CN111873461B - 一种试剂卡上料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种试剂卡上料机，属于医疗设备包装技术领域。本发明的一种试剂卡上料机，通过设置试剂卡提升机构、视觉识别机构、抓取机构和调整机构，完成了试剂盒上盒盖或者试剂盒下盒盖的姿态调整，进入下一工序。试剂卡提升机构利用提升方式进料，不产生振动和噪音污染，利用重力和结构设计提升盒盖；视觉识别机构精确识别盒盖姿态；抓取机构根据识别结果抓取盒盖并且调整盒盖的头尾；调整机构根据识别结果调整盒盖的正反并送入下一工序。本发明减少了吹气装置等附加结构，减小振动和噪音；同时识别精确，提升后续加工的成品率。设备紧凑化、小型化，结构设计合理，原理简单，便于推广使用。

Description

一种试剂卡上料机

技术领域

本发明涉及医疗设备包装技术领域，更具体地说，涉及一种试剂卡上料机。

背景技术

生物医药行业的检测试剂卡在安装前的一道工序是将加工好的塑料板条组装件按一定的方向排列好，不同的塑料板条组装件有不一样的特征，通常塑料板条由底盖和上盖两个组装件组装而成，底盖和上盖的连接面均设置有连接部，将有连接部的一面称为反面，将另一面称为正面，上盖的前端开设有通孔，而后端没有通孔，底盖的反面前端设置有凸起，而反面后端没有凸起。

注塑机出料后，塑料产品一般杂乱无章，上下、前后不分，在自动化装配时，需要设定板条的正反和前后方向，不然无法顺利装合。目前采用的方式是用手工的方式实现板条正反向排列，通常车间里需要几十人同时进行这类单调枯燥的重复性劳动，严重影响着整个生产线的节拍，生产效率低，用工成本高，无法满足企业的实际生产需求。

医疗试剂盒一般包括试剂盒上盖、试剂盒下盖、试剂条，试剂条置于试剂盒下盖中，再将试剂盒上盖盖在试剂盒下盖上并压紧，使试剂盒下盖和上盖组成试剂盒。现有的医疗试剂盒组装过程，大多采用人工加机械的方法进行，由于试剂盒上、下盖均具有正、反面和头、尾朝向等不同的状态，试剂盒组装过程中需要人工或半自动化的方式进行判断、调整，其中还涉及到试剂条的裁切和装条，导致生产工作人员的劳动强度大且工作效率低，而且容易出现疏漏，组装出来的试剂盒的合格率低，生产成本高。

如名为“体外诊断试剂盒的自动组装机”中国发明专利申请(申请号：201711406199.8，申请日：2017年12月22日)，公开了体外诊断试剂盒的自动组装机，包括上料组件和组装组件，上料组件中的下底板供料组件和上盖板供料组件，供料组件均包括振动盘，振动盘通过振动筛料，将产品送出至对应的皮带线上，在后续通过传感器识别产品的前后方向。振动盘工作时发出巨大的噪音，并且会产生振动，机器庞大，不利于生产，另外由于传感器的后置，导致机构冗长，前期的皮带传送的一部分都属于无效工作。

再如名为“一种理料装置”的中国发明专利申请(申请号：201911031561.7，申请日：2019年10月28日)，公开了一种理料装置，包括板条输出机构、板条传送机构、板条调整机构和排料机构。板条输出机构用于将杂乱的板条逐个按序输送至板条传送机构；板条传送机构用于判断板条的前后方向，并将板条由板条输出机构传送至板条调整机构及将板条由板条调整机构传送至排料机构；板条调整机构用于根据判断结果调整板条的前后方向；排料机构用于接收调整好前后方向的板条，并按序进行收集。但是采用振动盘机构，以及内设的吹气机构，仍然会产生很大的噪音，同时吹气机构本身的错误率会导致后续的加工困难。另外由于振动，仍然会造成周围环境的困扰。此外，后续又设置用于前后判断的光电开关和调整前后位置的板条调整机构，结构复杂，设备占地大。

据生态环境部最新数据显示，噪声污染举报中，反映工业噪声污染的举报最多，占噪声举报的61.5％，其次为反映建设施工噪声污染的举报，占26.8％。工业噪声污染导致生产极其受限，设备体积过大也导致对厂房等的要求过高。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中试剂卡上料设备占地大、振动、噪音污染的不足，提供了一种试剂卡上料机，通过设置试剂卡提升机构、识别机构、抓取机构和调整机构，完成了试剂盒上盒盖或者试剂盒下盒盖的姿态调整，进入下一工序。试剂卡提升机构利用提升方式进料，减小了振动和噪音，利用重力和结构控制提升盒盖；识别机构精确识别盒盖姿态；抓取机构根据识别结果调整盒盖的头尾；调整机构根据识别结果调整盒盖的正反并送入下一工序。本发明减少了吹气装置等的附加结构，减小振动和噪音，使设备紧凑化、小型化。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种试剂卡上料机，包括进料机构、输送机构，进料机构为试剂卡提升机构，试剂卡提升机构提取试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖并送入输送机构；还包括抓取机构、视觉识别机构和调整机构，视觉识别机构用于识别位于输送机构上的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的头尾以及正反；抓取机构根据识别机构的识别结果抓取输送机构上的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖，并调整其头尾方向，送入调整机构；调整机构接收试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖，根据识别机构的识别结果调整试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的正反；进料机构、输送机构、抓取机构、识别机构和调整机构安装在底座上。利用视觉识别来确定试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的头尾和正反，便于后续对试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的输送和加工，也减少了吹气所需的吹气装置的附加结构，也大大提高了识别的精准程度，能有效区分头尾正反以及是否为本流程所需要的的盒盖；同时，进料机构采用了试剂卡提升机构，避免了振动盘进料导致的振动和噪音。

作为本发明更进一步的改进，视觉识别机构包括相机、处理器和光源，光源照向需要识别的区域内的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖，相机对试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖拍照后通过处理器进行识别。相机对试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖拍照后通过处理器进行识别，光源用于保证识别的环境质量。

作为本发明更进一步的改进，视觉识别机构还包括支撑板和固定板，相机安装在竖直设置的固定板上，固定板固设在水平设置的支撑板上，支撑板上设置上下贯通的相机安装孔，相机安装在相机安装孔内，光源安装在支撑板的下方。

作为本发明更进一步的改进，试剂卡提升机构为爬坡机构，爬坡机构包括第一支架、第一电动机、第一皮带、第一主动滚轮、第一从动滚轮、储料箱和滑道；爬坡机构由第一支架固定在底座上；其中，第一皮带倾斜设置，第一皮带由第一主动滚轮和第一从动滚轮张紧，第一主动滚轮由第一电动机带动，第一主动滚轮带动第一皮带转动，第一皮带上水平设置有若干个沿第一皮带长度方向间隔分布的水平挡条；滑道位于第一皮带的出口处，并且滑道向下倾斜设置；储料箱的底端设置有开口，第一皮带穿过储料箱的开口，开口的大小大于水平挡条的高度。水平挡条的高度和两个相邻的水平档条的间距保证两个相邻的水平挡条之间能运输一定数量的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖。数量为10个左右，这一数量便于后续进行识别和抓取，既不会由于数量过多导致输送机构无法平铺所有盒盖，也不会由于数量过少降低设备的效率。

作为本发明更进一步的改进，第一电动机采用步进式电机，每次将两个相邻的水平挡条之间运输的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖输送到滑道上，试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖通过滑道掉落到输送机构上。每次将盒盖输送到输送机构上后，爬坡机构停止工作，便于对已进入输送机构的盒盖进行精确的识别和抓取。

作为本发明更进一步的改进，在储料箱的开口处，储料箱的底部设置有避免试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖从储料箱中掉落的毛刷。

作为本发明更进一步的改进，第一皮带的出口端位于储料箱的外部，该部分的侧面均设置有侧挡板。

作为本发明更进一步的改进，输送机构包括第二支架、第二电动机、第二皮带、第二主动滚轮、第二从动滚轮和围挡装置；输送机构通过第二支架固定在底座上；其中，第二皮带水平设置，第二主动滚轮和第二从动滚轮张紧第二皮带；第二电动机带动第二主动滚轮，第二主动滚轮带动第二皮带转动；第二皮带被围挡装置分为两个区域，围挡装置内为接收区，围挡装置外为识别区；接收区位于滑道下方，识别区位于视觉识别机构下方；在围挡装置靠近识别区的侧面的下端开口，上端为上挡板；和/或，抓取机构包括带有吸盘的四轴机器人；吸盘设置在四轴机器人外端的第一转轴上，还设置有第二转轴，第二转轴连接基座和连接板；还设置有第三转轴，第三转轴连接连接板和机器人本体；抓取机构通过基座固定于底座上；第一转轴与机器本体之间还设置有伸缩机构，吸盘采用软体结构；吸盘吸附试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖通过第一转轴旋转调整头尾方向。具体地说，上挡板距离第二皮带的距离略大于一个试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的高度，可供一个试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖通过；软体吸盘便于吸附不同姿态的盒盖。

作为本发明更进一步的改进，调整机构包括机械爪和转轴，机械爪包括两个夹爪，两个夹爪对向设置，能够张开和夹紧；根据视觉识别机构的识别结果，机械爪将绕转轴旋转或不旋转，使得试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖的正面朝上。

作为本发明更进一步的改进，还包括回收机构，回收机构位于输送机构与调整机构之间。回收机构可以回收不符合本流水线要求的盒盖，进一步提高成品率。

作为本发明更进一步的改进，上盒盖正面包括第一孔和第二孔，下盒盖反面包括第三孔、第四孔、第五孔；

识别试剂盒上盒盖时，处理器识别到第一孔和第二孔，由此可以判断为上盒盖正面，同时处理器根据第一孔和第二孔的位置可以判断试剂盒上盒盖的头尾方向，四轴机器人动作，使吸盘工作，吸住试剂盒上盒盖并旋转，使试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；处理器识别到第三孔、第四孔和第五孔，由此可以判断为上盒盖反面，并可以判断其头尾方向，四轴机器人动作，使吸盘工作，吸住试剂盒上盒盖并旋转，使试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；随后四轴机器人动作使吸盘带着试剂盒上盒盖移向调整机构；

下盒盖正面包括第六孔和第一凸起；

识别试剂盒下盒盖时，处理器识别到第六孔和第一凸起，由此可以判断为下盒盖正面；随后四轴机器人动作使吸盘吸附试剂盒下盒盖并调整头尾后移向调整机构；识别不到孔或凸起，则为下盒盖反面，由于下盒盖反面无法识别头尾，该试剂盒下盒盖不被吸起，该下盒盖可以进一步被回收。

由此可以精确识别试剂盒上盒盖和下盒盖的正反以及头尾，便于下一步精准动作，实现之后的组装工序。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明的一种试剂卡上料机，通过设置试剂卡提升机构、视觉识别机构、抓取机构和调整机构，完成了试剂盒上盒盖或者试剂盒下盒盖的姿态调整，进入下一工序。试剂卡提升机构利用提升方式，不产生振动和噪音污染，利用重力和结构设计提升盒盖；视觉识别机构精确识别盒盖姿态；抓取机构根据识别结果抓取盒盖并且调整盒盖的头尾；调整机构根据识别结果调整盒盖的正反并送入下一工序。本发明减少了吹气装置等的附加结构，减小振动和噪音；同时识别精确，提升后续加工的成品率，也使设备紧凑化、小型化，结构设计合理，原理简单，便于推广使用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为爬坡机构的结构示意图；

图3为输送机构的结构示意图；

图4为抓取机构的结构示意图；

图5为试剂盒上盒盖正面的结构示意图；

图6为试剂盒上盒盖反面的结构示意图；

图7为试剂盒下盒盖正面的结构示意图；

图8为试剂盒下盒盖反面的结构示意图。

示意图中的标号说明：

100、爬坡机构；110、第一支架；120、第一电动机；130、第一皮带；131、第一主动滚轮；132、第一从动滚轮；133、水平挡条；134、侧挡板；140、储料箱；141、毛刷；150、滑道；200、输送机构；210、第二支架；220、第二电动机；221、传动带；230、第二皮带；231、第二主动滚轮；232、第二从动滚轮；240、围挡装置；241、上挡板；250、接收区；260、识别区；300、抓取机构；310、四轴机器人；320、吸盘；321、复位装置；330、第一转轴；340、第二转轴；350、伸缩机构；360、基座；370、机器人本体；380、第三转轴；390、连接板；400、视觉识别机构；410、支撑板；420、固定板；430、相机；500、回收口；600、调整机构；610、机械爪；611、夹爪；620、固定支架；700、试剂盒输送线；710、试剂盒输送皮带；720、底座；800、试剂盒上盒盖；810、上盒盖正面；811、第一孔；812、第二孔；820、上盒盖反面；821、第三孔；822、第四孔；823、第五孔；900、试剂盒下盒盖；910、下盒盖正面；911、第六孔；912、第一凸起；920、下盒盖反面。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

实施例1

结合图1，本实施例的一种试剂卡上料机，包括进料机构、输送机构200、抓取机构300、识别机构和调整机构600，试剂卡上料机安装在底座720上，识别机构采用视觉识别机构400。进料机构采用试剂卡提升机构，试剂卡提升机构用于从储料箱140进入带动试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900上升，同时控制每次带动的盒盖的数量，进入下一道工序。试剂卡提升机构可以采用爬坡机构100，试剂卡上料机通过爬坡机构100将试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900输送到输送机构200上，输送机构200带动试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900到视觉识别机构400的下方，随后由视觉识别机构400对试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900进行识别，然后由抓取机构300抓取试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900并通过抓取机构300调整试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900的头尾方向，由抓取机构300将试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900送至调整机构600上，调整机构600根据视觉识别机构400的识别结果对试剂盒上盒盖800或者试剂盒下盒盖900的正反进行调整，并送入下道工序。

以试剂盒上盒盖800的运输过程为例，试剂盒下盒盖900的运输过程完全相同。结合图2，爬坡机构100包括第一支架110、第一电动机120、第一皮带130、第一主动滚轮131、侧挡板134、储料箱140和滑道150。爬坡机构100由第一支架110固定在底座720上，其中，第一皮带130倾斜设置，第一皮带130由第一主动滚轮131和第一从动滚轮132张紧，第一主动滚轮131由第一电动机120带动，第一主动滚轮131带动第一皮带130转动。滑道150位于第一皮带130的出口处，向下倾斜设置。第一皮带130上水平设置有若干个水平挡条133，值得说明的是，水平挡条133的高度和间距保证两个相邻的水平挡条133之间能运输约10个试剂盒上盒盖800，与此相配合的，第一电动机120采用步进式电机，每次将两个相邻的水平挡条133之间运输的试剂盒上盒盖800输送到滑道150上，试剂盒上盒盖800通过滑道150掉落到输送机构200上。具体说明，第一皮带130的下半部分位于储料箱140中，储料箱140中放置有大量的试剂盒上盒盖800，第一皮带130转动时将带动试剂盒上盒盖800运动。

优选的，第一皮带130穿过储料箱140的开口，开口的大小略大于水平挡条133的高度，在该开口处设置有单向机构，比如毛刷141，以避免试剂盒上盒盖800通过该开口掉落，同时又可以保证第一皮带130及水平挡条133顺利通过。第一皮带130的出口端位于储料箱140的外部，该部分的侧面均设置有侧挡板134，侧挡板134可以防止试剂盒上盒盖800掉落。

结合图3，输送机构200包括第二支架210、第二电动机220、传动带221、第二皮带230、第二主动滚轮231、第二从动滚轮232和围挡装置240，第二电动机220可以采用步进式电机。输送机构200通过第二支架210固定在底座720上，其中，第二皮带230水平设置，第二主动滚轮231和第二从动滚轮232张紧第二皮带230，第二电动机220通过传动带221带动第二主动滚轮231，第二主动滚轮231带动第二皮带230转动。第二皮带230被围挡装置240分为两个区域，围挡装置240内为接收区250，围挡装置240外为识别区260。具体地说，接收区250位于滑道150下方，用于收集由爬坡机构100输送的试剂盒上盒盖800，围挡装置240优选设置为类似于漏斗形，即上大下小。在围挡装置240靠近识别区260的侧面上下端开口，上端为上挡板241。

优选的，上挡板241距离第二皮带230的距离略大于一个试剂盒上盒盖800的高度，这样，可以保证对重叠的试剂盒上盒盖800进行拨离。试剂盒上盒盖800进入到识别区260后，由视觉识别机构400对试剂盒上盒盖800进行识别。

结合图1，视觉识别机构400包括支撑板410、固定板420、相机430、处理器和光源，相机430安装在竖直设置的固定板420上，固定板420固定在水平设置的支撑板410上，支撑板410上设置上下贯通的相机安装孔，相机430安装在相机安装孔内，光源安装在支撑板410的下方，照向识别区260，相机430对识别区260内的试剂盒上盒盖800拍照后通过处理器进行识别。

结合图4，抓取机构300包括四轴机器人310及设在四轴机器人310外端的第一转轴330上的吸盘320、连接基座360和连接板390的第二转轴340、连接连接板390和机器人本体370的第三转轴380，抓取机构300通过基座360固定于底座720上。同时，第一转轴330与机器人本体370之间还设置有伸缩机构350，伸缩机构350能够伸缩，带动吸盘320下降后吸取试剂盒上盒盖800，之后再带动吸盘320升起输送试剂盒上盒盖800，吸盘320采用软体结构，能够适应不同的吸附面，有效吸取试剂盒上盒盖800，具体地说，指采用柔性材料做的吸盘320，压在盒盖上，可以适应盒盖的形状，提高吸附能力。

进一步的，吸盘320上端设置有复位装置321，比如，复位装置321可以是弹簧。部分试剂盒上盒盖800堆叠在一起，在伸缩机构350伸长带动吸盘320下降，接触到叠放的试剂盒上盒盖800后，伸缩机构350继续按照预设程序进行伸长，此时的弹簧被压缩，吸盘320压紧并吸附试剂盒上盒盖800。由于复位机构321，视觉识别机构400并不需要判断此时是否为堆叠状态，即可以采用2D相机，而可以直接按照预设的程序动作，吸取堆叠上部的试剂盒上盒盖800后，伸缩机构350收缩，与此同时，弹簧回弹，使得吸盘320复位。

结合图1和图4，对识别抓取过程进行详细的说明，第二皮带230将试剂盒上盒盖800输送到识别区260后，第二皮带230停止运动。相机430可以是2D相机，相机430对识别区260拍照，视觉识别机构400通过处理器对试剂盒上盒盖800识别，主要识别的参考点为轮廓和孔，值得说明的是，通过设置不同的轮廓和孔，能够适应多种试剂盒的需求。结合图5和图6，为试剂盒上盒盖800的结构，图5为上盒盖正面810，图6为上盒盖反面820。比如，一种识别方式为，处理器识别到第一孔811和第二孔812，由此可以判断为上盒盖正面810，同时处理器根据第一孔811和第二孔812的位置可以判断试剂盒上盒盖800的头尾方向，四轴机器人310动作，使吸盘320位于试剂盒上盒盖800的上方，伸缩机构350伸长，吸盘320接近试剂盒上盒盖800，吸盘320工作，吸住试剂盒上盒盖800，伸缩机构350缩短，吸盘320带着试剂盒上盒盖800升起。与此同时，根据处理器的指令，吸盘320通过第一转轴330旋转，使试剂盒上盒盖800旋转成为所需要的头尾方向，比如，头部朝向调整机构600；处理器识别到第三孔821、第四孔822、第五孔823，由此可以判断为上盒盖反面820，并可以判断其头尾方向，后续操作与前述相同。随后四轴机器人310绕第二转轴340和第三转轴380旋转，吸盘320带着试剂盒上盒盖800移向调整机构600。

结合图7和图8，为试剂盒下盒盖900的结构，图7为下盒盖正面910，图8为下盒盖反面920。同样的，可选的识别方式为，处理器识别到第六孔911和第一凸起912，由此可以判断为下盒盖正面910；识别不到孔或凸起，则为下盒盖反面920，由于下盒盖反面920无法识别头尾，该试剂盒下盒盖900不被吸起。随后四轴机器人310绕第二转轴340旋转，吸盘320带着试剂盒下盒盖900移向调整机构600。

结合图1，调整机构600包括机械爪610、转轴和固定支架620，调整机构600通过固定支架620固定在试剂盒输送线700上，机械爪610位于试剂盒输送皮带710正上方，且机械爪610夹取试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900时，试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900平行于试剂盒输送皮带710。机械爪610具有两个夹爪611，两个夹爪611对向设置，并可以张开和夹紧，张开时，吸盘320带着试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900移向该两个夹爪611之间，随后两个夹爪611夹紧试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900，此时吸盘320停止工作，松开试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900。根据此前处理器识别的结果，如果为正面，则夹爪611再次松开，将试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900平稳放置到夹爪611下方的试剂盒输送线700的试剂盒输送皮带710上；如果为反面，夹爪611绕转轴转动180°，调整姿态后，夹爪611再次松开，将试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900平稳放置到夹爪611下方的试剂盒输送线700的试剂盒输送皮带710上。

值得说明的是，对于不同试剂盒的不同需求，可以通过调整机械爪610开合的大小来适应试剂盒的大小。

实施例2

本实施例的一种试剂卡上料机，其基本结构与实施例1相同，其区别主要在于：

结合图1，一种试剂卡上料机还包括回收机构，回收机构包括回收口500和回收箱(图中未示出)。回收口500位于输送机构200与调整机构600之间，回收箱位于回收口500的下方，用于收集试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900。具体的说，当试剂盒上盒盖800或试剂盒下盒盖900在识别区260被视觉识别机构400识别为非本流程所需的原料，比如在试剂盒上盒盖800的加工线中混入了试剂盒下盒盖900，会将该试剂盒下盒盖900通过回收口500投入回收箱。实现这一方式至少有两种可选的方案，比如，可以由吸盘320吸住试剂盒下盒盖900，借助四轴机器人310的动作，吸盘320运动到回收口500的上方后停止工作，该试剂盒下盒盖900掉入回收口500中；或者，也可以吸盘320直接跳过该试剂盒下盒盖900，而吸取试剂盒上盒盖800，最后借助输送机构200的第二皮带230的转动，使得该试剂盒下盒盖900掉入回收口500中。

当然，在试剂盒下盒盖900的加工线中混入了试剂盒上盒盖800，也可以采用同样的处理方式。

值得说明的是，视觉识别机构400能够进一步识别不合格的盒盖，并且由以上所述的方法将不合格的盒盖投入回收口500中。

值得说明的还有，回收口500优选设置为类似于漏斗形，即上大下小，这样可以便于收集非所需的原料，防止撒漏。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种试剂卡上料机，其特征在于：包括进料机构、输送机构，所述进料机构为试剂卡提升机构，试剂卡提升机构提取试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖并送入所述输送机构；还包括抓取机构、视觉识别机构和调整机构，所述视觉识别机构用于识别位于所述输送机构上的所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的头尾以及正反；所述抓取机构根据所述视觉识别机构的识别结果抓取输送机构上的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖，并调整其头尾方向，送入所述调整机构；所述调整机构接收所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖，根据所述视觉识别机构的识别结果调整所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的正反；所述进料机构、所述输送机构、所述抓取机构、所述视觉识别机构和所述调整机构安装在底座上；

所述输送机构包括第二支架、第二电动机、第二皮带、第二主动滚轮、第二从动滚轮和围挡装置；所述输送机构通过所述第二支架固定在所述底座上；其中，所述第二皮带水平设置，所述第二主动滚轮和所述第二从动滚轮张紧所述第二皮带；第二电动机带动所述第二主动滚轮，所述第二主动滚轮带动所述第二皮带转动；所述第二皮带被所述围挡装置分为两个区域，所述围挡装置内为接收区，所述围挡装置外为识别区；所述接收区位于所述进料机构下方，所述识别区位于所述视觉识别机构下方；在所述围挡装置靠近识别区的侧面的下端开口，上端为上挡板；所述抓取机构包括带有吸盘的四轴机器人；所述吸盘设置在所述四轴机器人外端的第一转轴上，还设置有第二转轴，所述第二转轴连接基座和连接板；还设置有第三转轴，所述第三转轴连接连接板和机器人本体；所述抓取机构通过所述基座固定于所述底座上；所述第一转轴与所述机器人本体之间还设置有伸缩机构；所述吸盘吸附所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖通过所述第一转轴旋转调整头尾方向；所述调整机构包括机械爪和转轴，根据所述视觉识别机构的识别结果，机械爪将绕所述转轴旋转或不旋转，使得所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的正面朝上；

上盒盖正面包括第一孔和第二孔，下盒盖反面包括第三孔、第四孔、第五孔；

识别试剂盒上盒盖时，处理器识别到所述第一孔和所述第二孔，由此可以判断为上盒盖正面，同时处理器根据所述第一孔和所述第二孔的位置可以判断所述试剂盒上盒盖的头尾方向，所述四轴机器人动作，使所述吸盘工作，吸住所述试剂盒上盒盖并旋转，使所述试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；所述处理器识别到所述第三孔、所述第四孔和所述第五孔，由此可以判断为所述上盒盖反面，并可以判断其头尾方向，所述四轴机器人动作，使所述吸盘工作，吸住所述试剂盒上盒盖并旋转，使所述试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；随后所述四轴机器人动作使吸盘带着试剂盒上盒盖移向调整机构；

下盒盖正面包括第六孔和第一凸起；

识别所述试剂盒下盒盖时，所述处理器识别到所述第六孔和所述第一凸起，由此可以判断为所述下盒盖正面；随后四轴机器人动作使吸盘吸附所述试剂盒下盒盖并调整头尾后移向调整机构；识别不到孔或凸起，则为所述下盒盖反面，由于所述下盒盖反面无法识别头尾，该所述试剂盒下盒盖不被吸起。

2.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述视觉识别机构包括相机、处理器和光源，所述光源照向需要识别的区域内的所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖，所述相机对所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖拍照后通过所述处理器进行识别。

3.根据权利要求2所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述视觉识别机构还包括支撑板和固定板，所述相机安装在竖直设置的所述固定板上，所述固定板固设在水平设置的所述支撑板上，所述支撑板上设置上下贯通的相机安装孔，所述相机安装在相机安装孔内，所述光源安装在所述支撑板的下方。

4.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述试剂卡提升机构为爬坡机构，所述爬坡机构包括第一支架、第一电动机、第一皮带、第一主动滚轮、第一从动滚轮、储料箱和滑道；所述爬坡机构由所述第一支架固定在所述底座上；其中，所述第一皮带倾斜设置，所述第一皮带由所述第一主动滚轮和所述第一从动滚轮张紧，所述第一主动滚轮由所述第一电动机带动，所述第一主动滚轮带动所述第一皮带转动，所述第一皮带上水平设置有若干个沿所述第一皮带长度方向间隔分布的水平挡条；所述滑道位于所述第一皮带的出口处，并且所述滑道向下倾斜设置；所述储料箱的底端设置有开口，所述第一皮带穿过所述储料箱的开口，所述开口的大小大于水平挡条的高度。

5.根据权利要求4所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述第一电动机采用步进式电机，每次将两个相邻的水平挡条之间运输的所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖输送到所述滑道上，所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖通过滑道掉落到输送机构上。

6.根据权利要求5所述的试剂卡上料机，其特征在于：在所述储料箱的开口处，所述储料箱的底部设置有避免试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖从储料箱中掉落的毛刷。

7.根据权利要求4-6任一所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述第一皮带的出口端位于所述储料箱的外部，该部分的侧面均设置有侧挡板。

8.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：还包括回收机构，所述回收机构位于所述输送机构与所述调整机构之间。

9.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述吸盘采用软体结构，所述吸盘上方设置有与所述伸缩机构相连的复位装置。

10.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述机械爪包括两个夹爪，两个所述夹爪对向设置，能够张开和夹紧。

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