CN111870716A - 一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法，包括短波紫外线灭菌装置、行走底盘以及智能终端，短波紫外线灭菌装置包括：机箱、顶部灯组总成、左侧活动灯组总成、左侧固定灯组总成、右侧侧活动灯组总成、右侧固定灯组总成、前部灯组总成、显示与控制设备；底盘部分包括机械结构、行走总成、电源与控制装置等，通过智能终端的APP程序控制设备的运行，本发明于适用于飞机、高铁等乘员舱内环境内快速移动消杀空间内的微生物。

Description

一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法
技术领域
本发明属于细菌病毒消杀设备领域，特别涉及的智能移动式UVC灭菌设备，适用于飞机、高铁等公共场合的等场合的外表面微生物消杀。
背景技术
紫外线光源尤其是UVC紫外光源能穿透各类生物的细胞膜和细胞核，破坏微生物机体细胞中的DNA(脱氧核糖核酸)或RNA(核糖核酸)的分子结构，造成生长性细胞死亡或再生性细胞死亡，并且在近距离的足够强度UVC光强度照射下，仅需几秒时间就可以消杀各种细菌、病毒等微生物。因此，含有UVC 光源的便捷、可移动式设备特别适用于飞机、高铁、地铁、汽车等公共交通工具及医院、学校、写字楼、集贸市场等公共场所场所，进行快捷地大面积消杀各种细菌、病毒等。
中国专利CN201820948887.0中提到一款车载紫外线灭菌灯，这件装置只能固定的安置在一些地方，若需要覆盖大面积区域则耗费资源太大，若人力手持仪器进行灭菌又耗时耗力，因此亟需设计一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法。
发明内容
本发明的目的是为了提供一款能够方便快捷对飞机、高铁等公共场合的搭载 UVC紫外线灭菌装置的智能移动式设备。
实现本发明的技术解决方案为：一种短波紫外线灭菌智能移动设备
包括灭菌装置、行走底盘、智能终端；
灭菌装置包括机箱、顶部灯组总成、左侧活动灯组总成、左侧固定灯组总成、右侧侧活动灯组总成、右侧固定灯组总成、前部灯组总成、显示与控制设备；
显示与控制设备包括紫外线开关、启停按键、显示屏、急停按键；紫外线开关、启停按键、显示屏、急停按键依次安装在顶部机械接口后方；
行走底盘包括底盘机械结构、电源与控制装置、行走总成；
底盘机械结构包括：底盘机箱、电气元件固定板、电池舱盒体；电源与控制装置包括：电机驱动器、主控、逆变电源、固态继电器1、开机按键、光耦隔离继电器、断路器、绿指示灯、黄指示灯、红指示灯、固态继电器2、WIFI模块、直流转换器RSD-60、激光测距雷达、电池；行走总成包括：左侧轮毂电机、右侧轮毂电机、左侧万向轮、右侧万向轮、左侧电机座、右侧电机座。
一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法,所述控制方法为:
步骤S1：打开开机按键，短波紫外线灭菌智能移动设备通电；
步骤S2：主控、WIFI模块、激光测距雷达、左侧轮毂电机、右侧轮毂电机、电机驱动器自检；
步骤S3：智能终端与WIFI模块连接；
步骤S4：主控接收智能终端的远程控制信号；
步骤S5：主控对智能终端发送的远程控制信号进行功能判断；若信号为系统停机，进入系统停机程序S6；若信号为灭菌装置运行功能，进入灭菌装置运行程序S7；若信号为行走底盘运行功能，则进入行走底盘运行程序S8；
步骤S9：判断是否有新的远程控制信号，若有信号，则进入S4；若无信号，则系统进入待机状态S10；
步骤S10：系统进入待机状态；
步骤S11：工作人员关闭开机按键，短波紫外线灭菌智能移动设备系统关闭；
步骤S12：结束工作。
本发明与现有技术相比，其显著优点在于：
(1)一种短波紫外线灭菌智能移动设备。
(2)机箱前、侧面、上方，活动关节臂下方具有紫外线汞灯，这些紫外线汞灯可以对飞机、高铁的走道、座椅表面、侧面、后背、行李架等位置的表面进行照射和消杀。
(3)活动关节臂可根据座椅表面结构形状对其接近程度进行调整。
(4)设备具有APP远程操控行走模式。
(5)装置有激光测距传感器，当遇到障碍物时，可以自动的停机工作和进行避开障碍物，保证设备的安全。
附图说明
图1是实施例中所述一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法正视图
图2是实施例中所述一种短波紫外线灭菌智能移动设备在高铁或飞机乘客舱室工作示意图
图3是实施例中所述一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法的控制流程图
图4是实施例中所述系统停机行的控制流程图
图5是实施例中所述远程控制灭菌装置的控制流程图
图6是实施例中所述行走底盘运行程序流程图
图7是实施例中所述转向行驶控制流程图
图8是实施例中所述直线行驶控制流程图
具体实施方式
本发明的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法，解决了对飞机、高铁等公共场合物体表面的细菌、病毒等微生物的快速便捷消杀的问题，下面结合附图1-8对本发明作进一步详细描述，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案、工作原理有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
结合图1，本发明所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，包括：UVC 紫外线灭菌装置(10)、行走底盘(11)以及智能终端(12)。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的功能之一是实现对乘员舱内人员直接接触的地板(14)、座椅(13)、行李舱(12)的表面进行消杀，如图8所示。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的功能之二是实现智能终端(12)远程控制行走底盘(11)运行。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的功能之三是实现智能终端(12)远程控制灭菌装置(10)的开关。
要实现上述的功能一，灭菌装置(10)包括：机箱(1)、顶部灯组总成(3)、左侧活动灯组总成(4)、左侧固定灯组总成(7)、右侧侧活动灯组总成(2)、右侧固定灯组总成(8)、前部灯组总成(5)、显示与控制设备(6)。
机箱(1)本体为长方体状，长方体上侧中心位置留有一个圆形的顶部机械接口；顶部灯组总成(3)安装在顶部机械接口，左侧活动灯组总成(4)安装在机箱(1)左侧偏后方，左侧固定灯组总成(7)安装在机箱(1)右侧偏后方，右侧活动灯组总成(2)安装在机箱(1)左侧偏前方不与左侧活动灯组总成(4) 干涉，右侧固定灯组总成(8)安装在机箱(1)右侧偏前方不与右侧活动灯组总成(2)，前部灯组(5)总成安装机箱(1)前侧偏下方，显示与控制设备(6) 安装在顶部机械接口偏后方；上述各灯组总成结构中均安装有紫外线汞灯。
左侧活动灯组总成(4)包括左侧活动关节臂(4-1)和左侧铰链(4-2)，左侧活动关节臂(4-1)右部用铰链(4-2)连接于机箱(1)作侧面上端，左侧活动关节臂(4-1)通过铰链(4-2)可以进行0-180°的旋转，0°时呈垂直下垂状态，达到90°时呈水平状态，不同的角度适应不同环境下的需求；右侧活动灯组总成(2)包括右侧活动关节臂(2-1)和右侧铰链(2-2)，其安装方式及功能与左侧活动灯组总成(4)一致。
显示与控制设备(6)包括：紫外线开关(6-1)、启停按键(6-2)、显示屏 (6-3)、急停按键(6-4)；紫外线开关(6-1)、启停按键(6-2)、显示屏(6-3)、急停按键(6-4)依次安装在顶部机械接口偏后方。
本发明实施例所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备要实现对乘员舱内人员直接接触的地板(14)、座椅(13)、行李舱(12)的表面进行消杀这一功能，通过灭菌装置(10)的前部灯组总成(5)安装有前部紫外线汞灯(5-1)对乘员舱室内的地板(14)的表面病菌的消杀；灭菌装置(10)的左侧固定灯组总成(7)和右侧固定灯组总成(8)安装有左侧固定紫外线汞灯(7-1)和右侧固定紫外线汞灯(8-1)用来对乘员舱室内的座椅侧面和座椅后背病菌的消杀；灭菌装置(10)的左侧活动灯组总成(4)和右侧活动灯组总成(2)的左侧活动紫外线汞灯(4-1)和右侧活动紫外线汞灯(2-1)用来进行对乘员舱室内的座椅(13) 表面和座椅(13)扶手表面病菌的消杀；灭菌装置(10)的顶部灯组总成(3) 的顶部紫外线汞灯(3-1)用来对乘员舱室内的行李舱(12)的表面病菌的消杀；各灯组总成的运行状态在显示屏(6-3)进行显示；可通过显示与控制设备(6) 的急停按键(6-4)切断灭菌装置(10)的主电源。
为实现上述功能二，一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法要实现行走，需要有相关的机械与电气系统设备，因此行走底盘(11)包括：底盘机械结构(9)、电源与控制装置(9-4)、行走总成(9-5)。
底盘机械结构(9)包括：底盘机箱(9-1)、电气元件固定板(9-2)、电池舱盒体(9-3)。
电源与控制装置(9-4)包括：电机驱动器(9-4A)、主控(9-4B)、逆变电源(9-4C)、固态继电器1(9-4D)、WIFI网口(9-4E)、USB接口(9-4F)、复位按键(9-4G)、开机按键(9-4H)、光耦隔离继电器(9-4I)、断路器(9-4J)、绿指示灯(9-4K)、黄指示灯(9-4L)、红指示灯(9-4M)、固态继电器2(9-4N)、充电口(9-4O)、WIFI模块(9-4P)、直流转换器RSD-60(9-4Q)、DC24VT5V(9-4R)、激光测距雷达(9-4S)、电池(9-4T)。
行走总成(9-5)包括：左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B)、左侧万向轮(9-5C)、右侧万向轮(9-5D)、左侧电机座(9-5E)、右侧电机座(9-5F)。
灭菌装置(10)、行走底盘(11)的运行电源来源于电池(9-4T)；逆变电源 (9-4C)将电池(9-4T)的直流电转变成交流电经断路器(9-4J)后用于驱动电机驱动器(9-4A)和左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B)；直流转换器RSD-60(9-4Q)将低压直流转变成高压直流经固态继电器1(9-4D)、固态继电器2(9-4N)的高压回路及急停按键(6-4)后给顶部灯组总成(3)、左侧活动灯组总成(4)、左侧固定灯组总成(7)、右侧侧活动灯组总成(2)、右侧固定灯组总成(8)、前部灯组总成(5)的紫外线汞灯供电；主控(9-4B)根据信号，控制电机驱动器(9-4A)以实现左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B) 转速的同步和差速；主控(9-4B)还连接于固态继电器1(9-4D)和固态继电器 2(9-4N)的低压回路，控制各灯组总成紫外线汞灯的供电。
为实现上述功能二，智能终端(12)远程控制行走底盘(11)运行，本发明所述的一款搭载短波紫外线灭菌装置的智能设备的智能终端(12)是硬件和软件的结合，智能终端(12)的硬件装置是具有WIFI功能的智能设备,智能终端(12) 的软件是在智能设备中安装相应的APP程序，通过智能终端(12)的APP程序及其WIFI连接到行走底盘(11)，通过操控智能终端(12)的APP程序，将指令发送给显示与控制设备(6)，行走底盘的主控(9-4B)根据指令及激光测距雷达(9-4S)的信号进一步的判断和执行相关子程序，驱动电机驱动器(9-4A)以实现左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B)转速的同步和差速从而实现搭载短波紫外线灭菌装置的智能设备的运行功能。
为实现上述功能三，实现智能终端(12)远程控制灭菌装置(10)的开关，本发明所述的一款搭载短波紫外线灭菌装置的智能设备的智能终端(12)的APP 程序对固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N)的低压回路通断进行控制，实现对各灯组总成紫外线汞灯的供电对灭菌装置(10)对在紧急状态下切断电源。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的功能之二和三是实现智能终端(12)远程控制行走底盘(11)运行和远程控制灭菌装置(10) 的开关，涉及控制系统的逻辑判断和流程，下面智能终端(12)和行走底盘(11) 的主控(9-4B)对控制系统的主控制逻辑进行说明如下：
步骤S1：打开开机按键(9-4H)，短波紫外线灭菌智能移动设备通电；
步骤S2：主控(9-4B)、WIFI模块(9-4P)、激光测距雷达(9-4S)、左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B)、电机驱动器(9-4A)自检；
步骤S3：智能终端(12)APP与WIFI模块(9-4P)连接；
步骤S4：主控(9-4B)接收智能终端(12)APP的远程控制信号；
步骤S5：主控(9-4B)对智能终端(12)APP发送的远程控制信号进行功能判断；若信号为系统停机，进入系统停机程序S6；若信号为灭菌装置运行功能，进入灭菌装置运行程序S7；若信号为行走底盘运行功能，则进入行走底盘运行程序S8；
步骤S9：判断是否有新的远程控制信号，若有，进入S4；若无，系统进入待机状态S10；
步骤S10：系统进入待机状态；
步骤S11：工作人员关闭开机按键(9-4H)，短波紫外线灭菌智能移动设备系统关闭；
步骤S12：结束工作。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的系统停机程序S6的控制系统的控制逻辑具体如下：
步骤S6：进入系统停机程序；
步骤S6-1：主控(9-4B)向电机驱动器(9-4A)发送制动指令；
步骤S6-2：电机驱动器(9-4A)给左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B) 反向转矩；
步骤S6-3：左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B)停止；
步骤S6-4：主控(9-4B)向固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N) 发送断开指令；
步骤S6-5：固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N)断开低压回路；
步骤S6-6：各灯组总成紫外线汞灯关闭；
步骤S6-7：系统停机程序结束；返回到主系统控制程序步骤S9；
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的灭菌装置运行程序S7的控制系统的控制逻辑具体如下：
步骤S7：进入灭菌装置运行程序；
步骤S7-1：智能终端(12)APP选择是否打开紫外线汞灯，若打开，进入 S7-2；若不开，则进入S7-6；
步骤S7-2：主控(9-4B)向固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N) 发送指令；
步骤S7-3：固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N)接通低压回路；
步骤S7-4：各灯组总成紫外线汞灯打开；
步骤S7-5：是否遇到紧急情况，若是，进入S7-6；若否，进入S7-9；
步骤S7-6：主控(9-4B)向固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N) 发送指令；
步骤S7-7：固态继电器1(9-4D)和固态继电器2(9-4N)断开低压回路；
步骤S7-8：各灯组总成紫外线汞灯关闭；
步骤S7-9：灭菌装置运行程序结束；返回到主系统控制程序步骤S9。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的行走底盘运行程序S8的控制系统的控制逻辑具体如下：
步骤S8：进入行走底盘运行程序；
步骤S8-1:智能终端(12)APP上由人工选择直行或转向指令，并向主控 (9-4B)传达选择指令；主控(9-4B)经判断直行还是转弯行驶；
步骤S8-1-1:主控(9-4B)判断转向，进行转弯行驶驱动程序S13；
步骤S8-2：人工判断是否有突发情况，智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令，若有，则进行系统停机程序S6，否则，进入下一步骤S8-4；
步骤S8-3：若智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令，系统停机程序S6；显示屏显示人工触发系统停机，红色指示灯(9-4M)闪烁；系统停机程序S6执行完后，等待智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令解除，若没有解除，则保持回系统停机程序S6状态，若解除则进入下一步骤S8-4；
步骤S8-4：接收激光测距雷达(9-4S)信号并判断前方是否有障碍物；若有障碍物则底盘停止行走S8-5；若无，则进入下一步骤S8-7；
步骤S8-5：激光测距雷达(9-4S)探测到前方有障碍物，并在装置距离障碍物5厘米时向主控(9-4B)传达信息，主控(9-4B)向电机驱动器(9-4A)发送制动工作指令，底盘停止行走；显示屏显示前方有障碍物，WIFI模块(9-4P)向智能终端(12)APP传递前方有障碍物信息，红色指示灯(9-4M)闪烁；
步骤S8-6：主控(9-4B)继续接收激光测距雷达(9-4S)信号并判断前方是否有障碍物是否排除，若未排除，则保持步骤S8-5底盘停止行走状态；若已排除故障，则进入下一步骤S8-7；
步骤S8-7：主控(9-4B)判断是否有智能终端(12)APP传来的进一步转向的指令，若无则进入下一步骤S8-15；若有则执行步骤S8-1-1至步骤S8-16的过程；；
步骤S8-1-2:主控(9-4B)判断直行，进行直行行驶驱动程序S14。
步骤S8-8：人工判断是否有突发情况，智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令，若有，则进行系统停机程序S6，否则，进入下一步骤S8-10；
步骤S8-9：若智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令，系统停机程序S6；显示屏显示人工触发系统停机，红色指示灯(9-4M)闪烁；系统停机程序S6执行完后，等待智能终端(12)APP上由人工触发系统停机指令解除，若没有解除，则保持回系统停机程序S6状态，若解除则进入下一步骤S8-10；
步骤S8-10：接收激光测距雷达(9-4S)信号并判断前方是否有障碍物；若有障碍物则底盘停止行走S8-11；若无，则进入下一步骤S8-13；
步骤S8-11：激光测距雷达(9-4S)探测到前方有障碍物，并在装置距离障碍物5厘米时向主控(9-4B)传达信息，主控(9-4B)向电机驱动器(9-4A)发送制动工作指令，底盘停止行走；显示屏显示前方有障碍物，WIFI模块(9-4P) 向智能终端(12)APP传递前方有障碍物信息，红色指示灯(9-4M)闪烁；
步骤S8-12：主控(9-4B)继续接收激光测距雷达(9-4S)信号并判断前方是否有障碍物是否排除，若未排除，则保持步骤S8-12底盘停止行走状态；若已排除故障，则进入下一步骤S8-13；
步骤S8-13：主控(9-4B)接收左侧轮毂电机(9-5A)、右侧轮毂电机(9-5B) 的转速信号，判断左右侧转速是否一致，若不一致则判断是左偏还是右偏，若左偏则执行左纠偏控制程序S15，若右偏则执行左纠偏控制程序S16；若运行状态正常，则进入下一步骤S8-14；
步骤S8-14：主控(9-4B)判断是否有智能终端(12)APP传来的继续直行的指令，若无指令，则进入下一步骤S8-15；若有指令，则执行步骤S8-1-2至步骤S8-13的过程；
步骤S8-15：主控(9-4B)判断是否有智能终端(12)APP传来的继续行走的指令，该指令包括直行行驶或者转弯行驶，若无指令，则进入下一步骤S8-16；若有指令，则执行步骤S8-1过程，并由步骤S8-1进一步判断是转弯行驶还是直行行驶指令，并分别执行执行步骤S8-1-1至步骤S8-16的过程和执行步骤S8-1-2至步骤S8-13的过程。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的转向行驶驱动程序S13的控制系统的控制逻辑具体如下：
步骤S13：执行转向行驶驱动程序S13。
步骤S13-1：主控(9-4B)接收有智能终端(12)APP传来的转向行驶指令，并判断车辆左转还是右转；若车辆左转则执行以下步骤S13-2～S13-4的步骤；
步骤S13-2：主控(9-4B)发送左轮转速信息给电机驱动器(9-4A)，不发送右轮转速信息给电机驱动器(9-4A)；
步骤S13-3：电机驱动器(9-4A)接收到来自主控(9-4B)的指令，并通过控制左侧轮毂电机(9-5A)的PWM、电流大小实现左轮转速的控制；
步骤S13-4：左侧轮毂电机(9-5A)存在转速，右侧轮毂电机(9-5B)不转动，因此，左侧轮毂电机(9-5A)转速大于右侧轮毂电机(9-5B)的转速，实现一种短波紫外线灭菌智能移动设备右转。
步骤S13-1中，若车辆左转则执行以下步骤S13-5～S13-7；
步骤S13-5：主控(9-4B)发送右轮转速信息给电机驱动器(9-4A)，不发送左轮转速信息给电机驱动器(9-4A)；
步骤S13-6：电机驱动器(9-4A)接收到来自主控(9-4B)的指令，并通过控制右轮毂电机(9-5B)的PWM、电流大小实现右轮转速的控制；
步骤S13-7：右侧轮毂电机(9-5B)存在转速，左侧轮毂电机(9-5A)不转动，因此，右轮毂电机(9-5B)转速大于左轮毂电机(9-5A)的转速，实现一种短波紫外线灭菌智能移动设备右转。
步骤S13-8：主控(9-4B)判断是否有智能终端(12)APP传来的转向行驶指令，若有转向行驶指令，则跳转到步骤S13-1，继续执行步骤S13-2～S13-4或者步骤S13-5～S13-7；若无转向行驶指令，则跳转到步骤S13-9
步骤：13-9：退出转向行驶驱动程序。
本发明所描述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备及控制方法的直行行驶驱动程序S14的控制系统的控制逻辑具体如下：
步骤S14：进入直行行驶驱动程序S14。
步骤S14-1：主控(9-4B)发送转速信息给电机驱动器(9-4A)。
步骤S14-2：电机驱动器(9-4A)接收到来自主控(9-4B)的指令，并通过控制PWM、电流大小向左侧轮毂电机(9-5A)和右侧轮毂电机(9-5B)传达转速信息。
步骤S14-3：左侧轮毂电机(9-5A)和右侧轮毂电机(9-5B)以相同速度运行。
以上所述的仅是本发明的一种实施方式，应当指出，本于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还作出所感变型和改进，这些也应视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：包括灭菌装置、行走底盘、智能终端；
灭菌装置包括机箱、顶部灯组总成、左侧活动灯组总成、左侧固定灯组总成、右侧侧活动灯组总成、右侧固定灯组总成、前部灯组总成、显示与控制设备；
显示与控制设备包括紫外线开关、启停按键、显示屏、急停按键；紫外线开关、启停按键、显示屏、急停按键依次安装在顶部机械接口后方；
行走底盘包括底盘机械结构、电源与控制装置、行走总成；
底盘机械结构包括：底盘机箱、电气元件固定板、电池舱盒体；电源与控制装置包括：电机驱动器、主控、逆变电源、固态继电器1、开机按键、光耦隔离继电器、断路器、绿指示灯、黄指示灯、红指示灯、固态继电器2、WIFI模块、直流转换器RSD-60、激光测距雷达、电池；行走总成包括：左侧轮毂电机、右侧轮毂电机、左侧万向轮、右侧万向轮、左侧电机座、右侧电机座。
2.根据权利要求1所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：机箱本体为长方体状，长方体上侧中心位置留有一个圆形的顶部机械接口；顶部灯组总成安装在顶部机械接口，左侧活动灯组总成安装在机箱左侧偏后方，左侧固定灯组总成安装在机箱右侧偏后方，右侧活动灯组总成安装在机箱左侧偏前方不与左侧活动灯组总成干涉，右侧固定灯组总成安装在机箱右侧偏前方，前部灯组总成安装机箱前侧偏下方，显示与控制设备安装在顶部机械接口偏后方。
3.根据权利要求1或2所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：左侧活动灯组总成包括左侧活动关节臂和左侧铰链，左侧活动关节臂右部用铰链连接于机箱侧面上端，左侧活动关节臂通过铰链可以进行0-180°的旋转，右侧活动灯组总成包括右侧活动关节臂和右侧铰链，其安装方式及功能与左侧活动灯组总成一致。
4.根据权利要求1或2所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：前部灯组总成安装有前部紫外线汞灯对乘员舱室内的地板的表面病菌的消杀；左侧固定灯组总成和右侧固定灯组总成安装有左侧固定紫外线汞灯和右侧固定紫外线汞灯用来对乘员舱室内的座椅侧面和座椅后背病菌的消杀；左侧活动灯组总成和右侧活动灯组总成的左侧活动紫外线汞灯和右侧活动紫外线汞灯用来进行对乘员舱室内的座椅表面和座椅扶手表面病菌的消杀；顶部灯组总成的顶部紫外线汞灯用来对乘员舱室内的行李舱的表面病菌的消杀；各灯组总成的运行状态在显示屏进行显示；可通过显示与控制设备的急停按键切断灭菌装置的主电源。
5.根据权利要求1所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：灭菌装置、行走底盘的运行电源来源于电池；逆变电源将电池的直流电转变成交流电经断路器后用于驱动电机驱动器和左侧轮毂电机、右侧轮毂电机；直流转换器RSD-60将低压直流转变成高压直流经固态继电器1、固态继电器2的高压回路及急停按键后给顶部灯组总成、左侧活动灯组总成、左侧固定灯组总成、右侧侧活动灯组总成、右侧固定灯组总成、前部灯组总成的紫外线汞灯供电；主控根据信号，控制电机驱动器以实现左侧轮毂电机、右侧轮毂电机转速的同步和差速；主控还连接于固态继电器1和固态继电器2的低压回路，控制各灯组总成紫外线汞灯的供电。
6.根据权利要求1所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：智能终端是具有WIFI功能的智能设备,和安装在具有WIFI功能的智能设备上相应的APP程序，通过APP程序及其WIFI连接到行走底盘，通过操控APP程序，将指令发送给显示与控制设备，行走底盘的主控根据指令及激光测距雷达的信号进一步的判断和执行相关子程序，驱动电机驱动器以实现左侧轮毂电机、右侧轮毂电机转速的同步和差速从而实现搭载短波紫外线灭菌装置的智能设备的运行功能。
7.根据权利要求1所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备，其特征在于：APP程序对固态继电器1和固态继电器2的低压回路通断进行控制，实现对各灯组总成紫外线汞灯的供电对灭菌装置对在紧急状态下切断电源。
8.一种如权利要求1所述的短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法,其特征在于:所述控制方法为:
步骤S1：打开开机按键，短波紫外线灭菌智能移动设备通电；
步骤S2：主控、WIFI模块、激光测距雷达、左侧轮毂电机、右侧轮毂电机、电机驱动器自检；
步骤S3：智能终端与WIFI模块连接；
步骤S4：主控接收智能终端的远程控制信号；
步骤S5：主控对智能终端发送的远程控制信号进行功能判断；若信号为系统停机，进入系统停机程序S6；若信号为灭菌装置运行功能，进入灭菌装置运行程序S7；若信号为行走底盘运行功能，则进入行走底盘运行程序S8；
步骤S9：判断是否有新的远程控制信号，若有信号，则进入S4；若无信号，则系统进入待机状态S10；
步骤S10：系统进入待机状态；
步骤S11：工作人员关闭开机按键，短波紫外线灭菌智能移动设备系统关闭；
步骤S12：结束工作。
9.根据权利要求7所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法，其特征在于：系统停机程序S6的控制系统的控制方法具体如下：
步骤S6：进入系统停机程序；
步骤S6-1：主控向电机驱动器发送制动指令；
步骤S6-2：电机驱动器给左侧轮毂电机、右侧轮毂电机反向转矩；
步骤S6-3：左侧轮毂电机、右侧轮毂电机停止；
步骤S6-4：主控向固态继电器1和固态继电器2发送断开指令；
步骤S6-5：固态继电器1和固态继电器2断开低压回路；
步骤S6-6：各灯组总成紫外线汞灯关闭；
步骤S6-7：系统停机程序结束；返回到主系统控制程序步骤S9。
10.根据权利要求7所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法，其特征在于：灭菌装置运行程序S7的控制系统的控制方法具体如下：
步骤S7：进入灭菌装置运行程序；
步骤S7-1：智能终端APP选择是否打开紫外线汞灯，若打开，进入S7-2；若不开，则进入S7-6；
步骤S7-2：主控向固态继电器1和固态继电器2发送指令；
步骤S7-3：固态继电器1和固态继电器2接通低压回路；
步骤S7-4：各灯组总成紫外线汞灯打开；
步骤S7-5：是否遇到紧急情况，若是，进入S7-6；若否，进入S7-9；
步骤S7-6：主控向固态继电器1和固态继电器2发送指令；
步骤S7-7：固态继电器1和固态继电器2断开低压回路；
步骤S7-8：各灯组总成紫外线汞灯关闭；
步骤S7-9：灭菌装置运行程序结束；返回到主系统控制程序步骤S9。
11.根据权利要求7所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法，其特征在于：行走底盘运行程序S8的控制系统的控制方法具体如下：
步骤S8：进入行走底盘运行程序；
步骤S8-1:智能终端APP上由人工选择直行或转向指令，并向主控传达选择指令；主控经判断直行还是转弯行驶；
步骤S8-1-1:主控判断转向，进行转弯行驶驱动程序S13；
步骤S8-2：人工判断是否有突发情况，智能终端APP上由人工触发系统停机指令，若有，则进行系统停机程序S6，否则，进入下一步骤S8-4；
步骤S8-3：若智能终端APP上由人工触发系统停机指令，系统停机程序S6；显示屏显示人工触发系统停机，红色指示灯闪烁；系统停机程序S6执行完后，等待智能终端APP上由人工触发系统停机指令解除，若没有解除，则保持回系统停机程序S6状态，若解除则进入下一步骤S8-4；
步骤S8-4：接收激光测距雷达信号并判断前方是否有障碍物；若有障碍物则底盘停止行走S8-5；若无，则进入下一步骤S8-7；
步骤S8-5：激光测距雷达探测到前方有障碍物，并在装置距离障碍物5厘米时向主控传达信息，主控向电机驱动器发送制动工作指令，底盘停止行走；显示屏显示前方有障碍物，WIFI模块向智能终端APP传递前方有障碍物信息，红色指示灯闪烁；
步骤S8-6：主控继续接收激光测距雷达信号并判断前方是否有障碍物是否排除，若未排除，则保持步骤S8-5底盘停止行走状态；若已排除故障，则进入下一步骤S8-7；
步骤S8-7：主控判断是否有智能终端APP传来的进一步转向的指令，若无则进入下一步骤S8-15；若有则执行步骤S8-1-1至步骤S8-16的过程；
步骤S8-1-2:主控判断直行，进行直行行驶驱动程序S14；
步骤S8-8：人工判断是否有突发情况，智能终端APP上由人工触发系统停机指令，若有，则进行系统停机程序S6，否则，进入下一步骤S8-10；
步骤S8-9：若智能终端APP上由人工触发系统停机指令，系统停机程序S6；显示屏显示人工触发系统停机，红色指示灯闪烁；系统停机程序S6执行完后，等待智能终端APP上由人工触发系统停机指令解除，若没有解除，则保持回系统停机程序S6状态，若解除则进入下一步骤S8-10；
步骤S8-10：接收激光测距雷达信号并判断前方是否有障碍物；若有障碍物则底盘停止行走S8-11；若无，则进入下一步骤S8-13；
步骤S8-11：激光测距雷达探测到前方有障碍物，并在装置距离障碍物5厘米时向主控传达信息，主控向电机驱动器发送制动工作指令，底盘停止行走；显示屏显示前方有障碍物，WIFI模块向智能终端APP传递前方有障碍物信息，红色指示灯闪烁；
步骤S8-12：主控继续接收激光测距雷达信号并判断前方是否有障碍物是否排除，若未排除，则保持步骤S8-12底盘停止行走状态；若已排除故障，则进入下一步骤S8-13；
步骤S8-13：主控接收左侧轮毂电机、右侧轮毂电机的转速信号，判断左右侧转速是否一致，若不一致则判断是左偏还是右偏，若左偏则执行左纠偏控制程序S15，若右偏则执行左纠偏控制程序S16；若运行状态正常，则进入下一步骤S8-14；
步骤S8-14：主控判断是否有智能终端APP传来的继续直行的指令，若无指令，则进入下一步骤S8-15；若有指令，则执行步骤S8-1-2至步骤S8-13的过程；
步骤S8-15：主控判断是否有智能终端APP传来的继续行走的指令，该指令包括直行行驶或者转弯行驶，若无指令，则进入下一步骤S8-16；若有指令，则执行步骤S8-1过程，并由步骤S8-1进一步判断是转弯行驶还是直行行驶指令，并分别执行执行步骤S8-1-1至步骤S8-16的过程和执行步骤S8-1-2至步骤S8-13的过程。
12.根据权利要求7所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法，其特征在于：转向行驶驱动程序S13的控制系统的控制方法具体如下：
步骤S13：执行转向行驶驱动程序S13；
步骤S13-1：主控接收有智能终端APP传来的转向行驶指令，并判断车辆左转还是右转；若车辆左转则执行以下步骤S13-2～S13-4的步骤；
步骤S13-2：主控发送左轮转速信息给电机驱动器，不发送右轮转速信息给电机驱动器；
步骤S13-3：电机驱动器接收到来自主控的指令，并通过控制左侧轮毂电机的PWM、电流大小实现左轮转速的控制；
步骤S13-4：左侧轮毂电机存在转速，右侧轮毂电机不转动，因此，左侧轮毂电机转速大于右侧轮毂电机的转速，实现一种短波紫外线灭菌智能移动设备右转；
步骤S13-1中，若车辆左转则执行以下步骤S13-5～S13-7；
步骤S13-5：主控发送右轮转速信息给电机驱动器，不发送左轮转速信息给电机驱动器；
步骤S13-6：电机驱动器接收到来自主控的指令，并通过控制右轮毂电机的PWM、电流大小实现右轮转速的控制；
步骤S13-7：右侧轮毂电机存在转速，左侧轮毂电机不转动，因此，右轮毂电机转速大于左轮毂电机的转速，实现一种短波紫外线灭菌智能移动设备右转；
步骤S13-8：主控判断是否有智能终端APP传来的转向行驶指令，若有转向行驶指令，则跳转到步骤S13-1，继续执行步骤S13-2～S13-4或者步骤S13-5～S13-7；若无转向行驶指令，则跳转到步骤S13-9；
步骤：13-9：退出转向行驶驱动程序。
13.根据权利要求7所述的一种短波紫外线灭菌智能移动设备的控制方法，其特征在于：直行行驶驱动程序S14的控制系统的控制方法具体如下：
步骤S14：进入直行行驶驱动程序S14；
步骤S14-1：主控发送转速信息给电机驱动器；
步骤S14-2：电机驱动器接收到来自主控的指令，并通过控制PWM、电流大小向左侧轮毂电机和右侧轮毂电机传达转速信息；
步骤S14-3：左侧轮毂电机和右侧轮毂电机以相同速度运行。
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