CN111874117A - 履带梁摆动拆装结构及特种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种履带梁摆动拆装结构及特种机器人，履带梁摆动拆装结构包括机座、履带轮组件以及摆动拆装结构，履带轮组件包括履带轮，履带轮包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，履带支架包括相对设置的安装端和连接端，摆动拆装结构包括摆动结构和拆装结构，摆动结构设于连接端与机座之间，用以使得连接端沿上下向轴线转动安装于机座，拆装结构包括分别对应设于安装端和机座上的连接部和配合部，配合部处于连接部的转动行程上，连接部用以转动至与配合部可拆卸连接。如此实现履带轮的安装端可快速拆卸，并且绕连接端摆动，既保证了履带轮与机座的连接，又使得在需要维护时便于拆装，无需拆卸整个底盘，更换效率高，省时省力。

Description

履带梁摆动拆装结构及特种机器人

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，特别涉及履带梁摆动拆装结构及特种机器人。

背景技术

特种机器人的履带底盘，由于特种机器人一般重量较重，且使用环境复杂，其对履带底盘的整体稳固性要求较高，左右两侧履带轮总成和中间机座之间一般使用可靠牢固的刚性连接，才能满足特种机器人的使用环境要求。但是履带轮总成和机座之间使用刚性连接，又会带来底盘拆装困难较大，维护不方便的问题。

目前市场上的特种机器人底盘，其履带轮总成与机座之间皆为刚性螺丝固定连接，需要拆除或更换履带轮总成时，要用工具拧下固定螺丝。螺钉数量一般较多，螺钉位置空间较小，更换效率低，费时费力。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种履带梁摆动拆装结构及特种机器人，旨在解决目前机器人底盘履带轮总成拆装维护困难、维护效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种履带梁摆动拆装结构，包括机座、履带轮组件以及摆动拆装结构，所述履带轮组件包括履带轮，所述履带轮包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，所述履带支架包括相对设置的安装端和连接端，所述摆动拆装结构包括：

摆动结构，设于所述连接端与所述机座之间，用以使得所述连接端沿上下向轴线转动安装于所述机座；以及，

拆装结构，包括分别对应设于所述安装端和所述机座上的连接部和配合部，所述配合部处于所述连接部的转动行程上，所述连接部用以转动至与所述配合部可拆卸连接。

可选的，所述拆装结构包括：

连接支架，沿上下向延伸，所述连接支架的下端固定安装至所述安装端，所述连接支架的左侧面设有贯穿所述连接支架前后两侧面的安装槽，所述安装槽的后侧面形成锁紧面，所述锁紧面对应为所述连接部；以及，

锁紧旋钮，包括旋钮本体、以及与所述旋钮本体固定连接的连接杆，所述连接杆沿前后向延伸，且所述连接杆沿前后向活动安装至所述机座上，所述旋钮本体的前端对应为所述配合部；

其中，所述连接支架向左运动至所述连接杆沿左右向穿设于所述安装槽内，旋紧所述旋钮本体，带动所述连接杆向前运动，从而使所述旋钮本体的前端运动至与所述锁紧面相抵，以使得所述履带支架与所述机座相对固定。

可选的，所述机座的后侧面设有沿左右向延伸的滑轨；

所述连接支架的前侧面对应设有滑槽，所述滑槽呈贯穿所述连接支架的左右两侧面设置，所述滑槽与所述滑轨滑动配合。

可选的，由左至右，所述滑轨呈宽度逐渐减小设置，对应的，所述滑槽呈槽宽逐渐减小设置；和/或，

所述滑轨的上端面设有挡块，所述挡块与所述滑槽的上壁面抵紧。

可选的，所述旋钮本体的外表面设有多个前后向延伸、且沿周向间隔设置的长形槽；

所述拆装结构还包括紧固组件，所述紧固组件包括：

固定块，固定安装于所述连接支架上，所述固定块的上端面贯设有螺纹孔；以及，

紧固螺栓，位于所述旋钮本体的上方，所述紧固螺栓与所述螺纹孔螺纹配合，所述紧固螺栓的下端穿过所述螺纹孔与其中一所述长形槽相抵。

可选的，所述拆装结构还包括固定安装于所述安装端的安装座，所述安装座的后侧面设有沿上下向延伸的导向凹槽；

所述连接支架的前侧面对应所述导向凹槽设有导向凸起，所述导向凸起与所述导向凹槽滑动配合。

可选的，所述连接支架的后侧面设有连通所述安装槽的避让槽；和/或，

由右至左，所述安装槽的槽口呈口径逐渐增大设置；和/或，

所述锁紧面呈弧面设置，所述旋钮本体的前端对应所述锁紧面呈弧面设置。

可选的，所述摆动结构包括：

支撑座，固定安装于所述机座上，所述支撑座的后侧面设有沿上下向间隔设置的两个安装臂，两个所述安装臂之间形成有容纳空间；以及

摆动支架，沿左右向延伸，所述摆动支架的左端固定安装于所述连接端上，所述摆动支架的右端沿上下向轴线转动安装于所述容纳空间内。

可选的，所述摆动支架的右端设有限位凸起，所述限位凸起转动至与所述支撑座的后侧面边缘相抵，用以限制所述连接端向前的摆动行程；和/或，

所述摆动支架与所述支撑座之间通过销轴连接。

本发明还提出一特种机器人，包括上述的履带梁摆动拆装结构，所述履带梁摆动拆装结构包括机座、履带轮组件以及摆动拆装结构，所述履带轮组件包括履带轮，所述履带轮包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，所述履带支架包括相对设置的安装端和连接端，所述摆动拆装结构包括：

摆动结构，设于所述连接端与所述机座之间，用以使得所述连接端沿上下向轴线转动安装于所述机座；以及，

拆装结构，包括分别对应设于所述安装端和所述机座上的连接部和配合部，所述配合部处于所述连接部的转动行程上，所述连接部用以转动至与所述配合部可拆卸连接。

本发明的技术方案中，所述履带轮带动所述机座移动，所述连接部与所述配合部的可拆卸连接，使得所述履带轮的安装端与所述机座快速拆卸，所述履带轮的连接端在所述摆动结构的作用下，可绕所述机座前后摆动，如此实现所述履带轮的安装端可快速拆卸，并且绕所述连接端摆动，既保证了所述履带轮与所述机座的连接，又使得在需要维护时便于拆装，无需拆卸整个底盘，更换效率高，省时省力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的履带梁摆动拆装结构一实施例(一角度)的立体示意图；

图2为图1中局部A的放大示意图；

图3为图1中履带梁摆动拆装结构的俯视示意图；

图4为图1中履带梁摆动拆装结构(另一角度)的立体示意图；

图5为图1中履带梁摆动拆装结构(又一角度)的立体示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	履带梁摆动拆装结构	411	安装槽
1	机座	411a	锁紧面
				11	滑轨	412	避让槽
111	挡块	413	滑槽
				21	履带轮	414	导向凸起
21a	安装端	42	锁紧旋钮
				21b	连接端	421	旋钮本体
3	摆动结构	4211	长形槽
				31	支撑座	422	连接杆
311	安装臂	43	紧固组件
				32	摆动支架	431	固定块
321	限位凸起	432	紧固螺栓
				4	拆装结构	44	安装座
41	连接支架	441	导向凹槽

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

特种机器人的履带底盘，由于特种机器人一般重量较重，且使用环境复杂，其对履带底盘的整体稳固性要求较高，左右两侧履带轮总成和中间机座之间一般使用可靠牢固的刚性连接，才能满足特种机器人的使用环境要求。但是履带轮总成和机座之间使用刚性连接，又会带来底盘拆装困难较大，维护不方便的问题。特种机器人使用的履带底盘，如果需要维护底盘内部的部件，两侧履带轮总成有拆除或更换的实际需要。履带底盘的结构形式确定了履带轮总成是否可以快速拆除或更换。目前市场上的特种机器人底盘，其履带轮总成与机座之间皆为刚性螺丝固定连接，需要拆除或更换履带轮总成时，要用工具拧下固定螺丝，这连接方式的缺点是更换效率低、拆除操作繁琐、费时费力。

鉴于此，本发明提出一种履带梁摆动拆装结构及特种机器人，改变了现有的连接方式，使得履带轮拆卸和更换简单容易，履带底盘内部元器件维护方便。图1至图5为本发明提出的履带梁摆动拆装结构的实施例。

请参照图1至图3，履带梁摆动拆装结构100包括机座1、履带轮组件以及摆动拆装结构，所述履带轮组件包括履带轮21，所述履带轮21包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，所述履带支架包括相对设置的安装端21a和连接端21b，所述摆动拆装结构包括摆动结构3、及拆装结构4，所述摆动结构3设于所述连接端21b与所述机座1之间，用以使得所述连接端21b沿上下向轴线转动安装于所述机座1；所述拆装结构4包括分别对应设于所述安装端21a和所述机座1上的连接部和配合部，所述配合部处于所述连接部的转动行程上，所述连接部用以转动至与所述配合部可拆卸连接。

本发明的技术方案中，所述履带轮21带动所述机座1移动，所述连接部与所述配合部的可拆卸连接，使得所述履带轮21的安装端21a与所述机座1快速拆卸，所述履带轮21的连接端21b在所述摆动结构3的作用下，可绕所述机座1前后摆动，如此实现所述履带轮21的安装端21a可快速拆卸，并且绕所述连接端21b摆动，既保证了所述履带轮21与所述机座1的连接，又使得在需要维护时便于拆装，无需拆卸整个底盘，更换效率高，省时省力。

具体的，为了实现快速拆装，本实施例中，所述拆装结构4包括连接支架41、以及锁紧旋钮42：所述连接支架41沿上下向延伸，所述连接支架41的下端固定安装至所述安装端21a，所述连接支架41的左侧面设有贯穿所述连接支架41前后两侧面的安装槽411，所述安装槽411的后侧面形成锁紧面411a，所述锁紧面411a对应为所述连接部，所述锁紧旋钮42，包括旋钮本体421、以及与所述旋钮本体421固定连接的连接杆422，所述连接杆422沿前后向延伸，且所述连接杆422沿前后向活动安装至所述机座1上，所述旋钮本体421的前端对应为所述配合部；其中，所述连接支架41向左运动至所述连接杆422沿左右向穿设于所述安装槽411内，旋紧所述旋钮本体421，带动所述连接杆422向前运动，从而使所述旋钮本体421的前端运动至与所述锁紧面411a相抵，以使得所述履带支架与所述机座1相对固定；松开所述旋钮本体421，拉动所述连接支架41向右运动至与所述连接杆422分离，此时所述履带轮21的安装端21a可向外侧拉开，便于维护内部元器件。旋钮配合的方式操作简单，满足快速拆装的要求。

需要说明的是，所述拆装结构4还可以通过卡扣卡槽等结构实现快速拆装和紧固，在此不做详细说明。

进一步的，为了便于所述连接支架41的安装导向，请参照图2，所述机座1的后侧面设有沿左右向延伸的滑轨11，所述连接支架41的前侧面对应设有滑槽413，所述滑槽413呈贯穿所述连接支架41的左右两侧面设置，所述滑槽413与所述滑轨11滑动配合。如此设置，便于安装导向，同时所述滑槽413和所述滑轨11互相限位，安装方便。

为了进一步加强所述滑槽413和所述滑轨11的配合效果，本发明的一实施例中，由左至右，所述滑轨11呈宽度逐渐减小设置，对应的，所述滑槽413呈槽宽逐渐减小设置；所述滑槽413和所述滑轨11的配合面均为倾斜设置，配合效果更好。

所述滑槽413和所述滑轨11互相滑动到位后，进行所述锁紧旋钮42的紧固，为了防止紧固过程中所述连接支架41从所述滑轨11上滑落，本发明的一实施例中，所述滑轨11的上端面设有挡块111，所述挡块111与所述滑槽413的上壁面抵紧。如此使得所述滑槽413和所述滑轨11相对稳固，便于所述锁紧旋钮42的操作抵紧。

需要说明的是，上述两个关联的技术特征，可以同时设置也可以择一设置，显而易见的，同时设置效果更好，不仅加强所述滑槽413和所述滑轨11的配合效果，而且防止所述锁紧旋钮42紧固过程中所述连接支架41从所述滑轨11上滑落。

为了防止所述履带轮21运行过程中，所述锁紧面411a与所述旋钮本体421配合松动，本实施例中，所述旋钮本体421的外表面设有多个前后向延伸、且沿周向间隔设置的长形槽4211；所述拆装结构4还包括紧固组件43，所述紧固组件43包括固定块431以及紧固螺栓432，所述固定块431固定安装于所述连接支架41上，所述固定块431的上端面贯设有螺纹孔，所述紧固螺栓432位于所述旋钮本体421的上方，所述紧固螺栓432与所述螺纹孔螺纹配合，所述紧固螺栓432的下端穿过所述螺纹孔与其中一所述长形槽4211相抵。所述锁紧面411a与所述旋钮本体421贴合后，通过所述紧固螺母抵紧所述旋钮本体421上的其中一个所述长形槽4211，实现抵紧，防止所述旋钮本体421反向转动造成松动。

进一步的，为了便于所述连接支架41的安装，请参照图4，所述拆装结构4还包括固定安装于所述安装端21a的安装座44，所述安装座44的后侧面设有沿上下向延伸的导向凹槽441；所述连接支架41的前侧面对应所述导向凹槽441设有导向凸起414，所述导向凸起414与所述导向凹槽441滑动配合。如此便于所述连接支架41的安装导向，并且可以通过调整所述导向滑槽413和所述导向凸起414的配合面长度，可以改变所述连接支架41相对于的安装高度。

除此之外，为了避免所述旋钮本体421旋紧过程中与所述安装槽411的侧壁面干涉，造成无法抵紧所述锁紧面411a，所述连接支架41的后侧面设有连通所述安装槽411的避让槽412，从而为所述旋钮本体421保留足够的容置空间，避免旋转干涉。

由于所述安装端21a是弧形摆动，而不是简单的直线摆动，为了便于安装配合，由右至左，所述安装槽411的槽口呈口径逐渐增大设置；喇叭口的设置便于所述连接杆422的安装。

为了增大所述锁紧面411a和所述旋钮本体421的接触面积，所述锁紧面411a呈弧面设置，所述旋钮本体421的前端对应所述锁紧面411a呈弧面设置。如此设置贴合效果更好，增强配合的稳固。

需要说明的是，上述三个相关联的技术特征，可以同时设置，也可以择一设置或择二设置，本实施例中同时设置，不仅避免所述旋钮本体421旋紧过程中与所述安装槽411的侧壁面干涉，还便于所述连接杆422的安装，同时增强了所述锁紧面411a和所述旋钮本体421配合的稳固。

为了实现所述连接端21b沿上下向轴线的摆动安装，请参照图5，所述摆动结构3包括支撑座31以及摆动支架32，所述支撑座31固定安装于所述机座1上，所述支撑座31的后侧面设有沿上下向间隔设置的两个安装臂311，两个所述安装臂311之间形成有容纳空间，所述摆动支架32沿左右向延伸，所述摆动支架32的左端固定安装于所述连接端21b上，所述摆动支架32的右端沿上下向轴线转动安装于所述容纳空间内。如此设置，以所述支撑座31为支点，通过所述摆动支架32的摆动安装，间接实现所述连接端21b的摆动安装。

需要说明的是，还可以通过轴孔配合，轴承配合等方式实现所述连接端21b的摆动安装，在此不做详细说明。

更进一步的，所述摆动支架32与所述支撑座31之间通过销轴连接，结构简单，安装方便。

为了方式所述摆动支架32的摆动形成过大，不容易回位安装，本发明的一实施例中，所述摆动支架32的右端设有限位凸起321，所述限位凸起321转动至与所述支撑座31的后侧面边缘相抵，用以限制所述连接端21b向前的摆动行程；如此当所述限位凸起321摆动至与所述支撑座31的后侧面相抵，所述摆动支架32无法继续转动，实现限位效果。

需要说明的是，上述两个相关联的技术特征，可以同时设置也可以择一设置，本实施例中同时设置效果更好，使得所述摆动支架32安装方便，转动灵活，并且限位摆动行程，保证整体稳定性。

本发明还提供一特种机器人，包括上述的履带梁摆动拆装结构100，所述特种机器人包括上述的履带梁摆动拆装结构100的全部技术特征，因此，也具有上述全部技术特征带来的技术效果，此处不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种履带梁摆动拆装结构，其特征在于，包括机座、履带轮组件以及摆动拆装结构，所述履带轮组件包括履带轮，所述履带轮包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，所述履带支架包括相对设置的安装端和连接端，所述摆动拆装结构包括：

摆动结构，设于所述连接端与所述机座之间，用以使得所述连接端沿上下向轴线转动安装于所述机座；以及，

拆装结构，包括分别对应设于所述安装端和所述机座上的连接部和配合部，所述配合部处于所述连接部的转动行程上，所述连接部用以转动至与所述配合部可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述拆装结构包括：

连接支架，沿上下向延伸，所述连接支架的下端固定安装至所述安装端，所述连接支架的左侧面设有贯穿所述连接支架前后两侧面的安装槽，所述安装槽的后侧面形成锁紧面，所述锁紧面对应为所述连接部；以及，

锁紧旋钮，包括旋钮本体、以及与所述旋钮本体固定连接的连接杆，所述连接杆沿前后向延伸，且所述连接杆沿前后向活动安装至所述机座上，所述旋钮本体的前端对应为所述配合部；

其中，所述连接支架向左运动至所述连接杆沿左右向穿设于所述安装槽内，旋紧所述旋钮本体，带动所述连接杆向前运动，从而使所述旋钮本体的前端运动至与所述锁紧面相抵，以使得所述履带支架与所述机座相对固定。

3.如权利要求2所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述机座的后侧面设有沿左右向延伸的滑轨；

所述连接支架的前侧面对应设有滑槽，所述滑槽呈贯穿所述连接支架的左右两侧面设置，所述滑槽与所述滑轨滑动配合。

4.如权利要求3所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，由左至右，所述滑轨呈宽度逐渐减小设置，对应的，所述滑槽呈槽宽逐渐减小设置；和/或，

所述滑轨的上端面设有挡块，所述挡块与所述滑槽的上壁面抵紧。

5.如权利要求2所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述旋钮本体的外表面设有多个前后向延伸、且沿周向间隔设置的长形槽；

所述拆装结构还包括紧固组件，所述紧固组件包括：

固定块，固定安装于所述连接支架上，所述固定块的上端面贯设有螺纹孔；以及，

紧固螺栓，位于所述旋钮本体的上方，所述紧固螺栓与所述螺纹孔螺纹配合，所述紧固螺栓的下端穿过所述螺纹孔与其中一所述长形槽相抵。

6.如权利要求2所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述拆装结构还包括固定安装于所述安装端的安装座，所述安装座的后侧面设有沿上下向延伸的导向凹槽；

所述连接支架的前侧面对应所述导向凹槽设有导向凸起，所述导向凸起与所述导向凹槽滑动配合。

7.如权利要求2所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述连接支架的后侧面设有连通所述安装槽的避让槽；和/或，

由右至左，所述安装槽的槽口呈口径逐渐增大设置；和/或，

所述锁紧面呈弧面设置，所述旋钮本体的前端对应所述锁紧面呈弧面设置。

8.如权利要求1所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述摆动结构包括：

支撑座，固定安装于所述机座上，所述支撑座的后侧面设有沿上下向间隔设置的两个安装臂，两个所述安装臂之间形成有容纳空间；以及

摆动支架，沿左右向延伸，所述摆动支架的左端固定安装于所述连接端上，所述摆动支架的右端沿上下向轴线转动安装于所述容纳空间内。

9.如权利要求8所述的履带梁摆动拆装结构，其特征在于，所述摆动支架的右端设有限位凸起，所述限位凸起转动至与所述支撑座的后侧面边缘相抵，用以限制所述连接端向前的摆动行程；和/或，

所述摆动支架与所述支撑座之间通过销轴连接。

10.一特种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的履带梁摆动拆装结构。

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