CN111845872B - 载物车、载物车结构及载物车运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种载物车、载物车结构、以及载物车运动控制方法，载物车包括车体以及设置于车体上的处理器、驱动装置和信息获取装置，其中：所述信息获取装置用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；所述处理器用于根据所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据所述选取的运行模式控制所述驱动装置；所述驱动装置用于控制载物车的运动状态。

Description

载物车、载物车结构及载物车运动控制方法

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种载物车、载物车结构及载物车运动控制方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的传统工具被赋予了智能化的功能，例如超市的购物车，一类为传统非动力购物车，另一类为具有自主移动能力的购物车。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有购物车的功能完善度较低，目前大部分超市智能购物车的功能单一，有的只能够以人工控制进行移动、或者具备简单的自主移动功能，不能满足智能超市购物的多用途需求。此外，智能化购物车的整体集成度不高，各模块仅为简单堆叠，没有以实际用途为需求进行原始开发，所设计的产品一般高度较高、体积偏大、承载能力弱、置物空间小，空间利用率低，人机工程性能差。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种载物车，包括车体以及设置于车体上的处理器、驱动装置和信息获取装置，其中：所述信息获取装置用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；所述处理器用于根据所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据所述选取的运行模式控制所述驱动装置；所述驱动装置用于控制载物车的运动状态。

根据本公开的实施例，所述预设的至少两种运行模式包括驻车模式、推车模式、跟随模式和引导模式中的至少两种，其中：在所述驻车模式下，所述驱动装置的驱动轮锁死，防止所述载物车移动；在所述推车模式下，所述驱动装置的电机处于停止状态，驱动轮依靠外力推动而转动；在所述跟随模式下，所述信息获取装置还用于获取用户相对于载物车的位置信息，所述处理器根据所述位置信息确定载物车的运动方位和距离，并控制所述驱动装置驱动载物车移动；在所述引导模式下，所述信息获取装置还用于获取用户输入的物品信息，所述处理器根据所述物品信息确定运动路径，并控制所述驱动装置驱动载物车沿所述路径移动。

根据本公开的实施例，所述载物车的状态信息包括：载物车的位置信息、载物车推手杆的被握持状态、载物车倾斜状态和用户相对于载物车的位置信息中的至少一种；所述信息获取装置包括：触控显示装置，用于获取用户选择信息和用户输入的物品信息；和/或自动感知装置，用于感应载物车推手杆的被握持状态或者载物车倾斜状态；和/或第一定位装置，用于获取载物车的位置信息；和/或第二定位装置，用于获取用户相对于载物车的位置信息。

根据本公开的实施例，所述载物车还包括导航传感装置，其中：所述导航传感装置用于获取载物车周边障碍物的位置信息，并将其传输至所述处理器；所述处理器根据所述周边障碍物的位置信息控制所述驱动装置调整载物车在运动过程中的位姿。

根据本公开的实施例，所述车体包括框架，其中：所述框架包括框架底板和至少一个放置台；所述放置台用于放置载物篮；所述至少一个放置台设置于所述框架底板上方并与所述框架底板间隔一定距离，所述框架底板和所述至少一个放置台之间形成一开放式的置物空间。

根据本公开的实施例，在所述放置台的数量为多个的情况下，每个所述放置台用于放置一个载物篮；所述多个放置台沿所述载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度。

根据本公开的实施例，所述框架还包括推手架和两个支撑架；所述两个支撑架分别竖直连接于所述框架底板的左右两侧；所述推手架底部固定连接于所述两个支撑架，所述至少一个放置台固定连接于所述两个支撑架。

根据本公开的实施例，所述车体还包括承载底板，其中：所述驱动装置设置在所述承载底板上；所述承载底板通过可调机构与所述框架连接，所述可调机构用于实现所述承载底板和所述框架的装卸和/或距离调节。

根据本公开的实施例，所述承载底板上设置有立柱结构，所述立柱上端设置有第一接头；所述框架上设置有与所述第一接头相匹配的第二接头；所述第一接头和第二接头能够实现所述承载底板和框架的连接和拆卸。

根据本公开的实施例，所述触控显示装置设置于所述推手架的推手杆上；所述触控显示装置和所述推手杆之间设置有转轴结构，所述触控显示装置能够通过所述转轴结构实现相对于所述推手杆实现至少180度地转动。

本公开的另一方面提供了一种载物车运动控制方法，包括：获取用户选择信息或者载物车的状态信息；基于所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式；基于所述选取的运行模式控制载物车的运动状态。

本公开的又一方面提供了一种载物车，包括车体框架112，其中：所述车体框架112包括框架底板1122和至少一个放置台1123；所述放置台1123用于放置载物篮；所述至少一个放置台1123设置于所述框架底板1122上方并间隔一定距离，所述框架底板1122和所述至少一个放置台1123之间形成开放式的置物空间。

根据本公开的实施例，在所述放置台的数量为多个的情况下，每个所述放置台用于放置一个载物篮；所述多个放置台沿所述载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度。

根据本公开的实施例，所述车体框架还包括推手架和两个支撑架；所述两个支撑架分别竖直连接于所述框架底板的左右两侧；所述推手架底部固定连接于所述两个支撑架，所述至少一个放置台固定连接于所述两个支撑架。

根据本公开的实施例，所述车体还包括承载底板，其中：所述驱动装置设置在所述承载底板上；所述承载底板通过可调机构与所述车体框架连接，所述可调机构用于实现所述承载底板和所述车体框架的装卸和/或距离调节。

根据本公开的实施例，所述承载底板上设置有立柱结构，所述立柱上端设置有第一接头；所述车体框架上设置有与所述第一接头相匹配的第二接头；所述第一接头和第二接头能够实现所述承载底板和车体框架的连接和拆卸。

根据本公开的实施例，所述触控显示装置设置于所述推手架的推手杆上；所述触控显示装置和所述推手杆之间设置有转轴结构，所述触控显示装置能够通过所述转轴结构实现相对于所述推手杆实现至少180度地转动。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决现有购物车功能单一，不能满足智能购物的多用途需求，购物车设计不合理造成体积大且空间利用率低的问题，并因此可以实现购物车功能多样化、智能选择运行模式、结构简单合理、空间利用率高的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用载物车的示例性应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的载物车的组成示意图。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载物车的第一角度的整体结构示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的信息获取装置的组成示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的触控显示装置的显示界面示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的载物车的第二角度的整体结构示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的载物车运动控制方法的流程图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的载物车运动控制系统的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的装置等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开的实施例提供了一种载物车，包括车体以及设置于车体上的处理器、驱动装置和信息获取装置，其中：信息获取装置用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；处理器用于根据用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据选取的运行模式控制所述驱动装置；驱动装置用于控制载物车的运动状态。

本公开实施例提供的载物车具备多样化的功能模式，并且可以根据用户输入确定运行模式，或者根据载物车状态信息，例如载物车所处的环境条件等，自动选择合适的运行模式，再根据选择的模式控制驱动装置的运行。这样，不仅增加了载物车的多样化功能，且在其工作过程中更为自动化，能够满足用户在选购时的多用途需求。本公开实施例提供的载物车可以至少部分地解决地解决购物车功能单一，不能满足智能购物的多用途需求的问题，并因此可以实现购物车功能多样化、智能选择运行模式的技术效果。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用载物车的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的载物车100可以用于超市购物，作为超市购物车使用。在用户进入超市后，会选择一辆或两辆购物车，在用户选购物品过程中，购物车与用户一起在货架之间穿梭，用于盛装用户选购的物品。

现有购物车的功能完善度较低，现在大部分超市仍在使用传统的无动力购物车，购物车的功能单一，不能自主运动，购物全程需要人力推动。此外，也有小部分超市出现了智能购物车，但是现有的智能购物车仅具备简单的自主移动功能，不能满足智能超市购物的多用途需求。此外，现有智能购物车的整体集成度不高，各模块仅为简单堆叠，没有以实际用途为需求进行原始开发，所设计的产品一般高度较高、体积偏大、承载能力弱、置物空间小，空间利用率低，人机工程性能差。且现有智能购物车与超市内部的普通购物筐的兼容性较差。由于大部分超市智能购物车的货筐为集成式设计且受造型影响较大，导致普通超市购物筐不能放置于其上，这使得超市智能购物车的结构设计复杂、购物筐通用化率低、实际载物能力较差。

本公开实施例提供的载物车具备多样化的功能模式，并且可以根据用户输入确定运行模式，或者根据载物车状态信息，例如载物车所处的环境条件等，自动选择合适的运行模式，再根据选择的模式控制驱动装置的运行，不仅增加了载物车的多样化功能，且在其工作过程中更为自动化，能够满足用户在选购时的多用途需求。此外，本公开实施例对载物车的整体结构进行了优化设计，解决了现有购物车存在的结构不合理、空间利用率低的问题。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该载物车除了应用于超市外，还可以用于其他在人步行过程中需要随身载物的应用场景下，例如人在仓库内选取物品的过程中、人在商场内运输物品的过程中等。

图2示意性示出了根据本公开实施例的载物车100的组成示意图。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载物车100的第一角度的整体结构示意图。

如图2和图3所示，载物车100包括车体110以及设置于车体110上的信息获取装置120、处理器130和驱动装置140，其中：

信息获取装置120用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；处理器130用于根据用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据选取的运行模式控制驱动装置140；驱动装置140用于控制载物车100的运动状态。

具体地，车体110上设置有底盘，底盘可以包括驱动装置140，处理器130和信息获取装置120的部分部件可以设置于底盘处。

信息获取装置120可以包括用户输入装置，例如触控显示装置，具体可以是触摸显示屏，可以接收用户的文字输入或语音输入，用户可以对显示屏进行操作，从而获取到用户的输入信息。信息获取装置120还可以包括定位装置，可以获知载物车所处的位置，例如可以获知购物车位于超市的哪个区域，例如结账区域、货架区域、滚梯区域等，定位装置还可以获知到购物车运行至具体哪个货架附近，其中，载物车的位置信息可以作为载物车的状态信息。此外，信息获取装置120还可以包括各种传感器，可以感应到载物车的其他状态信息，例如载物车的倾斜状态、载物车推手杆的被握持状态、载物车与用户的距离等能够反映载物车自身姿态或者反映载物车被用户操作状态的信息。

处理器130上可以预先设置有几种运行模式，以及每个模式的触发启用条件，处理器130可以从信息获取装置120获取用户选择信息或者载物车的状态信息，并根据获取的信息选择对应的运行模式，向驱动装置140发送控制信号。

驱动装置140可以包括电机、至少两个驱动轮，以及转向机构等，驱动轮处还可以设置锁死机构，处理器130具体可以控制电机的运转，驱动轮的转向和锁死等动作。

根据本公开的实施例，载物车具备多样化的功能模式，并且可以根据用户输入确定运行模式，或者根据其他相关信息自动选择合适的运行模式，再根据选择的模式控制驱动装置的运行。这样，不仅增加了载物车的多样化功能，且在其工作过程中更为自动化，能够满足用户在选购时的多用途需求。载物车可以至少部分地解决地解决购物车功能单一，不能满足智能购物的多用途需求的问题，并因此可以实现购物车功能多样化、智能选择运行模式的技术效果。

根据本公开的实施例，预设的至少两种运行模式可以包括驻车模式、推车模式、跟随模式和引导模式中的至少两种，其中：

在驻车模式下，驱动装置的驱动轮锁死，防止载物车移动。

驱动轮上可以安装有锁死机构，用于使驱动轮固定不能旋转。驻车模式可以在用户结账时、用户在货架前转移货物时、载物车在滚梯及坡道驻车时使用，在该模式下驱动轮抱死，保证车辆静止不发生移动，避免产生危险。

在推车模式下，驱动装置130的电机处于停止状态，驱动轮依靠外力推动而转动。

推车模式可以在人群拥挤环境下或者载物车发生故障时使用，在该模式下，载物车可像传统无动力购物车一样由人力推动，不主动发生移动。

在跟随模式下，信息获取装置120还用于获取用户相对于载物车的位置信息，处理器根据用户位置信息确定载物车的运动方位和距离，并控制驱动装置驱动载物车移动。

跟随模式可以在用户于货架间漫游式购物的场景下使用，载物车跟随在购物者身后通过跟踪捕捉功能自主随着消费者一起移动，即载物车可通过识别系统跟踪当前用户，在用户后方或侧方跟随的模式进行自主移动。其中，信息获取装置120除了可以获取到载物车的状态信息外，还可以获取到用户的位置信息，用户位置信息可以是用户相对于载物车的方位和距离，这种情况下，信息获取装置120可以包括两部分，其中一部分由用户携带，另一部分安装于载物车上，通过两设备之间的通信可以获知用户与载物车的相对位置。然后，处理器130可以根据用户的方位和距离确定载物车的运动方位和距离，进而控制驱动装置140驱动载物车靠近用户。

在引导模式下，信息获取装置120还用于获取用户输入的物品信息，处理器130根据物品信息确定运动路径，并控制驱动装置140驱动载物车沿路径移动。

跟随模式可以在用户具有明确目标物品的情况下使用，载物车可以主动引导用户前往根据搜索目标所指定的货品或货架摆放区域。载物车置于购物者身前，引导购物者去往指定货架区域。

根据本公开的实施例，载物车可以集成四种运行模式，使功能多样化，可以适应用户在不同场景下的使用需求。

根据本公开的实施例，如上文所述，载物车100的状态信息包括：载物车100的位置信息、载物车推手杆1121的被握持状态、载物车倾斜状态和用户相对于载物车100的位置信息中的至少一种。

图4示意性示出了根据本公开实施例的信息获取装置120的组成示意图。

如图4所示，信息获取装置120可以包括触控显示装置121、自动感知装置122、第一定位装置123和第二定位装置124，其中：

触控显示装置121可以获取用户选择信息和用户输入的物品信息。触控显示装置121可以是触控显示屏，可以安装于载物车较高的位置处，以与用户的视线平齐。

图5示意性示出了根据本公开实施例的触控显示装置121的显示界面示意图。

如图5所示，触控显示装置121可以显示模式选择界面，可供用户手动选择其想要运行的模式，图5所显示的界面为当前用户选择了跟随模式。用户的选择可以作为某种模式的触发条件，例如，当用户选择跟随模式并点击确定后，处理器130获知到用户的选择，启用跟随模式，控制驱动装置驱动载物车跟随用户移动。

此外，触控显示装置121还可以显示物品输入界面，可供用户输入其想要购买的目标物品。用户输入物品信息并确定可以是引导模式的触发条件，处理器130获知到用户输入的目标物品时，启用引导模式，将用户引导至目标物品处。触控显示装置121还可以显示由当前位置到达目标物品的路径。

自动感知装置122用于用于感应载物车推手杆的被握持状态或者载物车倾斜状态。自动感知装置122例如可以包括压力感应装置、光学感应装置或者倾斜感应装置。其中：

压力感应装置可以设置于载物车的推手杆1121处，用于感应载物车推手杆1121的被握持状态。压力感应装置可以是压力传感器，设置于推手杆上可供用户握持的位置，当用户握持推手杆时，压力传感器可以感应到用户手部施加的压力，并将压力信息传输至处理器130，处理器130根据压力信息判断用户想要自行推动载物车移动，启用推车模式，并向驱动装置140传输控制信号，电机停止运转，驱动轮仅依靠人力推动而转动。

光学感应装置设置于载物车的推手杆处，用于感应载物车推手杆1121的被握持状态。光学感应装置可以同样设置于推手杆上供用户握持位置的内部，当用户握持推手杆时，传输至光学感应装置的光线被遮挡，光学感应装置将该信号传输至处理器130，处理器130判断用户想要自行推动载物车移动，启用推车模式。

倾斜感应装置用于感应载物车倾斜状态。当载物车位于滚梯或坡道上时，倾斜感应装置感应到载物车处于倾斜状态时，向处理器130传输信号，处理器130获知到倾斜信好后，启用驻车模式。

第一定位装置123用于获取载物车的位置信息。第一定位装置123例如可以获知购物车位于超市的哪个区域，例如结账区域、货架区域、滚梯区域等，在用户未手动选定某一模式的情况下，处理器130可以根据载物车的位置自动选取对应的模式，例如，当载物车位于结账区域时，自动设定为驻车模式或推车模式；当载物车位于货架区域时，自动设定为跟随模式；当载物车位于滚梯区域时，自动设定为驻车模式等。

第二定位装置124用于获取用户相对于载物车的位置信息。第二定位装置124可以包括用户信号接收装置和与其匹配的用户携带装置，其中：用户信号接收装置和与其匹配的用户携带装置形成一组装置，用户信号接收装置用于接收用户携带装置发送的信号，并基于信号确定用户位置信息，用户位置信息包括用户相对于载物车的方位角和距离。也就是说，每个载物车对应有一个需要用户携带的设备，当用户进入超市，选择一辆载物车时，可以从载物车中取出该设备并随身携带。用户信号接收装置和与其匹配的用户携带装置可以利用UWB点对点基站技术实现，用户手持的是信号发射端，载物车上设置一对应的信号接收端，信号发射端定时向信号接收端发送信号，信号接收端接收到信号后可以判断用户相对于载物车的方位角和距离，作为用户的位置信息，该用户位置信息一方面可以在已选定的跟随模式下作为确定载物车运动参数的依据，以使购物车精确的跟随用户移动；另一方面也可以作为跟随模式的触发条件，例如，在用户距离载物车距离超过一阈值时，阈值例如可以是10米，启用跟随模式，让载物车主动靠近用户，而不需用户再次折返回来。

根据本公开的实施例，为各个模式设定了相应的触发条件，通过信息获取装置接收各方面的信息，处理器根据接收的信息启用相应的运行模式，使载物车更为智能化和人性化。

根据本公开的实施例，载物车100还包括导航传感装置150，其中：导航传感装置150用于获取载物车周边障碍物的位置信息，并将其传输至处理器130；处理器130根据周边障碍物的位置信息控制驱动装置140调整载物车在运动过程中的位姿。

具体地，导航传感装置150可以包括雷达，用于使载物车100在运动过程中躲避周边障碍物，例如货架或行人。

图6示意性示出了根据本公开实施例的载物车100的第二角度的整体结构示意图。

如图6和图3所示，根据本公开的实施例，车体包括框架112，其中：框架112包括框架底板1122和至少一个放置台1123；放置台1123用于放置载物篮；至少一个放置台1123设置于框架底板1122上方并与框架底板1122间隔一定距离，框架底板1122和至少一个放置台1123之间形成一开放式的置物空间。

本公开实施例的框架结构可以是专为超市购物车用途开发的功能上装结构框架，框架底板1122上方设置有放置台1123，放置台1123可以是钢制载物筐承载结构，放置台的尺寸与超市载物筐的尺寸相匹配。载物车上放置台的数目可以是两个，可以用于放置两个载物筐，或者用户也可以自行选择放置所需数目(1或2)的载物筐。

框架底板1122和至少一个放置台1123之间围成置物空间1124，置物空间1124侧边开口。如图6所示，放置台1123并非直接设置于框架底板1122表面上，而是与框架底板1122间隔一定距离，因此，在框架底板1122和放置台1123之间形成了一侧边开口的置物空间，开口的空间区域内可放置成箱包装的酒水饮料等物品。置物空间的几何中心全部位于底盘轮系包络面积之内，保证承载重物时整机不会发生倾覆。

根据本公开的实施例，在放置台1123的数量为多个的情况下，每个放置台1123用于放置一个载物篮。其中，放置台1123的数量为多个是指放置台1123的数量为两个或两个以上。

多个放置台沿载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度。

如图6所示，放置台的数量例如为二，两个放置台1123沿载物车的前后方向设置，前后两个放置台1123位于不同高度上，前方放置台较低而后方放置台较高，这种纵向错落布置的载物筐承载结构，不仅可以节省空间，而且使放置台与框架底板1122之间形成三角形结构，结构更加稳固。

在本公开其他实施例中，两个放置台1123也可以位于同一高度上，这种情况下，两个放置台1123和框架底板1122之间形成截面为长方形的容置空间。

在本公开其他实施例中，在放置台1123的数量为多个的情况下，除了可以将多个放置台以上述方式设置外，还可以将多个放置台1123上下分层设置，例如放置台1123的数量为四个的情况下，上层和下层分别设置两个放置台。

在本公开其他实施例中，放置台1123的尺寸也可以大于载物筐的尺寸，例如一个放置台1123上可以容纳两个或三个载物筐。

根据本公开的实施例，载物车与载物筐进行兼容性设计，车体本身不设置货筐结构，而是直接采用超市普通手提式载物筐直接放置于机体上，使用者可以根据购物情况选择放置一个或多个标准载物筐。此举的优点在于大幅简化上装框架结构的设计难度及制造成本，同时在有限的车长范围内提供尽可能多的储物空间，不同种类的物品可以放置于不同的载物框中，便于分类，并且使车体外观简洁美观。

根据本公开的实施例，框架112还包括推手架和两个支撑架1125；两个支撑架1125分别竖直连接于框架底板1122的左右两侧；推手架底部固定连接于两个支撑架1125，至少一个放置台1123固定连接于两个支撑架1125。

具体地，两个支撑架1125分别位于框架底板1122的左右两侧，左右两侧是指与载物车的前后方向相垂直的两侧。

支撑架1125可以呈三角形，三角形支撑架1125的一个直角边固定于框架底板1122上，三角形支撑架1125所在平面与框架底板1122垂直，三角形支撑架1125的另一个直角边与推手架的底部固定连接，至少一个放置台1123两侧与三角形支撑架1125的斜边连接，此外，至少一个放置台1123也可以与推手架和/或框架底板1122连接。

推手架1121位于载物车的后侧，推手架上方设置有推手杆1121，以便在推车模式或意外断电后通过人力继续使用。

根据本公开的实施例，触控显示装置121设置于推手架的推手杆1121上；触控显示装置121和推手杆1121之间设置有转轴结构，触控显示装置121能够通过转轴结构实现相对于推手杆1121实现至少180度地转动。

具体地，智能交互屏幕121安装在推手杆1121上，能够提供触摸显示和语音功能与使用者进行交互。转轴结构的加入可以使屏幕进行一定角度的反转，保证任何身高的使用者都能以正常的视角操作互动屏幕。同时触控显示装置121至少能够实现180度转动，使其显示面不仅能够面向载物车后方，也能够翻折180度，使显示面朝向载物车前方，以便在不同模式下转换显示器朝向，使用户可以在载物车任何方位都能够观看显示屏。

根据本公开的实施例，车体110还包括承载底板111，其中：驱动装置130设置在承载底板111上；承载底板111通过可调机构与置物框架112连接，可调机构用于实现承载底板111和框架112的装卸和距离调节。

具体地，驱动装置130设置于承载底板111上，构成载物车的底盘，处理器以及信息获取装置的部分也可设置于底盘处。底盘为整个载物车提供承载力和自主移动的动力，它的类型为2轮差动底盘。

可调机构可以包括可拆接口，用于实现承载底板111和框架112之间的快速安装和拆卸，可拆接口例如可以是快拆型接头。或者可调机构还可以包括长度调节机构，用于调节承载底板111和框架112之间的高度差，长度调节机构例如可以是自动伸缩杆。

本公开实施例的底盘为高集成度底盘，相较于现有智能购物车底盘结构更为紧凑，使得整机高度大幅度降低，并且可调装置可以实现底盘和置物框架112的快速拆卸或高度调节，使货筐高度可以设置在50～70cm之间，扶手高度在90cm左右，以适应大部分用户的高度，此外，对于身高偏高或偏矮的用户，也可以自主调节货筐和扶手的高度。高集成化通用底盘上通过物理接口直接安装功能上装，改变了现有智能购物车的整体布置结构，能够降低整机高度，使结构简单合理，货筐高度和推手杆高度非常接近于传统购物车的尺寸指标，同时也符合人体使用舒适性。

根据本公开的实施例，承载底板111上设置有立柱113，立柱113上端设置有第一接头；框架112上设置有第二接头；第一接头和第二接头能够实现承载底板111和框架112的连接和拆卸。

具体地，立柱113下端连接于承载底板111上，上端设置第一接头，立柱113可以是自动伸缩杆。

框架112下方也可以相应的设置有一段连接杆，并将第二接头设置于该连接杆的下端，或者第二接头也可以直接设置于框架112上。框架112底部设置有框架底板1122，上述的连接杆或第二接头可以设置于框架底板1122上，

第一接头和第二接头可以构成快拆型接头，能够实现承载底板111和框架112的快速连接和拆卸。

底盘和立柱结构可以承载几十千克的重量。

本公开的又一方面提供了一种载物车，包括车体框架，其中：车体框架包括框架底板和至少一个放置台；放置台用于放置载物篮；至少一个放置台设置于框架底板上方并间隔一定距离，框架底板和至少一个放置台之间形成开放式的置物空间。

其中，车体框架可以是指上述的框架112。

根据本公开的实施例，在放置台的数量为多个的情况下，每个放置台用于放置一个载物篮；多个放置台沿载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度。

根据本公开的实施例，车体框架还包括推手架和两个支撑架；两个支撑架分别竖直连接于框架底板的左右两侧；推手架底部固定连接于两个支撑架，至少一个放置台固定连接于两个支撑架。

根据本公开的实施例，车体还包括承载底板，其中：驱动装置设置在承载底板上；承载底板通过可调机构与车体框架连接，可调机构用于实现承载底板和车体框架的装卸和/或距离调节。

根据本公开的实施例，承载底板上设置有立柱结构，立柱结构上端设置有第一接头；车体框架上设置有与第一接头相匹配的第二接头；第一接头和第二接头能够实现承载底板和车体框架的连接和拆卸。

根据本公开的实施例，触控显示装置设置于推手架的推手杆上；触控显示装置和推手杆之间设置有转轴结构，触控显示装置能够通过转轴结构实现相对于推手杆实现至少180度地转动。

载物车的具体结构可参考图1至图6，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

本公开的另一方面提供了一种载物车运动控制方法。

图7示意性示出了根据本公开实施例的载物车运动控制方法的流程图。

如图7所示，方法包括操作S310～操作S320：

在操作S310：获取用户选择信息或者载物车的状态信息；

在操作S320：基于用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式；

在操作S330：基于选取的运行模式控制载物车的运动状态。

根据本公开的实施例，操作S310中载物车的状态信息包括：载物车的位置信息、载物车推手杆的被握持状态、载物车倾斜状态和用户相对于载物车的位置信息中的至少一种。

根据本公开的实施例，预设的至少两种运行模式包括驻车模式、推车模式、跟随模式和引导模式中的至少两种。

根据本公开的实施例，操作S320可以包括操作S321、操作S322、操作S323、操作S324中的一个或多个，其中：

在操作S321：在载物车位于预设区域的情况下，选取相对于该预设区域的运行模式；例如，载物车位于超市货架区域时选取跟随模式。

在操作S322：在载物车推手杆处于被握持状态的情况下，选取推车模式；

在操作S323：在载物车处于倾斜状态的情况下，选取驻车模式；

在操作S324：在载物车与用户的距离超过预设的距离阈值的情况下，选取跟随模式。

该控制方法可以由上述的处理器130执行，具体可参照图2至图6以及上述关于处理器130的描述。本公开实施例的处理器130例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器130还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器130可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

本公开的另一方面提供了一种载物车运动控制系统。

图8示意性示出了根据本公开实施例的载物车运动控制系统的框图。

如图8所示，系统400包括：

获取模块410，用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；

选取模块420，用于基于用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式；

控制模块430，用于基于选取的运行模式控制载物车的运动状态。

其中，载物车的状态信息包括：载物车的位置信息、载物车推手杆的被握持状态、载物车倾斜状态和用户相对于载物车的位置信息载物车与用户的距离中的至少一种。

选取模块420包括：

第一选取模块，用于在载物车位于预设区域的情况下，选取相对于该预设区域的运行模式；

第二选取模块，用于在载物车推手杆处于被握持状态的情况下，选取推车模式；

第三选取模块，用于在载物车处于倾斜状态的情况下，选取驻车模式；

第四选取模块，用于在载物车与用户的距离超过预设的距离阈值的情况下，选取跟随模式。

具体地，可参见图7以及上述关于载物车运动控制方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块410、选取模块420、控制模块430、以及第一选取模块、第二选取模块、第三选取模块、第四选取模块中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，获取模块410、选取模块420、控制模块430、以及第一选取模块、第二选取模块、第三选取模块、第四选取模块中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块410、选取模块420、控制模块430、以及第一选取模块、第二选取模块、第三选取模块、第四选取模块中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块程序被运行时，可以执行相应的功能。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (14)

1.一种载物车，包括车体以及设置于车体上的处理器、驱动装置和信息获取装置，其中：

所述信息获取装置用于获取用户选择信息或者载物车的状态信息；

所述处理器用于根据所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据所述选取的运行模式控制所述驱动装置；

所述驱动装置用于控制载物车的运动状态；

其中，所述预设的至少两种运行模式包括驻车模式、推车模式、跟随模式和引导模式中的至少两种；

其中，所述载物车的状态信息包括载物车的位置信息，所述载物车的位置信息包括结账区域、货架区域或滚梯区域；

其中，所述处理器用于根据所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式，并根据所述选取的运行模式控制所述驱动装置包括：

在用户未手动选定运行模式的情况下，处理器根据载物车的位置信息自动选取对应的运行模式；

其中，所述在用户未手动选定运行模式的情况下，处理器根据载物车的位置信息自动选取对应的运行模式包括：

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述结账区域的情况下，自动设定载物车为驻车模式或推车模式；

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述货架区域的情况下，自动设定载物车为跟随模式；

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述滚梯区域的情况下，自动设定载物车为驻车模式；

所述载物车还包括导航传感装置，其中：

所述导航传感装置用于获取载物车周边障碍物的位置信息，并将其传输至所述处理器；

所述处理器根据所述周边障碍物的位置信息控制所述驱动装置调整载物车在运动过程中的位姿。

2.根据权利要求1所述的载物车，其中：

在所述驻车模式下，所述驱动装置的驱动轮锁死，防止所述载物车移动；

在所述推车模式下，所述驱动装置的电机处于停止状态，驱动轮依靠外力推动而转动；

在所述跟随模式下，所述信息获取装置还用于获取用户相对于载物车的位置信息，所述处理器根据所述位置信息确定载物车的运动方位和距离，并控制所述驱动装置驱动载物车移动；

在所述引导模式下，所述信息获取装置还用于获取用户输入的物品信息，所述处理器根据所述物品信息确定运动路径，并控制所述驱动装置驱动载物车沿所述路径移动。

3.根据权利要求1所述的载物车，其中，

所述载物车的状态信息还包括：载物车推手杆的被握持状态、载物车倾斜状态和用户相对于载物车的位置信息中的至少一种；

所述信息获取装置包括：

触控显示装置，用于获取用户选择信息和用户输入的物品信息；和/或

自动感知装置，用于感应载物车推手杆的被握持状态或者载物车倾斜状态；和/或

第一定位装置，用于获取载物车的位置信息；和/或

第二定位装置，用于获取用户相对于载物车的位置信息。

4.根据权利要求3所述的载物车，所述车体包括框架，其中：

所述框架包括框架底板和至少一个放置台；

所述放置台用于放置载物篮；

所述至少一个放置台设置于所述框架底板上方并与所述框架底板间隔一定距离，所述框架底板和所述至少一个放置台之间形成一开放式的置物空间。

5.根据权利要求4所述的载物车，其中：

在所述放置台的数量为多个的情况下，每个所述放置台用于放置一个载物篮；

所述多个放置台沿所述载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度。

6.根据权利要求4所述的载物车，其中：

所述框架还包括推手架和两个支撑架；

所述两个支撑架分别竖直连接于所述框架底板的左右两侧；

所述推手架底部固定连接于所述两个支撑架，所述至少一个放置台固定连接于所述两个支撑架。

7.根据权利要求4所述的载物车，所述车体还包括承载底板，其中：

所述驱动装置设置在所述承载底板上；

所述承载底板通过可调机构与所述框架连接，所述可调机构用于实现所述承载底板和所述框架的装卸和/或距离调节。

8.根据权利要求7所述的载物车，其中：

所述承载底板上设置有立柱结构，所述立柱结构上端设置有第一接头；

所述框架上设置有与所述第一接头相匹配的第二接头；

所述第一接头和所述第二接头能够实现所述承载底板和所述框架的连接和拆卸。

9.根据权利要求6所述的载物车，其中：所述触控显示装置设置于所述推手架的推手杆上；

所述触控显示装置和所述推手杆之间设置有转轴结构，所述触控显示装置能够通过所述转轴结构实现相对于所述推手杆实现至少180度地转动。

10.一种权利要求1-9任一项所述的载物车运动控制方法，包括：

获取用户选择信息或者载物车的状态信息；

基于所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式；

基于所述选取的运行模式控制载物车的运动状态；

其中，所述预设的至少两种运行模式包括驻车模式、推车模式、跟随模式和引导模式中的至少两种；

其中，所述载物车的状态信息包括载物车的位置信息，所述载物车的位置信息包括结账区域、货架区域或滚梯区域；

其中，所述基于所述用户选择信息或者载物车的状态信息在预设的至少两种运行模式中选取其中一种运行模式包括：

在用户未手动选定运行模式的情况下，处理器根据载物车的位置信息自动选取对应的运行模式；

其中，所述在用户未手动选定运行模式的情况下，处理器根据载物车的位置信息自动选取对应的运行模式包括：

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述结账区域的情况下，自动设定载物车为驻车模式或推车模式；

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述货架区域的情况下，自动设定载物车为跟随模式；

在根据所述载物车的位置信息确定载物车处于所述滚梯区域的情况下，自动设定载物车为驻车模式。

11.一种应用权利要求10所述的载物车运动控制方法的智能载物车结构，包括车体框架和承载底板，其中：

所述车体框架包括框架底板和至少一个放置台；

所述放置台用于放置载物篮；

所述至少一个放置台设置于所述框架底板上方并间隔一定距离，所述框架底板和所述至少一个放置台之间形成开放式的置物空间；

在所述放置台的数量为多个的情况下，每个所述放置台用于放置一个载物篮；

所述多个放置台沿所述载物车的前后方向设置，并且相邻放置台之间具有高度差，靠近载物车前侧的放置台的高度低于靠近载物车后侧的放置台的高度；

其中，所述承载底板上设置驱动装置；

所述承载底板通过可调机构与所述车体框架连接，所述可调机构用于实现所述承载底板和所述车体框架的装卸和/或距离调节。

12.根据权利要求11所述的载物车结构，其中：

所述车体框架还包括推手架和两个支撑架；

所述两个支撑架分别竖直连接于所述框架底板的左右两侧；

所述推手架底部固定连接于所述两个支撑架，所述至少一个放置台固定连接于所述两个支撑架。

13.根据权利要求11所述的载物车结构，其中：

所述承载底板上设置有立柱结构，所述立柱结构上端设置有第一接头；

所述车体框架上设置有与所述第一接头相匹配的第二接头；

所述第一接头和所述第二接头能够实现所述承载底板和所述车体框架的连接和拆卸。

14.根据权利要求12所述的载物车结构，还包括触控显示装置，所述触控显示装置用于获取用户选择信息和用户输入的物品信息；所述触控显示装置设置于所述推手架的推手杆上；

所述触控显示装置和所述推手杆之间设置有转轴结构，所述触控显示装置能够通过所述转轴结构实现相对于所述推手杆实现至少180度地转动。