CN111874809A - 一种车辆载重的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆载重的确定方法及装置。该方法包括：判断车辆是否处于港机的作业区；在确定车辆处于港机的作业区时，判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业；在确定吊具位于车辆所在的车道内作业时，获取吊具的作业类型；获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量；如果吊具的作业类型为装载集装箱，则在车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量；如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则在车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。基于本发明提供的技术方案，能够准确地获得车辆载重。

Description

一种车辆载重的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地说，涉及一种车辆载重的确定方法及装置。

背景技术

利用车辆运输货物能够节省人力、提高效率。准确地确定所运输的货物的重量，对于车辆的安全行车及发动机功率控制而言十分重要。

目前港口码头主要通过以下方式确定所运输货物的重量：当车辆通过闸口时，用地磅进行称重，同时获得车辆和所载集装箱的重量，TOS系统(码头操作系统)再根据车辆备案的重量信息计算出所载集装箱的重量。但车辆的重量信息受到诸多因素，如当前剩余油量、挂车重量等影响，因此车辆的重量信息波动较大，间接影响了所载集装箱的重量精度，从而对车辆的控制造成了不良影响。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆载重的确定方法及装置，能够准确地获得车辆载重，保证车辆行驶的安全控制。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种车辆载重的确定方法，包括：

判断所述车辆是否处于港机的作业区；

在确定所述车辆处于所述港机的作业区时，判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业；

在确定所述吊具位于所述车辆所在的车道内作业时，获取所述吊具的作业类型，所述吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱；

获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，其中，所述集装箱的重量基于所述吊具的吊重数据确定；

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则在所述车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量；如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则在所述车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

可选的，所述判断所述车辆是否处于港机的作业区，包括：

获取所述港机的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述港机的位置信息及所述车辆的位置信息确定所述车辆是否处于所述港机的作业区。

可选的，所述判断所述车辆是否处于港机的作业区，包括：

获取所述港机的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述港机的位置信息确定所述港机在预设电子地图中的坐标，根据所述车辆的位置信息确定所述车辆在所述预设电子地图中的坐标；

根据所述港机和所述车辆在所述预设电子地图中的坐标，确定所述车辆是否处于所述港机的作业区。

可选的，所述判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业，包括：

获取所述吊具的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述吊具的位置信息和所述车辆的位置信息确定所述吊具是否位于所述车辆所在的车道内；

如果所述吊具位于所述车辆所在的车道内，则获取所述吊具的高度信息；

根据所述吊具的高度信息确定所述吊具是否处于作业状态。

可选的所述获取所述吊具的作业类型，包括：

在所述吊具作业过程中，获取所述吊具的扭锁装置的状态信息；

如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，则确定所述吊具的作业类型为卸载集装箱；

如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，则确定所述吊具的作业类型为装载集装箱。

可选的，所述获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，包括：

获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线；

确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段；

在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值；

根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

可选的，所述获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，包括：

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储所述集装箱的标识和重量；

如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取所述集装箱的重量。

本发明实施例还提供一种车辆载重的确定装置，包括：

第一判断单元，用于判断所述车辆是否处于港机的作业区；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元确定所述车辆处于所述港机的作业区时，判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业；

作业类型确定单元，用于在所述第二判断单元确定所述吊具位于所述车辆所在的车道内作业时，获取所述吊具的作业类型，所述吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱；

集装箱重量确定单元，用于获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，其中，所述集装箱的重量基于所述吊具的吊重数据确定；

载重确定单元，用于在所述吊具的作业类型为装载集装箱的情况下，在所述车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，在所述吊具的作业类型为卸载集装箱的情况下，在所述车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

可选的，所述作业类型确定单元具体用于：

在所述吊具作业过程中，获取所述吊具的扭锁装置的状态信息；如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，则确定所述吊具的作业类型为卸载集装箱；如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，则确定所述吊具的作业类型为装载集装箱。

可选的，所述集装箱重量确定单元具体用于：

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储所述集装箱的标识和重量；如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取所述集装箱的重量。

由此可见，本发明的有益效果为：

本发明实施例提供的车辆载重的确定方法及装置，判断车辆是否处于港机的作业区，在确定车辆处于港机的作业区时，判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业，在确定吊具位于车辆所在的车道内作业时，获取吊具的作业类型以及吊具本次作业吊装的集装箱的重量；如果吊具的作业类型为装载集装箱，则在车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则在车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。可以看到，本发明实施例提供的车辆载重的确定方法及装置，在确定车辆处于港机的作业区，且港机的吊具位于车辆所在的车道内作业时，确定吊具当前的作业类型，利用吊具本次作业吊装的集装箱的重量，在车辆当前载重的基础上相应做调整，即增加或减去本次作业吊装的集装箱的重量，能够准确地获得车辆载重，保证对车辆行驶的安全控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆载重的确定方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆在集装箱码头作业的场景示意图；

图3为本发明实施例提供的一种获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量的方法的流程图；

图4为吊具的重量传感器输出的质量曲线的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆载重的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在背景技术中我们知道，车辆运输货物能够节省人力、提高效率，准确地确定车辆运输的货物的重量，对于车辆的安全行车及发动机功率控制来说具有重要的指导意义。

现有方案中，主要以地磅称重的方式获取车辆及所载集装箱的重量，再结合车辆备案的重量信息，来计算所载集装箱的重量，由于车辆的重量信息受到其他因素如当前剩余油量等的干扰，因此车辆的重量信息是不够准确的，故而计算出的所载集装箱的重量也是不够准确的。

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆载重的确定方法及装置，能够准确地获得车辆载重，保证对车辆行驶的安全控制。

本发明实施例提供的技术方案用于在港机的作业区内确定运输集装箱的车辆的载重。也就是说，车辆在港机的作业区内装载和卸载集装箱，基于本方案提供的技术方案，能够准确地获得车辆的载重。其中，本发明实施例中的车辆可以是无人驾驶车辆，例如无人驾驶集卡，也可以是其他类型的能够运输集装箱的车辆。

请参见图1，图1示出了本发明实施例公开的一种车辆载重的确定方法的流程图。该方法包括：

步骤S101：判断车辆是否处于港机的作业区。

一种可能的实施方式中，获取港机的位置信息以及车辆的位置信息，根据港机的位置信息以及车辆的位置信息确定车辆是否处于港机的作业区。

实施中，可以采用雷达设备获得港机和车辆的图像信息，对雷达设备输出的图像信息进行分析，以确定港机的位置信息以及车辆的位置信息，进而确定车辆是否处于港机的作业区。需要说明的是，此处仅用于举例说明，具体应用中还可以有其他的实现方式。

另一种可能的实施方式中，获取港机的位置信息以及车辆的位置信息，根据港机的位置信息确定港机在预设电子地图中的坐标，根据车辆的位置信息确定车辆在预设电子地图中的坐标，根据港机和车辆在预设电子地图中的坐标，确定车辆是否处于港机的作业区。

需要说明的是，考虑到获取的港机的位置信息和车辆的位置信息不一定处于相同的坐标系，例如，港机的位置信息是通过港机编码器输出的编码器位置信息获得，车辆的位置信息是通过车辆的定位装置获得，这种情况下获得的港机的位置信息和车辆的位置信息属于不同的坐标系，因此需要将港机的位置信息和车辆的位置信息转换到同一坐标系下进行对比分析，进而确定车辆是否处于港机的作业区。

在具体实现中，根据港机的位置信息确定港机在预设电子地图中的坐标，可以采用如下方法：确定港机编码器的零点在预设电子地图上对应的坐标，再根据该坐标及港机的位置信息确定港机在预设电子地图中的坐标。应当理解的是，此处仅用于举例说明。

根据车辆的位置信息确定车辆在预设电子地图中的坐标，可以采用如下方法：在车辆的位置信息所处的坐标系下，选取不在一条直线上的三个点，分别确定该三个点在车辆的位置信息所处的坐标系下的坐标，再分别确定该三个点在预设电子地图中的坐标，利用通用的坐标转换矩阵计算方法，计算得到坐标转换矩阵，将车辆的位置信息通过计算得到的坐标转换矩阵进行转换，得到车辆在预设电子地图中的坐标。

步骤S102：在确定车辆处于港机的作业区时，判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业。

在具体实现步骤S102的过程中，获取吊具的位置信息以及车辆的位置信息，根据吊具的位置信息和车辆的位置信息确定吊具是否位于车辆所在的车道内；如果吊具位于车辆所在的车道内，则获取吊具的高度信息，根据吊具的高度信息确定吊具是否处于作业状态。具体的，如果吊具位于车辆所在的车道内，并且吊具的高度发生变化，则表明港机的吊具位于车辆所在的车道内作业。

在一个实施例中，可以采用雷达设备获得吊具和车辆的图像信息，对雷达设备输出的图像信息进行分析，以确定吊具的位置信息以及车辆的位置信息，进而确定吊具是否位于车辆所在的车道内。需要说明的是，此处仅用于举例说明，具体应用中还可以有其他的实现方式。

在另一个实施例中，可以根据吊具上安装的编码器输出的偏移量值来确定吊具的位置信息，根据车辆的定位装置获得车辆的位置信息。

需要说明的是，考虑到获取的吊具的位置信息和车辆的位置信息不一定处于相同坐标系的情况，因此需要将吊具的位置信息和车辆的位置信息转换到同一坐标系下。

在具体实现中，可以先确定吊具上安装的编码器的零点在预设电子地图上对应的坐标，再根据该坐标及吊具的位置信息确定吊具在预设电子地图中的坐标。在车辆的位置信息所处的坐标系下，选取不在一条直线上的三个点，分别确定该三个点在车辆的位置信息所处的坐标系下的坐标，再分别确定该三个点在预设电子地图中的坐标，利用通用的坐标转换矩阵计算方法，计算得到坐标转换矩阵，将车辆的位置信息通过计算得到的坐标转换矩阵进行转换，得到车辆在预设电子地图中的坐标。根据吊具和车辆在预设电子地图中的坐标，确定吊具是否位于车辆所在的车道内。

如果吊具位于车辆所在的车道内，可以通过安装在吊具上的传感器获得吊具的高度信息，当然也可以由其他方式获得吊具的高度信息，并不限制于此处公开的方式。

图2示出了车辆在集装箱码头作业的一种场景。

步骤S103：在确定吊具位于车辆所在的车道内作业时，获取吊具的作业类型。其中，吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱。

在吊具作业过程中，获取吊具的扭锁装置的状态信息。

如果在吊具下降过程中，吊具的扭锁装置为开锁状态，且在吊具上升过程中，吊具的扭锁装置为闭锁状态，那么确定吊具的作业类型为卸载集装箱；如果在吊具下降过程中，吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在吊具上升过程中，吊具的扭锁装置为开锁状态，那么确定吊具的作业类型为装载集装箱。

步骤S104：获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

其中，集装箱的重量基于吊具的吊重数据确定。吊重数据为吊具的重量传感器输出的数据。

步骤S105：如果吊具的作业类型为装载集装箱，则在车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量；如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则在车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

需要说明的是，当车辆为空车状态时，车辆的载重为0。当向处于空车状态的车辆装载集装箱时，在车辆当前载重(0)的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，作为新的车辆载重。如果车辆处于非空车状态，那么当向该车辆装载集装箱时，在车辆当前载重(也就是最近一次确定的车辆载重)的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，作为新的车辆载重。如果车辆处于非空车状态，那么当从该车辆卸载集装箱时，在车辆当前载重(也就是最近一次确定的车辆载重)的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量，作为新的车辆载重。在每次向车辆装载集装箱或者从该车辆卸载集装箱后，该车辆的载重会发生变化。

本发明实施例提供的车辆载重的确定方法，判断车辆是否处于港机的作业区，在确定车辆处于港机的作业区时，判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业，在确定吊具位于车辆所在的车道内作业时，获取吊具的作业类型以及吊具本次作业吊装的集装箱的重量；如果吊具的作业类型为装载集装箱，则在车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则在车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。可以看到，上述本发明实施例提供的车辆载重的确定方法及装置，在确定车辆处于港机的作业区，且港机的吊具位于车辆所在的车道内作业时，确定吊具当前的作业类型，利用吊具本次作业吊装的集装箱的重量，在车辆当前载重的基础上相应做调整，即增加或减去本次作业吊装的集装箱的重量，能够准确地获得车辆载重，保证对车辆行驶的安全控制。

本发明上述实施例中步骤S104提及的获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量，下面进行详细介绍。

在一个实施例中，按照图3所示的方法获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量，具体包括：

S301：获取吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线。

S302：确定该质量曲线中的有效曲线段。其中，该有效曲线段对应于吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段。

S303：在该有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值。

S304：根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

实施中，计算多个采样重量值的均值，该均值为吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

以吊具的作业类型为装载集装箱为例，参照图4，图4为吊具的重量传感器输出的质量曲线的示意图。

为了保证数据的准确性，需要对重量传感器输出的无效重量数据进行剔除，例如，将小于空的集装箱重量的重量数据剔除。另外，考虑到吊具在下降的作业过程中，集装箱会存在未完全接触车辆的情况，该种情况下输出的重量数据比实际重量偏小；考虑到吊具在上升的作业过程中，集装箱会存在未完全脱离地面的情况，该种情况下输出的重量数据比实际重量偏小；考虑到吊具在作业过程中处于加速阶段的情况，该种情况下输出的重量数据比实际重量偏大；考虑到吊具在作业过程中处于减速阶段的情况，该种情况下输出的重量数据比实际重量偏小。因此，选择吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段对应的质量曲线作为有效曲线段，在该有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

在一种可能的实现方式中，采用四分位数的方法，即，选取吊具在本次作业过程中1/4至3/4时间段内，重量传感器输出的质量曲线作为有效曲线段，在该有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，将多个采样重量值的均值作为吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

在上述实施例中，从吊具的重量传感器输出的质量曲线中确定出有效曲线段，再基于该有效曲线段进行采样，得到多个采样重量值，根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量，能够保证获取的本次作业吊装的集装箱的重量是准确的，从而保证后续确定车辆载重的数据也是准确的，为车辆行驶的控制提供了安全保障。

在另一个实施例中，获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量，具体包括：

1)、如果吊具的作业类型为装载集装箱，则获取吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定该质量曲线中的有效曲线段，该有效曲线段对应于吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在该有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储集装箱的标识和重量；

2)、如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取集装箱的重量。

也就是说，如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识、以及在装载该集装箱的过程中对应存储的该集装箱的标识和重量，获取本次作业吊装的集装箱的重量(也就是本次卸载的集装箱的重量)。

在实际作业过程中，通常是先将集装箱装载到车辆上，在对集装箱进行转运后，再将集装箱从车辆上卸载。因此，在本实施例中，在装载集装箱的过程中，基于重量传感器输出的质量曲线确定集装箱的重量，并对应存储集装箱的标识和重量。实施中，可以将集装箱的标识和重量存储于港口智能车业务系统。之后，在卸载集装箱的过程中，根据当前卸载的集装箱的标识从之前存储的数据中获取该集装箱的重量。与基于重量传感器输出的质量曲线确定集装箱的重量相比，能够减小运算量，加快处理速度，缩短处理时间。

需要说明的是，基于重量传感器输出的质量曲线，确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量可以参见上文相关描述，这里不再进行详细介绍。

如果吊具的作业类型为卸载集装箱，根据本次作业吊装的集装箱的标识获取集装箱的重量，也就是说，卸载集装箱的情况下，可以不需要借助重量传感器获取集装箱的重量，节省了确定车辆载重过程的时间。

还需要说明的是，如果吊具的作业类型为装载集装箱，本次作业吊装的集装箱为双小箱，考虑到吊具是处于均衡的吊装状态，因此可以将吊具本次作业吊装的集装箱的重量的二分之一作为每个小箱的重量，分别对应存储每个小箱的标识和重量，并且每个小箱的标识是不同的。

还需要说明的是，在吊具的作业类型为装载集装箱，且本次作业吊装的集装箱为双小箱时，之所以确定每个小集装箱的重量，是考虑到后续卸载小集装箱时，可以直接使用在装载该小集装箱时确定的重量，而无需借助重量传感器确定该小集装箱的重量。

在上述实施例中，如果吊具的作业类型为装载集装箱，那么从吊具的重量传感器输出的质量曲线中确定出有效曲线段，再基于该有效曲线段进行采样，得到多个采样重量值，根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量，能够保证获取的本次作业吊装的集装箱的重量是准确的，从而保证后续确定车辆载重的数据也是准确的，为车辆行驶的控制提供了安全保障。另外，如果吊具的作业类型为装载集装箱，在确定本次作业吊装的集装箱的重量后，对应存储集装箱的标识和重量，在吊具的作业类型为卸载集装箱时，无需再借助重量传感器获取集装箱的重量，只需根据本次作业吊装的集装箱的标识获取集装箱的重量即可，能够减少确定车辆载重过程的时间。

需要说明的是，本发明实施例提供的车辆载重的确定方法可以由港口智能车业务系统执行。港口智能车业务系统在确定车辆的载重后，向该车辆发送其载重信息。

实施中，港口智能车业务系统可以从RCMS(大型起重机远程控制监视系统)获取港机的位置信息。

本发明实施例公开了车辆载重的确定方法，相应的，本发明实施例还公开车辆载重的确定装置，说明书中关于两者的说明可以相互参考。

参见图5，图5为本发明实施例提供的一种车辆载重的确定装置的结构示意图。该装置包括第一判断单元10、第二判断单元20、作业类型确定单元30、集装箱重量确定单元40和载重确定单元50。

其中：

第一判断单元10，用于判断车辆是否处于港机的作业区。

第二判断单元20，用于在第一判断单元10确定车辆处于港机的作业区时，判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业。

作业类型确定单元30，用于在第二判断单元20确定吊具位于车辆所在的车道内作业时，获取吊具的作业类型。其中，吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱。

集装箱重量确定单元40，用于获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量。其中，集装箱的重量基于吊具的吊重数据确定。

载重确定单元50，用于在吊具的作业类型为装载集装箱的情况下，在车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，在吊具的作业类型为卸载集装箱的情况下，在车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

本发明实施例提供的车辆载重的确定装置，在确定车辆处于港机的作业区，且港机的吊具位于车辆所在的车道内作业时，确定吊具当前的作业类型，利用吊具本次作业吊装的集装箱的重量，在车辆当前载重的基础上相应做调整，即增加或减去本次作业吊装的集装箱的重量，能够准确地获得车辆载重，保证对车辆行驶的安全控制。

可选的，第一判断单元10判断车辆是否处于港机的作业区，具体为：获取港机的位置信息，获取车辆的位置信息；根据港机的位置信息及车辆的位置信息确定车辆是否处于港机的作业区。

可选的，第一判断单元10判断车辆是否处于港机的作业区，具体为：获取港机的位置信息，获取车辆的位置信息；根据港机的位置信息确定港机在预设电子地图中的坐标，根据车辆的位置信息确定车辆在预设电子地图中的坐标；根据港机和车辆在预设电子地图中的坐标，确定车辆是否处于港机的作业区。

可选的，第二判断单元20判断港机的吊具是否位于车辆所在的车道内作业，具体为：获取吊具的位置信息，获取车辆的位置信息；根据吊具的位置信息和车辆的位置信息确定吊具是否位于车辆所在的车道内；如果吊具位于车辆所在的车道内，则获取吊具的高度信息；根据吊具的高度信息确定吊具是否处于作业状态。

可选的，作业类型确定单元30获取吊具的作业类型，具体为：在吊具作业过程中，获取吊具的扭锁装置的状态信息；如果在吊具下降过程中，吊具的扭锁装置为开锁状态，且在吊具上升过程中，吊具的扭锁装置为闭锁状态，则确定吊具的作业类型为卸载集装箱；如果在吊具下降过程中，吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在吊具上升过程中，吊具的扭锁装置为开锁状态，则确定吊具的作业类型为装载集装箱。

可选的，集装箱重量确定单元40获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量，具体为：获取吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线；确定质量曲线中的有效曲线段，有效曲线段对应于吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段；在有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值；根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

可选的，集装箱重量确定单元40获取吊具本次作业吊装的集装箱的重量，具体为：如果吊具的作业类型为装载集装箱，则获取吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定质量曲线中的有效曲线段，有效曲线段对应于吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据多个采样重量值确定吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储集装箱的标识和重量；如果吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取集装箱的重量。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的车辆载重的确定装置而言，由于其与实施例公开的车辆载重的确定方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆载重的确定方法，其特征在于，包括：

判断所述车辆是否处于港机的作业区；

在确定所述车辆处于所述港机的作业区时，判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业；

在确定所述吊具位于所述车辆所在的车道内作业时，获取所述吊具的作业类型，所述吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱；

获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，其中，所述集装箱的重量基于所述吊具的吊重数据确定；

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则在所述车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量；如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则在所述车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于港机的作业区，包括：

获取所述港机的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述港机的位置信息及所述车辆的位置信息确定所述车辆是否处于所述港机的作业区。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于港机的作业区，包括：

获取所述港机的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述港机的位置信息确定所述港机在预设电子地图中的坐标，根据所述车辆的位置信息确定所述车辆在所述预设电子地图中的坐标；

根据所述港机和所述车辆在所述预设电子地图中的坐标，确定所述车辆是否处于所述港机的作业区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业，包括：

获取所述吊具的位置信息，获取所述车辆的位置信息；

根据所述吊具的位置信息和所述车辆的位置信息确定所述吊具是否位于所述车辆所在的车道内；

如果所述吊具位于所述车辆所在的车道内，则获取所述吊具的高度信息；

根据所述吊具的高度信息确定所述吊具是否处于作业状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊具的作业类型，包括：

在所述吊具作业过程中，获取所述吊具的扭锁装置的状态信息；

如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，则确定所述吊具的作业类型为卸载集装箱；

如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，则确定所述吊具的作业类型为装载集装箱。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，包括：

获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线；

确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段；

在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值；

根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，包括：

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储所述集装箱的标识和重量；

如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取所述集装箱的重量。

8.一种车辆载重的确定装置，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于判断所述车辆是否处于港机的作业区；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元确定所述车辆处于所述港机的作业区时，判断所述港机的吊具是否位于所述车辆所在的车道内作业；

作业类型确定单元，用于在所述第二判断单元确定所述吊具位于所述车辆所在的车道内作业时，获取所述吊具的作业类型，所述吊具的作业类型包括装载集装箱和卸载集装箱；

集装箱重量确定单元，用于获取所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，其中，所述集装箱的重量基于所述吊具的吊重数据确定；

载重确定单元，用于在所述吊具的作业类型为装载集装箱的情况下，在所述车辆当前载重的基础上增加本次作业吊装的集装箱的重量，在所述吊具的作业类型为卸载集装箱的情况下，在所述车辆当前载重的基础上减去本次作业吊装的集装箱的重量。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述作业类型确定单元具体用于：

在所述吊具作业过程中，获取所述吊具的扭锁装置的状态信息；如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，则确定所述吊具的作业类型为卸载集装箱；如果在所述吊具下降过程中，所述吊具的扭锁装置为闭锁状态，且在所述吊具上升过程中，所述吊具的扭锁装置为开锁状态，则确定所述吊具的作业类型为装载集装箱。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述集装箱重量确定单元具体用于：

如果所述吊具的作业类型为装载集装箱，则获取所述吊具的重量传感器在本次作业过程中输出的质量曲线，确定所述质量曲线中的有效曲线段，所述有效曲线段对应于所述吊具在吊装有集装箱状态下的横向移动阶段，在所述有效曲线段中进行采样，得到多个采样重量值，根据所述多个采样重量值确定所述吊具本次作业吊装的集装箱的重量，并对应存储所述集装箱的标识和重量；如果所述吊具的作业类型为卸载集装箱，则根据本次作业吊装的集装箱的标识获取所述集装箱的重量。

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