CN111915244A - 一种集装箱移动智能搬运方法 - Google Patents

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CN111915244A CN202010512461.2A CN202010512461A CN111915244A CN 111915244 A CN111915244 A CN 111915244A CN 202010512461 A CN202010512461 A CN 202010512461A CN 111915244 A CN111915244 A CN 111915244A
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Abstract

本发明涉及一种集装箱移动智能搬运方法，通过对码头卸载的集装箱做集装箱危化特征分类标识处理，然后根据各集装箱卡车与调运车辆的频谱感知结果合信噪比检测结果，利用计算的感知置信指数筛选出参与对应类型集装箱搬运工作的优选集装箱卡车和优选调运车辆，再通过将不同优选集装箱卡车的和优选调运车辆与集装箱的危化特征做匹配判断，筛选出分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱，避免了人工在码头现场驾驶车辆运输装危化品的集装箱，实现了集装箱搬运作业的车辆智能化调度分配，提高了集装箱搬运效率。

Description

一种集装箱移动智能搬运方法
技术领域
本发明涉及智能化搬运领域，尤其涉及一种集装箱移动智能搬运方法。
背景技术
在码头作业过程中，通常会有很多位于码头岸边的集装箱卡车(简称集卡)来对进入码头船舶上的集装箱进行作业。由于不同工业生产的实际需要，船舶上也会运送装载不同危险化品的集装箱，并且对于不同种类的危险品以及不同危化程度的危险品，都需要对装载不同危化品的集装箱进行分类输送。因此，码头上也会根据需要安排匹配不同危化品集装箱的集卡来运输集装箱，以把这些集装箱运输到码头的堆场，然后再由码头堆场内的调运车辆负责集装箱的输送调度。
现在，针对装载不同危化品集装箱的搬运作业正在向智能化搬运方向发展，慢慢地逐步减少，甚至取消人工驾驶集卡或调运车辆作业，这样不仅实现了码头内集装箱装卸作业的智能化和自动化，而且在很大程度上避免了因人工驾驶车辆运输装载危化品集装箱时而造成驾驶人员被危化品危害自身健康事故的发生。不过，现在码头上针对装载危化品集装箱的搬运仍然没有很好地实现智能化和自动化，并且即便有的码头采用了智能化搬运作业，也在很大程度上造成管理部分与集装箱运输车辆之间数据传输不畅的情况，甚至会因运输车辆所处通信环境质量较差而造成传输发生时延的情况，整个智能搬运作业过程不顺畅。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种集装箱移动智能搬运方法。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，包括如下步骤1～7：
步骤1，将码头在预设时间段内所卸载的集装箱分别按照装载危险品种类标识和危险化程度标识，形成包含各集装箱危化特征的码头集装箱危化特征数据库；其中，预设时间段标记为T，码头在预设时间段T内所卸载的集装箱总数量标记为M，码头该预设时间段所卸载的第m个集装箱标记为Containerm，集装箱Containerm的危险品种类标识为
Figure BDA0002528807060000021
集装箱Containerm的危险化程度标识为
Figure BDA0002528807060000022
码头集装箱危化特征数据库标记为S，
Figure BDA0002528807060000023
步骤2，预先存储码头的集装箱卡车与具有不同危化特征的集装箱之间的集卡预调度分配列表；其中，在集卡预调度分配列表内，每一个集装箱卡车与具有危化特征的每一个集装箱相互对应；
步骤3，在码头的堆场处设置调度智能处理中心，并且在码头的各集装箱卡车和堆场内的各调运车辆上均安装频谱感知模块和无线通信模块，调试建立调度智能处理中心分别与各集装箱卡车和各调运车辆之间的无线通信连接；其中，调度智能处理中心标记为FC，码头的集装箱卡车总数量标记为N，码头的第n个集装箱卡车标记为Truckn，集装箱卡车Truckn所安装的频谱感知模块标记为
Figure BDA0002528807060000024
各集装箱卡车均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；堆场内的调运车辆总数量标记为W，堆场内的调运车辆第w个调运车辆标记为Vehiclew，调运车辆Vehiclew所安装的频谱感知模块标记为
Figure BDA0002528807060000025
各调运车辆均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；
步骤4，在调度智能处理中心接收到调运集装箱的指令后，调度智能处理中心分别发送启动调运指令给各集装箱卡车和各调运车辆，且指令集装箱卡车和调运车辆启动频谱感知功能和信噪比检测功能；
步骤5，各集装箱卡车将自身的频谱感知结果和所处通信环境的信噪比检测结果发送给调度智能处理中心；其中，频谱感知结果包括针对所处通信环境中频段空闲情况的检测概率和虚警概率；集装箱卡车Truckn所感知的检测概率标记为
Figure BDA0002528807060000026
集装箱卡车Truckn所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure BDA0002528807060000027
集装箱卡车Truckn所检测的信噪比标记为
Figure BDA0002528807060000028
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率标记为
Figure BDA0002528807060000029
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure BDA00025288070600000210
调运车辆Vehiclew所检测的信噪比标记为
Figure BDA00025288070600000211
步骤6，调度智能处理中心根据所接收各集装箱卡车和各调运车辆发送来的结果信息，筛选出参与当前集装箱搬运的初选集装箱卡车和初选调运车辆；
步骤7，调度智能处理中心根据各集装箱的危化特征以及初选集装箱卡车和初选调运车辆，筛选分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱；其中，优选集装箱卡车和与之对应的优选调运车辆一起协同调运一个集装箱。
进一步地，在所述集装箱移动智能搬运方法中，在步骤6中，所述调度智能处理中心筛选初选集装箱卡车和初选调运车辆的过程包括如下步骤S1～S3：
步骤S1，所述调度智能处理中心分别计算各集装箱卡车的感知置信指数和各调运车辆的感知置信指数；其中，集装箱卡车Truckn的感知置信指数标记为
Figure BDA0002528807060000031
调运车辆Vehiclew的感知置信指数标记为
Figure BDA0002528807060000032
Figure BDA0002528807060000033
步骤S2，所述调度智能处理中心分别设置针对集装箱卡车的第一预设感知置信指数阈值以及针对调运车辆的第二预设感知置信指数阈值；其中，第一预设感知置信指数阈值标记为τth1，第二预设感知置信指数阈值标记为τth2；0<τth1≤1，0<τth2≤1；
步骤S3，所述调度智能处理中心将感知置信指数大于第一预设感知置信指数阈值的集装箱卡车作为初选集装箱卡车以及将感知置信指数大于第二预设感知置信指数阈值的调运车辆作为初选调运车辆。
再进一步地，在所述集装箱移动智能搬运方法中，在步骤7中，所述调度智能处理中心筛选优选集装箱卡车和优选调运车辆的过程包括如下步骤a1～a3：
步骤a1，所述调度智能处理中心在所有的集装箱卡车中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的集装箱卡车，并将选取的该集装箱卡车作为备用集装箱卡车；
步骤a2，所述调度智能处理中心在所有的调运车辆中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的调运车辆，并将选取的该调运车辆作为备用调运车辆；
步骤a3，所述调度智能处理中心根据待搬运集装箱危化特征、所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆，选取对应匹配该待搬运集装箱的优选车辆组合：
当所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆中均存在有与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车和所有的初选调运车辆中均不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合。
改进地，所述的集装箱移动智能搬运方法还包括：所述调度智能处理中心针对优选车辆组合内的优选集装箱卡车和优选调运车辆分别进行集装箱搬运路径规划的步骤。
进一步地，在所述集装箱移动智能搬运方法中，所述集装箱搬运路径规划为车辆从码头搬运集装箱到堆场时的避碰路径规划。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过对码头卸载的集装箱做集装箱危化特征分类标识处理，然后根据各集装箱卡车与调运车辆的频谱感知结果合信噪比检测结果，利用计算的感知置信指数筛选出参与对应类型集装箱搬运工作的优选集装箱卡车和优选调运车辆，再通过将不同优选集装箱卡车的和优选调运车辆与集装箱的危化特征做匹配判断，筛选出分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱，避免了人工在码头现场驾驶车辆运输装危化品的集装箱，实现了集装箱搬运作业的车辆智能化调度分配，提高了集装箱搬运效率。另外，调度智能处理中心还会针对优选车辆组合内的优选集装箱卡车和优选调运车辆分别进行集装箱搬运的避碰路径规划，以使得车辆在运输集装箱从码头到堆场过程中不会与其他车辆发生碰撞，从而提高集装箱的运输效率。
附图说明
图1为本发明实施例中的集装箱卡车、调运车辆以及调度智能处理中心之间的通信连接示意图；
图2为本发明实施例中的集装箱移动智能搬运方法流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
参见图2所示，本实施例提供一种集装箱移动智能搬运方法，适用于码头的集装箱搬运作业过程中。具体地，该集装箱移动智能搬运方法包括如下步骤1～7：
步骤1，将码头在预设时间段T内所卸载的集装箱分别按照装载危险品种类标识和危险化程度标识，形成包含各集装箱危化特征的码头集装箱危化特征数据库；其中，码头在该预设时间段T内所卸载的集装箱总数量标记为M，码头该预设时间段T所卸载的第m个集装箱标记为Containerm，集装箱Containerm的危险品种类标识为
Figure BDA0002528807060000051
集装箱Containerm的危险化程度标识为
Figure BDA0002528807060000052
码头集装箱危化特征数据库标记为S，
Figure BDA0002528807060000053
步骤2，预先存储码头的集装箱卡车与具有不同危化特征的集装箱之间的集卡预调度分配列表；其中，在集卡预调度分配列表内，每一个集装箱卡车与具有危化特征的每一个集装箱相互对应；
步骤3，在码头的堆场处设置调度智能处理中心，并且在码头的各集装箱卡车和堆场内的各调运车辆上均安装频谱感知模块和无线通信模块，调试建立调度智能处理中心分别与各集装箱卡车和各调运车辆之间的无线通信连接；其中：
在该实施例中，调度智能处理中心标记为FC，码头的集装箱卡车总数量标记为N，码头的第n个集装箱卡车标记为Truckn，集装箱卡车Truckn所安装的频谱感知模块标记为
Figure BDA0002528807060000054
各集装箱卡车均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；堆场内的调运车辆总数量标记为W，堆场内的调运车辆第w个调运车辆标记为Vehiclew，调运车辆Vehiclew所安装的频谱感知模块标记为
Figure BDA0002528807060000055
各调运车辆均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；
需要说明的是，该实施例中的“频谱感知模块”可以对车辆所处的通信环境中的频谱资源利用情况进行检测，以检测到处于空闲状态的频段，从而可以使得无线通信模块通过利用该空闲状态的频段去进行通信；
步骤4，在调度智能处理中心接收到调运集装箱的指令后，调度智能处理中心分别发送启动调运指令给各集装箱卡车和各调运车辆，且指令集装箱卡车和调运车辆启动频谱感知功能和信噪比检测功能；
步骤5，各集装箱卡车将自身的频谱感知结果和所处通信环境的信噪比检测结果发送给调度智能处理中心；其中，频谱感知结果包括针对所处通信环境中频段空闲情况的检测概率和虚警概率；
集装箱卡车Truckn所感知的检测概率标记为
Figure BDA0002528807060000056
集装箱卡车Truckn所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure BDA0002528807060000057
集装箱卡车Truckn所检测的信噪比标记为
Figure BDA0002528807060000058
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率标记为
Figure BDA0002528807060000059
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure BDA00025288070600000510
调运车辆Vehiclew所检测的信噪比标记为
Figure BDA00025288070600000511
步骤6，调度智能处理中心根据所接收各集装箱卡车和各调运车辆发送来的结果信息，筛选出参与当前集装箱搬运的初选集装箱卡车和初选调运车辆；其中，在该步骤6中，此处的调度智能处理中心筛选初选集装箱卡车和初选调运车辆的过程包括如下步骤S1～S3：
步骤S1，调度智能处理中心分别计算各集装箱卡车的感知置信指数和各调运车辆的感知置信指数；其中，集装箱卡车Truckn的感知置信指数标记为
Figure BDA0002528807060000061
调运车辆Vehiclew的感知置信指数标记为
Figure BDA0002528807060000062
Figure BDA0002528807060000063
步骤S2，调度智能处理中心分别设置针对集装箱卡车的第一预设感知置信指数阈值以及针对调运车辆的第二预设感知置信指数阈值；其中，第一预设感知置信指数阈值标记为τth1，第二预设感知置信指数阈值标记为τth2；0<τth1≤1，0<τth2≤1；
步骤S3，调度智能处理中心将感知置信指数大于第一预设感知置信指数阈值的集装箱卡车作为初选集装箱卡车以及将感知置信指数大于第二预设感知置信指数阈值的调运车辆作为初选调运车辆；例如：
假设集装箱卡车Truck3的感知置信指数
Figure BDA0002528807060000064
调度智能处理中心就将该集装箱卡车Truck3作为运输集装箱用的初选集装箱卡车；
假设调运车辆Vehicle2的感知置信指数
Figure BDA0002528807060000065
调度智能处理中心就将该调运车辆Vehicle2作为运输集装箱用的初选调运车辆；
需要说明的是，该实施例中通过对集装箱卡车和调运车辆的感知置信指数做比较分析，主要是考虑到在针对集装箱的自动化运输过程中，确保被选出的集装箱卡车、调运车辆均可以与调度智能处理中心之间进行舒畅的通信连接，以确保指令、数据交互的实时性，提高车辆的响应速度；
步骤7，调度智能处理中心根据各集装箱的危化特征以及初选集装箱卡车和初选调运车辆，筛选分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱；其中，优选集装箱卡车和与之对应的优选调运车辆一起协同调运一个集装箱。具体地，该实施例中的调度智能处理中心筛选优选集装箱卡车和优选调运车辆的过程包括如下步骤a1～a3：
步骤a1，调度智能处理中心在所有的集装箱卡车中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的集装箱卡车，并将选取的该集装箱卡车作为备用集装箱卡车；此处所指出的“与待搬运集装箱危化特征相匹配的集装箱卡车”是指，专门用来运送装载危化品集装箱的集卡，且该集卡也同时能够满足集装箱所装载危化品种类以及危险化程度的运输需要；
步骤a2，调度智能处理中心在所有的调运车辆中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的调运车辆，并将选取的该调运车辆作为备用调运车辆；
步骤a3，调度智能处理中心根据待搬运集装箱危化特征、所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆，选取对应匹配该待搬运集装箱的优选车辆组合：
当所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆中均存在有与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
例如，如果所有的初选集装箱卡车数量大于1时，就任选其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，如果所有的初选集装箱卡车数量等于1时，就直接选该初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车；针对初选调运车辆同样如此，即如果所有的初选调运车辆数量大于1时，就任选其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，如果所有的初选调运车辆数量等于1时，就直接选该初选调运车辆作为优选调运车辆；
当所有的初选集装箱卡车存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车和所有的初选调运车辆中均不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合。
考虑到码头运输的实际情况以及堆场内繁多集装箱的运输摆放，该实施例的调度智能处理中心还针对优选车辆组合内的优选集装箱卡车和优选调运车辆分别进行集装箱搬运路径规划。具体地，此处的集装箱搬运路径规划为车辆从码头搬运集装箱到堆场时的避碰路径规划。即，调度智能处理中心为每一个参与搬运集装箱的车辆(优选集装箱卡车和优选调运车辆)规划运输路径，以使得车辆在运输集装箱从码头到堆场过程中不会与其他车辆发生碰撞，从而提高集装箱的运输效率。

Claims (5)

1.一种集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，包括如下步骤1～7：
步骤1，将码头在预设时间段内所卸载的集装箱分别按照装载危险品种类标识和危险化程度标识，形成包含各集装箱危化特征的码头集装箱危化特征数据库；其中，预设时间段标记为T，码头在预设时间段T内所卸载的集装箱总数量标记为M，码头该预设时间段所卸载的第m个集装箱标记为Containerm，集装箱Containerm的危险品种类标识为
Figure FDA0002528807050000011
集装箱Containerm的危险化程度标识为
Figure FDA0002528807050000012
码头集装箱危化特征数据库标记为S，
Figure FDA0002528807050000013
步骤2，预先存储码头的集装箱卡车与具有不同危化特征的集装箱之间的集卡预调度分配列表；其中，在集卡预调度分配列表内，每一个集装箱卡车与具有危化特征的每一个集装箱相互对应；
步骤3，在码头的堆场处设置调度智能处理中心，并且在码头的各集装箱卡车和堆场内的各调运车辆上均安装频谱感知模块和无线通信模块，调试建立调度智能处理中心分别与各集装箱卡车和各调运车辆之间的无线通信连接；其中，调度智能处理中心标记为FC，码头的集装箱卡车总数量标记为N，码头的第n个集装箱卡车标记为Truckn，集装箱卡车Truckn所安装的频谱感知模块标记为
Figure FDA0002528807050000014
各集装箱卡车均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；堆场内的调运车辆总数量标记为W，堆场内的调运车辆第w个调运车辆标记为Vehiclew，调运车辆Vehiclew所安装的频谱感知模块标记为
Figure FDA0002528807050000015
各调运车辆均具有检测自身所处通信环境信噪比情况的信噪比检测功能；
步骤4，在调度智能处理中心接收到调运集装箱的指令后，调度智能处理中心分别发送启动调运指令给各集装箱卡车和各调运车辆，且指令集装箱卡车和调运车辆启动频谱感知功能和信噪比检测功能；
步骤5，各集装箱卡车将自身的频谱感知结果和所处通信环境的信噪比检测结果发送给调度智能处理中心；其中，频谱感知结果包括针对所处通信环境中频段空闲情况的检测概率和虚警概率；集装箱卡车Truckn所感知的检测概率标记为
Figure FDA0002528807050000016
集装箱卡车Truckn所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure FDA0002528807050000017
集装箱卡车Truckn所检测的信噪比标记为
Figure FDA0002528807050000018
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率标记为
Figure FDA0002528807050000019
调运车辆Vehiclew所感知的检测概率虚警概率标记为
Figure FDA0002528807050000021
调运车辆Vehiclew所检测的信噪比标记为
Figure FDA0002528807050000022
步骤6，调度智能处理中心根据所接收各集装箱卡车和各调运车辆发送来的结果信息，筛选出参与当前集装箱搬运的初选集装箱卡车和初选调运车辆；
步骤7，调度智能处理中心根据各集装箱的危化特征以及初选集装箱卡车和初选调运车辆，筛选分配用于协同调运每一个集装箱的优选集装箱卡车和优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆作为优选车辆组合协同搬运对应的集装箱；其中，优选集装箱卡车和与之对应的优选调运车辆一起协同调运一个集装箱。
2.根据权利要求1所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，在步骤6中，所述调度智能处理中心筛选初选集装箱卡车和初选调运车辆的过程包括如下步骤S1～S3：
步骤S1，所述调度智能处理中心分别计算各集装箱卡车的感知置信指数和各调运车辆的感知置信指数；其中，集装箱卡车Truckn的感知置信指数标记为
Figure FDA0002528807050000023
调运车辆Vehiclew的感知置信指数标记为
Figure FDA0002528807050000024
Figure FDA0002528807050000025
步骤S2，所述调度智能处理中心分别设置针对集装箱卡车的第一预设感知置信指数阈值以及针对调运车辆的第二预设感知置信指数阈值；其中，第一预设感知置信指数阈值标记为τth1，第二预设感知置信指数阈值标记为τth2；0<τth1≤1，0<τth2≤1；
步骤S3，所述调度智能处理中心将感知置信指数大于第一预设感知置信指数阈值的集装箱卡车作为初选集装箱卡车以及将感知置信指数大于第二预设感知置信指数阈值的调运车辆作为初选调运车辆。
3.根据权利要求2所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，在步骤7中，所述调度智能处理中心筛选优选集装箱卡车和优选调运车辆的过程包括如下步骤a1～a3：
步骤a1，所述调度智能处理中心在所有的集装箱卡车中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的集装箱卡车，并将选取的该集装箱卡车作为备用集装箱卡车；
步骤a2，所述调度智能处理中心在所有的调运车辆中选取与待搬运集装箱危化特征相匹配的调运车辆，并将选取的该调运车辆作为备用调运车辆；
步骤a3，所述调度智能处理中心根据待搬运集装箱危化特征、所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆，选取对应匹配该待搬运集装箱的优选车辆组合：
当所有的初选集装箱卡车以及所有的初选调运车辆中均存在有与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，选取其中一个初选集装箱卡车作为优选集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车中不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆，且所有的初选调运车辆中存在至少一个与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并选取其中一个初选调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合；
当所有的初选集装箱卡车和所有的初选调运车辆中均不存在与待搬运集装箱危化特征相匹配的车辆时，在所有的备用集装箱卡车中任选一个备用集装箱卡车作为优选备用集装箱卡车，并在所有的备用调运车辆中任选一个备用调运车辆作为优选调运车辆，以由优选集装箱卡车和优选调运车辆形成优选车辆组合。
4.根据权利要求3所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，还包括：所述调度智能处理中心针对优选车辆组合内的优选集装箱卡车和优选调运车辆分别进行集装箱搬运路径规划的步骤。
5.根据权利要求4所述的集装箱移动智能搬运方法，其特征在于，所述集装箱搬运路径规划为车辆从码头搬运集装箱到堆场时的避碰路径规划。
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