CN111872671A - 一种继电器及其组装方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及继电器生产技术领域。一种继电器组装设备，包括机架及安装在机架上设有线圈上料装置、轭铁上料装置、铁芯上料装置、输送装置、夹紧装置、压紧装置和出料装置；输送装置用于输送待加工的工件；夹紧装置用于把轭铁夹紧到线圈上；压紧装置用于把铁芯压紧到线圈上；线圈进料装置包括线圈抓取部、线圈输送部和线圈上料部；线圈抓取部用于抓取线圈并将线圈横向放到线圈输送部中；线圈输送部用于将线圈输送到线圈上料部上；线圈上料部依次把横向的线圈转为竖向并上料。本发明的技术效果是能把横向的线圈转换为竖向，竖向的线圈有利于后续的组装，提高组装效率。

Description

一种继电器及其组装方法和设备

技术领域

本发明涉及继电器生产技术领域，尤其是一种继电器及其组装方法和设备。

背景技术

继电器主要由线圈、轭铁和铁芯组成，轭铁为L形，轭铁固定在线圈组件的侧面，铁芯插入线圈组件内部。

目前的继电器组装存在以下的问题：1.组装时需要把铁芯插入线圈内部，由于线圈在上料时横向设置，组装时容易出现铁芯未插入线圈以及铁芯组装不到位的现象，降低组装效率；2.轭铁的形状为L形，竖向放置不易上料，且轭铁在上料时容易在出料口拥堵；3.由于铁芯在上料时横向设置，组装时容易出现铁芯未插入线圈以及铁芯组装不到位的现象，降低组装效率；4.定位夹具对线圈组件的夹紧效果不好，组装时会发生移动，导致组装不准确。

发明内容

为了解决上述现有的继电器组装存在的线圈上料形式不合理、轭铁上料时造成拥堵、铁芯上料形式不合理和定位夹具定位效果差的问题，本发明的目的是提供一种能把横向的线圈转换为竖向之后进行上料便于后续组装、每个轭铁单独进料，保证轭铁进料通道内始终只有一个轭铁、以及线圈组件夹紧效果好的继电器组装设备。

为本发明的目的，采用以下技术方案：一种继电器组装设备，包括机架及安装在机架上的线圈上料装置、轭铁上料装置、铁芯上料装置、输送装置、夹紧装置、压紧装置和出料装置；机架上设有线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位；所述的线圈上料装置位于线圈上料工位，线圈上料装置用于线圈的上料；所述的轭铁上料装置位于轭铁上料工位，轭铁上料装置用于轭铁的上料；所述的铁芯上料装置位于铁芯上料工位，铁芯上料装置用于铁芯的上料；所述的输送装置依次连接线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位，输送装置用于依次输送线圈、轭铁和铁芯；所述的夹紧装置用于把轭铁夹紧到线圈上；所述的压紧装置位于铁芯压紧工位，压紧装置用于把铁芯压紧到线圈上；所述的出料装置用于出料；所述的压紧装置通过压紧气缸把位于压紧工位，且在夹紧装置内的铁芯进行压紧，把铁芯压紧到线圈内；所述的出料装置通过出料电机带动出料皮带组件转动，输送装置将加工完成的工件输送到出料皮带组件上出料。

作为优选，所述的线圈进料装置包括线圈抓取部、线圈输送部和线圈上料部；所述的线圈抓取部用于抓取线圈并将线圈横向放到线圈输送部中；所述的线圈输送部用于将线圈输送到线圈上料部上；所述的线圈上料部依次把横向的线圈转为竖向并上料。

作为优选，所述的线圈抓取部包括抓取支撑架、线圈抓取电机、第一皮带轮组件、线圈抓取横向滑轨、线圈抓取移动座、线圈竖向移动气缸、夹头座、线圈夹紧气缸、夹紧板；支撑架固定在底板上，支撑架的上部安装线圈抓取电机；线圈抓取电机的输出端连接第一皮带轮组件；第一皮带轮组件上设有两条线圈抓取横向滑轨；两条线圈抓取横向滑轨上滑动安装线圈抓取移动座；线圈抓取移动座上竖向安装线圈竖向移动气缸和线圈竖向滑轨；线圈竖向移动气缸的输出端连接夹头座；夹头座滑动安装在线圈竖向滑轨上，夹头座上线性排列安装有多个夹头，夹头包括固定夹板和活动夹板；固定夹板为条状，固定夹板的上部固定设置在夹头座上；活动夹板的上端铰接在夹头座，活动夹板下端用于抓取；夹头座顶部固定安装线圈夹紧气缸；线圈夹紧气缸的输出端连接夹紧板；夹紧板的两端铰接在夹头座，夹紧板的中部通过线圈夹紧气缸连接板铰接在线圈夹紧气缸输出端，夹紧板的下部用于推动活动夹板，活动夹板在夹紧板的作用下进行夹紧或放松。

作为优选，所述的线圈输送部包括线圈料架、线圈输送轨道、线圈输送电机；线圈料架位于线圈抓取部的一侧，线圈料架顶部设有放料平台，放料平台上设有夹具；线圈输送轨道位于线圈料架的一侧，线圈料架的输出端与扇形转盘连接，线圈料架将线圈横向输送到扇形转盘中；线圈输送电机安装在线圈输送轨道下方，线圈输送电机用于驱动线圈输送轨道移动。

作为优选，线圈上料部包括横向气缸、横向滑轨、U形板、限位元件、扇形转盘、线圈进料气缸和进料推板；所述的横向气缸固定安装在支撑座上，横向气缸的输出端固定连接有横向气缸连接板；所述的横向气缸连接板的下部连接横向滑轨，横向气缸连接板的侧面固定连接U形板；所述的U形板的中部设有U形槽，U形槽内设有限位元件；所述的限位元件固定在扇形转盘上；所述的扇形转盘的中部转动安装在支撑座的上部，扇形转盘上设有一个进料槽，进料槽位于水平位置时与线圈输送部衔接，进料槽位于竖直位置时与进料推板衔接；所述的进料推板位于支撑座顶部，支撑座顶部与输送装置衔接，进料推板的端部固定连接线圈进料气缸。

作为优选，所述的轭铁上料装置包括轭铁振动器、轭铁进料轨道、轭铁上料座、轭铁上料气缸、轭铁上料推板、轭铁挡料气缸、轭铁挡料板；轭铁振动器固定在底板上，轭铁振动器的上方安装轭铁进料轨道；轭铁进料轨道为转向轨道，轭铁进料轨道将横向的轭铁变为竖向进料到轭铁上料座内；轭铁上料座的一侧设有轭铁进料口，轭铁上料座的另一侧设有轭铁挡料口，轭铁进料口和轭铁挡料口位置对应，轭铁进料口和轭铁挡料口均为竖向条状；轭铁进料口与轭铁进料轨道衔接；轭铁挡料口内设有轭铁挡料板，轭铁挡料板连接在轭铁挡料气缸上；轭铁挡料板用于保证轭铁上料座内始终只有一个轭铁；轭铁上料座的中部设有上料通道，上料通道的一端为上料端，上料端与输送装置衔接，上料通道的另一端设有轭铁上料气缸；轭铁上料气缸的输出端连接轭铁上料推板，轭铁上料推板为长条形，轭铁上料推板通过轭铁上料气缸在上料通道内滑动。

作为优选，所述的铁芯上料装置包括铁芯振动器、铁芯上料轨道、铁芯上料座、第一铁芯上料滑块、第二铁芯上料滑块、限位盖板和落料夹持机构；铁芯振动器安装在底板上，铁芯振动器的上方安装铁芯上料轨道；铁芯上料轨道的出料端连接铁芯上料座；铁芯上料座安装在铁芯上料支撑座上，铁芯上料座和铁芯上料支撑座上均开有落料孔，铁芯通过落料孔进入落料夹持机构，铁芯上料座中部开有第一铁芯上料滑槽；第一铁芯上料滑槽内滑动安装第一铁芯上料滑块；第一铁芯上料滑块的侧面连接有铁芯上料气缸，铁芯上料气缸控制第一铁芯上料滑块在第一铁芯上料滑槽内滑动，第一铁芯上料滑块中部开有第二铁芯上料滑槽，第二铁芯上料滑槽方向与第一铁芯上料滑槽方向垂直，第二铁芯上料滑槽内滑动设有第二铁芯上料滑块；第二铁芯上料滑块的右端为圆弧形，第二铁芯上料滑块的左端顶部安装有限位块；第二铁芯上料滑块的上方设有限位盖板，限位盖板上有限位槽，限位槽倾斜设置，限位槽内连接限位块；所述的落料夹持机构包括落料夹持气缸、落料导向块和落料夹头；落料夹持气缸竖向设置，落料夹持气缸下部连接落料导向块内，落料导向块的上部侧面设有导向孔，导向孔位于落料孔下方，导向孔的底部衔接落料夹头，落料夹头的上部与落料夹持气缸连接，通过落料夹持气缸控制落料夹头动作，落料夹头位于铁芯上料工位的上方。

作为优选，所述的输送装置包括输送架、上下移动板、上下输送气缸、左右输送气缸、左右移动板和夹爪；所述的输送架固定在底板上，输送架上竖向安装滑轨，两个输送架之间通过上下移动板连接，上下移动板中部固定连接上下输送气缸；上下输送气缸控制上下移动板在输送架上移动；上下移动板的侧面横向安装有左右输送气缸；左右输送气缸的输出端连接左右移动板；左右移动板横向滑动安装在上下移动板上，左右移动板上均匀设有多个夹爪；夹爪通过夹爪气缸驱动进行工件的夹取。

作为优选，所述的夹紧装置对应每个加工工位，夹紧装置包括夹紧底座、固定夹具、第一活动夹具、第二活动夹具和夹紧气缸；所述的夹紧底座固定在底板上，夹紧底座的顶部固定安装固定夹具；固定夹具的中部设有定位槽；定位槽下方设有弹簧，定位槽左侧设有第一定位梁，第一定位梁弹性连接第一活动夹具；第一活动夹具靠近定位槽的一端设有两个第一定位块，两个第一定位块上下排列，第一定位块定位端为U形定位槽，U形定位槽穿过轭铁定位在线圈上，第一活动夹具远离定位槽的一端通过弹簧连接第一活动夹具固定板；定位槽右侧设有第二定位梁，第二定位梁的上方和下方均设有定位导向条，第二定位梁弹性连接有第二活动夹具；第二活动夹具靠近定位槽的一端设有四个第二定位块，四个第二定位块为矩形排列，四个第二定位块穿过第二定位梁上的定位导向条，第二定位块的定位端为L形，第二定位块的定位端用于定位线圈的后部外侧，第二活动夹具远离定位槽的一端连接夹紧气缸。

一种继电器组装方法，采用上述的设备，依次通过以下步骤：

（一）线圈上料：待组装的线圈通过托盘放到线圈料架上，线圈竖向移动气缸调整夹头座位置，使夹头座接近线圈，然后线圈夹紧气缸推动夹紧板旋转，夹紧板推动活动夹板把线圈横向夹住，然后线圈抓取电机和线圈竖向移动气缸动作，把线圈放到线圈输送轨道上，线圈输送电机驱动线圈输送轨道移动，线圈被送到扇形转盘中，横向气缸拉动U形板向右移动，U形板移动使限位元件移动，从而限位元件带动扇形转盘旋转，位于扇形转盘上的线圈由横向变为竖向，并通过线圈进料气缸和进料推板进入输送装置中；

（二）轭铁上料：横向放置的轭铁在轭铁振动器的作用下通过轭铁进料轨道移动，轭铁进料轨道把横向的轭铁转为竖向，竖向的轭铁通过轭铁上料座上的轭铁进料口进入轭铁上料座内，轭铁上料气缸推动轭铁上料推板把轭铁组将向前推，轭铁挡料气缸和轭铁挡料板用于保证轭铁上料座内始终只有一个轭铁，轭铁进入轭铁上料工位后，输送装置把轭铁输送到轭铁夹紧工位；

（三）轭铁夹紧：输送过来的工件放到固定夹具的定位槽中，之后夹紧气缸驱动第一活动夹具和第二活动夹具把轭铁夹紧到线圈的侧面，之后通过输送装置把工件输送到铁芯上料工位；

（四）铁芯上料：铁芯在铁芯振动器的作用下通过铁芯上料轨道进入铁芯上料座中，铁芯上料气缸推动第一铁芯上料滑块向右滑动，铁芯跟随第一铁芯上料滑块移动，同时限位块沿着限位盖板上的限位槽移动，铁芯与第二铁芯上料滑块脱离，进入落料孔，并通过落料孔进入导向孔，铁芯落到落料夹头上，之后由落料夹头把铁芯放到铁芯上料工位的夹紧装置内；

（五）铁芯压紧：通过压紧气缸把铁芯压紧在线圈的内部，压紧后通过输送装置输送到出料装置上；

（六）出料：组装完成的工件通过出料皮带组件出料。

综上所述，本发明的技术效果是：

1.抓取线圈时采用夹头横向夹住线圈，这样的好处是由于线圈的形状横向更容易抓取，横向抓取有利于提高抓取时的成功率；通过扇形转盘的旋转，能有效的把横向的线圈转为竖向，竖向放置的线圈有利于后续的组装。

2.竖向的轭铁不容易通过振动的形式上料，而组装时轭铁要为竖向，轭铁进料轨道能将横向的轭铁转为竖向进行上料，保证轭铁能稳定上料；同时轭铁挡料气缸和轭铁挡料板能有效保证轭铁上料座内始终只有一个轭铁，提高上料的有序性，上料时不容易卡住。

3.铁芯上料装置动作一次，一根铁芯进入落料孔，通过落料孔进入导向孔，在进入夹紧装置内，有效的保证铁芯上料的有序性，不会出现漏料和多上料的问题。

4.夹紧装置的优点是通过定位槽对线圈进行初步定位，然后通过第二活动夹具定位线圈组件的一个侧面，最后通过第一活动夹具定位线圈组件的另一个侧面，多次定位有效的提高线圈定位的可靠性，防止线圈在组装时发生移动。

附图说明

图1为本发明继电器组装设备的爆炸结构示意图。

图2为线圈上料部的爆炸结构示意图。

图3为线圈抓取部的爆炸结构示意图。

图4为图3中A处的局部放大示意图。

图5为轭铁上料装置的爆炸结构示意图。

图6为图5中B的局部放大示意图。

图7为铁芯上料装置的爆炸结构示意图。

图8为输送装置的爆炸结构示意图。

图9为夹紧装置的爆炸结构示意图。

图10为继电器竖向放置时的爆炸结构示意图。

具体实施方式

如图10所示的继电器，包括线圈81、轭铁82和铁芯83；轭铁82安装在线圈81的侧面，铁芯83插入线圈81内部。

如图1所示，一种继电器组装设备，包括机架，机架上设有线圈上料装置1、轭铁上料装置2、铁芯上料装置3、输送装置4、夹紧装置5、压紧装置6和出料装置7；机架上设有线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位；所述的线圈上料装置1位于线圈上料工位，线圈上料装置1用于线圈的上料；所述的轭铁上料装置2位于轭铁上料工位，轭铁上料装置2用于轭铁的上料；所述的铁芯上料装置3位于铁芯上料工位，铁芯上料装置3用于铁芯的上料；所述的输送装置4依次连接线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位，输送装置4用于依次输送线圈、轭铁和铁芯；所述的夹紧装置5用于把轭铁夹紧到线圈上；所述的压紧装置6位于铁芯压紧工位，压紧装置6用于把铁芯压紧到线圈上；所述的出料装置7用于出料；所述的压紧装置6通过压紧气缸61把位于压紧工位，且在夹紧装置5内的铁芯进行压紧，把铁芯压紧到线圈内；所述的出料装置7通过出料电机71带动出料皮带组件72转动，输送装置4将加工完成的工件输送到出料皮带组件72上出料。

线圈进料装置1包括线圈抓取部11、线圈输送部12和线圈上料部13。线圈抓取部11用于抓取线圈并将线圈横向放到线圈输送部12中。线圈输送部12用于将线圈输送到线圈上料部13上。线圈上料部13依次把横向的线圈转为竖向并上料。

如图3和图4所示，线圈抓取部11包括抓取支撑架111、线圈抓取电机112、第一皮带轮组件113、线圈抓取横向滑轨114、线圈抓取移动座115、线圈竖向移动气缸116、夹头座117、线圈夹紧气缸118、夹紧板119。支撑架111固定在底板上，支撑架111的上部安装线圈抓取电机112。线圈抓取电机112的输出端连接第一皮带轮组件113。第一皮带轮组件113上设有两条线圈抓取横向滑轨114。两条线圈抓取横向滑轨114上滑动安装线圈抓取移动座115。线圈抓取移动座115上竖向安装线圈竖向移动气缸116和线圈竖向滑轨1151。线圈竖向移动气缸116的输出端连接夹头座117。夹头座117滑动安装在线圈竖向滑轨1151上，夹头座117上线性排列安装有多个夹头1171，夹头1171包括固定夹板1172和活动夹板1173。固定夹板1172为条状，固定夹板1172的上部固定设置在夹头座117上。活动夹板1173的上端铰接在夹头座117，活动夹板1173下端用于抓取。夹头座117顶部固定安装线圈夹紧气缸118。线圈夹紧气缸118的输出端连接夹紧板119。夹紧板119的两端铰接在夹头座117，夹紧板119的中部通过线圈夹紧气缸连接板1191铰接在线圈夹紧气缸118输出端，夹紧板119的下部用于推动活动夹板1173，活动夹板1173在夹紧板119的作用下进行夹紧或放松。

线圈输送部12包括线圈料架121、线圈输送轨道122、线圈输送电机123。线圈料架121位于线圈抓取部11的一侧，线圈料架121顶部设有放料平台，放料平台上设有夹具。线圈输送轨道122位于线圈料架121的一侧，线圈料架121的输出端与扇形转盘135连接，线圈料架121将线圈横向输送到扇形转盘135中。线圈输送电机123安装在线圈输送轨道122下方，线圈输送电机123用于驱动线圈输送轨道122移动。

如图2所示，线圈上料部13包括横向气缸131、横向滑轨132、U形板133、限位元件134、扇形转盘135、线圈进料气缸136和进料推板137。横向气缸131固定安装在支撑座1311上，横向气缸131的输出端固定连接有横向气缸连接板1312。横向气缸连接板1312的下部连接横向滑轨132，横向气缸连接板1312的侧面固定连接U形板133。U形板133的中部设有U形槽，U形槽内设有限位元件134。限位元件134固定在扇形转盘135上。扇形转盘135的中部转动安装在支撑座1311的上部，扇形转盘135上设有一个进料槽1351，进料槽1351位于水平位置时与线圈输送部12衔接，进料槽1351位于竖直位置时与进料推板137衔接。进料推板137位于支撑座1311顶部，进料推板137的端部固定连接线圈进料气缸136。

线圈进料装置1动作时，待组装的线圈放在托盘上放到线圈料架121上，线圈竖向移动气缸116调整夹头座117位置，使夹头座117接近线圈，然后线圈夹紧气缸118推动夹紧板119旋转，夹紧板119推动活动夹板1173把线圈横向夹住，然后线圈抓取电机112和线圈竖向移动气缸116动作，把线圈放到线圈输送轨道122上，线圈输送电机123驱动线圈输送轨道122移动，线圈被送到扇形转盘135中，横向气缸131拉动U形板133向右移动，U形板133移动使限位元件134移动，从而限位元件134带动扇形转盘135旋转，位于扇形转盘135上的线圈由横向变为竖向，并通过线圈进料气缸136和进料推板137进入输送装置4中。

线圈进料装置1解决了由于线圈横向上料对后续组装造成影响的问题，线圈进料装置1的优点是抓取时采用夹头1171横向夹住线圈，这样的好处是由于线圈的形状横向更容易抓取，横向抓取有利于提高抓取时的成功率；通过扇形转盘135的旋转，能有效的把横向的线圈转为竖向，竖向放置的线圈有利于后续的组装。

如图5和图6所示，轭铁上料装置2包括轭铁振动器21、轭铁进料轨道22、轭铁上料座23、轭铁上料气缸24、轭铁上料推板25、轭铁挡料气缸26、轭铁挡料板27。轭铁振动器21固定在底板上，轭铁振动器21的上方安装轭铁进料轨道22。轭铁进料轨道22为转向轨道，轭铁进料轨道22将横向的轭铁变为竖向进料到轭铁上料座23内。轭铁上料座23的一侧设有轭铁进料口231，轭铁上料座23的另一侧设有轭铁挡料口232，轭铁进料口231和轭铁挡料口232位置对应，轭铁进料口231和轭铁挡料口232均为竖向条状。轭铁进料口231与轭铁进料轨道22衔接。轭铁挡料口232内设有轭铁挡料板27，轭铁挡料板27连接在轭铁挡料气缸26上。轭铁挡料板27用于保证轭铁上料座23内始终只有一个轭铁。轭铁上料座23的中部设有上料通道233，上料通道233的一端为上料端，上料端与输送装置4衔接，上料通道233的另一端设有轭铁上料气缸24。轭铁上料气缸24的输出端连接轭铁上料推板25，轭铁上料推板25为长条形，轭铁上料推板25通过轭铁上料气缸24在上料通道233内滑动。

轭铁上料装置2动作时，横向放置的轭铁在轭铁振动器21的作用下通过轭铁进料轨道22移动，轭铁进料轨道22把横向的轭铁转为竖向，竖向的轭铁通过轭铁上料座23上的轭铁进料口231进入轭铁上料座23内，轭铁上料气缸24推动轭铁上料推板25把轭铁组将向前推，轭铁挡料气缸26和轭铁挡料板27用于保证轭铁上料座23内始终只有一个轭铁。

轭铁上料装置2解决了轭铁按顺序依次上料的问题，竖向的轭铁不容易通过振动的形式上料，而组装时轭铁要为竖向，轭铁上料装置2的优点是轭铁进料轨道22能将横向的轭铁转为竖向进行上料，保证轭铁能稳定上料；同时轭铁挡料气缸26和轭铁挡料板27能有效保证轭铁上料座23内始终只有一个轭铁，提高上料的有序性，上料时不容易卡住。

如图7所示，铁芯上料装置3包括铁芯振动器31、铁芯上料轨道32、铁芯上料座33、第一铁芯上料滑块34、第二铁芯上料滑块35、限位盖板36和落料夹持机构37；铁芯振动器31安装在底板上，铁芯振动器31的上方安装铁芯上料轨道32；铁芯上料轨道32的出料端连接铁芯上料座33；铁芯上料座33安装在铁芯上料支撑座331上，铁芯上料座33和铁芯上料支撑座331上均开有落料孔，铁芯通过落料孔进入落料夹持机构37，铁芯上料座33中部开有第一铁芯上料滑槽332；第一铁芯上料滑槽332内滑动安装第一铁芯上料滑块34；第一铁芯上料滑块34的侧面连接有铁芯上料气缸341，铁芯上料气缸341控制第一铁芯上料滑块34在第一铁芯上料滑槽332内滑动，第一铁芯上料滑块34中部开有第二铁芯上料滑槽342，第二铁芯上料滑槽342方向与第一铁芯上料滑槽332方向垂直，第二铁芯上料滑槽342内滑动设有第二铁芯上料滑块35；第二铁芯上料滑块35的右端为圆弧形，第二铁芯上料滑块35的左端顶部安装有限位块351；第二铁芯上料滑块35的上方设有限位盖板36，限位盖板36上有限位槽361，限位槽361倾斜设置，限位槽361内连接限位块351；所述的落料夹持机构37包括落料夹持气缸371、落料导向块372和落料夹头373；落料夹持气缸371竖向设置，落料夹持气缸371下部连接落料导向块372内，落料导向块372的上部侧面设有导向孔374，导向孔374位于落料孔下方，导向孔374的底部衔接落料夹头373，落料夹头373的上部与落料夹持气缸371连接，通过落料夹持气缸371控制落料夹头373动作，落料夹头373位于铁芯上料工位的上方。

铁芯上料装置3动作时，铁芯在铁芯振动器31的作用下通过铁芯上料轨道32进入铁芯上料座33中，铁芯上料气缸341推动第一铁芯上料滑块34向右滑动，铁芯跟随第一铁芯上料滑块34移动，同时限位块351沿着限位盖板36上的限位槽361移动，铁芯与第二铁芯上料滑块35脱离，进入落料孔，并通过落料孔进入导向孔374，铁芯落到落料夹头373上，之后由落料夹头373把铁芯放到铁芯上料工位的夹紧装置5内。

铁芯上料装置3的优点是铁芯上料装置3动作一次，一根铁芯进入落料孔，通过落料孔进入导向孔374，再进入夹紧装置5内，有效的保证铁芯上料的有序性，不会出现漏料和多上料的问题，落入式的上料方式更容易对铁芯进行组装。

如图8所示，输送装置4包括输送架41、上下移动板42、上下输送气缸43、左右输送气缸44、左右移动板45和夹爪46。输送架41固定在底板上，输送架41上竖向安装滑轨，两个输送架41之间通过上下移动板42连接，上下移动板42中部固定连接上下输送气缸43。上下输送气缸43控制上下移动板42在输送架41上移动。上下移动板42的侧面横向安装有左右输送气缸44。左右输送气缸44的输出端连接左右移动板45。左右移动板45横向滑动安装在上下移动板42上，左右移动板45上均匀设有多个夹爪46。夹爪46通过夹爪气缸驱动进行工件的夹取。

如图9所示，夹紧装置5对应每个加工工位，夹紧装置5包括夹紧底座51、固定夹具52、第一活动夹具53、第二活动夹具54和夹紧气缸55；所述的夹紧底座51固定在底板上，夹紧底座51的顶部固定安装固定夹具52；固定夹具52的中部设有定位槽521；定位槽521下方设有弹簧，定位槽521左侧设有第一定位梁522，第一定位梁522弹性连接第一活动夹具53；第一活动夹具53靠近定位槽521的一端设有两个第一定位块531，两个第一定位块531上下排列，第一定位块531定位端为U形定位槽，U形定位槽穿过轭铁定位在线圈上，第一活动夹具53远离定位槽521的一端通过弹簧连接第一活动夹具固定板532；定位槽521右侧设有第二定位梁523，第二定位梁523的上方和下方均设有定位导向条524，第二定位梁523弹性连接有第二活动夹具54；第二活动夹具54靠近定位槽521的一端设有四个第二定位块541，四个第二定位块541为矩形排列，四个第二定位块541穿过第二定位梁523上的定位导向条524，第二定位块541的定位端为L形，第二定位块541的定位端用于定位线圈的后部外侧，第二活动夹具54远离定位槽521的一端连接夹紧气缸55。

夹紧装置5动作时，夹紧气缸55驱动第二活动夹具54移动，第二活动夹具54上的四第二定位块541穿过第二定位梁523上的定位导向条524，把线圈的侧面外部进行定位，同时，通过第一活动夹具53上的两个第一定位块531对线圈的另一侧面进行定位，把线圈固定在固定夹具52上。

夹紧装置5解决了线圈定位不准确的问题，夹紧装置5的优点是通过定位槽521对线圈进行初步定位，然后通过第二活动夹具54定位线圈的一个侧面，最后通过第一活动夹具53定位线圈的另一个侧面，多次定位有效的提高线圈定位的可靠性，防止线圈在组装时发生移动。

上述继电器组装的方法，采用上述的继电器组装设备，依次通过以下步骤：

（一） 线圈上料：待组装的线圈通过托盘放到线圈料架121上，线圈竖向移动气缸116调整夹头座117位置，使夹头座117接近线圈，然后线圈夹紧气缸118推动夹紧板119旋转，夹紧板119推动活动夹板1173把线圈横向夹住，然后线圈抓取电机112和线圈竖向移动气缸116动作，把线圈放到线圈输送轨道122上，线圈输送电机123驱动线圈输送轨道122移动，线圈被送到扇形转盘135中，横向气缸131拉动U形板133向右移动，U形板133移动使限位元件134移动，从而限位元件134带动扇形转盘135旋转，位于扇形转盘135上的线圈由横向变为竖向，并通过线圈进料气缸136和进料推板137进入输送装置4中；

（二） 轭铁上料：横向放置的轭铁在轭铁振动器21的作用下通过轭铁进料轨道22移动，轭铁进料轨道22把横向的轭铁转为竖向，竖向的轭铁通过轭铁上料座23上的轭铁进料口231进入轭铁上料座23内，轭铁上料气缸24推动轭铁上料推板25把轭铁组将向前推，轭铁挡料气缸26和轭铁挡料板27用于保证轭铁上料座23内始终只有一个轭铁，轭铁进入轭铁上料工位后，输送装置5把轭铁输送到轭铁夹紧工位；

（三） 轭铁夹紧：输送过来的工件放到固定夹具52的定位槽521中，之后夹紧气缸55驱动第一活动夹具53和第二活动夹具54把轭铁夹紧到线圈的侧面，之后通过输送装置把工件输送到铁芯上料工位；

（四） 铁芯上料：铁芯在铁芯振动器31的作用下通过铁芯上料轨道32进入铁芯上料座33中，铁芯上料气缸341推动第一铁芯上料滑块34向右滑动，铁芯跟随第一铁芯上料滑块34移动，同时限位块351沿着限位盖板36上的限位槽361移动，铁芯与第二铁芯上料滑块35脱离，进入落料孔，并通过落料孔进入导向孔374，铁芯落到落料夹头373上，之后由落料夹头373把铁芯放到铁芯上料工位的夹紧装置5内；

（五）铁芯压紧：通过压紧气缸61把铁芯压紧在线圈的内部，压紧后通过输送装置5输送到出料装置7上；

（六） 出料：组装完成的工件通过出料皮带组件72出料。

本发明通过线圈进料装置1解决了由于线圈横向上料对后续组装造成影响的问题，线圈进料装置1的优点是抓取时采用夹头1171横向夹住线圈，这样的好处是由于线圈的形状横向更容易抓取，横向抓取有利于提高抓取时的成功率；通过扇形转盘135的旋转，能有效的把横向的线圈转为竖向，竖向放置的线圈有利于后续的组装。轭铁上料装置2解决了轭铁按顺序依次上料的问题，竖向的轭铁不容易通过振动的形式上料，而组装时轭铁要为竖向，轭铁上料装置2的优点是轭铁进料轨道22能将横向的轭铁转为竖向进行上料，保证轭铁能稳定上料；同时轭铁挡料气缸26和轭铁挡料板27能有效保证轭铁上料座23内始终只有一个轭铁，提高上料的有序性，上料时不容易卡住。铁芯上料装置3的优点是铁芯上料装置3动作一次，一根铁芯进入落料孔，通过落料孔进入导向孔374，再进入夹紧装置5内，有效的保证铁芯上料的有序性，不会出现漏料和多上料的问题。夹紧装置5解决了线圈定位不准确的问题，夹紧装置5的优点是通过定位槽521对线圈进行初步定位，然后通过第二活动夹具54定位线圈的一个侧面，最后通过第一活动夹具53定位线圈的另一个侧面，多次定位有效的提高线圈定位的可靠性，防止线圈在组装时发生移动。

Claims (10)

1.一种继电器组装设备，其特征在于，包括机架及安装在机架上的线圈上料装置（1）、轭铁上料装置（2）、铁芯上料装置（3）、输送装置（4）、夹紧装置（5）、压紧装置（6）和出料装置（7）；机架上设有线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位；所述的线圈上料装置（1）位于线圈上料工位，线圈上料装置（1）用于线圈的上料；所述的轭铁上料装置（2）位于轭铁上料工位，轭铁上料装置（2）用于轭铁的上料；所述的铁芯上料装置（3）位于铁芯上料工位，铁芯上料装置（3）用于铁芯的上料；所述的输送装置（4）依次连接线圈上料工位、轭铁上料工位、铁芯上料工位和铁芯压紧工位，输送装置（4）用于依次输送线圈、轭铁和铁芯；所述的夹紧装置（5）用于把轭铁夹紧到线圈上；所述的压紧装置（6）位于铁芯压紧工位，压紧装置（6）用于把铁芯压紧到线圈上；所述的出料装置（7）用于出料；所述的压紧装置（6）通过压紧气缸（61）把位于压紧工位，且在夹紧装置（5）内的铁芯进行压紧，把铁芯压紧到线圈内；所述的出料装置（7）通过出料电机（71）带动出料皮带组件（72）转动，输送装置（4）将加工完成的工件输送到出料皮带组件（72）上出料。

2.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的线圈上料装置（1）包括线圈抓取部（11）、线圈输送部（12）和线圈上料部（13）；所述的线圈抓取部（11）用于抓取线圈并将线圈横向放到线圈输送部（12）中；所述的线圈输送部（12）用于将线圈输送到线圈上料部（13）上；所述的线圈上料部（13）依次把横向的线圈转为竖向并上料。

3.根据权利要求2所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的线圈抓取部（11）包括抓取支撑架（111）、线圈抓取电机（112）、第一皮带轮组件（113）、线圈抓取横向滑轨（114）、线圈抓取移动座（115）、线圈竖向移动气缸（116）、夹头座（117）、线圈夹紧气缸（118）、夹紧板（119）；支撑架（111）固定在底板上，支撑架（111）的上部安装线圈抓取电机（112）；线圈抓取电机（112）的输出端连接第一皮带轮组件（113）；第一皮带轮组件（113）上设有两条线圈抓取横向滑轨（114）；两条线圈抓取横向滑轨（114）上滑动安装线圈抓取移动座（115）；线圈抓取移动座（115）上竖向安装线圈竖向移动气缸（116）和线圈竖向滑轨（1151）；线圈竖向移动气缸（116）的输出端连接夹头座（117）；夹头座（117）滑动安装在线圈竖向滑轨（1151）上，夹头座（117）上线性排列安装有多个夹头（1171），夹头（1171）包括固定夹板（1172）和活动夹板（1173）；固定夹板（1172）为条状，固定夹板（1172）的上部固定设置在夹头座（117）上；活动夹板（1173）的上端铰接在夹头座（117），活动夹板（1173）下端用于抓取；夹头座（117）顶部固定安装线圈夹紧气缸（118）；线圈夹紧气缸（118）的输出端连接夹紧板（119）；夹紧板（119）的两端铰接在夹头座（117），夹紧板（119）的中部通过线圈夹紧气缸连接板（1191）铰接在线圈夹紧气缸（118）输出端，夹紧板（119）的下部用于推动活动夹板（1173），活动夹板（1173）在夹紧板（119）的作用下进行夹紧或放松。

4.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的线圈输送部（12）包括线圈料架（121）、线圈输送轨道（122）、线圈输送电机（123）；线圈料架（121）位于线圈抓取部（11）的一侧，线圈料架（121）顶部设有放料平台，放料平台上设有夹具；线圈输送轨道（122）位于线圈料架（121）的一侧，线圈料架（121）的输出端与扇形转盘（135）连接，线圈料架（121）将线圈横向输送到扇形转盘（135）中；线圈输送电机（123）安装在线圈输送轨道（122）下方，线圈输送电机（123）用于驱动线圈输送轨道（122）移动；线圈上料部（13）包括横向气缸（131）、横向滑轨（132）、U形板（133）、限位元件（134）、扇形转盘（135）、线圈进料气缸（136）和进料推板（137）；所述的横向气缸（131）固定安装在支撑座（1311）上，横向气缸（131）的输出端固定连接有横向气缸连接板（1312）；所述的横向气缸连接板（1312）的下部连接横向滑轨（132），横向气缸连接板（1312）的侧面固定连接U形板（133）；所述的U形板（133）的中部设有U形槽，U形槽内设有限位元件（134）；所述的限位元件（134）固定在扇形转盘（135）上；所述的扇形转盘（135）的中部转动安装在支撑座（1311）的上部，扇形转盘（135）上设有一个进料槽（1351），进料槽（1351）位于水平位置时与线圈输送部（12）衔接，进料槽（1351）位于竖直位置时与进料推板（137）衔接；所述的进料推板（137）位于支撑座（1311）顶部，支撑座（1311）顶部与输送装置衔接，进料推板（137）的端部固定连接线圈进料气缸（136）。

5.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的轭铁上料装置（2）包括轭铁振动器（21）、轭铁进料轨道（22）、轭铁上料座（23）、轭铁上料气缸（24）、轭铁上料推板（25）、轭铁挡料气缸（26）、轭铁挡料板（27）；轭铁振动器（21）固定在底板上，轭铁振动器（21）的上方安装轭铁进料轨道（22）；轭铁进料轨道（22）为转向轨道，轭铁进料轨道（22）将横向的轭铁变为竖向进料到轭铁上料座（23）内；轭铁上料座（23）的一侧设有轭铁进料口（231），轭铁上料座（23）的另一侧设有轭铁挡料口（232），轭铁进料口（231）和轭铁挡料口（232）位置对应，轭铁进料口（231）和轭铁挡料口（232）均为竖向条状；轭铁进料口（231）与轭铁进料轨道（22）衔接；轭铁挡料口（232）内设有轭铁挡料板（27），轭铁挡料板（27）连接在轭铁挡料气缸（26）上；轭铁挡料板（27）用于保证轭铁上料座（23）内始终只有一个轭铁；轭铁上料座（23）的中部设有上料通道（233），上料通道（233）的一端为上料端，上料端与输送装置（4）衔接，上料通道（233）的另一端设有轭铁上料气缸（24）；轭铁上料气缸（24）的输出端连接轭铁上料推板（25），轭铁上料推板（25）为长条形，轭铁上料推板（25）通过轭铁上料气缸（24）在上料通道（233）内滑动。

6.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的铁芯上料装置（3）包括铁芯振动器（31）、铁芯上料轨道（32）、铁芯上料座（33）、第一铁芯上料滑块（34）、第二铁芯上料滑块（35）、限位盖板（36）和落料夹持机构（37）；铁芯振动器（31）安装在底板上，铁芯振动器（31）的上方安装铁芯上料轨道（32）；铁芯上料轨道（32）的出料端连接铁芯上料座（33）；铁芯上料座（33）安装在铁芯上料支撑座（331）上，铁芯上料座（33）和铁芯上料支撑座（331）上均开有落料孔，铁芯通过落料孔进入落料夹持机构（37），铁芯上料座（33）中部开有第一铁芯上料滑槽（332）；第一铁芯上料滑槽（332）内滑动安装第一铁芯上料滑块（34）；第一铁芯上料滑块（34）的侧面连接有铁芯上料气缸（341），铁芯上料气缸（341）控制第一铁芯上料滑块（34）在第一铁芯上料滑槽（332）内滑动，第一铁芯上料滑块（34）中部开有第二铁芯上料滑槽（342），第二铁芯上料滑槽（342）方向与第一铁芯上料滑槽（332）方向垂直，第二铁芯上料滑槽（342）内滑动设有第二铁芯上料滑块（35）；第二铁芯上料滑块（35）的右端为圆弧形，第二铁芯上料滑块（35）的左端顶部安装有限位块（351）；第二铁芯上料滑块（35）的上方设有限位盖板（36），限位盖板（36）上有限位槽（361），限位槽（361）倾斜设置，限位槽（361）内连接限位块（351）；所述的落料夹持机构（37）包括落料夹持气缸（371）、落料导向块（372）和落料夹头（373）；落料夹持气缸（371）竖向设置，落料夹持气缸（371）下部连接落料导向块（372）内，落料导向块（372）的上部侧面设有导向孔（374），导向孔（374）位于落料孔下方，导向孔（374）的底部衔接落料夹头（373），落料夹头（373）的上部与落料夹持气缸（371）连接，通过落料夹持气缸（371）控制落料夹头（373）动作，落料夹头（373）位于铁芯上料工位的上方。

7.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的输送装置（4）包括输送架（41）、上下移动板（42）、上下输送气缸（43）、左右输送气缸（44）、左右移动板（45）和夹爪（46）；所述的输送架（41）固定在底板上，输送架（41）上竖向安装滑轨，两个输送架（41）之间通过上下移动板（42）连接，上下移动板（42）中部固定连接上下输送气缸（43）；上下输送气缸（43）控制上下移动板（42）在输送架（41）上移动；上下移动板（42）的侧面横向安装有左右输送气缸（44）；左右输送气缸（44）的输出端连接左右移动板（45）；左右移动板（45）横向滑动安装在上下移动板（42）上，左右移动板（45）上均匀设有多个夹爪（46）；夹爪（46）通过夹爪气缸驱动进行工件的夹取。

8.根据权利要求1所述的一种继电器组装设备，其特征在于，所述的夹紧装置（5）对应每个加工工位，夹紧装置（5）包括夹紧底座（51）、固定夹具（52）、第一活动夹具（53）、第二活动夹具（54）和夹紧气缸（55）；所述的夹紧底座（51）固定在底板上，夹紧底座（51）的顶部固定安装固定夹具（52）；固定夹具（52）的中部设有定位槽（521）；定位槽（521）下方设有弹簧，定位槽（521）左侧设有第一定位梁（522），第一定位梁（522）弹性连接第一活动夹具（53）；第一活动夹具（53）靠近定位槽（521）的一端设有两个第一定位块（531），两个第一定位块（531）上下排列，第一定位块（531）定位端为U形定位槽，U形定位槽穿过轭铁定位在线圈上，第一活动夹具（53）远离定位槽（521）的一端通过弹簧连接第一活动夹具固定板（532）；定位槽（521）右侧设有第二定位梁（523），第二定位梁（523）的上方和下方均设有定位导向条（524），第二定位梁（523）弹性连接有第二活动夹具（54）；第二活动夹具（54）靠近定位槽（521）的一端设有四个第二定位块（541），四个第二定位块（541）为矩形排列，四个第二定位块（541）穿过第二定位梁（523）上的定位导向条（524），第二定位块（541）的定位端为L形，第二定位块（541）的定位端用于定位线圈的后部外侧，第二活动夹具（54）远离定位槽（521）的一端连接夹紧气缸（55）。

9.一种继电器组装方法，其特征在于，依次通过以下步骤：

（一）线圈上料：待组装的线圈通过托盘放到线圈料架（121）上，线圈竖向移动气缸（116）调整夹头座（117）位置，使夹头座（117）接近线圈，然后线圈夹紧气缸（118）推动夹紧板（119）旋转，夹紧板（119）推动活动夹板（1173）把线圈横向夹住，然后线圈抓取电机（112）和线圈竖向移动气缸（116）动作，把线圈放到线圈输送轨道（122）上，线圈输送电机（123）驱动线圈输送轨道（122）移动，线圈被送到扇形转盘（135）中，横向气缸（131）拉动U形板（133）向右移动，U形板（133）移动使限位元件（134）移动，从而限位元件（134）带动扇形转盘（135）旋转，位于扇形转盘（135）上的线圈由横向变为竖向，并通过线圈进料气缸（136）和进料推板（137）进入输送装置（4）中；

（二）轭铁上料：横向放置的轭铁在轭铁振动器（21）的作用下通过轭铁进料轨道（22）移动，轭铁进料轨道（22）把横向的轭铁转为竖向，竖向的轭铁通过轭铁上料座（23）上的轭铁进料口（231）进入轭铁上料座（23）内，轭铁上料气缸（24）推动轭铁上料推板（25）把轭铁组将向前推，轭铁挡料气缸（26）和轭铁挡料板（27）用于保证轭铁上料座（23）内始终只有一个轭铁，轭铁进入轭铁上料工位后，输送装置（5）把轭铁输送到轭铁夹紧工位；

（三）轭铁夹紧：输送过来的工件放到固定夹具（52）的定位槽（521）中，之后夹紧气缸（55）驱动第一活动夹具（53）和第二活动夹具（54）把轭铁夹紧到线圈的侧面，之后通过输送装置把工件输送到铁芯上料工位；

（四）铁芯上料：铁芯在铁芯振动器（31）的作用下通过铁芯上料轨道（32）进入铁芯上料座（33）中，铁芯上料气缸（341）推动第一铁芯上料滑块（34）向右滑动，铁芯跟随第一铁芯上料滑块（34）移动，同时限位块（351）沿着限位盖板（36）上的限位槽（361）移动，铁芯与第二铁芯上料滑块（35）脱离，进入落料孔，并通过落料孔进入导向孔（374），铁芯落到落料夹头（373）上，之后由落料夹头（373）把铁芯放到铁芯上料工位的夹紧装置（5）内；

（五）铁芯压紧：通过压紧气缸（61）把铁芯压紧在线圈的内部，压紧后通过输送装置（5）输送到出料装置（7）上；

（六）出料：组装完成的工件通过出料皮带组件（72）出料。

10.一种继电器，其特征在于，采用权利要求9所述的组装方法得到。

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