CN111915798A - 一种智能柜和定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能柜和定位方法。该智能柜包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构，货架位于仓体内部，货道机构位于货架上，移动机构位于仓体内部，货斗机构活动连接于移动机构上，移动机构用于带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，第一方向与第二方向相交；货斗机构包括定位传感器，每个货道机构包括定位孔，第一控制板与定位传感器电连接；第一控制板用于控制定位传感器发射光束；若光束照射至定位孔，定位传感器产生第一信号；第一控制板还用于根据每个第一信号确定各定位孔的位置。该智能柜能够提高定位精度。

Description

一种智能柜和定位方法

技术领域

本发明实施例涉及智能零售柜领域，尤其涉及一种智能柜和定位方法。

背景技术

随着仓储/零售柜行业的不断发展，各种各样的更加智能化、自动化的仓储/零售柜应运而生。仓储/零售柜中一般的取货过程为：用户通过人机交互系统发出取货指令，货柜内部的取货机构根据取货指令移动至相应的位置，并将对应的货物移动至取货机构，再由取货机构将货物运送至取货口处，用户在取货口处拿取货物。

现有技术中，定位货道机构的齿轮时使用的是单个不可见光漫反射光电管，通过检测货道机构前方正面的左右和上下四边，结合算法判断货道机构上齿轮的位置。由于不可见光漫反射传感器检测的不是齿轮啮合的中间位置，检测范围偏大，且算法存在误判，造成测量结果误差大，导致两齿轮不一定能正好啮合，可能存在有错位，容易对齿轮损害，取货机构电机瞬间扭矩增大，容易损坏电机和减少电机使用寿命。

发明内容

本发明提供一种智能柜和定位方法，以提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供一种智能柜，包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构；

所述货架位于所述仓体内部，用于存放货物；所述货道机构位于所述货架上；所述移动机构位于所述仓体内部，所述货斗机构活动连接于所述移动机构上，所述移动机构用于带动所述货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；

所述货斗机构包括定位传感器，每个所述货道机构包括定位孔，所述第一控制板与所述定位传感器电连接；所述第一控制板用于控制所述定位传感器发射光束；若所述光束照射至所述定位孔，所述定位传感器产生第一信号；所述第一控制板还用于根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

可选地，智能柜还包括：第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

所述移动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机通过所述第一伺服驱动器与所述第二控制板电连接，所述第二电机通过所述第二伺服驱动器与所述第二控制板电连接；所述第一电机用于带动所述货斗机构沿所述第一方向移动，所述第二电机用于带动所述货斗机构沿所述第二方向移动；

所述第二控制板与所述第一控制板通信连接，所述第二控制板用于在所述第一控制板接收到每个所述第一信号时，确定所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移；所述第一控制板用于根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。

可选地，所述第二控制板还用于在获取取货指令时，控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

可选地，所述货斗机构还包括取货动力组件；所述取货动力组件和所述定位传感器均固定于所述货斗机构上；

所述取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，所述第三电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述第三电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述货道机构还包括同步齿轮；

所述第一控制板用于控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

可选地，所述取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；所述定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器；

所述第一定位传感器和所述第一取货动力组件位于所述货斗机构的第一侧面，所述第二定位传感器和所述第二定位传感器位于所述货斗机构的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；

所述第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，所述第四电机的输出端与所述第一驱动齿轮连接，所述第四电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，所述第五电机的输出端与所述第二驱动齿轮连接，所述第五电机的输入端与所述第一控制板电连接；

所述第一控制板用于控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位方法，适用于第一方面提供的任一种智能柜。定位方法包括：

控制货斗机构的定位传感器发射光束；

控制移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；

若所述光束照射至定位孔，获取所述定位传感器产生的第一信号；

根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

可选地，所述智能柜还包括第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

所述移动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机通过所述第一伺服驱动器与所述第二控制板电连接，所述第二电机通过所述第二伺服驱动器与所述第二控制板电连接；所述第一电机用于带动所述货斗机构沿所述第一方向移动，所述第二电机用于带动所述货斗机构沿所述第二方向移动；所述第二控制板与所述第一控制板通信连接；

所述根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置，包括：

在接收到每个所述第一信号时，获取所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移；

根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。

可选地，在根据各所述定位孔的位置确定各货道机构的位置之后，还包括：

获取取货指令；

控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

可选地，所述货斗机构还包括取货动力组件；所述取货动力组件和所述定位传感器均固定于所述货斗机构上；

所述取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，所述第三电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述第三电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述货道机构还包括同步齿轮；

在控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置之后，还包括：

控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合；

驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

可选地，所述取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；所述定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器；

所述第一定位传感器和所述第一取货动力组件位于所述货斗机构的第一侧面，所述第二定位传感器和所述第二定位传感器位于所述货斗机构的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；

所述第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，所述第四电机的输出端与所述第一驱动齿轮连接，所述第四电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，所述第五电机的输出端与所述第二驱动齿轮连接，所述第五电机的输入端与所述第一控制板电连接；

所述控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，包括：

控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二齿轮与所述同步齿轮啮合；

所述驱动所述驱动齿轮转动，包括：

驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动。

本发明实施例提供的智能柜，通过定位传感器与第一控制板电连接，第一控制板控制定位传感器发射光束，在每个货道机构上设置定位孔，若光束照射至定位孔，光束穿过定位孔，定位传感器无法接收到反射光束，进而产生第一信号；移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，定位传感器设置于货斗机构上，定位传感器能够产生多个第一信号。第一控制板接收所有的第一信号，并根据每个第一信号确定各定位孔的位置，从而实现智能柜内所有定位孔的位置标定。本发明实施例通过定位传感器可直接检测出定位孔的位置，定位孔的检测范围较小且不会在确定定位孔位置的过程中引入算法误差，因而能够降低定位孔的定位误差，进而提高各货道机构定位精度。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能柜的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种货斗机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种货道机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种智能柜的局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种移动机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种定位方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种智能柜的结构示意图，图2为本发明实施例提供的一种货斗机构的结构示意图，图3为本发明实施例提供的一种货道机构的结构示意图，图4为本发明实施例提供的一种智能柜的局部结构示意图。结合图1-图4所示，智能柜100包括：仓体110、货架120、移动机构130、货斗机构140和第一控制板150和一个或一个以上货道机构160。货架120位于仓体110内部，用于存放货物；货道机构160位于货架120上；移动机构130位于仓体110内部，货斗机构140活动连接于移动机构130上，移动机构130用于带动货斗机构140沿第一方向和第二方向移动，第一方向与第二方向相交。

其中，货斗机构140包括定位传感器141，每个货道机构160包括定位孔161，第一控制板150与定位传感器141电连接，第一控制板150用于控制定位传感器141发射光束；若光束照射至定位孔161，定位传感器141产生第一信号，,第一控制板150还用于根据每个第一信号确定各定位孔141的位置。

具体的，如图1所示，智能柜100包括主柜和副柜(图中左侧为主柜，右侧为副柜)，主柜和副柜均包括仓体110，人机交互系统设置于主柜外侧，由安卓工控机、触摸液晶屏、摄像头、喇叭、扫描器和取货口等组成，通过触控液晶屏控制内部机构实现存取货等功能。货架120位于仓体110内部，用于存放货物；货道机构160位于货架120上；移动机构130位于仓体110内部，移动机构140可以沿第一方向和第二方向移动，例如移动机构140可以沿竖直方向和水平方向移动，货斗机构140活动连接于移动机构130。下面示例性说明移动机构140的具体结构。

图5为本发明实施例提供的一种移动机构的结构示意图，为了清楚说明，相同结构沿用上述附图标记，如图3所示，移动机构130的底部与仓体110固定连接，移动机构130的顶部的导向板134固定于仓体110，并通过导向滚轮131沿仓体110的顶部滚动；移动机构130包括竖直移动机构132和水平移动机构133，竖直移动机构132固定于水平移动机构133，水平移动机构133可以带动竖直移动机构132做水平运动；货斗机构140通过滑块及导轨活动连接于竖直移动机构132，货斗机构140可沿竖直移动机构132做竖直方向运动，因此，移动机构130可以带动货斗机构140沿水平方向和竖直方向移动。

示例性的，结合图2-图4所示，货斗机构140包括定位传感器141、货斗外框142、两个侧板143、两个侧板143分别固定于货斗外框142内部的左、右两侧；定位传感器141固定连接于侧板143上，例如，定位传感器141发射光束的光斑直径为0.3mm，测量距离为0-30/40mm，定位传感器141的测量距离和高度均可调。货道机构160包括定位孔161，定位孔161位于货道机构160靠近货斗机构140一侧表面，例如，定位孔161的直径为3mm。第一控制板150控制定位传感器141发射光束，发射光束照射至设置有定位孔161的表面，若光束照射至定位孔161，光束穿过定位孔161，定位传感器141检测不到货道机构160反射的光束，经定位传感器141内部处理后输出第一电信号；若光束照射至未设置定位孔161的区域，光束会被货道机构160的表面返回，定位传感器141能够接收到反射的光束，经定位传感器141内部处理后输出第二电信号。第一控制板150能够接收定位传感器141产生的第一电信号和第二电信号，并且根据第一电信号确定定位孔161的位置。货斗机构140在移动机构130的带动下能够沿着第一方向和第二方向移动，因此定位传感器141能够沿第一方向和第二方向照射至每个定位孔161内。定位传感器141每检测到一个定位孔161相应产生一个第一电信号，从而能够产生多个第一电信号。第一控制板150根据每个第一电信号可确定智能柜100内所有定位孔161的位置，实现所有定位孔161的定位，进而实现所有货道机构160的定位。通过定位传感器141可直接检测出定位孔161的位置，定位孔161的检测范围小且不会在确定定位孔161的过程中引入算法误差，因而能够降低定位孔161的定位误差，进而提高各货道机构160的定位精度。

本发明实施例提供的智能柜，通过定位传感器与第一控制板电连接，第一控制板控制定位传感器发射光束，在每个货道机构上设置定位孔，若光束照射至定位孔，光束穿过定位孔，定位传感器无法接收到反射光束，进而产生第一信号；移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，定位传感器设置于货斗机构上，定位传感器能够产生多个第一信号。第一控制板接收所有的第一信号，并根据每个第一信号确定各定位孔的位置，从而实现智能柜内所有定位孔的定位。本发明实施例通过定位传感器可直接检测出定位孔的位置，定位孔的检测范围较小且不会在确定定位孔位置的过程中引入算法误差，因而能够降低定位孔的定位误差，进而提高各货道机构定位精度。

可选的，继续参见图4，智能柜100还包括：第二控制板170、第一伺服驱动器181和第二伺服驱动器182。

移动机构130包括第一电机135和第二电机136，第一电机135通过第一伺服驱动器181与第二控制板170电连接，第二电机136通过第二伺服驱动器182与第二控制板170电连接；第一电机135用于带动货斗机构140沿第一方向移动，第二电机136用于带动货斗机构140沿第二方向移动。

第二控制板170与第一控制板150通信连接，第二控制板170用于在第一控制板150接收到每个第一信号时，确定移动机构130沿第一方向的第一位移以及沿第二方向的第二位移；第一控制板130用于根据每个第一信号对应的第一位移和第二位移确定各定位孔的位置。

示例性的，第一控制板150和第二控制板170之间通过RS485通信协议进行通信，第二控制板170与第一伺服驱动器181通过CAN总线连接，第二控制板170与第二伺服驱动器182通过CAN总线连接。当第一控制板150接收到第一电信号时，将第一电信号发送至第二控制板170，第二控制板170接收第一电信号，并读取此时第一伺服驱动器181显示的第一位移以及第二伺服驱动器182显示的第二位移，第二控制板170读取完第一位移和第二位移后将其发送至第一控制板，同时将第一伺服驱动器181和第二伺服驱动器182内的数据清零，为下次读取数据做准备。考虑到第二控制板170接收到第一电信号的时刻和光束照射至定位孔的时刻有延迟，可设置一定的补偿量，以使第二控制板170读取接收到第一电信号的时刻前T1时刻对应的第一位移和第二位移。综上所述，第二控制板170获取到的每个定位孔的第一位移和第二位移为相邻个定位孔的间隔量，第一控制板150可以以第一个定位孔的位置为原点，根据相邻定位孔的间隔量能够确定每个定位孔的绝对位置，从而对所有定位孔进行定位，进而达到对所有货道机构定位的目的。

可选的，第二控制板还用于在获取取货指令时，控制移动机构带动货斗机构移动至待取货物所在货道机构的位置。

示例性的，定位孔的位置即为货道机构的位置，完成定位孔的定位之后将所有定位孔的位置存储于智能柜内，当用户需要取货时向智能柜发送取货指令，第二控制板获取到取货指令后，确定待取货物所在的货道机构的位置，第二控制板根据货道机构的位置控制移动机构带动货斗机构移动至待取货物所在货道机构的位置，实现取货。在其他实施方式中，还可以是定位孔的位置与货道机构的位置存在固定的已知关系，例如两者的第一位移量相同，第二位移相差Y1。获取到定位孔的位置后，在定位孔的第二位移量加Y1即为货道机构的位置，将所有货道机构的位置存储于智能柜内。

可选的，继续参见图2-图4，货斗机构140还包括取货动力组件144，取货动力组件144和定位传感器141均固定于货斗机构140上。

取货动力组件144包括第三电机1441和驱动齿轮1442，第三电机1441的输出端与驱动齿轮1442连接，第三电机1441的输入端与第一控制板150电连接，货道机构160还包括同步齿轮162。

第一控制板150用于控制驱动齿轮1442与同步齿轮162啮合，并驱动驱动齿轮1442转动，进而带动同步齿轮162转动，以使待取货物移动至货斗机构140的入货口处。

示例性的，如图2-4所示，取货动力组件144和定位传感器141均固定于侧板143上，定位传感器141位于取货动力组件144的正下方，定位孔161位于同步齿轮162的正下方，定位孔161与同步齿轮162之间的距离固定已知。根据各定位孔161的位置，可以获取到各同步齿轮162啮合点的位置，第二控制板170可以将货斗机构140移动至同步齿轮162啮合点的位置，第一控制板150控制驱动齿轮1442伸出并与同步齿轮162啮合，第一控制板150控制驱动齿轮1442转动，驱动齿轮1442带动同步齿轮162转动，同步齿轮162转动带动待取货物移动至货斗机构140的入货口处。由于定位孔的定位精度较高，因此同步齿轮162的啮合点的定位精度较高，避免驱动齿轮1442与同步齿轮162之间产生较大的错位，进而避免对驱动齿轮1442与同步齿轮162产生较大损害，延长了齿轮和电机的使用寿命。

可选的，第三电机为小型无刷直流电机，相较于现有技术中的有刷直流电机，本申请的第三电机使用寿命更长。

可选的，继续参见图2和图4，取货动力组件144包括第一取货动力组件144a和第二取货动力组件144b；定位传感器141包括第一定位传感器141a和第二定位传感器141b。

第一定位传感器141a和第一取货动力组件144a位于货斗机构140的第一侧面140a，第二定位传感器141b和第二定位传感器144b位于货斗机构140的第二侧面140b，第一侧面140a和第二侧面140b相对设置。

第一取货动力组件144a包括第四电机1441a和第一驱动齿轮1442a，第四电机1441a的输出端与第一驱动齿轮1442a连接，第四电机1441a的输入端与第一控制板150电连接。第二取货动力组件144b包括第五电机1441b和第二驱动齿轮1442b，第五电机1441b的输出端与第二驱动齿轮1442b连接，第五电机1441b的输入端与第一控制板150电连接。

第一控制板150用于控制第一驱动齿轮1442a和/或第二驱动齿轮1442b与同步齿轮162啮合，并驱动第一驱动齿轮1442a和/或所述第二驱动齿轮1442b转动，进而带动同步齿轮162转动，以使待取货物移动至货斗机构140的入货口处。

具体的，智能柜100的货道机构160的数量和间距可变，若相邻货道机构160的间距等于第一取货动力组件144a和第二取货动力组件144b之间的间距，第一取货动力组件144a和第二取货动力组件144b可以同时与两个相邻的货道机构160的同步齿轮162进行啮合，同时获取两个货物，提高取货的效率。此外，通过设置第一取货动力组件144a和第二取货动力组件144b能够获取到最靠近仓体110两侧的货道机构160上的货物，因此能够提高货架的利用率。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了的一种定位方法，适用于上述实施例提供的任一种智能柜，具备智能柜相应的功能和有益效果。

图6为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图6所示，定位方法的具体步骤包括：

S110，控制货斗机构的定位传感器发射光束。

S120，控制移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交。

S130，若所述光束照射至定位孔，获取所述定位传感器产生的第一信号。

S140，根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

具体的，定位传感器发射光束，发射光束照射至设置有定位孔的表面，若光束照射至定位孔，光束穿过定位孔，定位传感器检测不到货道机构反射的光束，经定位传感器内部处理后输出第一电信号；若光束照射至未设置定位孔的区域，光束会被货道机构的表面返回，定位传感器能够接收到反射的光束，经定位传感器内部处理后输出第二电信号。第一控制板接收定位传感器产生的第一电信号和第二电信号，并且根据第一电信号确定定位孔的位置。货斗机构在移动机构的带动下能够沿着第一方向和第二方向移动，因此定位传感器能够沿第一方向和第二方向照射至每个定位孔内。定位传感器每检测到一个定位孔相应产生一个第一电信号，从而能够产生多个第一电信号。第一控制板根据每个第一电信号可确定智能柜内所有定位孔的位置，实现所有定位孔的定位，进而实现所有货道机构的定位。

本发明实施例通过定位传感器可直接检测出定位孔的位置，定位孔的检测范围小且不会在确定定位孔的过程中引入算法误差，因而能够降低定位孔的定位误差，进而提高各货道机构的定位精度。

可选的，智能柜还包括第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；移动机构包括第一电机和第二电机，第一电机通过第一伺服驱动器与第二控制板电连接，第二电机通过第二伺服驱动器与第二控制板电连接；第一电机用于带动货斗机构沿第一方向移动，第二电机用于带动货斗机构沿第二方向移动；第二控制板与所第一控制板通信连接。图7为本发明实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，如图7所示，定位方法的具体步骤包括：

S110，控制货斗机构的定位传感器发射光束。

S120，控制移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交。

S130，若所述光束照射至定位孔，获取所述定位传感器产生的第一信号。

S141，在接收到每个所述第一信号时，获取所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移。

S142，根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。

具体的，当第一控制板接收到第一电信号时，将第一电信号发送至第二控制板，第二控制板接收第一电信号，并读取此时第一伺服驱动器显示的第一位移以及第二伺服驱动器显示的第二位移，第二控制板读取完第一位移和第二位移后将其发送至第一控制板，同时将第一伺服驱动器和第二伺服驱动器内的数据清零，为下次读取数据做准备。因此，第二控制板获取到的每个定位孔的第一位移和第二位移为相邻个定位孔的间隔量，第一控制板可以以第一个定位孔的位置为原点，根据相邻定位孔的间隔量能够确定每个定位孔的绝对位置，从而对所有定位孔进行定位，进而达到对所有货道机构定位的目的。

可选的，继续参见图6，定位方法还包括：

S150，获取取货指令。

S160，控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

具体的，定位孔的位置与货道机构的位置存在固定的已知关系，当获取到所有定位孔的位置后即可确定所有货道机构的位置，并将所有货道机构的位置存储于智能柜中。当获取取货指令时，确定待取货物所在货道机构位置，比对存储于智能柜内的所有货道机构的位置，获取待取货物所在货道机构的位置，控制移动机构带动货斗机构移动至待取货物所在货道机构的位置，以实现取货。取货结束后的T时间内获取到第二个取货指令时，货斗机构无需返回至原点，继续重复执行取货动作即可；取货结束后的T时间内为获取到第二个取货指令时，货斗机构返回至原点进行待命，等待获取下一个取货指令。

可选的，货斗机构还包括取货动力组件；取货动力组件和定位传感器均固定于货斗机构上；取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，第三电机的输出端与驱动齿轮连接，第三电机的输入端与第一控制板电连接；货道机构还包括同步齿轮。继续参见图6，定位方法还包括：

S170，控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合。

S180，驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

具体的，定位孔与同步齿轮之间的距离固定已知，根据各定位孔的位置可以获取到各同步齿轮啮合点的位置，第二控制板可以将货斗机构移动至同步齿轮啮合点的位置，第一控制板控制驱动齿轮伸出并与同步齿轮啮合，第一控制板控制驱动齿轮转动，驱动齿轮带动同步齿轮转动，同步齿轮转动带动待取货物移动至货斗机构140的入货口处，以实现取货。由于定位孔的定位精度较高，因此同步齿轮的啮合点的定位精度较高，避免驱动齿轮与同步齿轮之间产生较大的错位，进而避免对驱动齿轮与同步齿轮产生较大损害，延长了齿轮和电机的使用寿命。

可选的，取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器。第一定位传感器和第一取货动力组件位于货斗机构的第一侧面，第二定位传感器和第二定位传感器位于货斗机构的第二侧面，第一侧面和第二侧面相对设置。第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，第四电机的输出端与第一驱动齿轮连接，第四电机的输入端与第一控制板电连接；第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，第五电机的输出端与第二驱动齿轮连接，第五电机的输入端与第一控制板电连接。图8为本发明实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，如图8所示，定位方法包括：

S110，控制货斗机构的定位传感器发射光束。

S120，控制移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交。

S130，若所述光束照射至定位孔，获取所述定位传感器产生的第一信号。

S140，根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

S150，获取取货指令。

S160，控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

S171，控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二齿轮与所述同步齿轮啮合。

S181，驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

具体的，智能柜的货道机构的数量和间距可变，若相邻货道机构的间距等于第一取货动力组件和第二取货动力组件之间的间距，第一取货动力组件和第二取货动力组件可以同时与两个相邻的货道机构的同步齿轮进行啮合，同时获取两个货物，提高取货的效率。此外，通过设置第一取货动力组件和第二取货动力组件能够获取到最靠近仓体两侧的货道机构上的货物，因此能够提高货架的利用率。

上述仅为本发明的较佳实施例及所运用的技术原理。本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种智能柜，其特征在于，包括：仓体、货架、移动机构、货斗机构和第一控制板和一个或一个以上货道机构；

所述货架位于所述仓体内部，用于存放货物；所述货道机构位于所述货架上；所述移动机构位于所述仓体内部，所述货斗机构活动连接于所述移动机构上，所述移动机构用于带动所述货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；

所述货斗机构包括定位传感器，每个所述货道机构包括定位孔，所述第一控制板与所述定位传感器电连接；所述第一控制板用于控制所述定位传感器发射光束；若所述光束照射至所述定位孔，所述定位传感器产生第一信号；所述第一控制板还用于根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

2.根据权利要求1所述的智能柜，其特征在于，还包括：第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

所述移动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机通过所述第一伺服驱动器与所述第二控制板电连接，所述第二电机通过所述第二伺服驱动器与所述第二控制板电连接；所述第一电机用于带动所述货斗机构沿所述第一方向移动，所述第二电机用于带动所述货斗机构沿所述第二方向移动；

所述第二控制板与所述第一控制板通信连接，所述第二控制板用于在所述第一控制板接收到每个所述第一信号时，确定所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移；所述第一控制板用于根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。

3.根据权利要求2所述的智能柜，其特征在于，所述第二控制板还用于在获取取货指令时，控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

4.根据权利要求3所述的智能柜，其特征在于，所述货斗机构还包括取货动力组件；所述取货动力组件和所述定位传感器均固定于所述货斗机构上；

所述取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，所述第三电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述第三电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述货道机构还包括同步齿轮；

所述第一控制板用于控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

5.根据权利要求4所述的智能柜，其特征在于，所述取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；所述定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器；

所述第一定位传感器和所述第一取货动力组件位于所述货斗机构的第一侧面，所述第二定位传感器和所述第二定位传感器位于所述货斗机构的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；

所述第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，所述第四电机的输出端与所述第一驱动齿轮连接，所述第四电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，所述第五电机的输出端与所述第二驱动齿轮连接，所述第五电机的输入端与所述第一控制板电连接；

所述第一控制板用于控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，并驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

6.一种定位方法，其特征在于，适用于权利要求1-5任一项所述的智能柜；所述定位方法包括：

控制货斗机构的定位传感器发射光束；

控制移动机构带动货斗机构沿第一方向和第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向相交；

若所述光束照射至定位孔，获取所述定位传感器产生的第一信号；

根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述智能柜还包括第二控制板、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

所述移动机构包括第一电机和第二电机，所述第一电机通过所述第一伺服驱动器与所述第二控制板电连接，所述第二电机通过所述第二伺服驱动器与所述第二控制板电连接；所述第一电机用于带动所述货斗机构沿所述第一方向移动，所述第二电机用于带动所述货斗机构沿所述第二方向移动；所述第二控制板与所述第一控制板通信连接；

所述根据每个所述第一信号确定各所述定位孔的位置，包括：

在接收到每个所述第一信号时，获取所述移动机构沿所述第一方向的第一位移以及沿所述第二方向的第二位移；

根据每个所述第一信号对应的所述第一位移和所述第二位移确定各所述定位孔的位置。

8.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，在根据各所述定位孔的位置确定各货道机构的位置之后，还包括：

获取取货指令；

控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述货斗机构还包括取货动力组件；所述取货动力组件和所述定位传感器均固定于所述货斗机构上；

所述取货动力组件包括第三电机和驱动齿轮，所述第三电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述第三电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述货道机构还包括同步齿轮；

在控制所述移动机构带动所述货斗机构移动至待取货物所在所述货道机构的位置之后，还包括：

控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合；

驱动所述驱动齿轮转动，进而带动所述同步齿轮转动，以使所述待取货物移动至所述货斗机构的入货口处。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述取货动力组件包括第一取货动力组件和第二取货动力组件；所述定位传感器包括第一定位传感器和第二定位传感器；

所述第一定位传感器和所述第一取货动力组件位于所述货斗机构的第一侧面，所述第二定位传感器和所述第二定位传感器位于所述货斗机构的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置；

所述第一取货动力组件包括第四电机和第一驱动齿轮，所述第四电机的输出端与所述第一驱动齿轮连接，所述第四电机的输入端与所述第一控制板电连接；所述第二取货动力组件包括第五电机和第二驱动齿轮，所述第五电机的输出端与所述第二驱动齿轮连接，所述第五电机的输入端与所述第一控制板电连接；

所述控制所述驱动齿轮与所述同步齿轮啮合，包括：

控制所述第一驱动齿轮和/或所述第二齿轮与所述同步齿轮啮合；

所述驱动所述驱动齿轮转动，包括：

驱动所述第一驱动齿轮和/或所述第二驱动齿轮转动。

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