CN111911504A - 一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置 - Google Patents

Abstract

一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，属于火工品机械零件装配领域，包括底板(1)、堵盖储存机构(2)、双工位堵盖搬运机构(3)、自动涂胶机构(4)、喷管夹紧限位机构(5)，堵盖储存机构(2)设置在底板(1)上，用于为双工位堵盖搬运机构(3)提供堵盖；双工位堵盖搬运机构(3)用于将堵盖储存机构(2)中堵盖搬运到自动涂胶机构(4)处涂胶，以及将涂好胶的堵盖搬运到喷管夹紧限位机构(5)处进行堵盖粘贴及压实；自动涂胶机构(4)，用于对堵盖外圆锥面进行自动涂胶；喷管夹紧限位机构(5)，用于使喷管口垂直向上夹紧定位，同时，配合双工位堵盖搬运机构(3)将涂好胶堵盖垂直放入喷管内圆锥面粘接及压实。

Description

一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置

技术领域

本发明涉及一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，属于火工品机械零件装配领域。

背景技术

堵盖是小型固体火箭发动机的一个重要零件，在储存及飞行时，起密封防潮作用；在小型固体火箭发动机点火时，起快速建立点火压强缩短点火延迟时间提高点火可靠性作用。

堵盖为圆锥单层铝合金薄壁结构，其外圆锥面涂刷环氧树脂胶与喷管内圆锥面配合粘贴。粘贴后的密封性能和承压能力是装配控制关键。如果堵盖密封性差将导致内装药受潮，另外过低的承压能力导致发动机点火压强峰值偏低，延长发动机点火延迟时间，严重的会造成点火失败。如果堵盖承压能力过高，将导致发动机点火压强峰值偏高，对发动机内装药及壳体结构造成损坏，严重时引起发动机爆炸。因此堵盖外圆锥面刷胶量控制以及装入喷管内圆锥面同轴性和粘接上压实堵盖压力控制是粘贴控制关键。现阶段为手工进行刷胶和粘贴，其存在以下问题1、手工刷胶量和粘贴时压实堵盖压力一致性较难控制，从而造成堵盖粘贴后密封性能和承压能力一致性较难控制。2、喷管孔较深，口部直径较小造成手工粘贴不易操作，需要借助辅助工装才能粘贴完成，装配效率较低。

因此有必要提供一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置保证堵盖装配性能一致性，同时提升装配效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，该装置可用于取代手工在堵盖外圆锥面刷胶和将堵盖粘贴到喷管内圆锥粘接面同时以恒定压力压实堵盖，该装置具有粘贴密封性能和承压能力一致性控制较好，提升粘贴效率。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：

一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，包括底板、堵盖储存机构、双工位堵盖搬运机构、自动涂胶机构、喷管夹紧限位机构；

所述堵盖储存机构安装在底板上，用于储存堵盖；所述双工位堵盖搬运机构安装在底板上，用于将堵盖储存机构中的堵盖搬运到自动涂胶机构处涂胶，以及将涂好胶的堵盖搬运到喷管夹紧限位机构处进行堵盖粘贴及压实；所述自动涂胶机构安装在双工位堵盖搬运机构和堵盖储存机构上，用于对堵盖的外圆锥面进行涂胶；所述喷管夹紧限位机构安装在双工位堵盖搬运机构上，用于使喷管口垂直向上夹紧定位，同时配合双工位堵盖搬运机构将涂好胶堵盖垂直放入喷管内进行粘接及压实。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述堵盖储存机构包括L型双支架、连板、堵盖限位盘、塑料内衬套；L型双支架垂直安装在底板上，连板安装在L型双支架之间且与底板平行，堵盖限位盘安装在连板上，塑料内衬套安装在堵盖限位盘的内孔上，堵盖重叠放置在塑料内衬套的内孔上，塑料内衬套用于防止堵盖的外表面被刮伤。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述双工位堵盖搬运机构包括立柱、双滑块横向移动滑台、横移气缸、升降滑台、升降气缸、空心轴、限位盘、缓冲弹簧、直线轴承、吸盘固定座、塑料限位套、吸盘、微型真空泵、PU管；

所述立柱竖直安装在底板上，双滑块横向移动滑台横向水平安装在立柱上，且双滑块横向移动滑台的滑块移动方向与底板平行；所述横移气缸用于使双滑块横向移动滑台的滑块横向移动，所述升降滑台安装在双滑块横向移动滑台的滑块上，所述升降气缸用于使升降滑台的滑块上下运动；所述空心轴安装在升降滑台的滑块上，限位盘、缓冲弹簧、直线轴承依次紧贴安装在空心轴上，缓冲弹簧用于直线轴承移动过程中的缓冲，防止撞击堵盖；吸盘固定座镶套在直线轴承上，塑料限位套镶套在吸盘固定座上，吸盘穿过塑料限位套镶套在吸盘固定座上，吸盘通过PU管与微型真空泵相连，吸盘用于吸取堵盖。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述自动涂胶机构分为两部分，第一部分安装在双工位堵盖搬运机构上，第二部分安装在堵盖储存机构上；

第一部分包括Z轴滑台、Y轴滑台、Z轴步进电机、Y轴步进电机、涂胶针筒、涂胶针头、针筒固定支架；所述Z轴步进电机用于驱动Z轴滑台的滑块，所述Y轴滑台安装在Z轴滑台的滑块上，Y轴步进电机用于驱动Y轴滑台的滑块；所述针筒固定支架安装在Y轴滑台的滑块上，涂胶针筒安装在针筒固定支架上，涂胶针头安装在涂胶针筒的头部；

第二部分包括轴承座一、吸盘旋转轴、吸盘三、旋转气接头、大同步轮、小同步轮、同步带、步进电机一、步进电机支架、微型真空泵三；所述吸盘旋转轴安装在轴承座一上，所述吸盘三镶套在吸盘旋转轴上，用于吸附堵盖，所述旋转气接头镶套在吸盘旋转轴内且与吸盘三连接，所述微型真空泵三通过PU管与旋转气接头连接；所述大同步轮与吸盘旋转轴连接，所述步进电机一通过步进电机支架与堵盖储存机构连接，所述小同步轮安装在步进电机一出轴上，小同步轮通过同步带与大同步轮相连。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述喷管夹紧限位机构包括基板、滑轨、滑块一、滑块二、左夹紧支架、右夹紧支架、轴承座二、旋转轴、旋转连杆、夹紧气缸、喷管限位块一、喷管限位块二；

基板安装在双工位堵盖搬运机构的上，滑轨横向安装在基板上，滑块一、滑块二安装在滑轨的两端且均可横向移动，左夹紧支架和右夹紧支架分别与滑块一和滑块二相连，轴承座二安装在基板的中心，旋转连杆通过旋转轴与轴承座二连接，左夹紧支架、右夹紧支架分别与旋转连杆的两端相连；喷管限位块一、喷管限位块二分别安装在左夹紧支架、右夹紧支架上，用于对喷管限位。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述升降气缸的推力为30N。

上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，优选的，所述Z轴滑台、Y轴滑台均采用0601滚珠丝杆，重复定位精度小于0.01mm。

一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配方法，采用上述小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，包括如下步骤：

S1、将喷管装夹在喷管夹紧限位机构上；

S2、将双工位堵盖搬运机构的升降滑台移动到喷管的轴心位置，利用双工位堵盖搬运机构的吸盘吸取堵盖，然后放到自动涂胶机构上进行涂胶；

S3、利用双工位堵盖搬运机构的吸盘将涂胶后的堵盖放入喷管内；

S4、利用双工位堵盖搬运机构对堵盖施加推力，完成压实。

本发明相比于现有技术具有如下有益效果：

(1)本发明结构简单运行精度高，代替人工实现喷管夹紧限位，堵盖自动转运，堵盖自动涂胶，自动将涂胶后堵盖放入喷管内进行粘接及压实；

(2)本发明可提高批量生产效率2倍，单机生产力为120件/机/天，(原生产力60件/人/天)；

(3)本发明采用堵盖储存机构，通过更换不同直径塑料内衬套可实现不同直径30个堵盖重叠放置储存；

(4)本发明采用自动涂胶机构代替手工在堵盖外圆锥面涂胶，提高涂胶量一致性；

(5)本发明采用双工位堵盖搬运机构代替人工粘贴压实堵盖，提高堵盖密封性和承压能力一致性；

(6)本发明采用喷管夹紧限位机构实现喷管快速垂直夹紧定位，通过更换不同规格喷管限位块实现不同规格喷管夹紧定位。

附图说明

图1为本发明装置的结构示意图；

图2为本发明堵盖储存机构示意图；

图3为本发明双工位堵盖搬运机构示意图；

图4为本发明双工位堵盖搬运机构局部放大示意图；

图5为本发明自动涂胶机构示意图；

图6为本发明喷管夹紧限位机构示意图；

图7为本发明堵盖粘贴压实示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步详细描述。

如图1所示，一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置包括底板1、堵盖储存机构2、双工位堵盖搬运机构3、自动涂胶机构4、喷管夹紧限位机构5，堵盖储存机构2设置在底板1上，用于提供堵盖给双工位堵盖搬运机构3；双工位堵盖搬运机构3，用于将堵盖储存机构2中堵盖搬运到自动涂胶机构4处涂胶以及将涂好胶的堵盖搬运到喷管夹紧限位机构5处进行堵盖粘贴及压实；自动涂胶机构4，用于对堵盖外圆锥面进行自动涂胶；喷管夹紧限位机构5，用于使喷管口垂直向上夹紧定位，接受双工位堵盖搬运机构3将涂好胶堵盖垂直放入喷管喉部内锥面粘接及压实。

图2为本发明堵盖储存机构2示意图，包括L型双支架6、连板7、堵盖限位盘8、塑料内衬套9、堵盖201，L型双支架6垂直安装在底板1上，连板7安装在L型双支架6中间与底板1平行，堵盖限位盘8安装在连板7上，塑料内衬套9安装在堵盖限位盘8内孔，堵盖201人工重叠放置在塑料内衬套9内孔，塑料内衬套9可防止堵盖201外观被刮伤。

图3为本发明双工位堵盖搬运机构3示意图，图4为本发明双工位堵盖搬运机构局部放大示意图，包括立柱10、双滑块横向移动滑台11、横移气缸一12、横移气缸二13、升降滑台一14、升降滑台二15、升降气缸一16、升降气缸二17、空心轴一18、空心轴二19、限位盘一20、限位盘二21、缓冲弹簧一22、缓冲弹簧二23、直线轴承一24、直线轴承二25、吸盘固定座一26、吸盘固定座二27、塑料限位套一28、塑料限位套二29、吸盘一30、吸盘二31、微型真空泵一32、微型真空泵二33、PU管一34、PU管二35，立柱10竖直安装在底板1上，双滑块横向移动滑台11横向水平安装在立柱10上滑块移动方向与底板1平行，横移气缸一12安装在双滑块横向移动滑台11右端下侧面，横移气缸二13安装在双滑块横向移动滑台11左端上侧面，横移气缸一12与双滑块横向移动滑台11左滑块连接并驱动左滑块左右横向移动，横移气缸二13与双滑块横向移动滑台11右滑块连接并驱动右滑块左右横向移动，升降滑台一14垂直安装在双滑块横向移动滑台11左滑块上，升降滑台一14在横移气缸一12驱动下可以随左滑块左右横向移动，升降滑台二15垂直安装在双滑块横向移动滑台11右滑块上，升降滑台二15在横移气缸二13驱动下可以随右滑块左右横向移动，微型真空泵一32安装在升降滑台一14背部，微型真空泵二33安装在升降滑台二15背部，升降气缸一16安装在升降滑台一14顶端，升降气缸二17安装在升降滑台二15顶端，升降气缸一16与升降滑台一14滑块连接并驱动滑块上下垂直移动，升降气缸二17与升降滑台二15滑块连接并驱动滑块上下垂直移动，空心轴一18垂直安装在升降滑台一14滑块上，空心轴一18在升降气缸一16驱动下可随滑块上下垂直移动，空心轴二19垂直安装在升降滑台二15滑块上，空心轴二19在升降气缸二17驱动下可随滑块上下垂直移动，限位盘一20安装在空心轴一18外圆面上，限位盘二21安装在空心轴二19外圆面上，缓冲弹簧一22与限位盘一20紧贴安装在空心轴一18外圆面上，缓冲弹簧二23与限位盘二21紧贴安装在空心轴二19外圆面上，直线轴承一24与缓冲弹簧一22紧贴安装在空心轴一18外圆上，缓冲弹簧一22可对直线轴承一24在空心轴一18上滑动起到缓冲减少冲击力防止取放堵盖时堵盖被撞变形，直线轴承二25与缓冲弹簧二23紧贴安装在空心轴二19外圆上，缓冲弹簧二23可对直线轴承二25在空心轴二19上滑动起到缓冲减少冲击力防止取放堵盖时堵盖被撞变形，吸盘固定座一26镶套在直线轴承一24外圆面上，吸盘固定座二27镶套在直线轴承二25外圆面上，塑料限位套一28镶套在吸盘固定座一26底端外圆面上，塑料限位套一28可使吸盘一30吸取的堵盖保持水平，塑料限位套二29镶套在吸盘固定座二27底端外圆面上，塑料限位套二29可使吸盘二31吸取的堵盖保持水平，吸盘一30穿过塑料限位套一28内孔镶套在吸盘固定座一26底端，吸盘二31穿过塑料限位套二29内孔镶套在吸盘固定座二27底端，吸盘一30通过PU管一34与微型真空泵一32相连，吸盘二31通过PU管二35与微型真空泵二33相连，吸盘一30在微型真空泵一32、横移气缸一12、升降气缸一16配合驱动下可将堵盖从储存机构搬运2到自动涂胶机构4进行涂胶，吸盘二31在微型真空泵二33、横移气缸二13、升降气缸二17配合驱动下可将涂好胶堵盖从自动涂胶机构4搬运到喷管夹紧限位机构5进行粘贴压实。

图5为本发明自动涂胶机构示意图，包括轴承座一36、吸盘旋转轴37、吸盘三38、旋转气接头39、大同步轮40、小同步轮41、同步带42、步进电机一43、步进电机支架44、Z轴滑台45、Y轴滑台46、Z轴步进电机47、Y轴步进电机48、涂胶针筒49、涂胶针头50、针筒固定支架51、微型真空泵三52，Z轴滑台45竖直安装在立柱10上，Z轴步进电机47与Z轴滑台45连接并驱动Z轴滑台45的滑块沿Z轴方向移动，Y轴滑台46安装Z轴滑台45的滑块上，Z轴滑台45的滑块移动可以带动Y轴滑台46沿Z轴方向移动，Y轴步进电机48与Y轴滑台46连接并驱动Y轴滑台46的滑块沿Y轴方向移动，针筒固定支架51安装在Y轴滑台46的滑块上，涂胶针筒49安装在与针筒固定支架51上，涂胶针头50安装在涂胶针筒49头部，Y轴滑台46的滑块移动可以带动涂胶针筒49和涂胶针头50沿Y轴方向移动，轴承座一36安装在连板7上，轴承座一36与堵盖限位盘位置8在同一水平轴线上，吸盘旋转轴37安装在轴承座一36内，吸盘三38镶套在吸盘旋转轴37上端，旋转气接头39镶套在吸盘旋转轴37下端内孔内与吸盘三38连接，大同步轮40与吸盘旋转轴37相连接，步进电机一43通过步进电机支架44与连板7相连接，小同步轮41安装在步进电机一43出轴上，小同步轮41通过同步带42与大同步轮40相连，步进电机一43通过同步带42将旋转力传递到吸盘旋转轴37带动吸盘三38作轴向旋转，微型真空泵三52通过PU管与旋转气接头39连接，旋转气接头39用于PU管静态连接端与吸盘旋转轴37动态旋转端过度连接密封，吸盘三38在微型真空泵三52、步进电机一43驱动下可实现堵盖旋转吸附，涂胶针头50在Z轴滑台45、Y轴滑台46联动及堵盖旋转下实现堵盖外圆锥面涂胶。

图6为本发明喷管夹紧限位机构示意图，包括基板54、滑轨55、滑块一56、滑块二57、左夹紧支架58、右夹紧支架59、轴承座二60、旋转轴61、旋转连杆62、连杆一63、连杆二64、夹紧气缸65、喷管限位块一66、喷管限位块二67、小型固体火箭发动机喷管68，基板54安装在立柱10上，滑轨55横向安装在基板54背面，滑块一56设置在滑轨55左端可横向移动，滑块二57设置在滑轨55右端可横向移动，左夹紧支架58与滑块一56相连方向与基板54垂直，右夹紧支架59与滑块二57相连方向与基板54垂直，轴承座二60安装在基板54背面中心位置，旋转连杆62通过旋转轴61与轴承座二60连接，旋转连杆62可沿旋转轴61轴向旋转，左夹紧支架58通过连杆一63与旋转连杆62左端连接，右夹紧支架59通过连杆二64与旋转连杆62右端连接，喷管限位块一66安装在左夹紧支架58前端，喷管限位块二67安装在右夹紧支架59前端，喷管限位块一66、喷管限位块二67内形与小型固体火箭发动机喷管68外形匹配实现限位，夹紧气缸65安装在立柱10侧面并与右夹紧支架59连接，夹紧气缸65推动右夹紧支架59向左横移动，连杆二64将带动旋转连杆62转动，同时，旋转连杆62转动带动连杆一63右移动，左夹紧支架58在连杆一63拉动下向右横移动，实现对小型固体火箭发动机喷管68口垂直向上限位并夹紧。

图7为本发明堵盖粘贴压实示意图，人工将小型固体火箭发动机喷管68装夹在喷管夹紧限位机构5上，升降滑台二15移动到小型固体火箭发动机喷管68轴心位置，升降气缸二17以30N的向下推力将吸盘二31上吸取的堵盖垂直放入喷管内，当堵盖与小型固体火箭发动机喷管68粘贴上后升降气缸二17保持3秒向下推力进行压实，完成压实设备复位，人工取下小型固体火箭发动机喷管68。

在上述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置中，升降气缸一16、升降气缸二17推力为30N。

在上述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置中，微型真空泵一32、微型真空泵二33、微型真空泵三52所产生真空度不小于0.06MPa。

在上述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置中，Y轴滑台46、Z轴滑台45采用高精度0601滚珠丝杆，滑台重复定位精度小于0.01mm。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，包括底板(1)、堵盖储存机构(2)、双工位堵盖搬运机构(3)、自动涂胶机构(4)、喷管夹紧限位机构(5)；

所述堵盖储存机构(2)安装在底板(1)上，用于储存堵盖(201)；所述双工位堵盖搬运机构(3)安装在底板(1)上，用于将堵盖储存机构(2)中的堵盖(201)搬运到自动涂胶机构(4)处涂胶，以及将涂好胶的堵盖(201)搬运到喷管夹紧限位机构(5)处进行堵盖粘贴及压实；所述自动涂胶机构(4)安装在双工位堵盖搬运机构(3)和堵盖储存机构(2)上，用于对堵盖(201)的外圆锥面进行涂胶；所述喷管夹紧限位机构(5)安装在双工位堵盖搬运机构(3)上，用于使喷管口垂直向上夹紧定位，同时配合双工位堵盖搬运机构(3)将涂好胶堵盖(201)垂直放入喷管内进行粘接及压实。

2.根据权利要求1所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述堵盖储存机构(2)包括L型双支架(6)、连板(7)、堵盖限位盘(8)、塑料内衬套(9)；L型双支架(6)垂直安装在底板(1)上，连板(7)安装在L型双支架6之间且与底板(1)平行，堵盖限位盘(8)安装在连板(7)上，塑料内衬套(9)安装在堵盖限位盘(8)的内孔上，堵盖(201)重叠放置在塑料内衬套(9)的内孔上，塑料内衬套(9)用于防止堵盖(201)的外表面被刮伤。

3.根据权利要求1所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述双工位堵盖搬运机构(3)包括立柱(10)、双滑块横向移动滑台(11)、横移气缸、升降滑台、升降气缸、空心轴、限位盘、缓冲弹簧、直线轴承、吸盘固定座、塑料限位套、吸盘、微型真空泵、PU管；

所述立柱(10)竖直安装在底板(1)上，双滑块横向移动滑台(11)横向水平安装在立柱(10)上，且双滑块横向移动滑台(11)的滑块移动方向与底板(1)平行；所述横移气缸用于使双滑块横向移动滑台(11)的滑块横向移动，所述升降滑台安装在双滑块横向移动滑台(11)的滑块上，所述升降气缸用于使升降滑台的滑块上下运动；所述空心轴安装在升降滑台的滑块上，限位盘、缓冲弹簧、直线轴承依次紧贴安装在空心轴上，缓冲弹簧用于直线轴承移动过程中的缓冲，防止撞击堵盖(201)；吸盘固定座镶套在直线轴承上，塑料限位套镶套在吸盘固定座上，吸盘穿过塑料限位套镶套在吸盘固定座上，吸盘通过PU管与微型真空泵相连，吸盘用于吸取堵盖(201)。

4.根据权利要求1所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述自动涂胶机构(4)分为两部分，第一部分安装在双工位堵盖搬运机构(3)上，第二部分安装在堵盖储存机构(2)上；

第一部分包括Z轴滑台(45)、Y轴滑台(46)、Z轴步进电机(47)、Y轴步进电机(48)、涂胶针筒(49)、涂胶针头(50)、针筒固定支架(51)；所述Z轴步进电机用于驱动Z轴滑台(45)的滑块，所述Y轴滑台(46)安装在Z轴滑台(45)的滑块上，Y轴步进电机(48)用于驱动Y轴滑台(46)的滑块；所述针筒固定支架(51)安装在Y轴滑台(46)的滑块上，涂胶针筒(49)安装在针筒固定支架(51)上，涂胶针头(50)安装在涂胶针筒(49)的头部；

第二部分包括轴承座一(36)、吸盘旋转轴(37)、吸盘三(38)、旋转气接头(39)、大同步轮(40)、小同步轮(41)、同步带(42)、步进电机一(43)、步进电机支架(44)、微型真空泵三(52)；所述吸盘旋转轴(37)安装在轴承座一(36)上，所述吸盘三(38)镶套在吸盘旋转轴(37)上，用于吸附堵盖(201)，所述旋转气接头(39)镶套在吸盘旋转轴(37)内且与吸盘三(38)连接，所述微型真空泵三(52)通过PU管与旋转气接头(39)连接；所述大同步轮(40)与吸盘旋转轴(37)连接，所述步进电机一(43)通过步进电机支架(44)与堵盖储存机构(2)连接，所述小同步轮(41)安装在步进电机一(43)出轴上，小同步轮(41)通过同步带(42)与大同步轮(40)相连。

5.根据权利要求1所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述喷管夹紧限位机构(5)包括基板(54)、滑轨(55)、滑块一(56)、滑块二(57)、左夹紧支架(58)、右夹紧支架(59)、轴承座二(60)、旋转轴(61)、旋转连杆(62)、夹紧气缸(65)、喷管限位块一(66)、喷管限位块二(67)；

基板(54)安装在双工位堵盖搬运机构(3)的上，滑轨(55)横向安装在基板(54)上，滑块一(56)、滑块二(57)安装在滑轨(55)的两端且均可横向移动，左夹紧支架(58)和右夹紧支架(59)分别与滑块一(56)和滑块二(57)相连，轴承座二(60)安装在基板(54)的中心，旋转连杆(62)通过旋转轴(61)与轴承座二(60)连接，左夹紧支架(58)、右夹紧支架(59)分别与旋转连杆(62)的两端相连；喷管限位块一(66)、喷管限位块二(67)分别安装在左夹紧支架(58)、右夹紧支架(59)上，用于对喷管(68)限位。

6.根据权利要求3所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述升降气缸的推力为30N。

7.根据权利要求4所述的一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配装置，其特征在于，所述Z轴滑台(45)、Y轴滑台(46)均采用0601滚珠丝杆，重复定位精度小于0.01mm。

8.一种小型固体火箭发动机喷管堵盖自动装配方法，其特征在于，采用权利要求1～7之一所述的自动装配装置，包括如下步骤：

S1、将喷管(68)装夹在喷管夹紧限位机构(5)上；

S2、将双工位堵盖搬运机构(3)的升降滑台移动到喷管(68)的轴心位置，利用双工位堵盖搬运机构(3)的吸盘吸取堵盖(201)，然后放到自动涂胶机构(4)上进行涂胶；

S3、利用双工位堵盖搬运机构(3)的吸盘将涂胶后的堵盖(201)放入喷管(68)内；

S4、利用双工位堵盖搬运机构(3)对堵盖(201)施加推力，完成压实。

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