CN111839890A - 一种眼科手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种眼科手术机器人，包括安装座；用于对眼部位置进行信息采集的相机；用于向眼内注射药剂的眼部注射单元；以及对眼前节眼后节成像切换的光学相干断层扫描仪。进一步地，本申请能够通过第一位置调整机构调整注射器相对眼部的插入角度，并能够通过第二位置调整机构调整光学相干断层扫描仪对眼内待注射位置的监测角度；根据光学相干断层扫描仪的监测信息，传动组件和定位组件能够配合地控制针头插入眼内的深度，并能够在眼内待注射位置稳定地注射药剂，从而大大提高了眼部注射治疗的安全性和有效性。

Description

一种眼科手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种眼科手术机器人。

背景技术

当眼部发生病变时，有时需要对眼体注射药剂进行治疗。以视网膜为例，当位于眼底视网膜上的血管发生阻塞或病变现象时，最简单有效的方法是在病变血管处注射药物，起到对症下药和通塞的效果。由于眼球的体积较小、眼球组织构造精细且脆弱，一般情况下，待注射的视网膜静脉的直径小于400μm，而视网膜外科医生的生理性手部震颤幅度约180μm，人手的颤抖就决定了人几乎无法完成这项工作，而且手术过程中的微小力也是人难以感知的，所以医生仅靠自身是无法知道血管是否成功穿刺，患者也很容易因术中的微小创伤产生术后并发症。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种眼科手术机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种眼科手术机器人，包括：安装座；固定在安装座上，用于对眼部位置进行信息采集的相机；配置在安装座上的眼部注射单元，用于向眼内注射药剂；以及配置在安装座上的光学相干断层扫描仪，能够实现对眼前节眼后节成像切换；其中，眼部注射单元上配置有能够伸缩的针头；光学相干断层扫描仪能够监测针头的端部插入眼部的位置信息；眼部注射单元能够依据针头端部的位置信息驱动针头伸缩，以获得眼内注射的准确位置。

优选的，安装座上配置有第一位置调整机构，眼部注射单元固定在第一位置调整机构上；安装座上还配置有第二位置调整机构，光学相干断层扫描仪固定在第二位置调整机构上；其中，第一位置调整机构能够连动眼部注射单元沿眼长方向和眼高方向移动，以获得适当的针头插入角度；第二位置调整机构能够连动光学相干断层扫描仪沿眼长方向方向移动，以能够准确地监测眼前节眼后节。

优选的，第一位置调整机构包括固定在安装座上的第一支撑板，其上配置有第一弧形轨道；滑动配置在第一弧形轨道上的第一底座；固定在第一底座上的第二支撑板，其上配置有第二弧形轨道；滑动配置在第二弧形轨道上的第二底座；用于驱动第一底座滑动的第一驱动组件；以及用于驱动第二底座滑动的第二驱动组件；其中，眼部注射单元固定在第二底座上。

优选的，第二位置调整机构包括固定在安装座上的第三支撑板，其上配置有第三弧形轨道；滑动配置在第三弧形轨道上的第三底座；以及用于驱动第三底座滑动的第三驱动组件；其中，光学相干断层扫描仪固定在第三底座上。

优选的，眼部注射单元包括药盒壳体；沿药盒壳体的长度方向可滑动地配置在药盒壳体中的注射器，其内储存有眼内注射用药剂；传动组件，其能够将局部注射器移出药盒壳体，并能够将眼内注射用药剂从注射器中排出；以及定位组件，用于限定注射器移出药盒壳体的长度，以限定注射器插入眼部的深度；其中，针头配置在注射器上。

优选的，传动组件包括转动设置在药盒壳体中的卷辊；能够卷收在卷辊上的钢带；固定在钢带一端的注射器连动板，其能够沿药盒壳体的长度方向滑动；以及用于从卷辊上放出或收回钢带的动力传动结构；其中，注射器上配置有注射器限位凹槽，注射器连动板上配置有抱臂；抱臂能够插嵌在注射器限位凹槽中，以能够沿药盒壳体的长度方向限定注射器。

优选的，动力传动结构包括转动设置在药盒壳体中的钢带驱动辊，其外周均匀地配置有若干拨动凸起；与钢带驱动辊同轴设置且同步旋转的蜗轮；固定在药盒壳体上的注射器伸缩驱动电机，其输出轴上配置有与蜗轮传动连接的蜗杆；其中，钢带上均匀开设有若干拨动孔；当钢带驱动辊转动时，拨动凸起能够逐个对应地插嵌在若干拨动孔中，以连动钢带从卷辊上放出或收回。

优选的，注射器包括注射器壳，其内成型有容腔；固定在容腔中的活塞；以及可伸缩地配置在容腔中的针筒，其内储存有眼内注射用药剂；其中，针筒的端部配置有用于安装针头的空心凸台；活塞插装在针筒中，以使在针筒缩入注射器壳时，活塞能够将眼内注射用药剂排出。

优选的，注射器壳上可滑动地配置有用于保护针头的护套；注射器壳上配置有第一勾槽，护套上配置有能够抵接在第一勾槽上的第一勾块，以避免注射器壳从护套中脱出；其中，护套的一端成型有空心锥台，其能够使针头探出护套，且能够将针筒限定在护套中。

优选的，定位组件包括可滑动地设置在药盒壳体中的伸缩套管，其上配置有套管齿条；和固定在药盒壳体上的套管驱动电机，其输出轴上配置有与套管齿条相啮合的套管驱动齿轮；其中，护套能够插装在伸缩套管中；护套上配置有第三勾槽，伸缩套管上配置有能够抵接在第三勾槽上的第三勾块，用于限定护套在伸缩套管中的伸出量。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的眼科手术机器人，其能够通过第一位置调整机构调整注射器相对眼部的插入角度，并能够通过第二位置调整机构调整光学相干断层扫描仪对眼内待注射位置的监测角度；根据光学相干断层扫描仪的监测信息，传动组件和定位组件能够配合地控制针头插入眼内的深度，并能够在眼内待注射位置稳定地注射药剂。本申请运动精度高且稳定性好，大大提高了眼部注射治疗的安全性和有效性。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明中第一位置调整机构的结构示意图之一；

图3为本发明中第一位置调整机构的结构示意图之二；

图4为本发明中第二位置调整机构的结构示意图；

图5为眼部注射单元的外部结构示意图；

图6为眼部注射单元的内部结构示意图；

图7为眼部注射单元结构的分解示意图；

图8为本发明中注射器与储药盒的连接结构示意图之一；

图9为本发明中注射器与储药盒的连接结构示意图之二；

图10为本发明中限位组件的结构示意图；

图11为本发明中刺破构件的结构示意图；

图12为本发明中传动组件的结构示意图之一；

图13为本发明中传动组件的结构示意图之二；

图14为本发明中注射器连动板与注射器的连接结构示意图；

图15为本发明中注射器结构的分解示意图；

图16为本发明中定位组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1—图16所示，本发明提供了一种眼科手术机器人，包括：

安装座801；

固定在所述安装座801上，用于对眼部位置进行信息采集的相机85；

配置在所述安装座801上的眼部注射单元82，用于向眼内注射药剂；以及

配置在所述安装座801上的光学相干断层扫描仪（OCT）84，能够实现对眼前节眼后节成像切换；

其中，所述眼部注射单元82上配置有能够伸缩的针头（图中未示）；所述光学相干断层扫描仪84能够监测所述针头的端部插入眼部的位置信息；所述眼部注射单元82能够依据所述针头端部的位置信息驱动所述针头伸缩，以获得眼内注射的准确位置。

作为本发明一实施例，所述安装座801上配置有第一位置调整机构81，所述眼部注射单元82固定在所述第一位置调整机构81上；

所述安装座801上还配置有第二位置调整机构83，所述光学相干断层扫描仪84固定在所述第二位置调整机构83上；

其中，所述第一位置调整机构81能够连动所述眼部注射单元82沿眼长方向和眼高方向移动，以获得适当的针头插入角度；所述第二位置调整机构83能够连动所述光学相干断层扫描仪84沿眼长方向方向移动，以能够准确地监测眼前节眼后节。

作为本发明一实施例，所述相机85可以是现有技术中任一种能够采集眼部位置的摄像装置，且所述光学相干断层扫描仪84可以是现有的任一种能够对眼前节眼后节成像切换的扫描系统，本申请中均不做限定。

作为本发明一实施例，所述安装座801上配置有一侧板802；所述侧板802上固定有用于控制运行所述眼部注射单元82的第一电路板803，和用于控制运行所述光学相干断层扫描仪84的第二电路板804。

作为本发明一实施例，所述第一位置调整机构81包括

固定在所述安装座801上的第一支撑板811，其上配置有第一弧形轨道812；

滑动配置在所述第一弧形轨道812上的第一底座821；

固定在所述第一底座821上的第二支撑板831，其上配置有第二弧形轨道832；

滑动配置在所述第二弧形轨道832上的第二底座840；

用于驱动所述第一底座821滑动的第一驱动组件；以及

用于驱动所述第二底座840滑动的第二驱动组件；

其中，所述眼部注射单元82固定在所述第二底座840上。

作为本发明一实施例，所述第一底座821上配置有滑动安装在所述第一弧形轨道812上的第一滑座822；所述第二底座840上配置有滑动安装在所述第二弧形轨道832上的第二滑座843。

作为本发明一实施例，所述第一驱动组件包括

固定在所述第一底座821上的第一电机安装板854；和

座装在所述第一电机安装板854上的第一位置调整电机850；

其中，所述第一支撑板811上配置有第一弧形齿条813；所述第一位置调整电机850的输出轴上配置有第一主动齿轮851；所述第一电机安装板854上配置有与所述第一弧形齿条813相啮合的第一从动齿轮852；所述第一主动齿轮851和所述第一从动齿轮852间配置有第一中间齿轮853；通过上述方式，当启动所述第一位置调整电机850时，所述第一从动齿轮852与所述第一弧形齿条813啮合传动，从而连动所述第一底座821滑动。

作为本发明一实施例，所述第二驱动组件包括座装在所述第二底座840上的第二位置调整电机841；

其中，所述第二支撑板831上配置有第二弧形齿条833；所述第二位置调整电机841的输出轴上配置有与所述第二弧形齿条833相啮合的第二主动齿轮842；通过上述方式，当启动所述第二位置调整电机841时，所述第二主动齿轮842与所述第二弧形齿条833啮合传动，从而连动所述第二底座840滑动。

作为本发明一实施例，所述第一弧形轨道812的两端均固定配置有第一限位柱814，用于限定所述第一底座821的滑动终端；

所述第二弧形轨道832的两端均固定配置有第二限位柱834，用于限定所述第二底座840的滑动终端。

作为本发明一实施例，所述第二位置调整机构83包括

固定在所述安装座801上的第三支撑板861，其上配置有第三弧形轨道862；

滑动配置在所述第三弧形轨道862上的第三底座881；以及

用于驱动所述第三底座881滑动的第三驱动组件；

其中，所述光学相干断层扫描仪84固定在所述第三底座881上。

作为本发明一实施例，所述第三驱动组件包括

固定在所述第三底座881上的第二电机安装板882；和

座装在所述第二电机安装板882上的第三位置调整电机870；

其中，所述第三支撑板861上配置有第三弧形齿条863；所述第三位置调整电机870的输出轴上配置有第三主动齿轮871；所述第二电机安装板882上配置有与所述第三弧形齿条863相啮合的第二从动齿轮（图中未示）；所述第三主动齿轮871和所述第二从动齿轮间配置有第二中间齿轮（图中未示）；通过上述方式，当启动所述第三位置调整电机870时，所述第二从动齿轮与所述第三弧形齿条863啮合传动，从而连动所述第三底座881滑动。

作为本发明一实施例，所述第三弧形轨道862的两端均固定配置有第三限位柱864，用于限定所述第三底座881的滑动终端。

作为本发明一实施例，所述眼部注射单元82，包括

药盒壳体1；

能够沿所述药盒壳体1的宽度方向插装在所述药盒壳体1内的储药盒2，其内配置有至少一个用于存储眼球表面用药剂的储药囊（图中未示）；

用于泵出所述储药囊中药剂的气泵组件4；

沿所述药盒壳体1的长度方向可滑动地配置在所述储药盒2上的注射器7，其内储存有眼内注射用药剂；

传动组件5，其能够将局部所述注射器7移出所述药盒壳体1，并能够将所述眼内注射用药剂从所述注射器7中排出；以及

定位组件9，用于限定所述注射器7移出所述药盒壳体1的长度，以限定所述注射器7插入眼部的深度；

其中，所述药盒壳体1上开设有至少一个出药口100，用于导出所述眼球表面用药剂。

作为本发明一实施例，所述药盒壳体1由可拆卸连接的上药盒壳体和下药盒壳体组成。

作为本发明一实施例，所述药盒壳体1中设置有刺破构件，其能够在插入所述储药盒2的过程中，将所述储药囊与所述气泵组件4、所述出药口100相通，以使所述眼球表面用药剂能够流动。

作为本发明一实施例，所述刺破构件包括

用于导通所述气泵组件4与所述储药囊的后刺破器61；

用于导通所述出药口100与所述储药囊的前刺破器62；以及

在插入所述储药盒2的过程中能够连动所述后刺破器61、所述前刺破器62发出刺破动作的齿轮齿条组件63。

作为本发明一实施例，所述齿轮齿条组件63包括

沿所述药盒壳体1的宽度方向可滑动地配置在所述药盒壳体1中第一齿条631；

沿所述药盒壳体1的长度方向可滑动地配置在所述药盒壳体1中的第二齿条634、第三齿条635；

与所述第一齿条631啮合设置的第一齿轮632，其旋转配置在所述药盒壳体1中；

与所述第一齿轮632同轴设置且同步旋转的第二齿轮633；

其中，所述第二齿条634、所述第三齿条635分别配置在所述第二齿轮633的两侧，且均与所述第二齿轮633啮合设置。

作为本发明一实施例，所述后刺破器61包括

固定在所述药盒壳体1中的后刺破定位板611；

固定在所述第二齿条634上的后刺破板612；以及

连接在所述后刺破定位板611和所述后刺破板612间的后刺破复位弹簧613；

所述前刺破器62包括

固定在所述药盒壳体1中的前刺破定位板621；

固定在所述第三齿条635上的前刺破板622；以及

连接在所述前刺破定位板621和所述前刺破板622间的前刺破复位弹簧623；

其中，所述后刺破复位弹簧613使所述后刺破板612具有靠近所述后刺破定位板611的运动趋势；所述前刺破复位弹簧623使所述前刺破板622具有靠近所述前刺破定位板621的运动趋势。

作为本发明一实施例，所述后刺破板612上配置有至少一个能够连通所述气泵组件4的后刺破端口614；所述前刺破板622上配置有至少一个能够连通所述出药口100的前刺破端口624；

所述储药盒2沿所述药盒壳体1长度方向的两侧分别配置有用于封存所述眼球表面用药剂的后封盖201、前封盖202；

所述储药盒2上设置有能够顶压在所述第一齿条631一端的拨动块200；

其中，在插入所述储药盒2的过程中，所述拨动块200能够向所述药盒壳体1中推动所述第一齿条631，以使所述后刺破板612、所述前刺破板622能够相互靠近，从而通过所述后刺破端口614、所述前刺破端口624分别将所述后封盖201、前封盖202刺破。

作为本发明一实施例，所述后封盖201和所述前封盖202可以是塑料封口、铝箔封口或其他能够起到密封作用并容易破损的封口，本申请中不做限定。

作为本发明一实施例，所述气泵组件4包括至少一个固定在所述药盒壳体1上的气泵体41，其上配置有用于连通所述后刺破端口614的气泵嘴42。

作为本发明一实施例，所述气泵体41、所述储药囊、所述后封盖201、所述前封盖202、所述后刺破端口614、所述前刺破端口624和所述出药口100的数量均等同，并能够对应地相通连接。

具体的，所述储药囊的数量为三个，其一用于存储眼球表面用消毒药剂，另一用于存储眼球表面用麻醉药剂，另一用于存储眼球表面用止血药剂。

作为本发明一实施例，所述眼部注射单元还包括用于将所述储药盒2限定在所述药盒壳体1中的限位组件3；

所述限位组件3包括

沿所述药盒壳体1的长度方向可滑动地配置在所述药盒壳体1中的药盒限位块321，其上开设有一限位块拨动槽320；

连接在所述药盒壳体1和所述药盒限位块321间的限位块复位弹簧33，用于向所述药盒壳体1内弹动所述药盒限位块321；以及

沿所述药盒壳体1的高度方向可滑动地配置在所述限位块拨动槽320内的楔形拨动块311；

其中，所述储药盒2上开设有药盒限位槽203；所述药盒限位块321能够在所述限位块复位弹簧33的作用下插入所述药盒限位槽203中，以避免所述储药盒2从所述药盒壳体1中脱出；当所述楔形拨动块311插入所述限位块拨动槽320时，其能够连动所述药盒限位块321压缩所述限位块复位弹簧33，以对所述储药盒2解除限定。

作为本发明一实施例，所述药盒限位块321上与所述储药盒2接触的导面成型为坡面，以便于将所述储药盒2插入所述药盒壳体1中。

作为本发明一实施例，所述楔形拨动块311上设置有一外露于所述药盒壳体1的按压柱312，用于向所述限位块拨动槽320中压入所述楔形拨动块311。

作为本发明一实施例，所述储药盒2包括有储药盒本体20，所述储药盒本体20上配置有注射器安装槽22；

所述注射器7上成型有注射器插块710，所述注射器插块710能够沿所述药盒壳体1的长度方向插接在所述注射器安装槽22中。

作为本发明一实施例，所述传动组件5包括

转动设置在所述药盒壳体1中的卷辊54；

能够卷收在所述卷辊54上的钢带56；

固定在所述钢带56一端的注射器连动板55，其能够沿所述药盒壳体1的长度方向滑动；以及

用于从所述卷辊54上放出或收回所述钢带56的动力传动结构；

其中，所述注射器7上配置有注射器限位凹槽711，所述注射器连动板55上配置有抱臂551；当所述储药盒2插装在所述药盒壳体1中时，所述抱臂551能够插嵌在所述注射器限位凹槽711中，以能够沿所述药盒壳体1的长度方向限定所述注射器7。

作为本发明一实施例，所述动力传动结构包括

转动设置在所述药盒壳体1中的钢带驱动辊53，其外周均匀地配置有若干拨动凸起531；

与所述钢带驱动辊53同轴设置且同步旋转的蜗轮52；

固定在所述药盒壳体1上的注射器伸缩驱动电机50，其输出轴上配置有与所述蜗轮52传动连接的蜗杆51；

其中，所述钢带56上均匀开设有若干拨动孔560；当所述钢带驱动辊53转动时，所述拨动凸起531能够逐个对应地插嵌在若干所述拨动孔560中，以连动所述钢带56从所述卷辊54上放出或收回。

作为本发明一实施例，所述注射器7包括

注射器壳71，其内成型有容腔712；

固定在所述容腔712中的活塞72；以及

可伸缩地配置在所述容腔712中的针筒74，其内储存有所述眼内注射用药剂；

其中，所述针筒74的端部配置有用于安装针头（图中未示）的空心凸台741；所述活塞72插装在所述针筒74中，以使在所述针筒74缩入所述注射器壳71时，所述活塞72能够将所述眼内注射用药剂排出。

作为本发明一实施例，所述注射器插块710和所述注射器限位凹槽711均配置在所述注射器壳71上。

作为本发明一实施例，所述注射器壳71的一端部固定有注射器壳端盖721，所述活塞72通过活塞杆（图中未示）固定在所述注射器壳端盖721上。

作为本发明一实施例，所述注射器壳71上可滑动地配置有用于保护所述针头的护套73；

所述护套73与所述注射器壳71间连接有一护套复位弹簧（图中未示），所述护套复位弹簧使所述护套73和所述注射器壳71间具有相互脱离的运动趋势，以最大程度地保护所述针头；

所述注射器壳71上配置有第一勾槽713，所述护套73上配置有能够抵接在所述第一勾槽713上的第一勾块731，以避免所述注射器壳71从所述护套73中脱出；

其中，所述护套73的一端成型有空心锥台732，其能够使所述针头探出所述护套73，且能够将所述针筒74限定在所述护套73内。

作为本发明一实施例，所述药盒壳体1上配置有一固定套管10；所述出药口100配置在所述固定套管10上。

作为本发明一实施例，所述定位组件9包括

可滑动地设置在所述固定套管10中的伸缩套管11，其上配置有套管齿条112；和

固定在所述药盒壳体1上的套管驱动电机90，其输出轴上配置有与所述套管齿条112相啮合的套管驱动齿轮91。

其中，所述伸缩套管11上配置有第二勾槽110，所述固定套管10上配置有能够抵接在所述第二勾槽110上的第二勾块101，以限定所述伸缩套管11在所述固定套管10中的伸出量。

作为本发明一实施例，所述护套73能够插装在所述伸缩套管11中；

其中，所述护套73上配置有第三勾槽730，所述伸缩套管11上配置有能够抵接在所述第三勾槽730上的第三勾块111，以限定所述护套73在所述伸缩套管11中的伸出量。

作为本发明一实施例，在所述注射器连动板55向所述药盒壳体1外推动所述注射器7的终了，所述针头能够依次穿出所述固定套管10、所述伸缩套管11及所述空心锥台732，并显露在所述药盒壳体1的外部，以对眼内进行注射。

作为本发明一实施例，所述储药盒2上设置有用于保护所述注射器7的注射器护壳（图中未示），其能够沿所述药盒壳体1的宽度方向滑动在所述储药盒2上；

其中，所述注射器护壳和所述储药盒2间配置有护壳复位弹簧（图中未示），用于向所述储药盒2外弹动所述注射器护壳；当所述注射器护壳处于弹出状态时，所述注射器7被容纳在所述注射器护壳中，当所述注射器护壳处于缩入状态时，所述注射器7被显露在所述注射器护壳外。

作为本发明一实施例，所述注射器护壳包括

滑动配置在所述储药盒2上的护壳本体21，其具有一用于显露所述注射器7的开放口（图中未示）；和

分别铰接在所述开放口上下两侧的两个护板211；

其中，所述护壳本体21上配置有连接在所述护板211上的护板复位弹簧，以使两个所述护板211具有扣合的运动趋势，从而将所述注射器7封存在所述注射器护壳中。

具体的，所述护板211为弧形护板。

作为本发明一实施例，所述护壳本体21上成型有第一顶动块212，所述药盒壳体1内固定配置有第二顶动块102；

当所述储药盒2插入所述药盒壳体1中时，所述第二顶动块102能够抵动所述第一顶动块212，以使所述护壳本体21缩入所述储药盒2内，进而通过所述注射器7将两个所述护板211部分顶开，以实现将所述注射器7显露于所述药盒壳体1中；

当所述储药盒2从所述药盒壳体1中拔出时，所述护壳复位弹簧能够将护壳本体21从所述储药盒2中弹出，且两个所述护板211能够在所述护板复位弹簧的作用下将所述注射器7再次扣合在所述注射器护壳中。

综上所述，在使用本申请进行眼部治疗的过程中，首先需要将安装有注射器7的储药盒2插装在药盒壳体1中；在插入储药盒2时，刺破构件能够连动地将后封盖201、前封盖202刺破，以导通气泵组件4、储药囊及出药口100；当插入储药盒2后，限位组件3能够将储药盒2限定在药盒壳体1中，且注射器连动板55能够沿药盒壳体1的长度方向限定注射器7。

下一步，运行相机85对眼部位置进行信息采集，根据相机85采集的眼部位置信息，控制相关的三维移动设备或多自由度的机械臂将本申请移动到患者眼部的上方适当位置，并对安装座801进行固定。通过第一位置调整机构81调整好出药口100相对眼部的滴注角度，通过气泵组件4从对应的储药囊中向人眼注入消毒药剂进行眼部消毒处理，并通过气泵组件4从对应的储药囊中向人眼注入麻醉药剂进行眼部麻醉处理。后续，通过第一位置调整机构81调整好注射器7相对眼部的插入角度，并通过第二位置调整机构83将光学相干断层扫描仪84调整至能够监测到眼内待注射位置的角度。

下一步，启动注射器伸缩驱动电机50，以使注射器7向药盒壳体1外滑动；该过程中，注射器7逐渐从储药盒2上滑离，当第三勾块111抵接在第三勾槽730上时，注射器壳71向护套73中滑动，以从空心锥台732中显露针头；当针头从空心锥台732中显露完成后，停止运行注射器伸缩驱动电机50。随后，判断针头端部和眼内待注射位置的距离；当针头端部未达到预定位置时，循序地启动套管驱动电机90，以向固定套管10外伸出伸缩套管11，并循序地启动注射器伸缩驱动电机50，以使注射器7跟随伸缩套管11向前运行对应长度，直至针头端部到达眼内待注射位置。当针头端部到达眼内待注射位置后，停止运行套管驱动电机90，以使伸缩套管11相对固定套管10的位置固定。继续运行注射器伸缩驱动电机50，由于针筒74的位置被限定在空心锥台732上且空心锥台732被限定在伸缩套管11上，活塞72能够被注射器连动板55推进到针筒74中，从而使针筒74内的药剂通过针头被注射到眼内。当注射完成后，反向启动注射器伸缩驱动电机50，以使针头从眼内拔出，并使注射器插块710复位在注射器安装槽22中；在套管驱动电机90的作用下，伸缩套管11也重新复位到固定套管10中。

下一步，通过气泵组件4从对应的储药囊中向人眼注入止血药剂进行眼部止血处理；当止血处理完成后，控制相关的三维移动设备或多自由度的机械臂将上述眼科手术机器人移走。

当眼部治疗结束后，按下楔形拨动块311以解锁储药盒2，并将储药盒2连带注射器7取出做进一步处理。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种眼科手术机器人，其特征在于，包括：

安装座（801）；

固定在所述安装座（801）上，用于对眼部位置进行信息采集的相机（85）；

配置在所述安装座（801）上的眼部注射单元（82），用于向眼内注射药剂；以及

配置在所述安装座（801）上的光学相干断层扫描仪（84），能够实现对眼前节眼后节成像切换；

其中，所述眼部注射单元（82）上配置有能够伸缩的针头；所述光学相干断层扫描仪（84）能够监测所述针头的端部插入眼部的位置信息；所述眼部注射单元（82）能够依据所述针头端部的位置信息驱动所述针头伸缩，以获得眼内注射的准确位置。

2.如权利要求1所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述安装座（801）上配置有第一位置调整机构（81），所述眼部注射单元（82）固定在所述第一位置调整机构（81）上；

所述安装座（801）上还配置有第二位置调整机构（83），所述光学相干断层扫描仪（84）固定在所述第二位置调整机构（83）上；

其中，所述第一位置调整机构（81）能够连动所述眼部注射单元（82）沿眼长方向和眼高方向移动，以获得适当的针头插入角度；所述第二位置调整机构（83）能够连动所述光学相干断层扫描仪（84）沿眼长方向方向移动，以能够准确地监测眼前节眼后节。

3.如权利要求2所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述第一位置调整机构（81）包括

固定在所述安装座（801）上的第一支撑板（811），其上配置有第一弧形轨道（812）；

滑动配置在所述第一弧形轨道（812）上的第一底座（821）；

固定在所述第一底座（821）上的第二支撑板（831），其上配置有第二弧形轨道（832）；

滑动配置在所述第二弧形轨道（832）上的第二底座（840）；

用于驱动所述第一底座（821）滑动的第一驱动组件；以及

用于驱动所述第二底座（840）滑动的第二驱动组件；

其中，所述眼部注射单元（82）固定在所述第二底座（840）上。

4.如权利要求2所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述第二位置调整机构（83）包括

固定在所述安装座（801）上的第三支撑板（861），其上配置有第三弧形轨道（862）；

滑动配置在所述第三弧形轨道（862）上的第三底座（881）；以及

用于驱动所述第三底座（881）滑动的第三驱动组件；

其中，所述光学相干断层扫描仪（84）固定在所述第三底座（881）上。

5.如权利要求1所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述眼部注射单元（82）包括

药盒壳体（1）；

沿所述药盒壳体（1）的长度方向可滑动地配置在所述药盒壳体（1）中的注射器（7），其内储存有眼内注射用药剂；

传动组件（5），其能够将局部所述注射器（7）移出所述药盒壳体（1），并能够将所述眼内注射用药剂从所述注射器（7）中排出；以及

定位组件（9），用于限定所述注射器（7）移出所述药盒壳体（1）的长度，以限定所述注射器（7）插入眼部的深度；

其中，所述针头配置在所述注射器（7）上。

6.如权利要求5所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述传动组件（5）包括

转动设置在所述药盒壳体（1）中的卷辊（54）；

能够卷收在所述卷辊（54）上的钢带（56）；

固定在所述钢带（56）一端的注射器连动板（55），其能够沿所述药盒壳体（1）的长度方向滑动；以及

用于从所述卷辊（54）上放出或收回所述钢带（56）的动力传动结构；

其中，所述注射器（7）上配置有注射器限位凹槽（711），所述注射器连动板（55）上配置有抱臂（551）；所述抱臂（551）能够插嵌在所述注射器限位凹槽（711）中，以能够沿所述药盒壳体（1）的长度方向限定所述注射器（7）。

7.如权利要求6所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述动力传动结构包括

转动设置在所述药盒壳体（1）中的钢带驱动辊（53），其外周均匀地配置有若干拨动凸起（531）；

与所述钢带驱动辊（53）同轴设置且同步旋转的蜗轮（52）；

固定在所述药盒壳体（1）上的注射器伸缩驱动电机（50），其输出轴上配置有与所述蜗轮（52）传动连接的蜗杆（51）；

其中，所述钢带（56）上均匀开设有若干拨动孔（560）；当所述钢带驱动辊（53）转动时，所述拨动凸起（531）能够逐个对应地插嵌在若干所述拨动孔（560）中，以连动所述钢带（56）从所述卷辊（54）上放出或收回。

8.如权利要求5所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述注射器（7）包括

注射器壳（71），其内成型有容腔（712）；

固定在所述容腔（712）中的活塞（72）；以及

可伸缩地配置在所述容腔（712）中的针筒（74），其内储存有所述眼内注射用药剂；

其中，所述针筒（74）的端部配置有用于安装针头的空心凸台（741）；所述活塞（72）插装在所述针筒（74）中，以使在所述针筒（74）缩入所述注射器壳（71）时，所述活塞（72）能够将所述眼内注射用药剂排出。

9.如权利要求8所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述注射器壳（71）上可滑动地配置有用于保护所述针头的护套（73）；

所述注射器壳（71）上配置有第一勾槽（713），所述护套（73）上配置有能够抵接在所述第一勾槽（713）上的第一勾块（731），以避免所述注射器壳（71）从所述护套（73）中脱出；

其中，所述护套（73）的一端成型有空心锥台（732），其能够使所述针头探出所述护套（73），且能够将所述针筒（74）限定在所述护套（73）中。

10.如权利要求9所述的眼科手术机器人，其特征在于，所述定位组件（9）包括

可滑动地设置在所述药盒壳体（1）中的伸缩套管（11），其上配置有套管齿条（112）；和

固定在所述药盒壳体（1）上的套管驱动电机（90），其输出轴上配置有与所述套管齿条（112）相啮合的套管驱动齿轮（91）；

其中，所述护套（73）能够插装在所述伸缩套管（11）中；

所述护套（73）上配置有第三勾槽（730），所述伸缩套管（11）上配置有能够抵接在所述第三勾槽（730）上的第三勾块（111），用于限定所述护套（73）在所述伸缩套管（11）中的伸出量。

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