CN111845194A - 轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，属于车轮技术领域。所述车轮包括第一轮盘、第二轮盘、弧形锚和弹性件；所述第一轮盘和所述第二轮盘相固定形成所述车轮的轮毂，所述弧形锚的第一端转动安装在所述第一轮盘和所述第二轮盘之间，且所述弧形锚和所述轮毂之间还通过所述弹性件相连；当所述弧形锚与地面相接触时，所述弧形锚收容于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间，当所述弧形锚未与地面相接触时，所述弧形锚伸出于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间。采用本申请，该车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高在道路上的通行能力。

Description

轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备

技术领域

本公开涉及车轮技术领域，特别涉及一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备。

背景技术

轮式可移动设备，如轮式机器人等，通过车轮在路面上行驶，圆形车轮是一种比较常见的车轮，这种形状的车轮在平坦路面上行驶速度快。

但是圆形车轮跨越障碍物的能力较弱，那么这种车轮在复杂路面上，例如，在山路上行驶较为困难，通行能力较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，能够克服相关技术的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种轮式可移动设备的车轮，所述车轮包括第一轮盘、第二轮盘、弧形锚和弹性件；

所述第一轮盘和所述第二轮盘相固定形成所述车轮的轮毂，所述弧形锚的第一端转动安装在所述第一轮盘和所述第二轮盘之间，且所述弧形锚和所述轮毂之间还通过所述弹性件相连；

当所述弧形锚与地面相接触时，所述弧形锚收容于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间，当所述弧形锚未与地面相接触时，所述弧形锚伸出于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间。

另一方面，还提供了一种轮式可移动设备，所述轮式可移动设备包括一个或多个上述所述的车轮。

在本申请中，该车轮包括第一轮盘、第二轮盘、位于第一轮盘和第二轮盘之间的弧形锚，以及连接弧形锚的弹性件，使得车轮在地面滚动的过程中，可以实现弧形锚的自动伸缩功能。弧形锚缩入第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，便于车轮的滚动。弧形锚伸出第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，弧形锚的第二端与地面相接触，作为车轮的支点，促使车轮跨越障碍物。可见，该轮式可移动设备的车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高车轮在道路上的通行能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车轮的内部结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车轮的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车轮的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车轮的内部结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车轮的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备在平坦的地面上行驶的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图11是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图12是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图13是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图；

图14是本申请实施例提供的一种轮式可移动设备由平坦地面跨越台阶的示意图。

图例说明

1、第一轮盘；2、第二轮盘；3、弧形锚；4、弹性件；5、车身；

30、凹槽；31、第一弧形锚；32、第二弧形锚。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种轮式可移动设备的车轮，该轮式可移动设备可以是轮式机器人、轮式代步工具和轮式车等，如果是轮式机器人可以是应用于在室内服务的机器人，也可以是在野外进行搜救工作的机器人，还可以是进行交通运输的机器人等。

如图1并参考图2所示，该车轮可以包括第一轮盘1、第二轮盘2、弧形锚3和弹性件4；第一轮盘1和第二轮盘2相固定形成车轮的轮毂，弧形锚3的第一端转动安装在第一轮盘1和第二轮盘2之间，且弧形锚3和轮毂之间还通过弹性件4相连；当弧形锚3与地面相接触时，弧形锚3收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间，当弧形锚3未与地面相接触时，弧形锚3伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间。

其中，第一轮盘1和第二轮盘2是尺寸相同的盘状结构，两者相固定可以形成车轮的轮毂。

在一种示例中，如图1所示，第一轮盘1可以是圆形的板状结构，而为了减轻车轮的重量，如图3所示，第一轮盘1也可以包括两个同心的环形板，两个环形板之间具有辐条连接。同样，第二轮盘1也可以是圆形的板状结构，也可以包括两个同心的环形板，两个环形板之间具有辐条连接。第一轮盘1和第二轮盘2可以相互固定，形成车轮的轮毂。

其中，本实施例对第一轮盘1和第二轮盘2的具体形状和结构不做限定，其边缘是圆形的，便于滚动即可。

其中，弧形锚3是一种形状圆弧形的可以抓地的锚。

如图1并参考图2所示，弧形锚3可以是弧形的杆状结构，弧形锚3的第一端转动安装在第一轮盘1和第二轮盘2之间，弧形锚3的第二端弯向第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间，且弧形锚3的第二端具有尖端可以作为弧形锚3的锚点，以便于车轮在地面上滚动时抓地。

其中，图2中a表示弧形锚3的第一端，b表示弧形锚3的第二端，第一弧形锚31和第二弧形锚32均是多个弧形锚中的一个。

如上述所述，第一轮盘1和第二轮盘2相互固定，例如，第一轮盘1上具有第一转孔，第二轮盘2上具有第二转孔，弧形锚3的第一端上具有第三转孔，第一转孔、第二转孔和第三转孔的尺寸相适配，与这三个转孔相适配的转轴可以依次穿过第一轮盘1上的第一转孔、弧形锚3的第一端上的第三转孔和第二轮盘2上的第二转孔，并且该转轴的第一端在第一轮盘1的第一转孔处铆接，该转轴的第二端在第二轮盘2的第二转孔处铆接，进而实现弧形锚3转动安装在第一轮盘1和第二轮盘2之间，又可以实现第一轮盘1和第二轮盘2的相互固定。

当然，第一轮盘1和第二轮盘2之间除了转轴的固定，也可以通过螺钉再次进行固定，本实施例对第一轮盘1和第二轮盘2之间的固定方式不做限定，能够实现第一轮盘1和第二轮盘2相互固定之后，两者的边缘齐平，弧形锚3能够相对于第一轮盘1发生转动，以实现弧形锚3收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间，以及伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间即可。

如图1和图2所示，弧形锚3和轮毂之间还连接有弹性件4，其中，弹性件4可以是能够发生收缩变化的部件，也可以是扭簧等。弧形锚3和轮毂之间连接有弹性件4，例如，弧形锚3和第一轮盘1之间连接有弹性件4，又例如，弧形锚3和第二轮盘2之间连接有弹性件4，又例如，第一轮盘1和第二轮盘2之间具有与第一轮盘1相垂直的连接柱，该连接柱和弧形锚3之间连接有弹性件4。

在一种示例中，弹性件4可以是如图1所示的条形的弹簧，弹性件4的第一端连接在第一轮盘1或者第二轮盘2或者位于第一轮盘1和第二轮盘2之间的连接柱上，弹性件4的第二端连接在弧形锚3上。

在另一种示例中，弹性件4也可以是能够发生伸缩变化的条形的橡皮筋等，弹性件4还可以是扭簧。例如，在弹性件4为扭簧的情况下，扭簧可以穿在上述所述的用于实现弧形锚3和轮毂转动连接的转轴上，扭簧具有两个支臂，可以称为第一支臂和第二支臂，弹性件4的第一支臂可以抵靠在第一轮盘1或者第二轮盘2上，弹性件4的第二支臂抵靠在弧形锚3上。

其中，本实施例对弹性件4的具体结构，以及具体安装方式不做限定，能够实现在弧形锚3与地面不相接触时，将弧形锚弹出第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间，也即是，在弧形锚3与地面不相接触时，能够使弧形锚3伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间即可。为便于描述，实施例中的附图可以以弹簧进行示例。

如图1所示，弧形锚3的靠近其最低端的位置处和轮毂之间通过弹性件4相连。弧形锚3的最低端也即是，弧形锚3的最弯处，如图1所示，图中A点、B点、C点和D点均可以认为是各个弧形锚3的最低端。

在一种示例中，弧形锚3的靠近最低端的位置处和轮毂之间连接有弹性件4，使得条状的弹性件4近似垂直于弧形锚3的法平面，这样，弹性件4的弹力的方向近似平行于弧形锚3旋转时进行圆周运动的圆周力的方向，所以弹性件4的弹力大部分甚至全部都用于弹开弧形锚3，更容易将弧形锚3弹开，使弧形锚3伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间。

这样，如图3所示，当弧形锚3与地面相接触时，在车轮的重力以及地面的支撑力的作用下，如图4所示，弹性件4被压缩，弧形锚3可以收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，当弧形锚3未与地面相接触时，弧形锚3在弹性件4的弹力作用下伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间。

例如，在弧形锚3的最低端和第二端之间的任一位置与地面相接触时，弧形锚3均收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，在弧形锚3的最低端和第二端之间的位置均不与地面相接触时，弧形锚3可以伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间。

可见，车轮的弧形锚3在地面的支撑力和弹性件的弹力作用下，可以实现自动伸缩，无需借助驱动电机实现伸缩，可以减少车轮的零部件，节约能量。

由于弧形锚3可以收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，也可以伸出于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，那么，弧形锚3的第一端的转动安装位置距离第一轮盘1的边缘越远，弧形锚3所需要的弧长越长。为了减少弧形锚3的弧长，减少车轮的重量，相应的，如图1所示，弧形锚3的第一端通过转轴转动安装在第一轮盘1和第二轮盘2之间，且转动安装位置靠近第一轮盘1和第二轮盘2的边缘位置处。

为了使第一轮盘1的周围均有弧形锚3，相应的，车轮可以包括多个弧形锚3，例如，多个弧形锚3可以沿着第一轮盘1均匀分布，每个弧形锚3和轮毂之间均连接有弹性件4，弧形锚3和弹性件4一一对应。

例如，弧形锚3的数量为两个，这两个弧形锚3的位置可以相对，又例如，弧形锚3的数量为三个，相邻两个弧形锚3之间的夹角为120度，又例如，弧形锚3的数量为四个，相邻两个弧形锚3之间的夹角为90度。

弧形锚3的数量为多个的情况下，多个弧形锚3中的第一弧形锚31收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的过程中，为了避免与第一弧形锚31的第二端邻近的第二弧形锚32的第一端的外表面挡住第一弧形锚31的第二端收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间，相应的，弧形锚3的弧长小于相邻两个弧形锚3之间的弧长，以便于第一弧形锚31发生收容时，可以缩入到第一轮盘1和第二轮盘2之间。或者，另一种实现方式也可以是：

如图2所示，弧形锚3的第一端的外端面上具有和弧形锚3的第二端相适配的凹槽30；多个弧形锚3中的第一弧形锚31收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中时，第一弧形锚31的第二端b可以位于第二弧形锚32的第一端a处的凹槽30中，第二弧形锚32为多个弧形锚3中与第一弧形锚31的第二端b相邻的弧形锚。

其中，第一弧形锚31与两个弧形锚相邻，如图2所示，第一弧形锚31的第一端与一个弧形锚邻近，第一弧形锚31的第二端b与一个弧形锚邻近，可以将与第一弧形锚31的第二端b邻近的弧形锚称为第二弧形锚32。

弧形锚3的第一端a是与轮毂转动安装的一端，弧形锚3的第二端b是可以伸出和缩入第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中的端部，弧形锚3的第二端是锚点，车轮滚动时先于地面相接触。

在一种示例中，为了使第一弧形锚31的第二端处的尖端可以落在第二弧形锚32的第一端处的凹槽30中，相应的，如图2所示，弧形锚3的第二端处的尖端的两端可以被削平，也即是，尖端的两个端面为三角形端面。

这样，在多个弧形锚3的情况下，如图2并参考图4所示，第一弧形锚31的第二端b落在第二弧形锚32第一端a的外端面上的凹槽30中，使得相邻两个弧形锚3可以实现无缝连接，可见，当所有的弧形锚3均收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中时，这所有的弧形锚3可以围合成一个圆。这样可以尽可能多的布置弧形锚3，弧形锚3越多，车轮的通行能力也越高。

基于上述所述，该车轮在地面上行驶的过程中，如图3所示，车轮从右向左行驶中，即将落地的弧形锚3的第二端可以作为支撑点，抓住地面往前走，越过弧形锚3的第二端之后，地面对弧形锚3的作用力，使得连接弧形锚3的弹性件4发生收缩，与地面相接触的弧形锚3收容在第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，与地面相接触的弧形锚3的最低端与第一轮盘1的边缘相齐平，车轮的与地面相接触的部分为圆形，边缘车轮在地面上滚动。

可见，该车轮在平坦的地面上行驶时，弧形锚3可以缩回到第一轮盘1和第二轮盘2之间，使得车轮的与地面相接触的部分为圆形，有利于在地面上滚动。车轮在滚动的过程中，遇到不平坦的地面时，如图5所示，如遇到台阶时，弧形锚3的第二端先与台阶相接触，作为支撑点，可以抓住台阶处的地面，提高车轮与台阶处的地面之间的附着力，使得车轮更容易通过台阶，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

为了进一步提高弧形锚3抓地的能力，相应的，如图2所示，弧形锚3的第二端弯向第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间，且弧形锚3的第二端为尖端。

弧形锚3的第二端弯向第一轮盘1和第二轮盘2之间，也即是，当弧形锚3收容于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中时，弧形锚3的圆心位于第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中。

弧形锚3的第二端为尖端，如图2所示，弧形锚3为弧形杆，可以包括面向第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间的内表面和与内表面相对的外表面，其中，弧形锚3的内表面的弧度小于弧形锚3的外表面的弧度，这样，弧形锚3的内表面和外表面可以相较于一条直线，相交的直线即为弧形锚3的第二端的尖端。

为了增大弧形锚3和地面之间的摩擦力，提高弧形锚3和地面之间的附着力，相应的弧形锚3的第二端可以包覆有弹性件，例如，弧形锚3的第二端的尖端可以包裹有弹性件。该弹性件可以具有较高的摩擦系数，包裹在弧形锚3的第二端上的弹性件不仅可以提高弧形锚3与地面之间的摩擦力，还可以对弧形锚3的第二端形成保护，避免弧形锚3的第二端发生磨损，进而可以延长弧形锚的使用寿命，延长车轮的使用寿命。

基于上述结构所述，该车轮在地面上行驶的过程中，即将落地的弧形锚3的第二端可以作为支撑点，抓住地面往前走，越过弧形锚3的第二端之后，地面对弧形锚3施加向上的支撑力，弧形锚3向下的重力，使得连接弧形锚3的弹性件4被挤压发生收缩，所以与地面相接触的弧形锚3收容在第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，与地面相接触的弧形锚3的最低端与第一轮盘1的边缘相齐平，车轮的与地面相接触的部分为圆形，边缘车轮在地面上滚动。

可见，该车轮在平坦的地面上行驶时，弧形锚3可以缩回到第一轮盘1和第二轮盘2之间，使得车轮的与地面相接触的部分为圆形，有利于在地面上滚动。车轮在滚动的过程中，遇到不平坦的地面时，如遇到台阶时，弧形锚3的第二端先与台阶相接触，作为支撑点，可以抓住台阶处的地面，提高车轮与台阶处的地面之间的附着力，使得车轮更容易通过台阶，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

而且，该车轮的弧形锚3是通过弹性件4实现弹出，通过车轮的重力实现缩回，无需通过驱动电机实现弧形锚3的伸缩，可以减少车轮的零部件，以及能量的消耗。

在本申请实施例中，该车轮包括第一轮盘、第二轮盘、位于第一轮盘和第二轮盘之间的弧形锚，以及连接弧形锚的弹性件。使得车轮在地面滚动的过程中，弧形锚与地面相接触时，在地面的支撑力和车轮的重力作用下，弧形锚可以缩入到第一轮盘和第二轮盘之间的空间中；弧形锚离开地面时，在弹性件的作用下，可以伸出于第一轮盘和第二轮盘之间的空间，进而实现弧形锚的自动伸缩功能，无需在电机的作用下实现伸缩功能。弧形锚缩入第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，便于车轮的滚动。弧形锚伸出第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，弧形锚的第二端与地面相接触，可以作为车轮的支点，促使车轮跨越障碍物。可见，该轮式可移动设备的车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高在道路上的通行能力。

本申请实施例还提供了一种具备上述车轮的轮式可移动设备，该轮式可移动设备可以为独轮车，包括一个上述的车轮，该轮式可移动设备也可以是两轮车或者两轮的机器人等，包括两个上述的车轮，如图6所示，该轮式可移动设备也可以为四轮车，可以包括车身5和四个上述的车轮。其中，本实施例对该轮式可移动设备所包括的车轮的数量不做限定，对该轮式可移动设备的具体结构也不做限定，可以以如图6所示的四轮车进行示例。

如图6所示，该轮式可移动设备在平坦的地面上行驶中，其中图6中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，各个车轮在向前滚动中，最前端的弧形锚3的第二端最先与地面相接触，并通过第二端处的尖端作为支撑点，抓住地面向前滚动，滚动的过程中，弧形锚3的外端面为弧面，弧形锚3可以逐渐缩入到车轮的轮毂中，也即是逐渐缩入到第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中。进而，车轮的与地面相接触的位置为圆弧形，便于发生滚动运动，使得该轮式可移动设备在地面上行驶。

该轮式可移动设备在地面上行驶中，遇到地面不平整时，例如，该轮式可移动设备在爬楼梯时，如图7所示，图7中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，该轮式可移动设备的前轮的最前端的弧形锚3的第二端处的尖端先搭在台阶处的地面上，作为支撑点和支点使前轮向前滚动。该轮式可移动设备在继续前进中，如图8和图9所示，图8和图9中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，前轮的第一轮盘1和第二轮盘2升高，可以爬到台阶处。前轮继续向前滚动中，最开始作为支撑点和支点的弧形锚3的外端面逐渐与台阶处的地面相接触，如图10所示，图10中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，最终被压入第一轮盘1和第二轮盘2之间的空间中，取而代之的是下一个弧形锚3。如图10和图11所示，图11中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，下一个弧形锚3的第二端的尖端和上一个弧形锚3类似，其第二端的尖端逐渐靠近地面，直到与地面相接触，作为支撑点和支点，使前轮继续向前滚动。

这样，前轮的一个弧形锚3落地之后，或者两个弧形锚3落地之后，如图10和图11所示，可以使该轮式可移动设备的前轮跨越台阶，在台阶处的地面上滚动，而后轮可能依然在台阶下面，这样前轮和后轮继续向前滚动的过程中，后轮也逐渐靠近台阶。

和该轮式可移动设备的前轮滚动至台阶上的过程类似，如图12和图13所示，图12和图13中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，该轮式可移动设备的后轮的位于最前端的弧形锚3最先搭在台阶处，该轮式可移动设备在继续前进中，后轮的最前端处的弧形锚3的第二端的尖端作为后轮前进的支撑点和支点，促使后轮升高并夸过台阶。

这样，后轮的一个弧形锚3落地之后，或者两个弧形锚3落地之后，如图14所示，图14中的箭头表示该轮式可移动设备的行驶方向，可以使该轮式可移动设备的前轮和后轮全部跨越台阶，在台阶处的地面上滚动。

基于上述所述，该轮式可移动设备在平坦的地面上行驶时，与地面相接触的弧形锚在重力作用下压入第一轮盘和第二轮盘之间的空间中，使得车轮的与地面相接触的位置具有弧面结构，便于车轮的滚动。该轮式可移动设备行驶到障碍物时，例如，行驶到台阶处时，弧形锚的第二端的尖端最先与障碍物相接触，作为支撑点和支点，使车轮可以跨越障碍物，提高车轮跨越障碍物的能力。可见，该轮式可移动设备既可以在平坦的地面上行驶，也可以在崎岖的地面上行驶，可以扩大该轮式可移动设备的应用场景。

在本申请实施例中，该轮式可移动设备的车轮包括第一轮盘、第二轮盘、位于第一轮盘和第二轮盘之间的弧形锚，以及连接在弧形锚和第一轮盘之间的弹性件。使得车轮在地面滚动的过程中，弧形锚与地面相接触时在地面的支撑力的作用下，可以缩入到第一轮盘和第二轮盘之间的空间中，弧形锚离开地面时在弹性件的作用下，可以伸出于第一轮盘和第二轮盘之间的空间，进而实现弧形锚的自动伸缩功能。弧形锚缩入第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，便于车轮的滚动。弧形锚伸出第一轮盘和第二轮盘之间的空间中时，弧形锚的第二端与地面相接触，作为车轮的支点，促使车轮跨越障碍物。可见，该轮式可移动设备的车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高在道路上的通行能力。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮式可移动设备的车轮，其特征在于，所述车轮包括第一轮盘(1)、第二轮盘(2)、弧形锚(3)和弹性件(4)；

所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)相固定形成所述车轮的轮毂，所述弧形锚(3)的第一端转动安装在所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间，且所述弧形锚(3)和所述轮毂之间还通过所述弹性件(4)相连；

当所述弧形锚(3)与地面相接触时，所述弧形锚(3)收容于所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间的空间中，当所述弧形锚(3)未与地面相接触时，所述弧形锚(3)伸出于所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间的空间。

2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的第二端弯向所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间的空间，所述弧形锚(3)的第二端为尖端。

3.根据权利要求1或2任一所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的第二端包覆有弹性件。

4.根据权利要求1至3任一所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的第一端通过转轴转动安装在所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间，且转动安装位置靠近所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)的边缘位置处。

5.根据权利要求1至4任一所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的靠近最低端的位置处和所述轮毂之间通过所述弹性件(4)相连。

6.根据权利要求1至5任一所述的车轮，其特征在于，所述弹性件(4)为条形的弹簧，所述弹性件(4)的第一端固定在所述第一轮盘(1)或者所述第二轮盘(2)上，所述弹性件(4)的第二端固定在所述弧形锚(3)上。

7.根据权利要求1至6任一所述的车轮，其特征在于，所述弹性件(4)为扭簧，所述弹性件(4)的第一支臂抵靠在所述第一轮盘(1)或者所述第二轮盘(2)上，所述弹性件(4)的第二支臂抵靠在所述弧形锚(3)上。

8.根据权利要求1至7任一所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的数量和所述弹性件(4)的数量均为多个，所述弧形锚(3)和所述弹性件(4)一一对应，多个所述弧形锚(3)沿着所述第一轮盘(1)均匀分布。

9.根据权利要求8所述的车轮，其特征在于，所述弧形锚(3)的第一端的外端面上具有凹槽(30)；

第一弧形锚(31)收容于所述第一轮盘(1)和所述第二轮盘(2)之间的空间中时，所述第一弧形锚(31)的第二端位于第二弧形锚(32)的第一端的外端面处的凹槽(30)中；

所述第一弧形锚(31)为多个所述弧形锚(3)中的任一弧形锚，所述第二弧形锚(32)为多个所述弧形锚(3)中与所述第一弧形锚(31)的第二端相邻的弧形锚。

10.一种轮式可移动设备，其特征在于，所述轮式可移动设备包括一个或多个权利要求1至9任一所述的车轮。

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