CN111844072B - 智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质。包括：在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上，接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。本发明实施例公开的自动倒垃圾方法，当智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置时，通过调整智能机器人的位姿以完成垃圾的倾倒，实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质。
背景技术
当前市场上存在的清扫机器人大都在室内小环境中完成清扫作业，虽然室内扫地机器人等已经具备了自主回充等功能，但是清扫产生的垃圾需要人工倾倒，智能化程度较低。在一些仓库或者封闭园区等室外大型场景内，人工的垃圾倾倒将增加机器的运维成本。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。本发明实施例提供一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质，以实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动倒垃圾方法，包括：
在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；
控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；
打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。
进一步地，基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整，包括：
根据所述垃圾倾倒点确定基准射线；所述基准射线经过所述垃圾倾倒点且与所述垃圾站表面垂直；
调整所述智能机器人的位姿，使得所述智能机器人的后轮轮轴中心到所述基准射线的距离小于第一阈值，且所述智能机器人的后轮轮轴朝向与所述基准射线的夹角小于第二阈值。
本实施例中调整智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离以及智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角，使得垃圾箱完全对准垃圾站表面，确保清扫智能机器人在到达垃圾站时车身不会偏斜。
进一步地，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；
若存在障碍物，则控制所述智能机器人暂停设定时长；
若在所述设定时长之后，未检测到所述障碍物，则控制控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
本实施例中，当检测到障碍物后智能机器人暂停设定时长，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，在控制所述智能机器人暂停设定时长之后，还包括：
若在所述设定时长之后，仍检测到所述障碍物，则控制所述智能机器人返回所述初始位置。
本实施例中，智能机器人暂停设定时长后障碍物仍然存在，放弃本次倒垃圾任务，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值，停止检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
本实施例中，当与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值时，停止检测障碍物，可以提高智能机器人倾倒垃圾的效率，同时降低功耗。
进一步地，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
将所述智能机器人与所述垃圾倾倒点的距离小于第二设定阈值时，控制所述智能机器人停止移动。
本实施例中，当智能机器人距离垃圾倾倒点小于第二设定阈值时，停止移动，可以防止智能机器人与垃圾站点发生碰撞，提高安全性。
进一步地，在打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾之后，还包括：
关闭垃圾箱箱门；
控制所述智能机器人返回至所述初始位置，并收回所述垃圾箱。
本实施例中，倾倒垃圾完成后，控制智能机器人返回初始位置，可以保证智能机器人继续进行下一次清扫任务。
进一步地，任务地图中建立垃圾站之前，还包括：
接收用户标记的位姿信息，确定为垃圾倾倒点。
本实施例中，对垃圾倾倒点进行标记，以尾位姿调整提供基准，可以提高位姿调整的准确性。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动倒垃圾装置，包括：
垃圾站建立模块，用于在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
倒垃圾指令接收模块，用于接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
位姿调整模块，用于抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；
移动控制模块，用于控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；
垃圾倾倒模块，用于打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。
进一步地，所述位姿调整模块，还用于：
根据所述垃圾倾倒点确定基准射线；所述基准射线经过所述垃圾倾倒点且与所述垃圾站表面垂直；
调整所述智能机器人的位姿，使得所述智能机器人的后轮轮轴中心到所述基准射线的距离小于第一阈值，且所述智能机器人的后轮轮轴朝向与所述基准射线的夹角小于第二阈值。
本实施例中调整智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离以及智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角，使得垃圾箱完全对准垃圾站表面，确保清扫智能机器人在到达垃圾站时车身不会偏斜。
进一步地，所述移动控制模块，还用于：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；
若存在障碍物，则控制所述智能机器人暂停设定时长；
若在所述设定时长之后，未检测到所述障碍物，则控制控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
本实施例中，当检测到障碍物后智能机器人暂停设定时长，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，所述移动控制模块，还用于：
若在所述设定时长之后，仍检测到所述障碍物，则控制所述智能机器人返回所述初始位置。
本实施例中，智能机器人暂停设定时长后障碍物仍然存在，放弃本次倒垃圾任务，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，所述移动控制模块，还用于：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值，停止检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
本实施例中，当与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值时，停止检测障碍物，可以提高智能机器人倾倒垃圾的效率，同时降低功耗。
进一步地，所述移动控制模块，还用于：
将所述智能机器人与所述垃圾倾倒点的距离小于第二设定阈值时，控制所述智能机器人停止移动。
本实施例中，当智能机器人距离垃圾倾倒点小于第二设定阈值时，停止移动，可以防止智能机器人与垃圾站点发生碰撞，提高安全性。
进一步地，还包括：返回控制模块，用于：
关闭垃圾箱箱门；
控制所述智能机器人返回至所述初始位置，并收回所述垃圾箱。
本实施例中，倾倒垃圾完成后，控制智能机器人返回初始位置，可以保证智能机器人继续进行下一次清扫任务。
进一步地，还包括：垃圾倾倒点标记模块，用于
接收用户标记的位姿信息，确定为垃圾倾倒点。
本实施例中，对垃圾倾倒点进行标记，以尾位姿调整提供基准，可以提高位姿调整的准确性。
第三方面，本发明实施例还提供了一种智能机器人，所述智能机器人上设置于垃圾箱，所述智能机器人包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的自动倒垃圾方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例所述的自动倒垃圾方法。
本发明实施例提供了一种自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质，接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置，然后抬升垃圾箱，并基于垃圾倾倒点对智能机器人的位姿进行调整，再然后控制智能机器人移动至垃圾倾倒点，最后打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾。本发明实施例公开的自动倒垃圾方法，当智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置时，通过调整智能机器人的位姿以完成垃圾的倾倒，实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种智能机器人的自动倒垃圾方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种智能机器人的示例图；
图3是本发明实施例一中的调整智能机器人位姿的示例图；
图4是本发明实施例一种的智能机器人的自动倒垃圾的闭环流程图；
图5是本发明实施例二中的一种智能机器人的自动倒垃圾装置的结构示意图；
图6是本发明实施例三中的一种智能机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动倒垃圾方法的流程图，本实施例可适用于清扫智能机器人自动倒垃圾的情况，该方法可以由自动倒垃圾装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110，在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上。
具体的，在任务地图中建立垃圾站之前，还包括如下步骤：接收用户标记的位姿信息，确定为垃圾倾倒点。本实施例中，垃圾倾倒点可以是由用户预先标记的实际完成垃圾倾倒的位姿。具体的，驾驶员首先驾驶智能机器人完成作业场景中的地图构建，然后将智能机器人上的垃圾箱抬升并手动将智能机器人驾驶到垃圾站处，然后在上层APP操作界面上标记当前的位姿信息，作为垃圾倾倒点，然后在任务地图中建立垃圾站。其中，位姿信息包括横坐标、纵坐标及航向角。最后，在上层APP操作界面上选定任务区域开始自动清扫作业。
步骤120，接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置。
初始位置可以是位于垃圾倾倒点前方设定距离的位置，其中，设定距离可以是3-4米之间的任意值，例如：设置为3.5米。智能机器人为负责清扫任务的智能机器人，以下可称为清扫机器人。
具体，智能机器人在自动倾倒作业的过程中，当检测到垃圾箱中的垃圾满足可倾倒的条件时，生成倒垃圾指令，接收到倒垃圾指令后，智能机器人导航移动至垃圾倾倒点前方设定距离对应的初始位置处。其中，满足可倾倒的条件可以是垃圾箱内的垃圾已满，或者距离上次倾倒的时间超过设定时长。
步骤130、抬升垃圾箱，并基于垃圾倾倒点对智能机器人的位姿进行调整。
其中，垃圾箱可以是清扫智能机器人本体的一个固定结构，可以使用四连杆运动机构，依靠电动推杆伸缩提供动力。智能机器人的位姿可以由后轮轮轴中心的位姿信息来表征，其中，位姿信息包括横坐标x、纵坐标y及航向角θ。
本实施例中，抬升垃圾箱和对智能机器人的位姿进行调整的执行顺序不做限制，可以先抬升垃圾箱后对智能机器人的位姿进行调整，或者先对智能机器人的位姿进行调整后抬升垃圾箱。
本实施例中，清扫智能机器人可以为一个方形车，车后方设置左右两个轮子，通过差速器为左右两轮分别分配轮速，车前方设置一个独轮，负责左右转向。图2是本实施例中的智能机器人的示例图，如图2所示，智能机器人上的后轮轮轴中心负责位姿调整，前轮转向中心负责智能机器人的左右转向。
具体的，基于垃圾倾倒点对智能机器人的位姿进行调整的方式可以是：根据垃圾倾倒点确定基准射线；调整智能机器人的位姿，使得智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离小于第一阈值，且智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角小于第二阈值。
其中，基准射线经过垃圾倾倒点且与垃圾站表面垂直。后轮轮轴中心到基准射线的距离可以理解为后轮轮轴中心与后轮轮轴中心在基准射线的投影点间的距离。第一阈值可以设置为0.5cm，第二阈值可以设置为0.034rad。
具体的，在调整智能机器人位姿时，以当前时刻后轮轮轴中心在基准射线的投影点的前方0.1m和后方0.8m的距离范围内调整位姿。这一过程的目的是使得垃圾箱完全对准垃圾站表面，确保清扫机器人在到达垃圾站时车身不会偏斜。
示例性的，图3为调整倾倒智能机器人位姿的示例图。如图3所示，将经过垃圾倾倒点且垂直垃圾站表面的射线确定为基准射线，基于该基准射线对后轮轮轴中心的位姿信息进行调整，使得后轮轮轴中心到基准射线的距离小于0.5cm，后轮轮轴朝向与基准射线的夹角小于0.034rad。
步骤140，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点。
具体的，在调整位姿完成后，控制智能机器人沿着直线后退至垃圾倾倒点，该直线可以是后轮轮轴中心与垃圾倾倒点连成的直线。
本实施例中，由于垃圾箱被抬升，智能机器人车身的外轮廓(footprint)发生变化，因此需要调整安全检查距离。垃圾箱抬升前的安全检查距离小于垃圾箱抬升后的安全检查距离，即在垃圾箱被抬升后，将安全检查距离调大，例如：假设抬升前的安全检查距离为0.5m，那么抬升后的安全检查检查调整为1m。
可选的，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程可以是：在智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；若存在障碍物，则控制智能机器人暂停设定时长；若在设定时长之后，未检测到障碍物，则控制控制智能机器人移动至垃圾倾倒点。
其中，智能机器人与垃圾倾倒点的距离可以理解为后轮轮轴中心与垃圾倾倒点的距离。第一设定距离可以设置为1m，设定时长可以设置为300s。在设定时长之后，若未检测到障碍物，则表示障碍物为动态障碍物或者障碍物已被移走，此时，清扫智能机器人可以继续后退。
可选的，若在设定时长之后，仍检测到障碍物，则控制智能机器人返回初始位置。
若在设定时长之后，仍检测到障碍物，则表示障碍为静态障碍物且未被移走，则智能机器人无法继续后退，自动放弃本次倒垃圾任务，控制智能机器人返回初始位置。
具体的，当智能机器人的后轮轮轴中心与垃圾倾倒点的距离大于1.0m时，若检测到障碍物将停止等待，等待300s后，若未检测到障碍物，则智能机器人继续后退，若仍能检测到障碍物，则机器已经无法后退，将自动放弃本次倒垃圾任务。本实施例中，对障碍物进行检查，可以防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
可选的，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程还可以是：在智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值，停止检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点。停止检测障碍物的好处是，可以提高智能机器人倾倒垃圾的效率，同时降低功耗。
可选的，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程还可以是：将智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于第二设定阈值时，控制智能机器人停止移动。
其中，第二设定阈值可以设置为0.2cm。具体的，当后轮轮轴中心与垃圾倾倒点的距离小于0.2cm时，智能机器人停止后退。这样做的好处是可以避免智能机器人与垃圾站发生碰撞。
步骤150，打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾。
具体的，当智能机器人到达垃圾倾倒点后，控制垃圾箱门打开，使得垃圾倒入垃圾站。
可选的，在打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾之后，还包括如下步骤：关闭垃圾箱箱门；控制智能机器人返回至初始位置，并收回垃圾箱。
具体的，在完成倾倒垃圾任务后，控制智能机器人返回至初始位置，使得智能机器人进行清扫任务。
作为对上述实施例的进一步解释，图4为本实施例中智能机器人的自动倒垃圾的闭环流程图。如图4所示，该方法包括如下步骤：接收到倒垃圾指令时，导航至垃圾倾倒点前方的初始位置；抬升垃圾箱并对智能机器人的位姿进行调整；控制智能机器人后退至垃圾倾倒点；打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾；关闭垃圾箱箱门并收回所述垃圾箱；控制所述智能机器人返回至所述初始位置；开始下一轮自动清扫作业。
本实施例的技术方案，在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上，接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置，然后抬升垃圾箱，并基于垃圾倾倒点对智能机器人的位姿进行调整，再然后控制智能机器人移动至垃圾倾倒点，最后打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾。本发明实施例公开的自动倒垃圾方法，当智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置时，通过调整智能机器人的位姿以完成垃圾的倾倒，实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的一种自动倒垃圾装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：垃圾站建立模块210，倒垃圾指令接收模块220，位姿调整模块230，移动控制模块240和垃圾倾倒模块250。
垃圾站建立模块210，用于在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
倒垃圾指令接收模块220，用于接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
位姿调整模块230，用于抬升垃圾箱，并基于垃圾倾倒点对智能机器人的位姿进行调整；
移动控制模块240，用于控制智能机器人移动至垃圾倾倒点；
垃圾倾倒模块250，用于打开垃圾箱箱门以倾倒垃圾。
进一步地，位姿调整模块230，还用于：
根据垃圾倾倒点确定基准射线；基准射线经过垃圾倾倒点且与垃圾站表面垂直；
调整智能机器人的位姿，使得智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离小于第一阈值，且智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角小于第二阈值。
本实施例中调整智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离以及智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角，使得垃圾箱完全对准垃圾站表面，确保清扫智能机器人在到达垃圾站时车身不会偏斜。
进一步地，移动控制模块240，还用于：
在智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；
若存在障碍物，则控制智能机器人暂停设定时长；
若在设定时长之后，未检测到障碍物，则控制控制智能机器人移动至垃圾倾倒点。
本实施例中，当检测到障碍物后智能机器人暂停设定时长，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，移动控制模块240，还用于：
若在设定时长之后，仍检测到障碍物，则控制智能机器人返回初始位置。
本实施例中，智能机器人暂停设定时长后障碍物仍然存在，放弃本次倒垃圾任务，可防止智能机器人与障碍物发生碰撞，提高智能机器人的安全性。
进一步地，移动控制模块240，还用于：
在智能机器人移动至垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值，停止检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点。
本实施例中，当与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值时，停止检测障碍物，可以提高智能机器人倾倒垃圾的效率，同时降低功耗。
进一步地，移动控制模块240，还用于：
将智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于第二设定阈值时，控制智能机器人停止移动。
本实施例中，当智能机器人距离垃圾倾倒点小于第二设定阈值时，停止移动，可以防止智能机器人与垃圾站点发生碰撞，提高安全性。
进一步地，还包括：返回控制模块，用于：
关闭垃圾箱箱门；
控制智能机器人返回至初始位置，并收回垃圾箱。
本实施例中，倾倒垃圾完成后，控制智能机器人返回初始位置，可以保证智能机器人继续进行下一次清扫任务。
进一步地，还包括：垃圾倾倒点标记模块，用于
接收用户标记的位姿信息，确定为垃圾倾倒点。
本实施例中，对垃圾倾倒点进行标记，以尾位姿调整提供基准，可以提高位姿调整的准确性。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种智能机器人的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的智能机器人312的框图。智能机器人上设置有垃圾箱。图6显示的智能机器人312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的自动倒垃圾功能的计算设备。
如图6所示，智能机器人312以通用计算设备的形式表现。智能机器人312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
智能机器人312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被智能机器人312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。智能机器人312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
智能机器人312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该智能机器人312交互的设备通信，和/或与使得该智能机器人312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，智能机器人312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与智能机器人312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合智能机器人312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的智能机器人的自动倒垃圾方法。
实施例四
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的数据访问方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种智能机器人的自动倒垃圾方法，其特征在于，包括：
在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；
控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；
打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾；
其中，基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整，包括：
根据所述垃圾倾倒点确定基准射线；所述基准射线经过所述垃圾倾倒点且与所述垃圾站表面垂直；
调整所述智能机器人的位姿，使得所述智能机器人的后轮轮轴中心到所述基准射线的距离小于第一阈值，且所述智能机器人的后轮轮轴朝向与所述基准射线的夹角小于第二阈值；
其中，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在调整位姿完成后，控制所述智能机器人沿着所述后轮轮轴中心与垃圾倾倒点连成的直线后退至垃圾倾倒点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；
若存在障碍物，则控制所述智能机器人暂停设定时长；
若在所述设定时长之后，未检测到所述障碍物，则控制控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述智能机器人暂停设定时长之后，还包括：
若在所述设定时长之后，仍检测到所述障碍物，则控制所述智能机器人返回所述初始位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离小于或等于第一设定阈值，停止检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
将所述智能机器人与所述垃圾倾倒点的距离小于第二设定阈值时，控制所述智能机器人停止移动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾之后，还包括：
关闭垃圾箱箱门；
控制所述智能机器人返回至所述初始位置，并收回所述垃圾箱。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在任务地图中建立垃圾站之前，还包括：
接收用户标记的位姿信息，确定为垃圾倾倒点。
8.一种智能机器人的自动倒垃圾装置，其特征在于，包括：
垃圾站建立模块，用于在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
倒垃圾指令接收模块，用于接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
位姿调整模块，用于抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；
移动控制模块，用于控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；
垃圾倾倒模块，用于打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾；
位姿调整模块，还用于：
根据垃圾倾倒点确定基准射线；基准射线经过垃圾倾倒点且与垃圾站表面垂直；
调整智能机器人的位姿，使得智能机器人的后轮轮轴中心到基准射线的距离小于第一阈值，且智能机器人的后轮轮轴朝向与基准射线的夹角小于第二阈值；
其中，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在调整位姿完成后，控制所述智能机器人沿着所述后轮轮轴中心与垃圾倾倒点连成的直线后退至垃圾倾倒点。
9.一种智能机器人，所述智能机器人上设置于垃圾箱，其特征在于，所述智能机器人包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的自动倒垃圾方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-7中任一所述的自动倒垃圾方法。
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