CN111881247B - 一种行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及路径规划算法领域，公开了一种行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质，方法包括：获取行李调度系统的地图信息；基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径；基于地图信息确定故障信息；基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径。本发明可实现能够在遇到冲突后快速动态规划行李运输路径目的，对故障路段上的行李进行路径重新规划，从而有利于行李的运输，防止行李因故障路段而影响其到达终点的时间，可更为有利规划行李运输路径。

Description

一种行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及路径规划算法领域，具体是指一种行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质。

背景技术

随着我国民航经济的发展，机场内部单位时间的行李处理量大大增加，对机场行李处理系统的需求也更加复杂化、多样化。对于采用ICS行李调度处理系统的机场，如何通过对ICS行李调度处理系统进行动态规划，实现流量控制、合理分配行李流量、避免输送线堵塞和减少行李运输总时长，成为机场的重要研究内容。

ICS行李调度处理系统采用新一代自动分拣的行李处理模式，“一件行李一个托盘”的处理原则，可以实现行李调度处理的高效控制。与常规系统相比其具有高速输送（最高可达10余米每秒）、可靠性高、跟踪方便、便于暂存等功能。但是，现有的ICS行李调度处理系统存在行李遇到冲突后无法快速动态规划其运输路径，不利于对行李进行调度。

因此我们迫切需要一种能够在遇到冲突后快速动态规划行李运输路径的行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质。

发明内容

基于以上问题，本发明提供了一种行李路径规划方法、系统、装置以及可读存储介质。本发明可实现能够在遇到冲突后快速动态规划行李运输路径目的，对故障路段上的行李进行路径重新规划，从而有利于行李的运输，防止行李因故障路段而影响其到达终点的时间，可更为有利规划行李运输路径。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

本发明一方面是提供一种行李路径规划方法，方法包括：获取行李调度系统的地图信息；基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径；基于地图信息确定故障信息；基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径。

本发明的另一方面是提供一种行李路径规划系统，系统包括：地图信息获取模块，用于获取行李调度系统的地图信息；行李定位获取模块，用于基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径；故障信息确定模块，用于基于地图信息确定故障信息；新运输路径确定模块，用于基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径。

本发明的第三方面是提供一种行李路径规划的装置，包括处理器以及存储介质，其中，存储介质用于存储计算机指令，处理器用于执行所述计算机指令以及实现任一项所述的一种行李路径规划方法。

本发明的第四发明是提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储计算机指令，当存储介质中的计算机指令被处理器执行后，实现任一项所述的一种行李路径规划方法。

在一些实施例中，行李定位信息包括行李坐标以及追踪行李时间。

在一些实施例中，地图信息包括行李输送线路、初次起始点、交点、安全距离、输送速度、装载点、卸载点、分流点、合流点以及早到存储区。

在一些实施例中，故障信息包括故障路段、故障路径起始时间以及故障路径终止时间。

在一些实施例中，基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径包括：基于至少一个故障信息确定故障集合；基于故障集合、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定第一故障任务集合；获取行李输送线路的故障阈值；基于故障阈值以及第一故障任务集合确定第二故障任务集合；基于第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径。

在一些实施例中，基于所述第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径包括：基于新运输路径以及第二故障任务集合更新故障集合。

本发明的有益效果：

（1）行李调度处理系统简化建模，创新性的增加了时间这一维度，根据弧段长度和传送带速度，以及通过每个节点需花费的时间，为每个节点设置了时间数据，并以此为依据，实现了系统冲突的动态检测和路径的动态规划；

（2）可根据行李实际的位置和通过的时间点，与算法求得的结果进行比较并对路径信息进行更新，避免因实际情况中的误差导致的冲突；

（3）综合分析了系统运行过程中可能存在的冲突与故障，对于可能发生的冲突和故障情况，根据设定的故障阈值和安全距离不同，对任务进行重新规划或延后规划，从而在对系统流畅性和效率的影响尽可能小的情况下，减少冲突，降低故障对系统效率的影响。

本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是显而易见的。本披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或者使用得以实现和达到。

附图说明

参考以下详细描述可以获得对本发明的特征和优点的更好理解，其中阐述了利用了本发明的原理的说明性实施例以及附图，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划系统的应用场景示意图。

图2是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划的方法的示例流程图。

图3是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划的方法步骤240的示例流程图。

图4是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划系统的模块图。

图5是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划系统的使用示例流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

当前，行李路径规划愈来愈受到人们的重视，而今用ICS行李调度系统或其他行李调度系统来处理行李运输已经成为一种常态。在行李调度系统中如何动态调度行李至关重要。一种行李路径规划系统的思路是基于行李的实际位置和经过行李运输路径的时间点动态规划行李在行李运输路径上的运输路径，ICS行李调度系统或其他行李调度系统不再只通过人为处理行李冲突，而是通过行李在行李运输路径上的实际位置和行李经过各节点的时间动态调整行李的运输路径。行李路径规划，可以在机场行李运输调度时，对行李运输的路径进行动态的调整。行李路径规划可以应用于各种场景，涉及但不限于机器人的自主无碰行动、无人机的避障突防飞行、巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、GPS导航、GIS系统的道路规划、城市道路网规划导航等。

基于行李在行李传输路径上的实时位置和行李经过行李传输路径上各节点的时间对处在故障路径上行李调整其运输路径获取新运输路径，降低行李运输冲突对运输行李的影响。

在上述方案中，核心问题是如何在行李运输冲突时使行李快速获得一条新运输路径，即，降低行李运输冲突对行李运输的影响。因此，为了快速处理行李运输冲突，本说明书一些实施例提出一种行李路径规划方法，所述方法包括：获取行李调度系统的地图信息；基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径；基于地图信息确定故障信息；基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径。应当理解，上述例子仅作为示例，不应理解为对本方案限制。以下通过对附图的描述阐述本说明书披露的技术方案。

图1是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划系统的应用场景示意图。如图1所示，所述行李路径规划系统可以包括定位系统、实时定位设备以及故障监控设备。

定位系统可以对行李运输路径多维定位，例如，中国北斗定位系统、GPS系统、GLONASS系统以及欧洲伽利略系统等。定位系统可以用于多维定位行李运输路径，移动端或PC端上可以通过定位系统对行李运输路径进行查看。

实时定位设备可以是能够实时在定位系统上反映位置的设备，例如，手机、智能手表、智能手环或智能设备等。实时定位设备可以用于反映行李在行李运输路径上的位置和经过行李运输路径上各节点的时间。在一些实施例中，实时定位设备可以设置在手机、智能手表、智能手环或智能设备等中。

故障监控设备可以是能够监控行李运输路径故障并将故障反映到定位系统上的设备，例如，摄像机、手机、pad或其他具有监控功能的设备。故障监控设备可以用于监控行李运输路径，当行李运输路径出现故障时，将行李运输路径上的故障信息上传到定位系统上。在一些实施例上，故障监控设备可以监控并反映监控信息，故障监控设备可以连接服务器，移动端和PC端可以通过访问服务器查看行李运输路径具体情况并将具体情况反映在定位系统上。

图2是根据本说明书一些实施例所示的行李路径规划方法的示例流程图。流程200可以由定位系统、实时定位设备和故障监控设备相互配合执行。例如，流程200可以以程序或指令的形式存储在移动端或PC端中，所述程序或指令在定位系统、实时定位设备和故障设备中被执行时，可以实现流程200。如图2所示，流程200可以包括：

步骤210，获取行李调度系统的地图信息。步骤201可以由定位系统执行。

在一些实施例中，获取行李调度系统地图信息的定位系统可以是中国北斗定位系统、GPS系统、GLONASS系统以及欧洲伽利略系统等。

在一些实施例中，地图信息包括行李输送线路、初次起始点、交点、安全距离、输送速度、装载点、卸载点、分流点、合流点以及早到存储区。

在一些实施例中，所述地图信息可以由定位系统获得，行李输送线路为提供行李运输的线路，初次起始点为行李在行李输送线路上的起点，交点为行李输送线路上与各行李输送线路分支的交点，安全距离为相邻两行李的距离，输送速度为行李在行李输送线路上的传输速度，装载点为行李装载到行李输动线路上的位置，卸载点为行李从行李传输线路上卸载的位置，分流点为行李从一条行李传送线路向多个行李传送线路分流输送的位置点，合流点为分支行李传送线路上的行李向一条行李传送线路合流的位置点，早到存储区为当行李值机较早时，不会将行李直接运输到飞机上，而是先储存到早到存储区，等到了一定时间，再从早到存储区发往飞机上。行李输送线路、初次起始点、交点、安全距离、输送速度、装载点、卸载点、分流点、合流点以及早到存储区的地图信息有利于对行李的跟踪。

步骤220，基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径。步骤220可以由实时定位设备和定位系统相互配合执行。

在一些实施例中，地图信息由定位系统获取，实时定位设备可以在地图信息的行李输送线路上确定行李定位信息，有利于了解行李在行李输送线路上的具体位置，行李运输路径为运输行李的所需路径。

在一些实施例中，行李定位信息包括行李坐标以及追踪行李时间。在一些实施例中，所述行李坐标有利于确定行李在行李输送线路上的位置，追踪行李时间可实现行李在到达行李输动线路上任何位置的时间追踪。

步骤230，基于所述地图信息确定故障信息。步骤230可以由定位系统和故障监控设备相互配合执行。

在一些实施例中，故障监控设备监控地图信息中的行李输送线路，当行李输送线路出现故障后，将故障通过定位系统反应在行李输送线路上。在一些实施例中，故障信息包括故障路段、故障路径起始时间以及故障路径终止时间。在一些实施例中，故障监控设备监控行李输送线路，并将监控情况反馈在定位系统上，故障路径起始时间和故障路径终止时间有利于确定故障的时间段。

步骤240，基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径。步骤240可以由定位系统、故障监控设备以及实时定位设备相互配合执行。

在一些实施例中，当行李运输路径上遇到故障后，通过行李定位信息以及地图信息确定行李在行李输送线路上的位置，并通过地图信息调整行李在行李输送线路上的行李运输路径。

参见图3，步骤241，基于故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径包括：基于至少一个故障信息确定故障集合；基于故障集合、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定第一故障任务集合；获取行李输送线路的故障阈值；基于故障阈值以及第一故障任务集合确定第二故障任务集合；基于第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径。步骤241可以由定位系统、故障监控设备以及实时定位设备相互配合执行。

在一些实施例中，当行李输送线路上的出现至少一个故障时，需要将故障涉及到的故障信息加入到故障集合内，当行李在有故障的行李运输路径上运输时，将受故障影响的行李加入扫第一故障任务集合内。通过行李输送线路的故障阈值，行李经过故障路段的到达时间与行李在当前位置的时间差值小于故障阈值时，将该行李的运输任务加入到第二故障任务集合内，若时间差值大于故障阈值时，则保留该行李原有的行李运输路径。将第二故障内的行李按照离行李输送线路上故障最近的分流点预计通过时间从小到大排序，按照顺序依次进行行李的新运输路径规划，其中新行李运输路径规划中，行李的起点为接下来将要通过的节点，初始时间为预计到达该节点的时间，终点不变。

第二故障任务集合有因故障而停止运输在故障修好后需要重新规划的任务，例如，行李在行李运输路径ab上，行李运输路径ab故障，等行李运输路径ab修复后，要以b为起点重新对行李运输路径进行规划。或是行李运输路径ab故障修好后，受其他行李运输路径上故障的限制，行李运输路径ab此时为联锁故障行李运输路径。因此在行李运输路径ab上的行李还在第二故障任务集合内。

步骤242，基于第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径包括：基于新运输路径以及第二故障任务集合更新故障集合。步骤242可以由定位系统、实时定位设备以及故障监控设备相互配合执行。

在一些实施例中，当第二故障任务集合内的行李没有确定新运输路径，则需要将该行李所在的行李运输路径加入到故障集合内。

参见图5，行李路径规划系统通过以下实施：

（1）建立链表OPEN表、CLOSED表，并初始化为空；

OPEN表用于存放已检索到而未访问的节点，CLOSED表用于存放已访问过的节点，此处的节点为行李输送线路起始点和交点；

（2）设行李起点为star，目标终点为goal，将行李起点star添加到OPEN表中；

（3）遍历OPEN表，从OPEN表中选择路径代价f值最小的节点currNode，把节点currNode从OPEN表中去除，并添加到CLOSED表中；

路径代价f的估值函数为f(x)=g(x)+h(x)；

其中，f(x)是从行李起点经由x节点到目标终点的估价函数，估价函数为f，g(x)是在状态空间中从行李起点到x节点的实际代价，实际代价为g，h(x)是从x节点到目标终点最优路径的估计代价，估计代价为h，h由弗洛伊德算法求得；

（4）判断节点currNode是否是目标终点goal，如果节点currNode是目标终点goal，则直接进入（6）；如果节点currNode不是目标终点goal，则进入（5），生成节点currNode的子节点集；

（5）在生成节点currNode的子节点集时，还需计算到达节点currNode以及离开节点currNode的预估时间；

如果节点currNode与子节点所构成的行李输送线路在故障集合中并且到达节点currNode的时间与到达行李起点star的时间之间的差值小于故障阈值，则放弃扩展该子节点，继续扩展其他节点；若大于故障阈值，则在从行李起点star到达节点currNode的实际成本(g)基础上再加上故障阈值的值；

如果预计子节点的到达时间和离开时间与已有约束发生冲突，则放弃扩展该子节点，继续扩展其他节点；

如果子节点不在OPEN表中，将其加入OPEN表中，并为其分配一个指向其父节点currNode的指针；如果子节点在OPEN表中，并且g新值比旧值小，将新值作为子节点的g代价值；

节点currNode的子节点集生成后，返回（3）；

（6）根据指向父节点的指针逐次返回，构成最优路径。

图4是根据本说明书一些实施例所示的一种融合指纹定位的系统的模块。所述系统可以基于行李在地图信息上的具体位置而确定行李的行李运输路径是否更改。如图4所示，所示系统可以包括地图信息获取模块，行李定位获取模块，故障信息确定模块以及新运输路径确定模块。

地图信息获取模块可以用于获取行李调度系统的地图信息；

在一些实施例中，接收模块310可以获取定位环境设备120的坐标信号。所述坐标信号可以是信号强度。在一些实施例中，坐标信号为最强信号强度。

行李定位获取模块可以用于基于地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径。

故障信息确定模块可以用于基于所述地图信息确定故障信息。

新运输路径确定模块可以用于基于故障信息、位置信息、时间信息、运输路径以及地图信息确定新运输路径。

关于行李路径规划系统的各模块的具体描述，可以参考本申请流程图部分，例如，图3的相关说明。

应当理解，图4所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。例如，在一些实施例中，系统及其模块可以通过硬件、软件或软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本说明书的系统及其模块不仅可以有诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合(例如，固件)来实现。

需要注意的是，以上对于行李路径规划系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。例如，在一些实施例中，例如，图4中披露的地图信息获取模块、行李定位获取模块、故障信息确定模块和新运输路径确定模块可以是一个系统中的不同模块，也可以说是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，地图信息获取模块、行李定位获取模块可以是两个模块，也可以是一个模块同时具有获取和处理功能。例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之类。

本说明书的实施例可能带来的有益效果包括但不限于：（1）行李调度处理系统简化建模，创新性的增加了时间这一维度，根据弧段长度和传送带速度，以及通过每个节点需花费的时间，为每个节点设置了时间数据，并以此为依据，实现了系统冲突的动态检测和路径的动态规划；（2）可根据行李实际的位置和通过的时间点，与算法求得的结果进行比较并对路径信息进行更新，避免因实际情况中的误差导致的冲突；（3）综合分析了系统运行过程中可能存在的冲突与故障，对于可能发生的冲突和故障情况，根据设定的故障阈值和安全距离不同，对任务进行重新规划或延后规划，从而在对系统流畅性和效率的影响尽可能小的情况下，减少冲突，降低故障对系统效率的影响。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

本说明书各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (7)

1.一种行李路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行李调度系统的地图信息；

基于所述地图信息获取行李定位信息以及行李运输路径；

基于所述地图信息确定故障信息；

基于所述故障信息、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定新运输路径；

基于至少一个所述故障信息确定故障集合；

基于所述故障集合、行李定位信息、行李运输路径以及地图信息确定第一故障任务集合；

获取行李输送线路的故障阈值；

基于所述故障阈值以及第一故障任务集合确定第二故障任务集合；

基于所述第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径。

2.根据权利要求1所述的一种行李路径规划方法，其特征在于：

所述行李定位信息包括行李坐标以及追踪行李时间。

3.根据权利要求1所述的一种行李路径规划方法，其特征在于：

所述地图信息包括行李输送线路、初次起始点、交点、安全距离、输送速度、装载点、卸载点、分流点、合流点以及早到存储区。

4.根据权利要求1所述的一种行李路径规划方法，其特征在于：

所述故障信息包括故障路段、故障路径起始时间以及故障路径终止时间。

5.根据权利要求1所述的一种行李路径规划方法，其特征在于，基于所述第二故障任务集合、地图信息、行李定位信息确定新运输路径包括：

基于新运输路径以及第二故障任务集合更新故障集合。

6.一种行李路径规划的装置，其特征在于，包括处理器以及存储介质，其中，存储介质用于存储计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令以及实现如权利要求1~5任一项所述的一种行李路径规划方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当存储介质中的计算机指令被处理器执行后，实现如权利要求1~5任一项所述的一种行李路径规划方法。

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