CN110722921B - 轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，属于车轮技术领域。该车轮包括第一轮毂、第二轮毂、转动盘和多个可伸缩件，其中：第一轮毂和第二轮毂相固定，转动盘转动安装在第一轮毂和第二轮毂之间，多个可伸缩件位于第一轮毂和第二轮毂之间；每个可伸缩件包括第一腿杆和第二腿杆，第一腿杆的第一端转动安装在第一轮毂上，第二腿杆的第一端转动安装在转动盘上，第一腿杆的第二端和第二腿杆的第二端铰接；当转动盘旋转至第一位置时，勾形锚收容于第一轮毂和第二轮毂之间；当转动盘旋转至第二位置时，勾形锚伸出于第一轮毂和第二轮毂之间，勾形锚快速收容和伸出，使该车轮发生弹跳，以跨越障碍物。采用本公开，可提高车轮的通行能力。

Description

轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备

技术领域

本公开涉及车轮技术领域，特别涉及一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备。

背景技术

轮式可移动设备，如轮式机器人等，通过车轮在路面上行驶，圆形车轮是一种比较常见的车轮，这种形状的车轮在平坦路面上行驶速度快。

在实现本公开的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

圆形车轮跨越障碍物的能力较弱，那么这种车轮在复杂路面上，例如，在山路上行驶较为困难，通行能力较差。

发明内容

本公开实施例提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，能够解决相关技术的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种轮式可移动设备的车轮，所述车轮包括第一轮毂、第二轮毂、转动盘和多个可伸缩件，其中：

所述第一轮毂和所述第二轮毂相固定，所述转动盘通过第一转轴转动安装在所述第一轮毂和所述第二轮毂之间，所述多个可伸缩件位于所述第一轮毂和所述第二轮毂之间；

每个可伸缩件包括第一腿杆和第二腿杆，所述第一腿杆的第一端转动安装在所述第一轮毂上，所述第二腿杆的第一端转动安装在所述转动盘上，所述第一腿杆的第二端和所述第二腿杆的第二端均设置有勾形锚，所述第一腿杆的第二端和所述第二腿杆的第二端相铰接；

当所述转动盘相对于所述第一轮毂按照第一旋转方向旋转至第一位置时，每个可伸缩件的第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均收容于所述第一轮毂和所述第二轮毂之间的空间中；当所述转动盘相对于所述第一轮毂按照第二旋转方向旋转至第二位置时，每个可伸缩件的第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均伸出于所述第一轮毂和所述第二轮毂之间的空间，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

第二方面，提供了一种轮式可移动设备，所述轮式可移动设备包括第一方面所述的车轮。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本公开实施例中，该车轮的外形可以根据当前所行驶的路面情况，而发生变化。当具备该车轮的轮式可移动设备在平坦的路面上行驶时，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均收容于第一轮毂和第二轮毂之间的空间中，圆形结构的第一轮毂和第二轮毂与地面相接触，该车轮为圆形车轮，在平坦路面上的通行能力强。当具备该车轮的轮式可移动设备在复杂的路面上行驶时，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均伸出于第一轮毂和第二轮毂之间的空间，勾形锚与路面相接触，勾形锚的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车轮的结构爆炸示意图；

图2是本公开实施例提供的一种车轮的勾形锚收容于第一轮毂和第二轮毂之间的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种车轮的勾形锚收容于第一轮毂和第二轮毂之间的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种车轮的勾形锚伸出于第一轮毂和第二轮毂之间的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种车轮的勾形锚伸出于第一轮毂和第二轮毂之间的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种腿杆的勾形锚具有双向勾角的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种腿杆的勾形锚具有双向勾角的结构示意图。

图例说明

1、第一轮毂 2、第二轮毂

3、转动盘 4、可伸缩件

5、第一转轴 6、驱动部件

7、第二转轴 8、第三转轴

31、凹槽 41、第一腿杆

42、第二腿杆 43、勾形锚

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种轮式可移动设备的车轮，该轮式可移动设备可以是轮式机器人、轮式代步工具等，如果是轮式机器人可以是应用于在室内服务的机器人，也可以是在野外进行搜救工作的机器人，还可以是进行交通运输的机器人等。

如图1所示，该车轮可以包括第一轮毂1、第二轮毂2、转动盘3和多个可伸缩件4，其中：第一轮毂1和第二轮毂2相固定，转动盘3通过第一转轴5转动安装在第一轮毂1和第二轮毂2之间，多个可伸缩件4位于第一轮毂1和第二轮毂2之间。每个可伸缩件4可以包括第一腿杆41和第二腿杆42，第一腿杆41的第一端转动安装在第一轮毂1上，第二腿杆42的第一端转动安装在转动盘3上，第一腿杆41的第二端和第二腿杆42的第二端均设置有勾形锚43，第一腿杆41的第二端和第二腿杆42的第二端相铰接。当转动盘3相对于第一轮毂1按照第一旋转方向旋转至第一位置时，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间中；当转动盘3相对于第一轮毂1按照第二旋转方向旋转至第二位置时，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间。

其中，第一轮毂1和第二轮毂2具有圆形结构，是该车轮的主体框架。第一轮毂1和第二轮毂2可以具有板状结构或者盘状结构，转动盘3也可以具有板状或者盘状结构。

其中，第二旋转方向与第一旋转方向相反，例如，第一旋转方向可以为顺时针旋转方向，第二旋转方向可以为逆时针旋转方向。

在实施中，转动盘3和多个可伸缩件4可以均位于第一轮毂1和第二轮毂2之间。其中，第一轮毂1、第二轮毂2和转动盘3的安装关系可以是，第一轮毂1、第二轮毂2和转动盘3上可以设置有通孔，例如，第一轮毂1、第二轮毂2和转动盘3的中心位置处可以分别设置有中心孔，这三者可以通过第一转轴5实现安装，例如，第一转轴5依次穿过第一轮毂1、转动盘3和第二轮毂2，这样，转动盘3便可以通过第一转轴5相对于第一轮毂1和第二轮毂2进行旋转运动。

在实施中，多个可伸缩件4也安装在第一轮毂1和第二轮毂2之间，具体的可以是，每一个可伸缩件4可以包括两个腿杆，这两个腿杆的端部相铰接，使得这两个腿杆可以发生弯折运动，相铰接后的两个腿杆的一端与第一轮毂1转动相安装，另一端与转动盘3转动相安装。例如，每一个可伸缩件4可以包括第一腿杆41和第二腿杆42，其中，第一腿杆41和第二腿杆42具有杆状结构。第一腿杆41的第一端转动安装在第一轮毂1上，第二腿杆42的第一端转动安装在转动盘3上，第一腿杆41的第二端与第二腿杆42的第二端相铰接。

其中，第一腿杆41的第一端与第一轮毂1也可以通过转轴转动相安装，具体的，每个可伸缩件4中的第一腿杆41的第一端通过第二转轴7转动安装在第一轮毂1和第二轮毂2上。

在实施中，第一轮毂1、第二轮毂2和第一腿杆41的第一端处均设置有与第二转轴7相适配的通孔，这样，第二转轴7可以依次穿过第一轮毂1、第一腿杆41的第一端和第二轮毂2的通孔，将三者安装在一起。这样，一方面实现了第一轮毂1和第二轮毂2之间的相固定，另一方面也实现了第一腿杆41可以相对于第一轮毂1和第二轮毂2发生旋转。

其中，第二腿杆42与转动盘3之间也可以通过转轴相安装，具体的，如图1所示，转动盘3沿着厚度方向上设置有凹槽31，每个可伸缩件4的第二腿杆42的第一端通过第三转轴8安装在转动盘3的凹槽31中。

在实施中，凹槽31的两个槽壁上和第二腿杆42的第一端上可以设置有与第三转轴8相适配的通孔，这样，第三转轴8便可以依次穿过凹槽31的一个槽壁上的通孔、第二腿杆42的第一端上的通孔和凹槽31的另一相对的槽壁上的通孔，进而将第二腿杆42的第一端转动安装在转动盘的凹槽31中。

其中，上述第二转轴7和第三转轴8也可以称为销轴，通过销轴实现部件件的转动连接。

由此可见，由于第一腿杆41和第二腿杆42的相铰接，第一腿杆41与第一轮毂1的转动安装，第二腿杆42与转动盘3的转动安装，使得转动盘3在相对于第一轮毂1和第二轮毂2发生旋转时，以通过与转动盘3相安装的第二腿杆42，使第一腿杆41和第二腿杆42在铰接处形成的夹角发生变大和变小，实现第一腿杆41与第二腿杆42在铰接处发生弯折。

这样，当具有该车轮的轮式可移动设备在平坦的路面上行驶时，多个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42，可以均收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间。该车轮在外形上看，如图2和图3所示，具有圆形结构，可以发挥圆形车轮在平坦路面上行驶快，通过性能好的特点。

当具有该车轮的轮式可移动设备在复杂的路面上，如崎岖的山路上行驶时，多个可伸缩件4的第一腿杆41的第二端和第二腿杆42的第二端，可以均伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间。该车轮在外形上看，如图4并参考图5所示，第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚与路面相接触，该车轮由圆形车轮变形为具有顶角结构的车轮在路面上行驶，这种具有顶角结构的车轮，在复杂路面上行驶时，勾形锚43的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

为了进一步提高该车轮在复杂道路上的通行能力，相应的，如图5并参考图1所示，每个可伸缩件4的第一腿杆41的第二端和第二腿杆42的第二端均设置有勾形锚43。这样便可以实现，当转动盘3相对于第一轮毂1按照第一旋转方向旋转至第一位置时，如图2所示，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间中；当转动盘3相对于第一轮毂1按照第二旋转方向旋转至第二位置时，如图4和5所示，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间。

进一步，当第一腿杆41的勾形锚43和第二腿杆42的勾形锚43，均伸出于第一轮毂1和第二轮毂2时，第一腿杆41的勾形锚43和第二腿杆42的勾形锚43，与路面相接触，在复杂路面上，例如，在崎岖的山路上，勾形锚43能够强有力的抓住路面，进而，可以进一步提高该车轮在复杂路面上的通行能力。

基于上述所述，该车轮的外形可以根据当前所行驶的路面情况，发生变化，该车轮也可以称为变形轮。当轮式可移动设备在平坦的路面上行驶时，第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间中，圆形结构的第一轮毂1和第二轮毂2与地面相接触，在平坦路面上的通行能力强。当轮式可移动设备在复杂的路面上行驶时，第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43，均伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间，勾形锚43与路面相接触，勾形锚43的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

此外，该车轮的可伸缩件4还可以使轮式可移动设备具有弹跳功能，具体的，转动盘3按照高于目标数值的旋转速度，由第一位置旋转至第二位置的过程中，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42，由收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间，切换为伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的空间，使车轮能够向上弹跳。具体原因如下：

其中，转动盘3按照高于目标数值的旋转速度进行旋转，是为了实现转动盘3快速旋转。目标数值是技术人员设定的，是能够实现车轮弹起的一个旋转速度，技术人员可以按照此原则，根据多次理论计算和多次试验来确定。

转动盘3快速由第一位置旋转至第二位置时，每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42，便可以由收容于第一轮毂1和第二轮毂2之间的收容状态，快速切换为伸出于第一轮毂1和第二轮毂2之间的伸出状态，车轮的位置会发生突然升高，那么，车轮会向地面施加一个向下的推力，地面会向车轮施加一个向上的反推力，进而，促使该轮式可移动设备向上弹跳，从而，使该轮式可移动设备可以跨越面前的障碍物。

从能量的角度来说，车轮的每个可伸缩件4的第一腿杆41和第二腿杆42，由上述所述的收容状态，快速切换为伸出状态，这一快速切换中，轮式可移动设备的重心位置上升，动能增大，使得该轮式可移动设备可以向上弹跳，进而可以跨越面前的障碍物。

这样，当具有该车轮的轮式可移动设备将要跨越障碍物时，可以将第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43迅速伸出，轮式可移动设备的车轮可以发生弹跳，进而可以跨越障碍物。

可选的，第一腿杆41的勾形锚43和第二腿杆42的勾形锚43上均包覆有弹性件。

在实施中，第一腿杆41和第二腿杆42的勾形锚43上均包覆有弹性件，使得勾形锚43处于伸出状态，与地面相接触进行行驶时，弹性件可以起到缓冲作用，还可以增大勾形锚43与地面的摩擦力，以促进车轮在地面上的行驶速度。而且，勾形锚43上包覆有弹性件还可以对勾形锚43形成保护，防止勾形锚43与地面相接触时，发生撞击而产生断裂的情况，进而可以提高勾形锚43的使用寿命。

可选的，如图6所示，第一腿杆41和第二腿杆42上的勾形锚43可以具有双向勾角，这样，具有该车轮的轮式可移动设备，在向前和向后行驶过程中，均可以提高通行能力。也即是，该轮式可移动设备在复杂路面上，向前行驶时，可以提高其通行能力，向后行驶时，也可以提高其通行能力，可见，该轮式可移动设备在双向上均具有较强的通行能力。

可选的，如图7所示，第一腿杆41和第二腿杆42上的勾形锚43也可以具有单向勾角，而第一腿杆41和第二腿杆42相铰接后，如图5所示，第一腿杆41的勾形锚43的勾角和第二腿杆42的勾形锚43的勾角朝向相反，例如，第一腿杆的勾形锚的勾角朝向第一方向，第二腿杆的勾形锚的勾角朝向第二方向，第一方向与第二方向相反。这样，当该轮式可移动设备在向一个方向(如上述的第一方向)上行驶时，可以通过第一腿杆41的勾形锚43抓地，在向另一个相反的方向(如上述的第二方向)上行驶时，可以通过第二腿杆42上的勾形锚43抓地，进而该轮式可移动设备在双向上也均具有较强的通行能力。

可选的，多个可伸缩件4可以在车轮上均匀分布，相应的可以是，多个第一腿杆41的第一端均匀转动安装在第一轮毂1上，多个第二腿杆42的第一端均匀转动安装在转动盘3上。

在实施中，多个第一腿杆41的第一端均匀转动安装在第一轮毂1上，多个第二腿杆42的第一端均匀转动安装在转动盘3上，进而可以实现多个可伸缩件4可以在车轮上均匀分布。这种可伸缩件4在车轮上均匀分布，可以实现该轮式可移动设备在复杂路面上进行相对匀速行驶。

可选的，多个第一腿杆41的第一端与第一轮毂1的中心之间的距离均相等，多个第二腿杆42的第一端与转动盘3的中心之间的距离均相等。

在实施中，多个第一腿杆41的第一端与第一轮毂1的中心之间的距离均相等，多个第二腿杆42的第一端与转动盘3的中心之间的距离均相等，可以使每个可伸缩件4的第一腿杆41与第二腿杆42的铰接处，与第一轮毂1的中心之间的距离也均相等。这样，所有的第一腿杆41与第二腿杆42的铰接处位于以车轮的中心点为圆心的圆周上，这样也可以实现该轮式可移动设备在复杂路面上进行相对匀速行驶。

可选的，转动盘3可以具有任意形状，例如，如图1、图2和图4所示，转动盘3可以具有星型结构，每个可伸缩件4的第二腿杆42的第一端转动安装在转动盘3的顶角处。

在实施中，由于星型结构的转动盘3的相邻两个顶角之间具有缺口，相应的可以减少该车轮的重量。而且，该星型结构的转动盘3在旋转的过程中，相邻两个缺口还可以用来避让第一腿杆41的第一端，这样该转动盘3在旋转的过程中不会碰触到第一腿杆41的第一端。

其中，如图1、图2和图4所示，该星型结构的转动盘3具有三个顶角，当然该星型结构的转动盘3也可以具有五个顶角。关于星型结构的转动盘3的顶角个数本实施例不做限定，本领域的技术人员可以根据车轮的具体尺寸大小，进行灵活设置。

可选的，转动盘3可以通过驱动部件实现转动，相应的，如图1所示，该车轮还可以包括驱动部件6，驱动部件6安装在第一轮毂1或者第二轮毂2上，驱动部件6的输出轴与第一转轴5相连。

其中，驱动部件6可以是驱动电机。

在实施中，驱动部件6的输出轴可以与第一转轴5传动连接，例如，可以通过键连接，实现动力的传递。转动盘3的中心位置处可以设置有与第一转轴5相配合的转孔，第一转轴5可以安装在该转孔中。其中，为了使转动盘3在第一转轴5的带动下实现旋转，相应的，第一转轴5的外壁上可以设置有轴向键，转孔的内壁上可以设置有与轴向键相配合的轴向键槽。这样，第一转轴5安装在转孔中之后，第一转轴5便可以通过轴向键和轴向键槽的相配合，带动转动盘3旋转。

其中，由于转动盘3具有一定的厚度，那么会出现驱动部件6的输出轴的靠近第一转轴5的一部分也会位于上述转孔中，那么，驱动部件6的输出轴的位于转孔中的部分上也可以设置有轴向键。这样，驱动部件6在旋转的过程中，驱动部件6的输出轴和第一转轴通过轴向键和轴向键槽的相配合，带动转动盘3旋转。

在一种可能的应用中，驱动部件6中的控制器可以通过控制输出轴的旋转时长或者旋转圈数，来实现转动盘3在相对于第一轮毂1的第一位置和第二位置之间旋转。

基于上述所述，具有上述结构的车轮至少具备以下有益效果：

第一，具有该车轮的轮式可移动设备在平坦路面上行驶时，车轮的第一腿杆和第二腿杆均收缩于第一轮毂和第二轮毂之间，圆形的第一轮毂和第二轮毂与路面相接触，使得轮式可移动设备的行驶速度快，通过能力强。具有该车轮的轮式可移动设备在复杂路面上行驶时，车轮的第一腿杆和第二腿杆伸出于第一轮毂和第二轮毂之间，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚与路面相接触，勾形锚的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。可见，具有上述车轮的轮式可移动设备无论在平坦路面上，还是在复杂路面上，均具有较高的通过能力。

第二，每一个可伸缩件的第一腿杆与第二腿杆的勾形锚的勾角方向相反，例如，第一腿杆的勾形锚的勾角朝向第一方向，第二腿杆的勾形锚的勾角朝向第二方向，第一方向与第二方向相反，使得该轮式可移动设备在朝向第一方向行驶时，可以使用第一腿杆的勾形锚抓地，在朝向第二方向行驶时，可以使用第二腿杆的勾形锚抓地。可见，该车轮具有双向抓地的功能，进而具有双向通过障碍物的能力。

第三，该车轮的转动盘能够使可伸缩件的第一腿杆和第二腿杆快速伸出，使该车轮具有弹跳功能，以跨越位于面前的障碍物，进一步提高了车轮在复杂路面上的通过能力。例如，当该轮式可移动设备需要跳跃面前的障碍物时，其可伸缩件的第一腿杆和第二腿杆可以从收缩于第一轮毂和第二轮毂之间，快速切换为伸出于第一轮毂和第二轮毂之间，使得该轮式可移动设备的重心位置上升，动能增大，使该轮式可移动设备向上弹跳，以跨越面前的障碍物。

在本公开实施例中，该车轮的外形可以根据当前所行驶的路面情况，而发生变化。当具备该车轮的轮式可移动设备在平坦的路面上行驶时，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均收容于第一轮毂和第二轮毂之间的空间中，圆形结构的第一轮毂和第二轮毂与地面相接触，该车轮为圆形车轮，在平坦路面上的通行能力强。当具备该车轮的轮式可移动设备在复杂的路面上行驶时，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均伸出于第一轮毂和第二轮毂之间的空间，勾形锚与路面相接触，勾形锚的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

本公开实施例还提供了一种轮式可移动设备，该轮式可移动设备可以包括上述所述的车轮，该轮式可移动设备的车轮如上述所述，其外形可以根据当前所行驶的路面情况，而发生变化。当该轮式可移动设备在平坦的路面上行驶时，车轮的第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均收容于第一轮毂和第二轮毂之间的空间中，圆形结构的第一轮毂和第二轮毂与地面相接触，该车轮为圆形车轮，在平坦路面上的通行能力强。当该轮式可移动设备在复杂的路面上行驶时，第一腿杆和第二腿杆的勾形锚，均伸出于第一轮毂和第二轮毂之间的空间，勾形锚与路面相接触，勾形锚的勾角可以牢牢抓住地面，提高车轮与地面之间的附着力，使得该车轮更容易通过，进而可以提高在复杂道路上的通行能力。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种轮式可移动设备的车轮，其特征在于，所述车轮包括第一轮毂(1)、第二轮毂(2)、转动盘(3)和多个可伸缩件(4)，其中：

所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)相固定，所述转动盘(3)通过第一转轴(5)转动安装在所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间，所述多个可伸缩件(4)位于所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间；

每个可伸缩件(4)包括第一腿杆(41)和第二腿杆(42)，所述第一腿杆(41)的第一端转动安装在所述第一轮毂(1)上，所述第二腿杆(42)的第一端转动安装在所述转动盘(3)上，所述第一腿杆(41)的第二端和所述第二腿杆(42)的第二端均设置有勾形锚(43)，所述第一腿杆(41)的勾形锚(43)和所述第二腿杆(42)的勾形锚(43)上均包覆有弹性件，所述第一腿杆(41)的第二端和所述第二腿杆(42)的第二端相铰接，每个所述第一腿杆(41)的第一端与所述第一轮毂(1)的中心之间的距离均相等，每个所述第二腿杆(42)的第一端与所述转动盘(3)的中心之间的距离均相等，每个所述第一腿杆(41)与每个所述第二腿杆(42)的铰接处，与所述第一轮毂(1)的中心之间的距离也均相等；

当所述转动盘(3)相对于所述第一轮毂(1)按照第一旋转方向旋转至第一位置时，每个可伸缩件(4)的第一腿杆(41)的勾形锚(43)和第二腿杆(42)的勾形锚(43)，均收容于所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间的空间中；当所述转动盘(3)相对于所述第一轮毂(1)按照第二旋转方向旋转至第二位置时，每个可伸缩件(4)的第一腿杆(41)的勾形锚(43)和第二腿杆(42)的勾形锚(43)，均伸出于所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间的空间，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反；

所述转动盘(3)，用于按照高于目标数值的旋转速度，由所述第一位置旋转至所述第二位置的过程中，每个可伸缩件(4)的第一腿杆(41)和第二腿杆(42)，由收容于所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间的空间，快速切换为伸出于所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)之间的空间，所述车轮的位置突然升高，使所述车轮向上弹跳，其中，所述目标数值实际设定的能够实现车轮弹起的旋转速度。

2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述第一腿杆(41)的第二端与所述第二腿杆(42)的第二端铰接后，所述第一腿杆(41)的勾形锚(43)的勾角和所述第二腿杆(42)的勾形锚(43)的勾角朝向相反。

3.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述车轮还包括驱动部件(6)，所述驱动部件(6)安装在所述第一轮毂(1)或者所述第二轮毂(2)上，所述驱动部件(6)的输出轴与所述第一转轴(5)相连。

4.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述转动盘(3)具有星型结构，每个可伸缩件(4)的第二腿杆(42)的第一端转动安装在所述转动盘(3)的顶角处。

5.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，每个可伸缩件(4)中的第一腿杆(41)的第一端通过第二转轴(7)转动安装在所述第一轮毂(1)和所述第二轮毂(2)上。

6.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述转动盘(3)沿着厚度方向上设置有凹槽(31)，每个可伸缩件(4)的第二腿杆(42)的第一端通过第三转轴(8)安装在所述转动盘(3)的凹槽(31)中。

7.一种轮式可移动设备，其特征在于，所述轮式可移动设备包括权利要求1-6任一项所述的车轮。

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