组合，称为一个相位。简而言之，一个相位也被称作一个控制状态。再例如，对于一组互不冲突的交通流同时获得通行权所对应的信号显示状态，可以将其称为相位。由此可见，相位是根据路口通行权在一个信号周期内的更迭来划分的。

上述定义仅用于示例性描述本发明的具体实施方式，并不对发明保护范围进行限制性解释。

在一个实施例中，根据第一轨迹和第二轨迹确定指定路口的信号周期时长的步骤可以包括如下步骤S3100～S3300：

步骤S3100，根据第一轨迹和第二轨迹，分别确定每个采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量。

本实施例中的采样时刻可以是对应的统计周期中对第一轨迹和第二轨迹进行采样的所有时刻。

由于第一轨迹和第二轨迹中的每个轨迹均对应的采样时刻，因此，可以确定每个采样时刻所对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量。

步骤S3200，根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列。

其中，该时间序列中对应选定行驶方向的采样时刻为第一类型，对应冲突行驶方向的采样时刻为第二类型。

本实施例中的第一设定值和第二设定值可以分别预先根据应用场景或具体需求设定，第一设定值和第二设定值可以相同，也可以不同。例如，第一设定值和第二设定值可以均为0。

在一个实施例中，根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列的具体方式可以包括：

先将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为第一类型；将第二轨迹的数量大于第二设定值、且第一轨迹的数量小于或等于第一设定值的采样时刻标记为第二类型。再将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量大于第二设定值的采样时刻标记为与下一采样时刻相同的类型；将第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻，标记为与上一采样时刻相同的类型。这样，得到的时间序列中的每个采样时刻均具被标记为对应的类型。

那么，如果采样时刻1对应的第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值，则可以将采样时刻1标记为第一类型。如果采样时刻2对应的第二轨迹的数量大于第二设定值、且第一轨迹的数量小于或等于第一设定值，则可以将采样时刻2标记为第二类型。如果采样时刻3对应的第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量大于第二设定值，则可以将采样时刻3标记为与下一采样时刻相同的类型。其中，下一采样时刻可以是在采样时刻3之后的、距采样时刻3最近的已经标记好类型的采样时刻。如果采样时刻4对应的第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值，则可以将采样时刻4标记为与上一采样时刻相同的类型。其中，上一采样时刻可以是在采样时刻4之后的、距采样时刻4最近的已经标记好类型的采样时刻。

进一步地，对采样时刻进行标记的方式可以是染色。例如，将采样时刻标记为第一类型，可以是将对应的采样时刻染成第一设定颜色；将采样时刻标记为第二类型，可以是将对应的采样时刻染成第二设定颜色。其中，第一设定颜色和第二设定颜色可以是预先根据应用场景或具体需求设定，且第一设定颜色和第二设定颜色不同，以便于区分。

在另一个实施例中，根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列的具体方式可以包括：

将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为第一类型；将第二轨迹的数量大于第二设定值、且第一轨迹的数量小于或等于第一设定值的采样时刻标记为第二类型；再将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量大于第二设定值的采样时刻标记为与下一采样时刻相同的类型；将第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻，不进行标记。

步骤S3300，根据该时间序列，确定指定路口的信号周期时长。

在一个实施例中，根据时间序列确定信号周期时长的步骤可以包括如下步骤S3310～S3350：

步骤S3310，获取包含多个候选周期的集合。

本实施例中的集合中的多个候选周期可以是预先设定好的固定值，也可以是根据预设的周期范围和步长得到的。

例如，预设的周期范围可以是30-300s，步长为1s，那么，该集合可以为{30,31,32,33,34,……，298,299,300}。

步骤S3320，遍历该集合中的候选周期，将时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列。

每个子时间序列中均包含多个连续的采样时刻。

在一个例子中，可以是仅提取时间序列中的任意一个由多个连续的采样时刻构成、且时长与对应的候选周期相同的子时间序列。例如，在候选周期为100s的情况下，提取的子时间序列的时长也为100s。

子时间序列的时长可以是由包含的起始采样时刻和终点采样时刻来确定的。例如，子时间序列中包含的采样时刻包括{00:00:01,00:00:02，……，00:01:29,00:01:30}，那么，该子时间序列的时长可以是90s。

在一个例子中，得到的子时间序列的数量为多个，那么，将时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列的方式可以包括：

根据对应的候选周期，按照采样时刻的先后顺序对所述时间序列进行分割，并舍弃时长小于对应候选周期的至多一个子时间序列。

例如，在时间序列中采样时刻包括{00:00:01,00:00:02，……，00:03:59,00:04:00}的情况下，如果候选周期为60s，得到的子时间序列可以包括{00:00:01,00:00:02，……，00:00:59,00:01:00}、{00:01:01,00:01:02，……，00:01:59,00:02:00}、……、{03:59:01,03:59:02，……，03:59:59,04:00:00}。如果候选周期为61s，根据该候选周期、按照采样时刻的先后顺序对时间序列进行分割，得到的子时间序列可以包括{00:00:01,00:00:02，……，00:00:59,00:01:01}、{00:01:02,00:01:03，……，00:02:00,00:02:02}、……、{03:59:01,03:59:02，……，03:59:55,03:59:56}、及{03:59:57,03:59:58,03:59:59,04:00:00}，由于子时间序列{03:59:57,03:59:58,03:59:59,04:00:00}的时长小于61s，则舍弃该子时间序列{03:59:57,03:59:58,03:59:59,04:00:00}，最终得到的子时间序列可以包括{00:00:01,00:00:02，……，00:00:59,00:01:01}、{00:01:02,00:01:03，……，00:02:00,00:02:02}、……、{03:59:01,03:59:02，……，03:59:55,03:59:56}。

步骤S3330，根据子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应候选周期中包含的第一时间段、及第二时间段。

其中，第一时间段中包含的每个时刻的排序位置所对应的采样时刻均为第一类型，第二时间段中包含的每个时刻的排序位置所对应的采样时刻均为第二类型。另外，通过步骤S3330得到的第一时间段和第二时间段可以是由至少两个连续的时刻构成。

在一个实施例中，根据子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应候选周期中的第一时间段、及第二时间段的方式可以包括：

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第一类型(也可以包含未标记的采样时刻)时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第一时间段内；如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第二类型(也可以包含未标记的采样时刻)时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第二时间段内。

在每个子时间序列中均包括N个采样时刻的情况下，候选周期中也包含N时刻，第一个时刻的排序位置所对应的采样时刻为每个子时间序列中的第一个采样时刻，第n个时刻与每个子时间序列中的第n个采样时刻相对应。

在如图5所示的例子中，每个子时间序列中第1～5、14～17个时刻的排序位置所对应的采样时刻均为第一类型，那么，可以将候选周期中第1～5、14～17个时刻划分至对应的第一时间段T1内。每个子时间序列中第9～11、20～22个时刻的排序位置所对应的采样时刻均为第二类型，那么，可以将候选周期中第9～11、20～22个时刻划分至对应的第二时间段T2内。那么，可以是第1～5个时刻构成一个第一时间段，第14～17个时刻构成一个第一时间段；第9～11个时刻构成一个第二时间段，第20～22个时刻构成一个第二时间段。也可以是第1个时刻至第6个时刻之前的时间段构成一个第一时间段，第14个时刻至第18个时刻之前的时间段构成一个第一时间段；第9个时刻至第12个时刻之前的时间段构成一个第二时间段，第20个时刻至第23个时刻之前的时间段构成一个第二时间段。

在本发明的另一个实施例中，如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均未标记类型，那么，候选周期中对应时刻也不标记类型。如果候选周期中的两个第一时间段之间仅包含未标记类型的时刻(即不包含第一时间段、第二时间段、及位于相同排序位置的被标记类型的采样时刻)，那么，可以将这两个第一时间段之间的时间段也划分至第一时间段。如果候选周期中的两个第二时间段之间仅包含未标记类型的时刻(即不包含第一时间段、第二时间段、及位于相同排序位置的被标记类型的采样时刻)，那么，可以将这两个第二时间段之间的时间段也划分至第二时间段。如果候选周期中的第一时间段和第二时间段之间仅包含未标记类型的时刻(即不包含第一时间段、第二时间段、及位于相同排序位置的被标记类型的采样时刻)，可以是将距离第一时间段较近的时刻划分至第一时间段中，将距离第二时间段较近的时刻划分至第二时间段中，得到最终的第一时间段和第二时间段。

步骤S3340，根据第一时间段和第二时间段选取选定行驶方向对应的最优候选周期。

在一个实施例中，根据第一时间段和第二时间段选取选定行驶方向对应的最优候选周期的方式可以包括：

步骤S3341，确定对应的候选周期中除第一时间段和第二时间段以外的时间段，作为第三时间段。

在另外的实施例中，还可以是将每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻的类型不同时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第三时间段内。

步骤S3342，选取包含的第一时间段的数量属于第一设定范围、第二时间段的数量属于第二设定范围、第三时间段的数量属于第三设定范围、且第三时间段的总时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为选定行驶方向对应的最优候选周期。

第一设定范围、第二设定范围、第三设定范围可以是预先根据应用场景或者具体需求设定，第一设定范围、第二设定范围、第三设定范围可以相同，也可以不同。例如，第一设定范围、第二设定范围、第三设定范围可以均为大于等于1且小于等于2。那么，可以是选取包含的第一时间段的数量、第二时间段的数量和第三时间段的数量均大于等于1且小于等于2，且第三时间段的总时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为选定行驶方向对应的最优候选周期。

步骤S3350，根据选定行驶方向对应的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长。

在一个实施例中，可以是将对应选定行驶方向的最优候选周期，作为指定路口的信号周期时长。

在另一个实施例中，为了提高得到指定路口的信号周期时长的准确性，可以是预先确定至少两个选定行驶方向，并根据上述实施例中所述的步骤确定每个选定行驶方向对应的最优候选周期，那么，根据对应选定行驶方向的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长的步骤可以包括：

确定每个选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为指定路口的信号周期时长。

在此基础上，如果预先设定的统计时段为多个，那么，可以是分别确定每个统计时段内的每个选定行驶方向对应的最优候选周期，那么，根据对应选定行驶方向的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长的步骤可以包括：

分别确定每个统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的方程，得到每个统计时段对应的方差；确定对应的方差最小的统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为指定路口的信号周期时长。

步骤S4000，根据该信号周期时长对指定路口进行交通控制。

具体的，对指定路口进行交通控制的方式，例如可以但不限于对多个指定路口在至少一个相位的相位差进行相应的控制。

相位差是针对两个信号交叉路口而言，是指两个相邻交叉路口它们同一相位绿灯(或红灯)开始时间之差。

在本发明的实施例中，通过获取与指定路口的选定行驶方向匹配的第一轨迹、及与冲突行驶方向匹配的第二轨迹，确定指定路口的信号周期时长，并根据信号周期时长对指定路口进行交通控制。这样，根据经过指定路口的轨迹就可以得到的该指定路口的信号周期时长，以对指定路口进行精准地交通控制。

在一个实施例中，该轨迹处理方法还可以包括：根据选定行驶方向对应的最优候选周期中包含的第一时间段的总时长，确定选定行驶方向对应的相位的绿灯时间；根据绿灯时间和信号周期时长，确定选定行驶方向对应的相位的绿信比，以还根据绿信比对指定路口进行交通控制。

绿信比是指信号灯一个周期内可用于车辆通行的比例时间。即某相位绿灯时间和周期时长的比值。其中，绿灯时间可以是实际绿灯时间，也可以是有效绿灯时间。

实际绿灯时间可以为绿灯开启至绿灯关闭所用的时间。有效绿灯时间：包括被有效利用的实际车辆通行时间，等于绿灯时间与黄灯时间之和减去损失时间。损失时间包括两部分，一是绿灯信号开启时，车辆启动时的时间；还有绿灯关闭、黄灯开启时，只有越过停止线的车辆才能继续通行，所以也有一部分损失时间，即为实际绿灯时间减去启动时间加速结束滞后时间。结束滞后时间是黄灯时间中有效利用的部分。每一相位的损失时间为启动延迟时间和结束滞后时间之差。

<例子>

图6为根据本发明实施例的轨迹处理方法的一个例子的流程图，具体可以包括如下步骤S6001～S6010：

步骤S6001，获取指定路口的选定行驶方向、及与该选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向。

步骤S6002，获取在预设的统计时段内经过指定路口且与选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过指定路口且与冲突行驶方向匹配的第二轨迹。

步骤S6003，根据第一轨迹和第二轨迹，分别确定每个采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量。

步骤S6004，根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列。

步骤S6005，获取包含多个候选周期的集合。

步骤S6006，遍历该集合中的候选周期，将时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列。

步骤S6007，根据子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应候选周期中包含的第一时间段、及第二时间段。

步骤S6008，确定对应的候选周期中除第一时间段和第二时间段以外的时间段，作为第三时间段。

步骤S6009，选取包含的第一时间段的数量属于第一设定范围、第二时间段的数量属于第二设定范围、第三时间段的数量属于第三设定范围、且第三时间段的总时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为选定行驶方向对应的最优候选周期。

步骤S6010，根据每个统计时段内每个选定行驶方向对应的最优候选周期，分别确定每个统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的方程，得到每个统计时段对应的方差。

步骤S6011，确定对应的方差最小的统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为指定路口的信号周期时长。

步骤S6012，根据该信号周期时长对指定路口进行交通控制。

<装置实施例>

在本实施例中，提供一种轨迹处理装置7000，如图7所示，包括方向获取模块7100、轨迹获取模块7200、周期确定模块7300和交通控制模块7400。该方向获取模块7100用于获取指定路口的选定行驶方向、及与选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；该轨迹获取模块7200用于获取在预设的统计时段内经过指定路口且与选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过指定路口且与冲突行驶方向匹配的第二轨迹；该周期确定模块7300用于根据第一轨迹和第二轨迹确定指定路口的信号周期时长；该交通控制模块7400用于根据信号周期时长对指定路口进行交通控制。

在一个实施例中，选定行驶方向为任一直行方向或左转方向；冲突行驶方向为与选定行驶方向垂直的直行方向和左转方向。

在一个实施例中，周期确定模块7300还可以用于：

根据第一轨迹和第二轨迹，分别确定每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量；

根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列；其中，时间序列中对应选定行驶方向的采样时刻为第一类型，时间序列中对应冲突行驶方向的采样时刻为第二类型；

根据时间序列，确定指定路口的信号周期时长。

在一个实施例中，根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列可以包括：

将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为第一类型，将第二轨迹的数量大于第二设定值、且第一轨迹的数量小于或等于第一设定值的采样时刻标记为第二类型；

将第一轨迹的数量大于第一设定值、且第二轨迹的数量大于第二设定值的采样时刻标记为与下一采样时刻相同的类型，将第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为与上一采样时刻相同的类型，得到时间序列。

在一个实施例中，根据时间序列，确定信号周期时长可以包括：

获取包含多个候选周期的数据集合；

遍历数据集合中的候选周期，将时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列；

根据子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段；

根据第一时间段和第二时间段选取选定行驶方向对应的最优候选周期；

根据选定行驶方向对应的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长。

在一个实施例中，将时间序列分割为至少一个时长与候选周期相同的子时间序列可以包括：

根据对应的候选周期，按照采样时刻的先后顺序对时间序列进行分割，并舍弃时长小于对应候选周期的至多一个子时间序列。

在一个实施例中，子时间序列为至少两个，那么，根据子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段可以包括：

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第一类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第一时间段内；

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第二类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第二时间段内。

在一个实施例中，根据第一时间段、和第二时间段选取选定行驶方向对应的最优候选周期可以包括：

确定对应的候选周期中除第一时间段和第二时间段以外的时间段，作为第三时间段；

选取包含第一时间段的数量属于第一设定范围、第二时间段的数量属于第二设定范围、第三时间段的数量属于第三设定范围、且第三时间段的时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为选定行驶方向对应的最优候选周期。

在一个实施例中，选定行驶方向为至少两个，根据选定行驶方向对应的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长可以包括：

确定每个选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为指定路口的信号周期时长。

在一个实施例中，统计时段为至少两个，根据选定行驶方向的最优候选周期，得到指定路口的信号周期时长可以包括：

分别确定每个统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的方差，得到对应每个统计时段的方差；

确定方差最小的统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为指定路口的周期时长。

在一个实施例中，该轨迹处理装置还可以包括：

用于根据选定行驶方向对应的最优候选周期中包含的第一时间段的总时长，确定选定行驶方向对应的相位的绿灯时间的模块；

用于根据绿灯时间和信号周期时长，确定选定行驶方向对应的相位的绿信比的模；

交通控制模块7400还可以根据绿信比对指定路口进行交通控制。

本领域技术人员应当明白，可以通过各种方式来实现轨迹处理装置7000。例如，可以通过指令配置处理器来实现轨迹数据的处理装置7000。例如，可以将指令存储在ROM中，并且当启动设备时，将指令从ROM读取到可编程器件中来实现轨迹处理装置7000。例如，可以将轨迹处理装置7000固化到专用器件(例如ASIC)中。可以将轨迹处理装置7000分成相互独立的单元，或者可以将它们合并在一起实现。轨迹处理装置7000可以通过上述各种实现方式中的一种来实现，或者可以通过上述各种实现方式中的两种或更多种方式的组合来实现。

在本实施例中，轨迹处理装置7000可以具有多种实现形式，例如，轨迹处理装置7000可以是任何的提供轨迹数据处理服务的软件产品或者应用程序中运行的功能模块，或者是这些软件产品或者应用程序的外设嵌入件、插件、补丁件等，还可以是这些软件产品或者应用程序本身。

<电子设备>

在本实施例中，还提供一种电子设备8000。该电子设备8000可以是图1所示的服务器1100，也可以是如图2所示的终端设备1200。

在一方面，如图8所示，该电子设备8000可以包括前述的轨迹处理装置7000，用于实施本发明任意实施例的轨迹处理方法。

在另一方面，如图9所示，电子设备8000还可以包括处理器8100和存储器8200，该存储器8200用于存储可执行的指令；该处理器8100用于根据指令的控制运行电子设备8000执行根据本发明任意实施例的轨迹处理方法。

<计算机可读存储介质>

在本实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本发明任意实施例的轨迹处理方法。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种轨迹处理方法，其中，包括：

获取指定路口的选定行驶方向、及与所述选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；

获取在预设的统计时段内经过所述指定路口且与所述选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过所述指定路口且与所述冲突行驶方向匹配的第二轨迹；

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长；

根据所述信号周期时长对所述指定路口进行交通控制。

2.根据权利要求1所述的轨迹处理方法，其中，所述选定行驶方向为任一直行方向或左转方向；所述冲突行驶方向为与所述选定行驶方向垂直的直行方向和左转方向。

3.根据权利要求1所述的轨迹处理方法，其中，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，分别确定每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和第二轨迹的数量；

根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和所述第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列；其中，所述时间序列中对应所述选定行驶方向的采样时刻为第一类型，所述时间序列中对应所述冲突行驶方向的采样时刻为第二类型；

根据所述时间序列，确定所述指定路口的信号周期时长。

4.根据权利要求3所述的轨迹处理方法，其中，所述根据每一采样时刻对应的第一轨迹的数量和所述第二轨迹的数量，得到包含每一采样时刻的时间序列的步骤包括：

将所述第一轨迹的数量大于第一设定值、且所述第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为第一类型，将所述第二轨迹的数量大于第二设定值、且所述第一轨迹的数量小于或等于第一设定值的采样时刻标记为第二类型；

将所述第一轨迹的数量大于第一设定值、且所述第二轨迹的数量大于第二设定值的采样时刻标记为与下一采样时刻相同的类型，将所述第一轨迹的数量小于或等于第一设定值、且所述第二轨迹的数量小于或等于第二设定值的采样时刻标记为与上一采样时刻相同的类型，得到所述时间序列。

5.根据权利要求3所述的轨迹处理方法，其中，所述根据所述时间序列，确定所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

获取包含多个候选周期的数据集合；

遍历所述数据集合中的候选周期，将所述时间序列分割为至少一个时长与对应的候选周期相同的子时间序列；

根据所述子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段；

根据所述第一时间段和所述第二时间段选取所述选定行驶方向对应的最优候选周期；

根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长。

6.根据权利要求5所述的轨迹处理方法，其中，所述将所述时间序列分割为至少一个时长与所述候选周期相同的子时间序列的步骤包括：

根据对应的候选周期，按照采样时刻的先后顺序对所述时间序列进行分割，并舍弃时长小于对应候选周期的至多一个子时间序列。

7.根据权利要求5所述的轨迹处理方法，其中，所述子时间序列为至少两个，

所述根据所述子时间序列中每个采样时刻的类型，确定对应的候选周期中仅包含第一类型的采样时刻的至少一个第一时间段、及仅包含第二类型的采样时刻的至少一个第二时间段的步骤包括：

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第一类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第一时间段内；

如果每个子时间序列中位于相同排序位置的采样时刻均为第二类型时，则将候选周期中对应的时刻划分至对应的第二时间段内。

8.根据权利要求7所述的轨迹处理方法，其中，所述根据所述第一时间段、和所述第二时间段选取所述选定行驶方向对应的最优候选周期的步骤包括：

确定对应的候选周期中除所述第一时间段和所述第二时间段以外的时间段，作为第三时间段；

选取包含第一时间段的数量属于第一设定范围、第二时间段的数量属于第二设定范围、所述第三时间段的数量属于第三设定范围、且第三时间段的时长与对应候选周期的时长之间的比值最小的候选周期，作为所述选定行驶方向对应的最优候选周期。

9.根据权利要求5所述的轨迹处理方法，其中，所述选定行驶方向为至少两个，

所述根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

确定每个选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为所述指定路口的信号周期时长。

10.根据权利要求9所述的轨迹处理方法，其中，所述统计时段为至少两个，

所述根据选定行驶方向的最优候选周期，得到所述指定路口的信号周期时长的步骤包括：

分别确定每个统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的方差，得到对应每个统计时段的方差；

确定方差最小的统计时段内的选定行驶方向对应的最优候选周期的平均值，作为所述指定路口的周期时长。

11.根据权利要求5所述的轨迹处理方法，其中，所述轨迹处理方法还包括：

根据所述选定行驶方向对应的最优候选周期中包含的第一时间段的总时长，确定所述选定行驶方向对应的相位的绿灯时间；

根据所述绿灯时间和所述信号周期时长，确定所述选定行驶方向对应的相位的绿信比，以还根据所述绿信比对所述指定路口进行交通控制。

12.一种轨迹处理装置，其中，包括：

方向获取模块，用于获取指定路口的选定行驶方向、及与所述选定行驶方向具有冲突关系的冲突行驶方向；

轨迹获取模块，用于获取在预设的统计时段内经过所述指定路口且与所述选定行驶方向匹配的第一轨迹、及经过所述指定路口且与所述冲突行驶方向匹配的第二轨迹；

周期确定模块，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹确定所述指定路口的信号周期时长；

交通控制模块，用于根据所述信号周期时长对所述指定路口进行交通控制。

13.一种电子设备，其中，包括根据权利要求12所述的轨迹处理装置；或者，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1至11中任一项所述的轨迹处理方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的轨迹处理方法。

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