CN111845430B - 一种无人机电池的更换方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种无人机电池的更换方法与系统，本方法应用于换电车时包括：接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；第一位置信息包含无人机当前的位置；根据第一位置信息、第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置，并向无人机发送第二位置信息和第二会合位置；第二位置信息包括换电车当前的位置；当到达第二会合位置并且第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时，将无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换无人机上的乏电电池，本方法还可以应用于无人机。利用本方法能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间。

Description

一种无人机电池的更换方法与系统
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机电池的更换方法与系统。
背景技术
目前无人机技术发展日趋成熟，在农业植保、电网巡查、航空拍摄、快递运输、防灾救援等领域的应用越来越多，但随着无人机用途的拓展与功能的复杂化，对无人机续航能力的要求也日益提升。但是，由于无人机电池能量密度提升有限，而在增加电池电量的同时电池自重也会变大，也会使无人机的负载能力受到影响，使得仅仅为无人机系统增加电池数量并不能有效延长其飞行时间以及扩展其负载能力。
为了解决无人机续航时间较短的问题，通常采用人工方法对无人机动力电池进行换电，即当检测到无人机电量低于设定值时便需要控制无人机返航，无人机操作人员取出备用电池进行更换。但此换电方法需要无人机预留足够的电量返航，导致电池实际能为无人机作业提供的供电时间被缩短，同时人工换电的方法更换电池的操作时间长，工作效率低下。
发明内容
为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种无人机电池的更换方法与系统，能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间。
本申请提供了一种无人机电池的更换方法，当该方法应用于换电车时，所述方法包括：
接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；所述第一位置信息包含所述无人机当前的位置；
根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置，并向所述无人机发送所述第二位置信息和所述第二会合位置；所述第二位置信息包括所述换电车当前的位置；
当到达所述第二会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，将所述无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。
可选的，所述第一换电请求包括所述无人机上的所述乏电电池的剩余电量信息。
可选的，所述接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置包括：
待接收所述无人机发送的所述第一换电请求后开始接收所述无人机发送的所述第一位置信息和所述第一会合位置。
可选的，所述根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述无人机共同所处区域的第二地图信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二地图信息确定所述第二会合位置。
可选的，所述第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
可选的，所述第二操作包括：
接收所述无人机发送的第二换电请求；所述第二换电请求包括开始换电指令；
用满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池并收存所述乏电电池。
可选的，所述满电电池和所述乏电电池的外表面具有磁体，所述用所述换电车上的满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池包括：
通过磁吸原理将所述乏电电池从所述无人机的电池座取下，并将所述满电电池安装在所述无人机的所述电池座。
可选的，所述第二操作还包括：
通过车载直流-直流DC-DC变换器对所述乏电电池进行充电。
可选的，所述更换所述无人机的电池后，所述方法还包括：
待接收所述无人机发送的起飞指令后放飞所述无人机。
可选的，所述换电车通过擒纵装置将所述无人机固定在所述预设降落区域。
当该无人机电池的更换方法应用于无人机时，所述方法包括：
向所述换电车发送所述第一换电请求和所述第一位置信息，并接收所述换电车发送的所述第二位置信息和所述第二会合位置；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定所述第一会合位置并向所述换电车发送所述第一会合位置；
当到达所述第一会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，降落在所述预设降落区域并执行第一操作以更换所述乏电电池。
可选的，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定所述第一会合位置包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述换电车共同所处区域的第一地图信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一地图信息确定所述第一会合位置。
可选的，所述第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
可选的，所述第一操作包括：
向所述换电车发送所述第二换电请求。
可选的，所述乏电电池和所述换电车上的满电电池的外表面具有磁体，所述第一操作还包括：
通过磁吸原理控制所述乏电电池从机身脱离；
当所述满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将所述满电电池吸附固定。
可选的，所述无人机上的电池更换完成后，所述方法还包括：
向所述换电车发送所述起飞指令。
本申请实施例还提供了一种无人机电池的更换系统，当该系统应用于换电车时，所述系统包括：第二通信模块、第二定位模块和第二控制模块；
所述第二通信模块，用于接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；所述第一位置信息包含所述无人机当前的位置；
所述第二定位模块，用于根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置；所述第二位置信息包括所述换电车当前的位置；
所述第二通信模块，还用于向所述无人机发送所述第二位置信息和所述第二会合位置；
所述第二控制模块，用于当所述换电车到达所述第二会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，将所述无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。
可选的，所述第一换电请求包括所述无人机上的所述乏电电池的剩余电量信息。
可选的，所述第二通信模块具体用于：
接收所述无人机发送的所述第一换电请求后开始接收所述无人机发送的所述第一位置信息和所述第一会合位置。
可选的，所述第二定位模块包括：第二获取子模块和第二定位子模块；
所述第二获取子模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述无人机共同所处区域的第二地图信息；
所述第二定位子模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二地图信息确定所述第二会合位置。
可选的，所述第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
可选的，所述第二控制模块包括：第二电池更换子模块；
所述第二通信模块，还用于接收所述无人机发送的第二换电请求；所述第二换电请求包括开始换电指令；
所述第二电池更换子模块，用于用满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池并收存所述乏电电池。
可选的，所述满电电池和所述乏电电池的外表面具有磁体，所述第二电池更换子模块具体用于：
通过磁吸原理将所述乏电电池从所述无人机的电池座取下并将所述满电电池安装在所述无人机的所述电池座。
可选的，所述第二控制模块还包括：充电子模块；
所述充电子模块，用于通过车载直流-直流DC-DC变换器对所述乏电电池进行充电。
可选的，所述更换所述无人机的电池后，所述第二控制模块还用于：
待所述第二通信模块接收所述无人机发送的起飞指令后放飞所述无人机。
可选的，所述第二控制模块通过控制擒纵装置将所述无人机固定在所述预设降落区域。
当该无人机电池的更换系统应用于无人机时，所述系统包括：第一通信模块、第一定位模块和第一控制模块；
所述第一通信模块，用于向所述换电车发送所述第一换电请求和所述第一位置信息并接收所述换电车发送的所述第二位置信息和所述第二会合位置；
所述第一定位模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定所述第一会合位置；
所述第一通信模块，还用于向所述换电车发送所述第一会合位置；
所述第一控制模块，用于当所述无人机到达所述第一会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，降落在所述预设降落区域并执行第一操作以更换所述乏电电池。
可选的，所述第一定位模块包括：第一获取子单元和第一定位子单元；
所述第一获取子单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述换电车共同所处区域的第一地图信息；
所述第一定位子单元，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一地图信息确定所述第一会合位置。
可选的，所述第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
可选的，所述第一通信模块还用于向所述换电车发送所述第二换电请求。
可选的，所述乏电电池和所述换电车上的满电电池的外表面具有磁体，所述第一控制模块还包括：第一电池更换子模块；
所述第一电池更换子模块，用于通过磁吸原理控制所述乏电电池从机身脱离，还用于当所述满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将所述满电电池吸附固定。
可选的，所述无人机上的电池更换完成后，所述第一通信模块还用于向所述换电车发送所述起飞指令。
与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：
本申请提供了一种无人机电池的更换方法，可以通过无人机和换电车的配合协作作业实现无人机电池的自主更换，一方面对于换电车，首先接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置，第一位置信息为无人机当前的位置；再根据第一位置信息、第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置并向无人机发送第二位置信息和第二会合位置，第二位置信息为换电车当前的位置；电池更换时需要将所述无人机准确的固定在预设降落区域，通过和无人机之间实时进行的交互使得第一位置信息和第二位置信息之间存在相互的反馈，随着无人机与换电车的不断接近，所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的偏差也越来越小，当第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时将无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。另一方面对于无人机，首先向所述换电车发送所述第一换电请求和所述第一位置信息并接收所述换电车发送的所述第二位置信息和所述第二会合位置；然后根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定所述第一会合位置并向所述换电车发送所述第一会合位置；电池更换时需要无人机准确的降落在所述换电车上，通过和换电车实时进行位置信息的交互使得第一位置信息和第二位置信息之间存在相互的反馈，随着无人机与换电车的不断接近，所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的偏差也越来越小，最后当所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时所述无人机降落在所述预设降落区域并执行第一操作以更换所述乏电电池。应用本申请提供的方法，能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种无人机电池的更换方法的流程图；
图2为本申请实施例二提供的另一种无人机电池的更换方法的流程图；
图3为本申请实施例二提供的无人机电池的更换方法的场景示意图；
图4为本申请实施例三提供的一种应用于换电车上的无人机电池的更换系统的示意图；
图5为本申请实施例三提供的一种应用于无人机上的无人机电池的更换系统的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前无人机技术发展日益成熟，但随着其应用领域的不断拓展，对无人机续航能力的要求也日益提升。由于无人机电池能量密度提升有限，而增加电池电量的同时电池自重也会增大，会使无人机的负载能力受到影响，因此仅仅为无人机系统增加电池数量并不能有效延长其飞行时间以及扩展其负载能力。
为了在保证无人机的负载能力的前提下尽可能有效延长无人机得飞行时间，本申请实施例提供了一种无人机电池的更换方法，当无人机需要进行电池更换时，通过换电车与无人机之间的信息交互使得两者会合，待无人机降落在换电车上，换电车对无人机电池的进行更换。本方法能够有效延长电池为无人机作业提供的供电时间，提升无人机的续航时间，下面结合实施例进行具体说明。
实施例一：
本申请实施例一提供了一种无人机电池的更换方法，下面结合附图具体说明。
参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种无人机电池的更换方法的流程图。
本实施例所述方法应用于换电车，所述方法包括以下步骤：
S101：接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；所述第一位置信息包含所述无人机当前的位置。
可应用本申请实施例提供的方法的换电车可以是燃油车、新能源车等，换电车还可以具备自动驾驶能力、远程遥控能力等，换电车可以工作在有交通道路覆盖的区域，也可以具备一定的越野能力，本申请对此不做具体限定。
可应用本申请实施例提供的方法的无人机可以是多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机，还可以是其它类型的无人机，无人机还可以具备自主规划导航能力和远程遥控能力。
第一位置信息包含无人机当前的位置，可以由无人机上的定位系统获取，在一种可能的实现方式中，第一位置信息为无人机当前的经纬度坐标，随着无人机的飞行，第一位置信息也在不断变化。
第一会合位置为无人机确定的与换电车会合的位置，无人机可以根据第一位置信息、换电车发送的第二位置信息(包括换电车的当前位置)和换电车发送的第二会合位置，通过导航与路径规划算法确定所述第一会合位置。
无人机可以时刻与换电车保持信息通信，但这样会造成电池电量的浪费，在一种可能的实现方式中，当无人机电池电量充足时，无人机与换电车不进行信息交互，可以节省电池电量；当无人机电池电量不足需要进行换电时，无人机首先向换电车发送第一换电请求，第一换电请求用于触发与换电车的信息交换，第一换电请求中还可以包括无人机上的乏电电池的剩余电量信息，然后无人机开始将第一位置信息和第一会合位置实时发送给换电车。
S102：根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置并向所述无人机发送所述第二位置信息和所述第二会合位置；所述第二位置信息包括所述换电车当前的位置。
第二位置信息包含换电车当前的位置，可以由换电车上的定位系统获取，在一种可能的实现方式中，第二位置信息为换电车当前的经纬度坐标，随着换电车的行驶，第二位置信息也在不断变化。
第二会合位置为换电车确定的与无人机会合的位置，换电车可以根据第二位置信息、无人机发送的第一位置信息(包括无人机的当前位置)和无人机发送的第一会合位置，通过导航与路径规划算法确定所述第二会合位置。
S103：当所述第二会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时将所述无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。
需要注意的是，第一会合位置信息和第二会合位置信息分别由无人机和换电车确定，两者之间可能存在一定的偏差。第一会合位置信息和第二会合位置信息之间存在相互的反馈，即换电车不断接收无人机发送的第一会合位置信息并对第二会合位置信息进行调整，无人机不断接收换电车发送的第二会合位置信息并对第二会合位置信息进行调整，随着无人机与换电车的不断接近，所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的偏差也越来越小，最后当第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时无人机降落在预设降落区域并执行第二操作以更换乏电电池。
本申请实施例中采用GNSS RTK(Global Navigation Satellite System Real-time kinematic，全球导航卫星卫星系统实时动态载波相位差分)技术实现将无人机准确降落在换电车上。
需要注意的是，本申请实施例所述“第一”、“第二”等词只具有区别作用以方便进行说明，并不是对于本申请的限定。
本申请实施例一提供的方法，可以通过无人机和换电车的配合协作作业实现无人机电池的自主更换，一方面对于换电车，首先接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置，；再根据第一位置信息、第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置并向无人机发送第二位置信息和第二会合位置；电池更换时需要将所述无人机准确的固定在预设降落区域，通过和无人机之间实时进行的交互使得第一位置信息和第二位置信息之间存在相互的反馈，随着无人机与换电车的不断接近，所述第一位置信息和所述第二位置信息之间的偏差也越来越小，当第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时将无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。另一方面对于无人机，首先向所述换电车发送第一换电请求和第一位置信息并接收换电车发送的第二位置信息和第二会合位置；然后根据第一位置信息、第二位置信息和第二会合位置确定第一会合位置并向换电车发送第一会合位置；电池更换时需要无人机准确的降落在换电车上，通过和换电车实时进行位置信息的交互使得第一位置信息和第二位置信息之间存在相互的反馈，随着无人机与换电车的不断接近，第一位置信息和第二位置信息之间的偏差也越来越小，最后当第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时无人机降落在预设降落区域并执行第一操作以更换乏电电池。应用本申请实施例提供的方法，通过换电车为无人机换电，避免了现有技术中通过人工换电时必须为无人机预留足够电量返航而导致无人机有效工作时间缩短，能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间。
实施例二：
本申请实施例还提供了另一种无人机电池的更换方法，与实施例一的区别是本实施例还具体包括所述无人机换电过程中所述无人机的工作流程，下面结合附图具体说明。
参见图2，该图为本申请实施例二提供的另一种无人机电池的更换方法的流程图。
S201：无人机向换电车发送第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置。
无人机可以时刻与换电车保持信息通信，但这样会造成电池电量的浪费，缩短无人机的续航时间，因此当无人机电池电量充足时，无人机与换电车不进行信息交互；当无人机电池电量低于预设限值需要进行换电时，无人机首先向换电车发送第一换电请求，第一换电请求用于触发与换电车的信息交换，然后无人机开始将第一位置信息和第一会合位置实时发送给换电车。
此外，无人机可以持续向换电车发送第一换电请求，也可以按照预设周期向换电车发送第一换电请求，还可以向换电车发送预设次数次第一换电请求后便停止发送第一换电请求以节省电量。
在一种可能的实现方式中，第一换电请求包括无人机上的乏电电池的剩余电量信息。
S202：换电车接收无人机发送的第一换电请求后开始检测接收无人机发送的第一位置信息和第一会合位置。
S203：换电车根据第二位置信息和无人机发送的第一位置信息和第一会合位置确定第二会合位置。
进一步的，换电车在确定第二会合位置时具体包括以下步骤：
S203a：根据第一位置信息和第二位置信息获取与无人机共同所处区域的第二地图信息。
还可以参见图4，该图为本申请实施例二提供的无人机电池的更换方法的场景示意图。
由于换电车的移动往往会受到地理条件的限制，例如路况条件和障碍物阻挡等的限制，换电车为了接收无人机，首先需要获取两者共同所在区域的第二地图信息，如图4中实线框中部分。
进一步的，第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息，能够反映出所述区域的交通状况。
S203b：根据第一位置信息、第二位置信息和第二地图信息确定第二会合位置。
第二会合位置为换电车确定的与无人机会合的位置，换电车可以根据第二位置信息、无人机发送的第一位置信息(包括无人机的当前位置)和无人机发送的第一会合位置，通过导航与路径规划算法确定第二会合位置，具体示意图可参见图4所示，并且可以规划出换电车到达所述第二会合位置的行驶路线，可参见图4中的路线2。
S204：换电车向无人机发送第二位置信息和第二会合位置。
S205：无人机接收换电车发送的第二位置信息和第二会合位置并根据第一位置信息、第二位置信息和第二会合位置确定第一会合位置。
进一步的，无人机确定第一会合位置时包括：
S205a：根据第一位置信息和第二位置信息获取与换电车共同所处区域的第一地图信息。
仍可以参见图4所示的场景示意图，由于换电车的移动往往会受到地理条件的限制，例如路况条件和障碍物阻挡等的限制，无人机为了降落在换电车上，首先需要获取两者共同所在区域的第一地图信息，如图4中虚线框中部分。需要注意的是，本申请实施例中第一地图信息和第二地图信息由无人机和换电车分别获取，在另一种可能的实现方式中，可以由无人机获取第一地图信息后传输给换电车；在又一种可能的实现方式中，可以由换电车获取第二地图信息后传输给无人机。
进一步的，第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息，能够反映出所述区域的交通状况。
S205b：根据所述第一位置信息、第二位置信息和第一地图信息确定所述第一会合位置。
第一会合位置为无人机确定的与换电车会合的位置，无人机可以根据第一位置信息、换电车发送的第二位置信息(包括换电车的当前位置)和换电车发送的第二会合位置，通过导航与路径规划算法确定第一会合位置，具体示意图可参见图4所示，并且可以规划出无人机到达第一会合位置的行驶路线，可参见图4中的路线1。
S206：无人机向换电车发送第一位置信息和第一会合位置。
S207：重复S203-S206直至无人机到达第一会合位置、换电车到达第二会合位置并且第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内。
电池更换时需要无人机准确的降落在换电车上，通过和换电车实时进行位置信息的交互使得第一位置信息和第二位置信息之间存在相互的反馈，随着无人机与换电车的不断接近，第一位置信息和第二位置信息之间的偏差也越来越小。
S208：无人机降落在预设降落区域并执行第一操作，换电车将无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换无人机上的乏电电池。
换电车上具有收纳装置和擒纵装置，预设降落区域为收纳装置的工作区域，当无人机降落在预设降落区域时换电车通过擒纵装置将无人机固定在预设降落区域，即固定在收纳装置上。
第一操作包括：
S208a1：向换电车发送第二换电请求。
第二操作包括开始更换电池的指令，换电指令用于唤醒换电车执行电池的更换动作。
第二操作包括：
S208b1：接收无人机发送的第二换电请求。
S208b2：用满电电池替换无人机上的乏电电池并收存乏电电池。
进一步的，为了缩短无人机电池更换的效率，可以通过磁吸原理实现电池的快速拆卸与安装，满电电池和乏电电池的外表面均具有磁体，磁吸原理指导体通电励磁，对外表面有磁体的电池产生吸引或者排斥的作用力。
进一步的，第一操作还包括：
S208a2：通过磁吸原理控制乏电电池从机身脱离。
具体的，在一种可能的实现方式中，可以通过换电车上的导体通电励磁，对无人机上的乏电电池产生吸引力，进而将乏电电池从无人机上卸下；在另一种可能的实现方式中，可以通过改变无人机上用于吸附电池的导体的电流方向，进而将对电池的吸引力改变为排斥力，使得电池从机身脱离；还可以采用以上两种实现方式的结合，即使无人机排斥电池，换电车吸引电池以控制电池从机身脱离。
S208a3：当满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将满电电池吸附固定。
当满电电池安装在电池座后，无人机通电启动，使得无人机上用于吸附电池的导体励磁，产生对满电电池的吸引力，将满电电池吸附在电池坐上。
进一步的，S208b2中用满电电池替换无人机上的乏电电池具体为：
换电车通过磁吸原理将乏电电池从无人机的电池座取下并将满电电池安装在无人机的电池座。
S209：无人机向换电车发送起飞指令。
S210：待换电车接收无人机发送的起飞指令后放飞无人机。
S211：换电车通过车载直流-直流DC-DC变换器对乏电电池进行充电。
换电车上可以设置有充电装置，用于对从无人机上更换下的电池进行充电操作。
需要注意的是，上述步骤只是为了方便说明，并不构成对于本申请所述方法的限定，还可以通过对上述步骤做出适当调整以得到其他不同的实现方式，例如，可以将S211提前至S208之后，S211之前。
本申请实施例提供的方法，通过换电车为无人机换电，避免了现有技术中通过人工换电时必须为无人机预留足够电量返航而导致无人机有效工作时间缩短，能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间，同时利用磁吸原理可以快速实现无人机电池的拆卸与安装，缩短了无人机电池更换的用时，提高了工作效率。
实施例三：
基于上述实施例提供的无人机电池的更换方法，本申请实施例三还提供了一种无人机电池的更换系统，可以应用于无人机和换电车上，下面结合附图具体说明。
参见图4，该图为本申请实施例三提供的一种应用于换电车上的无人机电池的更换系统的示意图。
本申请实施例提供的系统应用于换电车上时，包括：第二通信模块301、第二定位模块302和第二控制模块303。
第二通信模块301，用于接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置，其中第一位置信息包含无人机当前的位置。
第一换电请求包括无人机上的乏电电池的剩余电量信息。
第二定位模块302，用于根据第一位置信息、第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置，其中第二位置信息包括换电车当前的位置。
第二通信模块301，还用于向无人机发送第二位置信息和第二会合位置。
进一步的，第二通信模块301具体用于：
接收无人机发送的第一换电请求后开始接收无人机发送的第一位置信息和所述第一会合位置。
第二控制模块303，用于当第二会合位置所述第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时将无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换无人机上的乏电电池。
进一步的，第二控制模块303通过控制擒纵装置将无人机固定在所述预设降落区域。
进一步的，第二定位模块302包括：第二获取子模块和第二定位子模块。
第二获取子模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息获取与无人机共同所处区域的第二地图信息。
第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
第二定位子模块，用于根据第一位置信息、第二位置信息和第二地图信息确定第二会合位置。
进一步的，第二控制模块303包括：第二电池更换子模块。
第二通信模块301，还用于接收无人机发送的第二换电请求，其中第二换电请求包括开始换电指令。
第二电池更换子模块，用于用满电电池替换无人机上的乏电电池并收存乏电电池。
进一步的，满电电池和乏电电池的外表面具有磁体，第二电池更换子模块具体用于：
通过磁吸原理将乏电电池从无人机的电池座取下并将满电电池安装在无人机的电池座。
进一步的，第二控制模块303还包括：充电子模块。
充电子模块，用于通过车载直流-直流DC-DC变换器对乏电电池进行充电。
进一步的，更换所述无人机的电池后，第二控制模块303还用于：
待第二通信模块接收无人机发送的起飞指令后放飞无人机。
参见图5，该图为本申请实施例三提供的一种应用于无人机上的无人机电池的更换系统的示意图。
本申请实施例提供的系统应用于无人机上时包括：第一通信模块401、第一定位模块402和第一控制模块403。
第一通信模块401，用于向换电车发送第一换电请求和第一位置信息并接收换电车发送的第二位置信息和第二会合位置。
进一步的，第一通信模块401，还用于向换电车发送所述第一会合位置。
第一定位模块402，用于根据第一位置信息、第二位置信息和第二会合位置确定第一会合位置。
进一步的，所述第一定位模块402包括：第一获取子单元和第一定位子单元。
第一获取子单元，用于根据第一位置信息和第二位置信息获取与换电车共同所处区域的第一地图信息。
第一定位子单元，用于根据第一位置信息、第二位置信息和第一地图信息确定第一会合位置。
进一步的，第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
第一控制模块403，用于当无人机到达第一会合位置并且第一会合位置与第二会合位置在预设偏差范围内时降落在预设降落区域并执行第一操作以更换乏电电池。
进一步的，第一通信模块401还用于向换电车发送第二换电请求。
进一步的，乏电电池和换电车上的满电电池的外表面具有磁体，第一控制模块还包括：第一电池更换子模块。
第一电池更换子模块，用于通过磁吸原理控制乏电电池从机身脱离，还用于当满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将满电电池吸附固定。
进一步的，无人机上的电池更换完成后，第一通信模块401还用于向换电车发送起飞指令。
本申请实施例提供的系统，通过换电车为无人机换电，避免了现有技术中通过人工换电时必须为无人机预留足够电量返航而导致无人机有效工作时间缩短，能够有效延长电池实际为无人机作业提供的供电时间，进而提升无人机的续航时间，同时利用磁吸原理可以快速实现无人机电池的拆卸与安装，缩短了无人机电池更换的用时，提高了工作效率。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (32)

1.一种无人机电池的更换方法，其特征在于，应用于换电车，所述方法包括：
接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；所述第一位置信息包含所述无人机当前的位置；
根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置，并向所述无人机发送所述第二位置信息和所述第二会合位置；所述第二位置信息包括所述换电车当前的位置；
当自身到达所述第二会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，将所述无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。
2.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第一换电请求包括所述无人机上的所述乏电电池的剩余电量信息。
3.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置包括：
待接收所述无人机发送的所述第一换电请求后开始接收所述无人机发送的所述第一位置信息和所述第一会合位置。
4.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述无人机共同所处区域的第二地图信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二地图信息确定所述第二会合位置。
5.根据权利要求4所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
6.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第二操作包括：
接收所述无人机发送的第二换电请求；所述第二换电请求包括开始换电指令；
用满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池并收存所述乏电电池。
7.根据权利要求6所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述满电电池和所述乏电电池的外表面具有磁体，用所述换电车上的满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池包括：
通过磁吸原理将所述乏电电池从所述无人机的电池座取下，并将所述满电电池安装在所述无人机的所述电池座。
8.根据权利要求6所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第二操作还包括：
通过车载直流-直流DC-DC变换器对所述乏电电池进行充电。
9.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，更换所述无人机的电池后，所述方法还包括：
待接收所述无人机发送的起飞指令后放飞所述无人机。
10.根据权利要求1所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述换电车通过擒纵装置将所述无人机固定在所述预设降落区域。
11.一种无人机电池的更换方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
向换电车发送第一换电请求和第一位置信息，并接收所述换电车发送的第二位置信息和第二会合位置；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定第一会合位置并向所述换电车发送所述第一会合位置；
当自身到达所述第一会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，降落在预设降落区域并执行第一操作以更换乏电电池。
12.根据权利要求11所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定所述第一会合位置包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述换电车共同所处区域的第一地图信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一地图信息确定所述第一会合位置。
13.根据权利要求12所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
14.根据权利要求11所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述第一操作包括：
向所述换电车发送第二换电请求。
15.根据权利要求14所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述乏电电池和所述换电车上的满电电池的外表面具有磁体，所述第一操作还包括：
通过磁吸原理控制所述乏电电池从机身脱离；
当所述满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将所述满电电池吸附固定。
16.根据权利要求11所述的无人机电池的更换方法，其特征在于，所述无人机上的电池更换完成后，所述方法还包括：
向所述换电车发送起飞指令。
17.一种无人机电池的更换系统，其特征在于，应用于换电车，所述系统包括：第二通信模块、第二定位模块和第二控制模块；
所述第二通信模块，用于接收无人机发送的第一换电请求、第一位置信息和第一会合位置；所述第一位置信息包含所述无人机当前的位置；
所述第二定位模块，用于根据所述第一位置信息、所述第一会合位置和第二位置信息确定第二会合位置；所述第二位置信息包括所述换电车当前的位置；
所述第二通信模块，还用于向所述无人机发送所述第二位置信息和所述第二会合位置；
所述第二控制模块，用于当所述换电车到达所述第二会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，将所述无人机固定在预设降落区域并进行第二操作以更换所述无人机上的乏电电池。
18.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第一换电请求包括所述无人机上的所述乏电电池的剩余电量信息。
19.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二通信模块具体用于：
接收所述无人机发送的所述第一换电请求后开始接收所述无人机发送的所述第一位置信息和所述第一会合位置。
20.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二定位模块包括：第二获取子模块和第二定位子模块；
所述第二获取子模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述无人机共同所处区域的第二地图信息；
所述第二定位子模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二地图信息确定所述第二会合位置。
21.根据权利要求20所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
22.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二控制模块包括：第二电池更换子模块；
所述第二通信模块，还用于接收所述无人机发送的第二换电请求；所述第二换电请求包括开始换电指令；
所述第二电池更换子模块，用于用满电电池替换所述无人机上的所述乏电电池并收存所述乏电电池。
23.根据权利要求22所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述满电电池和所述乏电电池的外表面具有磁体，所述第二电池更换子模块具体用于：
通过磁吸原理将所述乏电电池从所述无人机的电池座取下并将所述满电电池安装在所述无人机的所述电池座。
24.根据权利要求22所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二控制模块还包括：充电子模块；
所述充电子模块，用于通过车载直流-直流DC-DC变换器对所述乏电电池进行充电。
25.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，更换所述无人机的电池后，所述第二控制模块还用于：
待所述第二通信模块接收所述无人机发送的起飞指令后放飞所述无人机。
26.根据权利要求17所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第二控制模块通过控制擒纵装置将所述无人机固定在所述预设降落区域。
27.一种无人机电池的更换系统，其特征在于，应用于无人机，所述系统包括：第一通信模块、第一定位模块和第一控制模块；
所述第一通信模块，用于向换电车发送第一换电请求和第一位置信息并接收所述换电车发送的第二位置信息和第二会合位置；
所述第一定位模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第二会合位置确定第一会合位置；
所述第一通信模块，还用于向所述换电车发送所述第一会合位置；
所述第一控制模块，用于当所述无人机到达所述第一会合位置并且所述第一会合位置与所述第二会合位置在预设偏差范围内时，降落在预设降落区域并执行第一操作以更换乏电电池。
28.根据权利要求27所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第一定位模块包括：第一获取子单元和第一定位子单元；
所述第一获取子单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取与所述换电车共同所处区域的第一地图信息；
所述第一定位子单元，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第一地图信息确定所述第一会合位置。
29.根据权利要求28所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第一地图信息包括所述区域的道路信息与所述区域当前的路况信息。
30.根据权利要求27所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述第一通信模块还用于向所述换电车发送第二换电请求。
31.根据权利要求30所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述乏电电池和所述换电车上的满电电池的外表面具有磁体，所述第一控制模块还包括：第一电池更换子模块；
所述第一电池更换子模块，用于通过磁吸原理控制所述乏电电池从机身脱离，还用于当所述满电电池安装在电池座后，通过磁吸原理将所述满电电池吸附固定。
32.根据权利要求27所述的无人机电池的更换系统，其特征在于，所述无人机上的电池更换完成后，所述第一通信模块还用于向所述换电车发送起飞指令。
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