CN117122231A - 清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：获取收集机构当前的已使用空间；在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作；在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出；可以解决垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题；由于压缩过程可以使收集机构中的物体分布更加密集和规则，从而提高已使用空间判断的准确性，因此，基于压缩后的已使用空间确定是否将物体排出，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。

Description

清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质
技术领域
本申请属于自动控制技术领域，具体涉及清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质。
背景技术
清洁设备是指具有对待清洁表面进行清洁功能的设备。一般地，清洁设备在对待清洁表面进行清洁的过程中，会将待清洁表面的灰尘、食物残渣、吸管等垃圾收集入清洁设备的收集机构中。
传统的清洁设备的垃圾处理方法，包括：检测收集机构当前的已使用空间；在已使用空间达到预设阈值的情况下，输出收集机构已满提示，以提示用户取出垃圾盒并对垃圾盒中的垃圾进行清理。
然而，垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，这就会导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题。
发明内容
本申请提供了清洁设备的垃圾处理方法、清洁设备及存储介质，可以解决垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供一种清洁设备的垃圾处理方法，所述清洁设备包括收集机构、压缩机构和排污机构；所述收集机构用于收集所述清洁设备工作过程中收集的垃圾，所述压缩机构用于对所述收集机构中的物体进行压缩，所述排污机构用于将所述收集机构中的物体排出所述清洁设备；所述垃圾处理方法包括：
获取所述收集机构当前的已使用空间；
在所述已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作；所述第一压缩条件包括所述已使用空间从小于第一阈值变为大于或等于第一阈值；
在所述收集机构的压缩后的已使用空间大于所述第一阈值的情况下，控制所述排污机构将所述收集机构中的压缩后的物体排出。
可选地，所述方法还包括：
在所述已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作；所述第二压缩条件包括所述已使用空间从小于第二阈值变为大于或等于第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值。
可选地，所述第二阈值包括从小至大排序的n个第二阈值，所述n为大于1的整数；
相应地，所述在所述已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作，包括：
确定所述已使用空间是否满足第i个第二压缩条件，所述第i个第二压缩条件包括所述已使用空间从小于第i个第二阈值变为大于或等于第i个第二阈值，所述i依次取1至n的整数；
在所述已使用空间不满足第i个第二压缩条件的情况下，将i的值加1，触发执行所述确定所述已使用空间是否满足第i个第二压缩条件的步骤；
在所述已使用空间满足第i个第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作。
可选地，所述方法还包括：
在所述收集机构的压缩后的已使用空间小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述清洁设备执行清洁动作。
可选地，所述控制所述排污机构将所述收集机构中的压缩后的物体排出之前，还包括：
获取垃圾排放位置；
控制所述清洁设备移动至所述垃圾排放位置，以在所述垃圾排放位置排出所述压缩后的物体。
可选地，所述获取垃圾排放位置，包括：
获取在工作地图中预先标记的所述垃圾排放位置；所述工作地图为所述清洁设备当前所在的工作区域对应的区域地图。
可选地，所述获取在工作地图中预先标记的所述垃圾排放位置，包括：
显示所述工作地图；
接收作用于所述工作地图的标记操作；
将所述标记操作指示的地图位置确定为所述垃圾排放位置。
可选地，所述垃圾排放位置为至少两个，所述获取垃圾排放位置，包括：
在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置。
可选地，所述在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置，包括：
获取所述清洁设备与各个垃圾排放位置之间的相对距离；将相对距离最小的垃圾排放位置确定为所述本次使用的垃圾排放位置；
或者，
基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置；
或者，
将位于未清洁区域的垃圾排放位置确定为所述本次使用的垃圾排放位置。
第二方面，提供一种清洁设备，所述清洁设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的清洁设备的垃圾处理方法。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的清洁设备的垃圾处理方法。
本申请的有益效果至少包括：通过获取收集机构当前的已使用空间；在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作；在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出；可以解决垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题；由于压缩过程可以使收集机构中的物体分布更加密集和规则，从而提高已使用空间判断的准确性，因此，基于压缩后的已使用空间确定是否将物体排出，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
同时，由于可以自动控制排污机构将压缩后的物体排出，而不需要人为倾倒收集机构中的物体，因此，可以提高清洁设备的智能性，同时避免人为倾倒过程造成的二次污染。
同时，由于可以自动控制排污机构将压缩后的物体排出，而不需要将收集机构的物体吸入集尘桶中，可以避免集成桶因长时间存储物体而导致发生霉变、产生异味的问题，因此，可以避免污染环境。
另外，由于在已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，可以实现在垃圾收集过程中对垃圾收集机构内的物体分步进行压缩，避免只进行一次压缩导致的压缩效果差的问题，因此，可以提高对收集机构中的物体进行压缩的效果，进一步提高收集机构的空间使用率。
另外，由于在清洁过程中收集机构收集的物体是不断增多的，因此，在第二压缩条件包括至少两个的情况下，将第二压缩条件按照各自对应的第二阈值的从小至大进行排序，并依次确定已使用空间是否满足第二压缩条件，可以提高判断的效率。
另外，由于在压缩后的空间小于或等于第一阈值的情况下，收集机构仍能存放一定的物体，此时，控制清洁设备执行清洁动作可以继续将待清洁区域的垃圾收入收集机构中，因此，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
另外，由于先控制清洁设备移动至垃圾排放位置，再控制清洁设备排出压缩后的物体，可以避免随意排放压缩后的物体造成环境的污染，同时也便于对排出的物体进行清理。
另外，由于可以获取工作地图标记的垃圾排放位置，清洁设备可以使用路径规划算法直接导航至垃圾倾倒位置，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
另外，由于将作用于工作地图上的标记操作指示的地图位置确定为垃圾排放位置，因此，可以使确定出的垃圾排放位置与用户期望的垃圾排放位置相匹配，同时，便于用户指定垃圾排放位置。
另外，由于在垃圾排放位置为至少两个的情况下，将相对距离最小的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，可以缩短清洁设备到达垃圾排放位置的时间，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
另外，由于在垃圾排放位置为至少两个的情况下，基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置，可以使确定除的垃圾排放位置与用户的使用习惯相匹配，因此，可以便于用户对清洁设备排出的垃圾进行清理。
另外，由于将未清洁区域的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，清洁设备在排除垃圾后，可以从排放位置所在的未清洁区域继续执行清洁动作，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的垃圾处理方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供的清洁设备的垃圾处理装置的框图；
图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图。清洁设备用于对待清洁表面进行清洁，其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。
根据图1可知，该清洁设备至少包括清洁机构110、收集机构120、压缩机构130、排污机构140和控制器150。
清洁机构110在清洁设备执行清洁工作时将待清洁表面的垃圾送入收集机构120中，以对待清洁表面进行清洁。
相应地，收集机构120用于收集清洁设备工作过程中收集的垃圾。
其中，垃圾是指待清洁表面的脏污物，比如：灰尘、棉絮物、毛发、吸管、食物残渣等，本实施例不对垃圾的类型作限定。
在一个示例中，清洁机构110包括吸尘组件，吸尘组件用于将待清洁表面的垃圾吸入收集机构120中。
可选地，吸尘组件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对吸尘机构的数量作限定。
可选地，吸尘组件的一端为吸尘口，另一端收集机构120相连，以将吸尘口的垃圾吸入收集机构120中。
可选的，吸尘组件的吸尘口可以位于清洁设备的底部，或者，也可以位于清洁设备的侧面，当吸尘口位于清洁设备底部时，吸尘口可以位于底部中心位置、底部前端、和/或底部边缘，本实施例不对吸尘口的位置作限定。
在另一个示例中，清洁机构110包括清洁组件，清洁组件在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以将待清洁表面的垃圾带入收集机构120中。
可选地，清洁组件可以为滚刷、毛刷等，清洁组件的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对清洁组件的实现方式和数量作限定。
一般地，清洁组件安装在清洁设备底部，比如：安装在底部中心位置、底部前端、和/或底部边缘等，本实施例不对清洁组件的安装位置作限定。
可选地，清洁组件可以直接将垃圾带入收集机构120中，或者，也可以将垃圾带到吸尘组件的吸尘口，以供吸尘组件将垃圾吸入收集机构120中，本实施例不对清洁组件将垃圾带入收集机构120的方式作限定。
在实际实现时，清洁机构110也可以包括其它组件，本实施例不对清洁机构110的类型作限定。
可选地，收集机构120可以包括一个或者至少两个容纳腔，在容纳腔的数量为两个时，不同容纳腔中存放的垃圾的种类相同或不同。
其中，垃圾的种类可以根据垃圾的性质划分，比如：将垃圾划分为固体垃圾和液体垃圾，或者，也可以根据垃圾是否经过压缩划分，比如：未压缩的垃圾和压缩后的垃圾，本实施例不对垃圾种类的划分方式作限定。
可选地，收集机构120可以为刚性材质，此时，收集机构120可以为垃圾盒，或者，也可以为柔性或弹性材质，此时，收集机构120可以为垃圾袋，本实施例不对收集机构120的材质作限定。
压缩机构130用于对收集机构120中的物体进行压缩，以提高收集机构120的空间利用率。
可选地，压缩机构130在对收集机构120执行压缩动作时可以直接与收集机构120中的物体接触，以直接对收集机构120中的物体进行压缩，或者，也可以通过对收集机构120进行压缩，以间接对收集机构120中的物体进行压缩，本实施例不对压缩机构130执行压缩动作的方式作限定。
在一个示例中，收集机构120为刚性材质，压缩机构130位于收集机构120内，在执行压缩动作的过程中压缩机构130直接与收集机构120中的物体接触，挤压收集机构120中的物体，以对收集机构120中的物体进行压缩。
在另一个示例中，收集机构120为柔性或弹性材质，压缩机构130与收集机构120连接，在执行压缩动作的过程中压缩机构130抽出收集机构120中的空气，以使收集机构120产生形变，从而使收集机构120的内壁挤压收集机构120中的物体，以对收集机构120中的物体进行压缩。
排污机构140用于将收集机构120中的物体排出清洁设备。
可选地，排污机构140的一端与收集机构120相连，另一端为排污口，以将收集机构120中的物体通过排污口排出。
可选地，排污机构140的排污口可以位于清洁设备的底部，或者，也可以位于清洁设备的侧面，本实施例不对排污口的位置作限定。
可选地，排污机构140包括打开状态和关闭状态两种工作状态；在排污机构140处于打开状态的情况下，排污机构140将收集机构120与清洁设备的外部空间导通，此时，可以通过排污机构140将收集机构120中的物体排出清洁设备；在排污机构140处于关闭状态的情况下，排污机构140不能将收集机构120与清洁设备的外部空间导通，此时，不能通过排污机构140将收集机构120中的物体排出清洁设备。
在一个示例中，在排污机构140处于打开状态时，收集机构120中的物体基于重力作用，自然的通过排污机构140排出清洁设备。
在另一个示例中，排污机构140与压缩机构130配合工作，在对收集机构120中的物体进行压缩时，排污机构140处于关闭状态，此时，压缩机构130用于对收集机构120中的物体进行压缩；在排出收集机构120中的物体时，排污机构140处于打开状态，此时，压缩机构130用于将收集机构120中的物体向排污机构140挤压，以使收集机构120中的物体通过排污机构140排出。
控制器150可以为清洁设备内部安装的微控制单元，或者任何具有控制功能的组件，本实施例不对控制器150的类型作限定。
本实施例中，控制器150用于：获取收集机构120当前的已使用空间；在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构130对收集机构120执行压缩动作；在收集机构120的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构140将收集机构120中的压缩后的物体排出。
其中，第一压缩条件包括已使用空间从小于第一阈值变为大于或等于第一阈值。
可选地，为了对收集机构120的已使用空间进行检测，清洁设备上安装有第一传感组件160，第一传感组件160与控制器150相连，用于确定收集机构120的已使用空间。其中，第一传感组件160的实现方式包括但不限于以下几种：
第一种，第一传感组件160包括一组或至少两组信号发射组件和与信号发射组件相对安装的信号接收组件，信号发射组件用于向信号接收组件发射传感信号，信号接收组件用于接收信号发射组件发射的传感信号，此时，可以基于信号接收组件是否接收到传感信号或者信号接收组件接收到的传感信号的信号强度确定已使用空间。
在一个示例中，在信号接收组件可以接收到传感信号的情况下，确定已使用空间小于预设阈值；在信号接收组件不能接收到传感信号的情况下，确定已使用空间大于或等于预设阈值。
在另一个示例中，在信号接收组件接收的到的传感信号的信号强度大于第一信号阈值的情况下，确定已使用空间小于预设阈值；在信号接收组件接收到的传感信号的信号强度小于或等于第一信号阈值的情况下，确定已使用空间大于或等于预设阈值。
其中，预设阈值预先存储在清洁设备中。在第一在传感组件160包括至少两组信号发射组件和信号接收组件的情况下，不同的信号发射组件和信号接收组件对应的预设阈值相同或不同。
第一信号阈值预先存储在清洁设备中。
可选地，信号发射组件可以为红外信号发射器，相应地，信号接收组件为红外信号接收器；或者，信号发射组件也可以为超声波信号发射器，相应地，信号接收组件为超声波信号接收器，本实施例不对信号发射组件和信号接收组件的类型作限定。
第二种，第一传感组件160包括信号发射模块和信号接收模块，信号发射模块用于向收集机构120内发送传感信号，信号接收模块用于接收信号发射组件发射的传感信号经发射后得到的反射信号，此时，可以基于信号接收模块接收到的反射信号的信号强度确定剩余空间的大小。
在一个示例中，在信号接收组件接收到的反射信号的信号强度大于或等于第二信号阈值的情况下，确定已使用空间大于或等于预设阈值；在信号接收组件接收到的发射信号的信号强度小于第二信号阈值的情况下，确定已使用空间小于预设阈值。
可选地，第二信号阈值与预设阈值的对应关系预先存储在清洁设备中，在第二信号阈值包括多个的情况下，不同第二信号阈值对应的预设阈值不同。
在另一个示例中，将反射信号的信号强度对应的预设空间大小确定为已使用空间。
可选地，信号强度对应的预设空间大小预先存储在清洁设备中，不同信号强度对应的预设空间大小不同。
可选地，第一传感组件160可以为红外信号传感器，或者，也可以为超声波信号传感器，本实施例不对第一传感组件160的类型做限定。
在实际实现时，第一传感组件160也可以以其它方式实现，本实施例不对传感组件160的实现方式做限定。
可选地，为了获取清洁设备工作区域的环境信息，清洁设备上设置有第二传感组件170，第二传感组件170与控制器150相连，以获取工作区域的环境信息。第二传感组件170可以为激光传感器、图像传感器、碰撞传感器，本实施例不对第二传感组件170的类型作限定。
可选地，为了控制清洁设备移动，清洁设备上设置有移动机构180，移动机构180与控制器150相连，以在控制器150的控制下带动清洁设备移动。
移动机构180可以为轮式，或者也可以为履带式，本实施例不对移动机构180的实现方式作限定。
在实际实现时，清洁设备还还可以包括其它组件，比如：电池、水箱等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。
本实施例中，通过获取收集机构当前的已使用空间；在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作；在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出；可以解决垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题，由于压缩过程可以使收集机构中的物体分布更加密集和规则，从而提高已使用空间判断的准确性，因此，基于压缩后的已使用空间确定是否将物体排出，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
同时，由于可以自动控制排污机构将压缩后的物体排出，而不需要人为倾倒收集机构中的物体，因此，可以提高清洁设备的智能性，同时避免人为倾倒过程造成的二次污染。
下面对本申请提供的清洁设备的垃圾处理方法进行详细介绍。
本申请以各个实施例提供的区域划分方法用于电子设备中为例进行说明，该电子设备可以实现为图1所示的清洁设备；或者，也可以实现为与清洁设备建立有通信连接的其它设备，其它设备可以为计算机、平板电脑、手机等设备，本实施例不对电子设备的实现方式作限定。
图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的垃圾处理方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，获取收集机构当前的已使用空间。
其中，已使用空间是指：收集机构中已存放物体的空间。
可选地，已使用空间可以用已使用空间的实际大小表示，比如：已使用空间为200mL；或者，也可以用已使用空间的实际大小与收集机构的容量的比值表示，比如：已使用空间为50％，本实施例不对已使用空间的表示方式作限定。
可选地，获取收集机构当前的已使用空间，包括：获取第一传感组件当前的传感信息；基于传感信息确定收集机构当前的已使用空间。
在一个示例中，第一传感组件包括一组或至少两组信号发射组件和与信号发射组件相对安装的信号接收组件，此时，传感信息为信号接收组件是否能接收到传感信号，或者，信号接收组件接收到的传感信号的强度。
相应地，基于传感信息确定收集机构当前的已使用空间，包括：在信号接收组件可以接收到传感信号的情况下，确定已使用空间小于预设阈值；在信号接收组件不能接收到传感信号的情况下，确定已使用空间大于或等于预设阈值。
其中，预设阈值预先存储在电子设备中。在第一在传感组件包括至少两组信号发射组件和信号接收组件的情况下，不同的信号发射组件和信号接收组件对应的预设阈值相同或不同。
在另一个示例中，第一传感组件包括信号发射模块和信号接收模块，此时，传感信息为信号接收模块接收到的反射信号的信号强度。
相应地，基于传感信息确定收集机构当前的已使用空间，包括：将反射信号的信号强度对应的预设空间大小确定为已使用空间。
可选地，信号强度对应的预设空间大小预先存储在电子设备中，不同信号强度对应的预设空间大小不同。
在实际实现时，也可以采用其它方式确定收集机构当前的已使用空间，本实施例不对获取确定收集机构当前的已使用空间的方式作限定。
步骤202，在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作。
其中，第一压缩条件包括已使用空间从小于第一阈值变为大于或等于第一阈值。
可选地，第一阈值预先存储在电子设备中。
在一个示例中，第一阈值接近于收集机构容积，比如：收集机构的容积为400mL，第一阈值为360mL。
由于在已使用空间接近于收集机构容积时，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，以将收集机构中的物体压缩成型，可以便于的收集机构中的物体进行处理。
可选地，确定已使用空间是否满足第一压缩条件的方式包括以下几种：
第一种，第一传感组件包括信号发射组件和信号接收组件，此时，在第一阈值对应的信号接收组件从能接收到传感信号变化为不能接收到传感信号的情况下，确定已使用空间满足第一压缩条件。
第二种，第一传感组件包括信号发射组件和信号接收组件，此时，在第一阈值对应的信号接收组件接收到的传感信号的信号强度从大于第一信号阈值变化为小于或等于第一信号阈值的情况下，确定已使用空间满足第一压缩条件。
其中，第一信号阈值预先存储在电子设备中。
第三种，第一传感组件包括信号发射模块和信号接收模块，此时，在信号接收模块接收到的反射信号的信号强度从小于第一阈值对应的第二信号阈值变化为大于或等于第一阈值对应的第二信号阈值的情况下，确定已使用空间满足第一压缩条件。
其中，第一阈值对应的第二信号阈值预先存储在电子设备中。
第四种，第一传感组件包括信号发射模块和信号接收模块，此时，在信号接收模块接收到的反射信号的信号强度对应的预设空间大小从小于第一阈值变化为大于或等于第一阈值的情况下，确定已使用空间满足第一压缩条件。
其中，信号强度对应的预设空间大小预先存储在清洁设备中，不同信号强度对应的预设空间大小不同。
在实际实现时，也可以采用其它方式确定已使用空间是否满足第一压缩条件，本实施例不对确定已使用空间是否满足第一压缩条件的方式作限定。
可选地，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作包括以下几种：
第一种，压缩机构位于收集机构内，此时，控制控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，包括：控制压缩机构在收集机构内运动，以对收集机构中的物体进行压缩。
由于用压缩机构在收集机构内运动的过程中会与收集机构中的物体接触，从而挤压收集机构中的物体，因此，可以对收集机构中的物体进行压缩。
第二种，收集机构为柔性或弹性材质，压缩机构与收集机构连接，此时，控制控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，包括：控制压缩机构抽出收集机构中的空气，以对收集机构中的物体进行压缩。
由于压缩机构在抽出收集机构中的空气的过程中，会导致收集机构产生形变，从而使收集机构的内壁挤压收集机构中的物体，因此，可以对收集机构中的物体进行压缩。
在实际实现时，压缩机构也可以以其它方式对收集机构中的物体进行压缩，本实施例不对压缩机构对收集机构中的物体进行压缩的方式作限定。
步骤203，在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出。
其中，压缩后的已使用空间是指：控制压缩机构对收集机构执行压缩动作之后，收集机构的已使用空间。
可选地，排污机构与收集机构连接，排污机构包括打开状态和关闭状态两种工作状态；在排污机构处于打开状态的情况下，排污机构将收集机构与清洁设备的外部空间导通，此时，可以通过排污机构将收集机构中的物体排出清洁设备；在排污机构处于关闭状态的情况下，排污机构不能将收集机构与清洁设备的外部空间导通，此时，不能通过排污机构将收集机构中的物体排出清洁设备。
可选地，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出，包括：控制排污机构处于打开状态，以将收集机构中的压缩后的物体排出。
为了将收集机构中的压缩后的物体充分排出，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出，还包括：控制压缩机构在收集机构内运动，以将压缩后的物体向排污机构挤压，以供排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出。
为了提高收集机构内的空间使用率，本实施例提供的垃圾处理方法，还包括：在收集机构的压缩后的已使用空间小于或等于第一阈值的情况下，控制清洁设备执行清洁动作。
由于在压缩后的空间小于或等于第一阈值的情况下，收集机构仍能存放一定的物体，此时，控制清洁设备执行清洁动作可以继续将待清洁区域的垃圾收入收集机构中，因此，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
为了进一步提高对收集机构中的物体进行压缩的效果，从而进一步提高收集机构的空间使用率，本实施例提供的垃圾处理方法，还包括：在已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作。
其中，第二压缩条件包括已使用空间从小于第二阈值变为大于或等于第二阈值，第二阈值小于第一阈值。
可选地，第二阈值预先存储在电子设备中。
在一个示例中，第二阈值为收集机构容积的一半，比如：收集机构的容积为400mL，则第二阈值为200mL。
由于在已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，且第二阈值小于第一阈值，可以实现在垃圾收集过程中对垃圾收集机构内的物体分步进行压缩，避免只进行一次压缩导致的压缩效果差的问题，因此，可以提高对收集机构中的物体进行压缩的效果，进一步提高收集机构的空间使用率。
由于第二压缩条件与第一压缩条件的区别仅为第二阈值与第一阈值的数值不同，因此，确定已使用空间是否满足第二压缩条件的方式参见前述确定已使用空间是否满足第一压缩条件的方式，本实施例在此不再赘述。
可选地，第二压缩条件可以为一个或者至少两个，本实施例不对第二压缩条件的个数作限定。
在一个示例中，在第二压缩条件为至少两个，此时，第二阈值包括从小至大排序的n个第二阈值，n为大于1的整数。
相应地，在已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，包括：确定已使用空间是否满足第i个第二压缩条件；在已使用空间不满足第i个第二压缩条件的情况下，将i的值加1，触发执行确定已使用空间是否满足第i个第二压缩条件的步骤；在已使用空间满足第i个第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作。
其中，第i个第二压缩条件包括已使用空间从小于第i个第二阈值变为大于或等于第i个第二阈值，i依次取1至n的整数。
在一个示例中，第二压缩条件为三个，对应的第二阈值为100mL、200mL和300mL，则第一个第二压缩条件包括已使用空间从小于100mL变为大于或等于100mL；第二个第二压缩条件包括已使用空间从小于200mL变为大于或等于200mL；第三个第二压缩条件包括已使用空间从小于300mL变为大于或等于300mL。
由于在清洁过程中收集机构收集的物体是不断增多的，因此，在第二压缩条件包括至少两个的情况下，将第二压缩条件按照各自对应的第二阈值的从小至大进行排序，并依次确定已使用空间是否满足第二压缩条件，可以提高判断的效率。
为了控制清洁设备将压缩后的物体排放至指定地点，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出之前，还包括：获取垃圾排放位置；控制清洁设备移动至垃圾排放位置，以在垃圾排放位置排出压缩后的物体。
可选地，垃圾排放位置可以是工作区域中的任意位置，为了便于对清洁设备排出的物体进行清理，垃圾排放位置可以位于清洁设备的基站附近，或者，也可以位于垃圾桶附近，本实施例不对垃圾排放位置作限定。
由于先控制清洁设备移动至垃圾排放位置，再控制清洁设备排出压缩后的物体，可以避免随意排放压缩后的物体造成环境的污染，同时也便于对排出的物体进行清理。
可选地，获取垃圾排放位置的方法包括但不限于以下几种：
第一种，基于工作地图获取垃圾排放位置，此时，获取垃圾排放位置，包括：获取在工作地图中预先标记的垃圾排放位置。
其中，工作地图为清洁设备当前所在的工作区域对应的区域地图。
由于可以获取工作地图标记的垃圾排放位置，清洁设备可以使用路径规划算法直接导航至垃圾倾倒位置，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
可选地，工作地图中包括工作区域中的不可通行区域信息和/或可通行区域信息。
可选地，工作地图可以是预先生成的，或者，也可以是其它设备向电子设备发送的，本实施例不对电子设备获取工作地图的方式作限定。
在一个示例中，工作地图是电子设备预先生成的，此时，获取工作地图，包括：获取清洁设备在工作区域移动过程中第二传感组件采集的工作区域的环境信息，基于工作区域的环境信息构建工作区域的工作地图。
可选地，获取在工作地图中预先标记的垃圾排放位置，包括：显示工作地图；接收作用于工作地图的标记操作；将标记操作指示的地图位置确定为垃圾排放位置。
本实施例中，电子设备上安装有触摸屏，显示工作区域的工作地图，包括：通过电子设备上安装的触摸屏显示工作地图。
相应地，接收作用于工作地图的标记操作，包括：接收作用于触摸屏上显示的工作地图的标记操作。
在其它实施例中，显示工作区域的工作地图，包括：基于与其它设备之间的通信连接将工作地图发送至其它设备，以通过其它设备显示工作地图，其它设备上安装有触控屏。
相应地，接收作用于工作地图的标记操作，包括：基于与其它设备之间的通信连接，获取作用于其它设备的触摸屏上显示的工作地图的标记操作。
由于将作用于工作地图上的标记操作指示的地图位置确定为垃圾排放位置，因此，可以使确定出的垃圾排放位置与用户期望的垃圾排放位置相匹配。
可选地，控制控制清洁设备移动至垃圾排放位置，包括：获取清洁设备当前位置的当前位置信息；基于工作地图、当前位置信息和垃圾排放位置生成当前位置到垃圾排放位置的移动路径；控制清洁设备按照移动路径移动至垃圾排放位置。
其中，移动路径可以是移动路程最短的路径，或者，也可以是移动时间最短的路径，不同类型的移动路径对应的路径规划方式不同，本实施例不对移动路径的类型和生成移动路径的方式作限定。
第二种，基于定位信号获取垃圾排放位置，此时，获取垃圾排放位置包括：接收定位位置的定位信号，垃圾排放位置与定位位置的距离小于预设距离阈值；基于定位信号确定定位位置相对于清洁设备的第一相对位置信息。
相应地，控制清洁设备移动至垃圾排放位置，包括：基于第一相对位置信息控制清洁设备移动至目标位置范围；在目标位置范围内，基于垃圾排放位置的位置特征信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置。
其中，目标位置范围为以定位位置为圆心，预设距离阈值为半径的圆形区域；预设距离阈值预先存储在电子设备中。
可选地，第一相对位置信息包括定位位置与清洁设备之间的距离和/或定位位置相对于清洁设备的方向。
可选地，定位位置为任何可以发出定位信号的位置，示意性地，定位位置可以为清洁设备的基站的位置，或者，也可以为垃圾桶的位置，本实施例不对定位位置作限定。
可选地，定位信号为任何可以用于定位的无线信号，示意性地，定位信号可以为超宽带(Ultra Wide Band，UWB)信号，或者，也可以为WIFI信号，本实施例不对定位信号的类型作限定。
在一个示例中，位置特征信息为垃圾排放位置的目标图像，此时，基于垃圾排放位置的位置特征信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置，包括：获取目标位置区域内各个位置的位置图像；确定目标图像与每张位置图像之间的相似度；控制清洁设备向相似度的最大值对应的位置图像的位置移动，以控制清洁设备移动至垃圾排放位置。
在另一个示例中，位置特征信息为垃圾排放位置相对于定位位置的第二相对位置信息，基于垃圾排放位置的位置特征信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置，包括：基于第一相对位置信息和第二相对位置信息确定垃圾排放位置相对于清洁设备的第三相对位置信息；基于第三相对位置信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置。
可选地，第二相对位置信息包括垃圾排放位置与定位位置之间的距离和/或垃圾排放位置相对于定位位置的方向。
可选地，第三相对位置信息包括垃圾排放位置与清洁设备之间的距离和/或垃圾排放位置相对于清洁设备的方向。
在实际实现时，位置特征信息也可以为其它信息，比如：特定的标记，相应地，也可以采用其它方式基于位置特征信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置，本实施例不对位置特征信息的类型和基于位置特征信息控制清洁设备移动至垃圾排放位置的方式作限定。
另外，在实际实现时，也可以采用其它方式获取垃圾排放位置，相应地，也可以采用其它方式控制清洁设备移动至垃圾排放位置，本实施例不对获取垃圾排放位置的方式和控制清洁设备移动至垃圾排放位置的方式作限定。
在一个示例中，垃圾排放位置为至少两个，获取垃圾排放位置，包括：在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置。
由于可以从至少两个垃圾排放位置中选择确定本次使用的垃圾排放位置，因此，可以提高清洁设备的智能性。
可选地，在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置的方式包括以下几种：
第一种，获取清洁设备与各个垃圾排放位置之间的相对距离；将相对距离最小的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置。
可选地，相对距离可以是清洁设备与各个垃圾排放位置之间的实际距离，或者，也可以是清洁设备与各个垃圾排放位置之间的最短路径的长度，本实施例不对相对距离的类型作限定。
由于将相对距离最小的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，可以缩短清洁设备到达垃圾排放位置的时间，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
第二种，基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置。
可选地，历史使用的垃圾排放位置可以是上一次使用的垃圾排放位置，或者，也可以是历史使用次数最多的垃圾排放位置，本实施例不对基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置的方式做限定。
由于基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置，可以使确定除的垃圾排放位置与用户的使用习惯相匹配，因此，可以便于用户对清洁设备排出的垃圾进行清理。
第三种，将位于未清洁区域的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置。
可选地，未清洁区域是指：工作区域中需要清洁但是未清洁的区域。
可选地，在未清洁区域包括多个垃圾排放位置的情况下，结合上述第一种方式或第二种方式从未清洁区域的多个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置。
由于将未清洁区域的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，清洁设备在排除垃圾后，可以从排放位置所在的未清洁区域继续执行清洁动作，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
可选地，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出之后，还包括：输出垃圾清扫提示，以提示用户对垃圾排放位置的垃圾进行处理。
可选地，垃圾清扫提示可以为音频提示，相应地，垃圾清扫提示通过清洁设备上安装的音频播放组件输出；或者，垃圾清扫提示也可以为向用户设备或者服务器发送的提示信息，相应地，垃圾清扫提示通过清洁设备上的通信组件输出，本实施例不对输出垃圾清扫提示的方式作限定。
比如：垃圾清扫提示为向用户设备或者服务器发送的提示信息“已在xxxx(垃圾排放位置)排放垃圾，请及时清理”，此时，用户可以基于提示信息清理垃圾排放位置的垃圾。
综上所述，本实施例清洁设备的垃圾处理方法，通过获取收集机构当前的已使用空间；在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作；在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出；可以解决垃圾在收集机构中的分布较为稀疏且不规则，导致已使用空间判断不准确，收集机构内部空间的利用率不高的问题，由于压缩过程可以使收集机构中的物体分布更加密集和规则，从而提高已使用空间判断的准确性，因此，基于压缩后的已使用空间确定是否将物体排出，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
同时，由于可以自动控制排污机构将压缩后的物体排出，而不需要人为倾倒收集机构中的物体，因此，可以提高清洁设备的智能性，同时避免人为倾倒过程造成的二次污染。
同时，由于可以自动控制排污机构将压缩后的物体排出，而不需要将收集机构的物体吸入集尘桶中，可以避免集成桶因长时间存储物体而导致发生霉变、产生异味的问题，因此，可以避免污染环境。
另外，由于在已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作，可以实现在垃圾收集过程中对垃圾收集机构内的物体分步进行压缩，避免只进行一次压缩导致的压缩效果差的问题，因此，可以提高对收集机构中的物体进行压缩的效果，进一步提高收集机构的空间使用率。
另外，由于在清洁过程中收集机构收集的物体是不断增多的，因此，在第二压缩条件包括至少两个的情况下，将第二压缩条件按照各自对应的第二阈值的从小至大进行排序，并依次确定已使用空间是否满足第二压缩条件，可以提高判断的效率。
另外，由于在压缩后的空间小于或等于第一阈值的情况下，收集机构仍能存放一定的物体，此时，控制清洁设备执行清洁动作可以继续将待清洁区域的垃圾收入收集机构中，因此，可以充分利用收集机构的空间，提高收集机构的空间利用率。
另外，由于先控制清洁设备移动至垃圾排放位置，再控制清洁设备排出压缩后的物体，可以避免随意排放压缩后的物体造成环境的污染，同时也便于对排出的物体进行清理。
另外，由于可以获取工作地图标记的垃圾排放位置，清洁设备可以使用路径规划算法直接导航至垃圾倾倒位置，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
另外，由于将作用于工作地图上的标记操作指示的地图位置确定为垃圾排放位置，因此，可以使确定出的垃圾排放位置与用户期望的垃圾排放位置相匹配，同时，便于用户指定垃圾排放位置。
另外，由于在垃圾排放位置为至少两个的情况下，将相对距离最小的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，可以缩短清洁设备到达垃圾排放位置的时间，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
另外，由于在垃圾排放位置为至少两个的情况下，基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置，可以使确定除的垃圾排放位置与用户的使用习惯相匹配，因此，可以便于用户对清洁设备排出的垃圾进行清理。
另外，由于将未清洁区域的垃圾排放位置确定为本次使用的垃圾排放位置，清洁设备在排除垃圾后，可以从排放位置所在的未清洁区域继续执行清洁动作，因此，可以提高清洁设备的工作效率。
本实施例提供一种清洁设备的垃圾处理装置，如图3所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备为例进行说明。该装置包括至少以下几个模块：空间获取模块310、压缩确定模块320和排出确定模块330。
空间获取模块310，获取收集机构当前的已使用空间；
压缩确定模块320，在已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制压缩机构对收集机构执行压缩动作；第一压缩条件包括已使用空间从小于第一阈值变为大于或等于第一阈值；
排出确定模块330在收集机构的压缩后的已使用空间大于第一阈值的情况下，控制排污机构将收集机构中的压缩后的物体排出。
相关细节参考上述设备和方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的垃圾处理装置在进行清洁设备的垃圾处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的垃圾处理装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的垃圾处理装置与清洁设备的垃圾处理方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本实施例提供一种电子设备，如图4所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备的控制器为例进行说明。该电子设备至少包括处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的垃圾处理方法。
在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的垃圾处理方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的垃圾处理方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种清洁设备的垃圾处理方法，其特征在于，所述清洁设备包括收集机构、压缩机构和排污机构；所述收集机构用于收集所述清洁设备工作过程中收集的垃圾，所述压缩机构用于对所述收集机构中的物体进行压缩，所述排污机构用于将所述收集机构中的物体排出所述清洁设备；所述垃圾处理方法包括：
获取所述收集机构当前的已使用空间；
在所述已使用空间满足第一压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作；所述第一压缩条件包括所述已使用空间从小于第一阈值变为大于或等于第一阈值；
在所述收集机构的压缩后的已使用空间大于所述第一阈值的情况下，控制所述排污机构将所述收集机构中的压缩后的物体排出。
2.根据权利要求1所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作；所述第二压缩条件包括所述已使用空间从小于第二阈值变为大于或等于第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值。
3.根据权利要求2所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述第二阈值包括从小至大排序的n个第二阈值，所述n为大于1的整数；
相应地，所述在所述已使用空间满足第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作，包括：
确定所述已使用空间是否满足第i个第二压缩条件，所述第i个第二压缩条件包括所述已使用空间从小于第i个第二阈值变为大于或等于第i个第二阈值，所述i依次取1至n的整数；
在所述已使用空间不满足第i个第二压缩条件的情况下，将i的值加1，触发执行所述确定所述已使用空间是否满足第i个第二压缩条件的步骤；
在所述已使用空间满足第i个第二压缩条件的情况下，控制所述压缩机构对所述收集机构执行压缩动作。
4.根据权利要求1所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述收集机构的压缩后的已使用空间小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述清洁设备执行清洁动作。
5.根据权利要求1所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述控制所述排污机构将所述收集机构中的压缩后的物体排出之前，还包括：
获取垃圾排放位置；
控制所述清洁设备移动至所述垃圾排放位置，以在所述垃圾排放位置排出所述压缩后的物体。
6.根据权利要求5所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述获取垃圾排放位置，包括：
获取在工作地图中预先标记的所述垃圾排放位置；所述工作地图为所述清洁设备当前所在的工作区域对应的区域地图。
7.根据权利要求6所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述获取在工作地图中预先标记的所述垃圾排放位置，包括：
显示所述工作地图；
接收作用于所述工作地图的标记操作；
将所述标记操作指示的地图位置确定为所述垃圾排放位置。
8.根据权利要求5所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述垃圾排放位置为至少两个，所述获取垃圾排放位置，包括：
在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置。
9.根据权利要求8所述的垃圾处理方法，其特征在于，所述在至少两个垃圾排放位置中确定本次使用的垃圾排放位置，包括：
获取所述清洁设备与各个垃圾排放位置之间的相对距离；将相对距离最小的垃圾排放位置确定为所述本次使用的垃圾排放位置；
或者，
基于历史使用的垃圾排放位置确定本次使用的垃圾排放位置；
或者，
将位于未清洁区域的垃圾排放位置确定为所述本次使用的垃圾排放位置。
10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的清洁设备的垃圾处理方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至9任一项所述的清洁设备的垃圾处理方法。
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