CN117444987B - 一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质，其属于器械控制领域；包括获取眼底药物注射时间；眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；第一机械臂连接有导光笔，导光笔用于照射眼球；根据眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；第二机械臂连接有注射针，注射针用于注射眼底药物；第二机械臂移动过程包括第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；根据调整后第二机械臂移动过程控制第二机械臂移动。本申请具有保证了注药辅助机器人精确注药的效果。
Description
技术领域
本申请涉及器械控制领域，尤其是涉及一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质。
背景技术
目前，随着科技的发展，医疗技术也飞速进步；对于眼底视网膜的血管病变状况而言，临床上大多采用通过眼底注射基因药物的方式，来治疗眼底血管的病变或阻塞等症状；在进行眼底血管注射药物的手术中，医生需要一手持导光笔，另一手持注射针进行操作；不过由于医生的手会产生颤抖，对操作力的感知能力不足和手术技能的欠缺等问题会导致手术成功率的降低；因此可以使用注药辅助机器人来代替医生完成眼底血管注射药物，那么在使用注药辅助机器人时，如何保证精确控制注药辅助机器人完成药物注射就显得十分重要了。
发明内容
本申请提供一种应用于辅助机器人的器械控制方法、系统、终端及存储介质，具有保证了注药辅助机器人精确注药的特点。
本申请目的一是提供一种应用于辅助机器人的器械控制方法。
本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种应用于辅助机器人的器械控制方法，包括：
获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；
获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；
根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；
根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；
根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动。
通过采用上述技术方案，利用对眼底药物注射时间的把控，来实时调节和控制第一机械臂和第二机械臂的移动路径和移动时间；从而保证在药物注射开始时间之前，第二机械臂连接的注射针移动至既定位置，完成对患者的眼底药物注射，保证了眼底药物手术的效率和成功率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为，所述获取眼底药物注射时间包括：
获取医生手术操作时间；
根据所述医生手术操作时间确定药物注射开始时间；
获取眼底药物注射的既定注射时间，所述既定注射时间即为药物注射全过程持续时间；
根据所述药物注射开始时间和既定注射时间确定所述眼底药物注射时间。
通过采用上述技术方案，对医生手术操作过程进行时间监控，保证在医生手术进行到指定节点时，第一机械臂和第二机械臂合作完成对患者眼底的图像获取，以及将注射针移动至指定位置，协助医生完成眼底药物注射。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为，所述获取第一机械臂实际移动时间包括：根据预设第一机械臂移动路径和移动速度确定所述第一机械臂实际移动时间。
通过采用上述技术方案，根据第一机械臂的路径和速度能够确定第一机械臂的实际移动时间；第一机械臂的移动路径为一段路径不需要第一机械臂进行速度调整。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为，所述根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间包括：
根据所述眼底图像得到调整时间；所述调整时间表征所述导光笔的调整时间；
根据所述第一机械臂实际移动时间、调整时间和眼底药物注射时间确定药物注射剩余时间。
通过采用上述技术方案，根据眼底图像的清晰程度对导光笔进行调整，保证获取到的眼底图像足够清晰；将导光笔的调整时间包含在剩余时间的计算过程中，保证了剩余时间的计算准确性和合理性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为，所述根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程包括：
根据所述眼底图像确定所述第二机械臂终点位置；
获取第二机械臂起始位置；
根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径；
根据所述药物注射剩余时间确定所述第二机械臂实际移动时间；
根据所述第二机械臂实际移动路径和第二机械臂实际移动时间调整所述第二机械臂预设移动过程。
通过采用上述技术方案，利用眼底图像确定第二机械臂的终点位置，利用剩余时间限定第二机械臂的移动时间，通过位置和时间的双重条件限定，对第二机械臂的移动过程进行实时调整。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为，所述根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径包括：
根据所述第二机械臂起始位置和预设第一空间位置信息确定第一子路径；
根据所述第二机械臂终点位置和第一子路径确定第二子路径；
根据所述第一子路径和第二子路径确定第二机械臂实际移动路径。
通过采用上述技术方案，对第二机械臂的实际移动路径进行具体调整，由于第二机械臂连接有注射针，需要保证注射针在移动过程中不会出现碰撞等情况，并且需要保证注射针在既定时间内移动至既定位置，因此对第二机械臂采用多段路径组合的移动模式，保证第二机械臂的工作效率，进而保证了手术效率和成功率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动之后，获取时间信息，根据时间信息和药物注射全过程持续时间确定结束时间；在当前时间满足结束时间后，控制所述第二机械臂按照预设撤退路径远离眼球。
通过采用上述技术方案，在完成对患者的眼底药物注射之后，控制第二机械臂快速远离患者的眼球，避免对后续手术操作造成影响，从而保证了手术的成功率。
本申请目的二是提供一种应用于辅助机器人的器械控制系统。
本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种应用于辅助机器人的器械控制系，包括：
调取模块，用于获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；
获取模块，用于获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；
确定模块，用于根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；
调整模块，用于根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；
控制模块，用于根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动。
本申请目的三是提供一种终端。
本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行的上述应用于辅助机器人的器械控制方法的计算机程序指令。
本申请目的四是提供一种计算机介质，能够存储相应的程序。
本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种应用于辅助机器人的器械控制方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
通过确定眼底药物注射时间来实现对第一机械臂和第二机械臂移动路径及移动速度的实时控制和调整；由于第一机械臂先移动，第二机械臂后移动，因此需要在第一机械臂移动之后，确定第二机械臂能够完成移动的剩余时间，保证第二机械臂在药物注射开始时间之前移动至既定位置，保证对患者的眼底药物注射，保证不会影响到患者的眼底手术治疗过程，起到对医生的辅助作用，同样保证了手术的效率和成功率。
附图说明
图1是本申请实施例中一种应用于辅助机器人的器械控制方法的流程示意图。
图2是本申请实施例中一种应用于辅助机器人的器械控制系统的结构示意图。
附图标记说明：1、调取模块；2、获取模块；3、确定模块；4、调整模块；5、控制模块。
具体实施方式
本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例作出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合说明书附图对本申请实施例做进一步详细描述。
目前，针对于眼底手术，大部分手术过程都需要医生和辅助机器人配合实现对患者的治疗，而本申请实施例中提到的辅助机器人为眼底药物注射辅助机器人；该机器人包含两个机械臂，分别为第一机械臂和第二机械臂；其中，第一机械臂连接有导光笔，导光笔用于照射眼球眼底，以提供更为清晰的眼底图像；第二机械臂连接有注射针，注射针用于对患者进行眼底药物注射；那么本申请旨在对第一机械臂和第二机械臂进行整合控制，起到对医生手术辅助的作用，保证手术的效率和流畅，提高手术的成功率；本申请提供一种应用于辅助机器人的器械控制方法，所述方法的主要流程描述如下。
如图1所示：
步骤S101：获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间。
具体地，获取医生手术操作时间；根据所述医生手术操作时间确定药物注射开始时间；获取眼底药物注射的既定注射时间，所述既定注射时间即为药物注射全过程持续时间；根据所述药物注射开始时间和既定注射时间确定所述眼底药物注射时间。
通过获取医生手术操作的时间监控信息和流程监控信息，可以得知医生在手术操作过程中执行到哪个步骤；根据预设的眼底手术流程可以得知在医生完成哪个节点后开始药物注射；那么通过获取医生的手术操作时间即可以得知药物注射开始时间；通过这种方式，可以保证在医生完成手术操作之后，第一机械臂和第二机械臂立即开始互相配合，完成眼底药物注射工作，从而保证了手术的流畅性和效率，避免患者在手术过程中出现空档期，提高了患者的手术成功率。
可以理解的是，在临床医疗眼底手术治疗过程中，对于眼底药物注射的时间有一定的要求，若在该步骤上耽误较长时间，将会影响到患者的治疗，因此需要对眼底药物注射操作时间进行把控，进而保证患者的眼底手术安全。
步骤S102：获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球。
其中，获取第一机械臂实际移动时间包括，根据预设第一机械臂移动路径和移动速度确定所述第一机械臂实际移动时间；可以理解的是，在确定了第一机械臂的移动路径和移动速度即可以确定第一机械臂的实际移动时间；由于第一机械臂连接的是导光笔，导光笔的作用就是用来提高眼底亮度，进而保证获取到的眼底图像足够清晰；那么第一机械臂在移动过程中，只需要按照设定好的一段路径移动至既定位置即可。
可以理解的是，在本申请实施例中，在已知第一机械臂的移动路径的前提下，可以通过调整第一机械臂的移动速度来实现对第一机械臂实际移动时间的调整；而对于预设第一机械臂移动路径而言，在实际操作过程中，可能出现影响第一机械臂移动，需要对预设移动路径进行调整的情况；因此，可以根据实际医疗情况，对预设移动路径进行适应性调整；具体地，获取第一机械臂所在区域实际影像；根据第一机械臂所在区域实际影响确定障碍物信息；根据障碍物信息调整预设第一机械臂移动路径；可以理解的是，这里是通过第一机械臂移动路径所在区域的实际影像判定移动路径上是否存在障碍物，如果存在，那么调整移动路径，使得第一机械臂避开障碍物即可；在实际医疗过程中，障碍物可能是其他医疗设备，或其他情况，本实施例中并不对障碍物做具体限定，只要影响到第一机械臂的移动即被判定为障碍物；通过上述方式，实现了对第一机械臂预设移动路径的调整，保证了第一机械臂的顺利移动，保证了第一机械臂的工作效率，进而保证了眼底药物注射工作的工作效率。
步骤S103：根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间。
在本申请实施例中，先根据所述眼底图像得到调整时间；所述调整时间表征所述导光笔的调整时间；根据所述第一机械臂实际移动时间、调整时间和眼底药物注射时间确定药物注射剩余时间。
这里的调整时间可以理解为对导光笔的调整时间，当第一机械臂按照既定路径移动到既定位置后，打开导光笔对患者眼球开始照射，此时获取患者的眼球眼底图像；然后对眼底图像进行分析，判断眼底图像的清晰度是否足够，如果不够清晰，那么就需要对导光笔进行调整，使得导光笔能够准确照射到患者的眼底部位，那么这段时间就是调整时间；当获取到的眼底图像足够清晰时，调整时间结束；通过对调整时间的确定，进而确定了药物注射剩余时间，通过这种方式，提高了药物注射剩余时间的精确程度。
步骤S104：根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率。
具体地，根据所述眼底图像确定所述第二机械臂终点位置；获取第二机械臂起始位置；根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径；根据所述药物注射剩余时间确定所述第二机械臂实际移动时间；根据所述第二机械臂实际移动路径和第二机械臂实际移动时间调整所述第二机械臂预设移动过程。
可以理解的是，在确定了眼底图像之后，根据眼底图像可以确定注射针的注射位置，即，第二机械臂的终点位置；第二机械臂连接有注射针，其目的在于将注射针移动至指定位置，以便于医生控制注射针，利用注射针对患者进行眼底药物注射；在确定了第二机械臂的终点位置后，再获取第二机械臂的起始位置，即可以通过起始位置和终点位置确定第二机械臂的移动路径；然后根据药物注射剩余时间可以确定第二机械臂的可活动时间；即，在开始注射药物之前，需要将注射针移动至指定位置，那么对于第二机械臂而言，其可活动时间需要小于药物注射剩余时间；最终根据得到的第二机械臂的实际移动路径和实际移动时间来对第二机械臂的预设移动过程进行调整；需要注意的是，这里指的是第二机械臂的预设移动过程，在开始手术之前，已经根据患者的手术位置初步拟定眼球位置，从而确定一个预设的第二机械臂终点位置，那么根据实际的眼球位置来对第二机械臂进行预设位置的调整，并且对整个移动路径进行相应的调整。
可以理解的是，在上述处理过程中，根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径包括，根据所述第二机械臂起始位置和预设第一空间位置信息确定第一子路径；根据所述第二机械臂终点位置和第一子路径确定第二子路径；根据所述第一子路径和第二子路径确定第二机械臂实际移动路径。
在上述过程中，预设第一空间位置信息是预先设置好的，供第二机械臂执行直线运动，并以最快速度优先抵达患者的眼底药物注射无影响区域的边界点；这里的边界点是眼底药物注射无影响区域距离患者眼球的最近的点位；这里的眼底药物注射无影响区域是指，在该片区域内，第二机械臂的移动路径和移动速度不会对眼底药物注射过程造成影响，即，从第二机械臂的起始位置到达预设第一空间位置该段第一子路径为第二机械臂的直行路径，其目的在于以最快速度，最高效率抵达上述边界点；通过确定第一子路径，有效降低了第二机械臂的移动对于眼底药物注射时间的消耗。
步骤S105：根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动。
具体地，在根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动之后，获取时间信息，根据时间信息和药物注射全过程持续时间确定结束时间；在当前时间满足结束时间后，控制所述第二机械臂按照预设撤退路径远离眼球；可以理解的是，在完成对患者眼球的药物注射后，需要控制第二机械臂远离眼球，保证第二机械臂不会对后续手术流程造成影响。
通过采用上述技术方案，实现了对第一机械臂和第二机械臂的整合操作，保证了在医生正常手术流程下，控制第一机械臂和第二机械臂第一时间完成药物注射工作，保证了手术的正常进行，保证了手术的流畅性，提高了眼底手术的手术效率，提高了眼底手术的成功率。
在本实施例中，对于辅助机器人的两个机械臂的控制方式采用的是依次控制，在第一机械臂达到指定位置后，再控制第二机械臂进行移动；采用这种方式的好处在于，两个机械臂的移动不会互相干扰，进而保证了眼底药物注射工作的顺利进行，但是在一些特殊情况中，采用依次控制的方式会花费较长时间，而对于眼睛手术和眼底药物注射而言，时间是非常重要的影响因素，时间较长很可能会影响到患者的眼睛治疗，因此，为了避免这种情况，除上述依次控制外，本实施例中还提供一种同步控制的方式。
具体地，对于第一机械臂而言，其需要移动至指定位置，方便控制导光笔照射眼球，对于第二机械臂而言，需要在得到了眼球图像之后，再移动至眼球上方，并执行注射；而在本实施例中提到，眼底药物注射无影响区域，那么可以将第二机械臂的移动过程拆分成两部分，即第二机械臂先移动至区域边界，再从区域边界移动至注射位置；而本实施例中提供的同步控制的方式，就是让第一机械臂在移动时，第二机械臂同步移动，而第一机械臂移动至获取眼底图像之后，第二机械臂也从区域边界向注射位置移动；通过这种方式，减少了眼底药物注射的准备时间，提高了眼底药物注射效率，进而降低了患者出现医疗事故的可能性。
本申请还提供一种应用于辅助机器人的器械控制系统，如图2所示，一种应用于辅助机器人的器械控制系统包括，调取模块1，用于获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；获取模块2，用于获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；确定模块3，用于根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；调整模块4，用于根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；控制模块5，用于根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动。
为了更好地执行上述方法的程序，本申请还提供一种终端，终端包括存储器和处理器。
其中，存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令以及用于实现上述应用于辅助机器人的器械控制方法的指令等；存储数据区可存储上述应用于辅助机器人的器械控制方法中涉及到的数据等。
处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器内的数据，执行本申请的各种功能和处理数据。处理器可以为特定用途集成电路、数字信号处理器、数字信号处理装置、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列、中央处理器、控制器、微控制器和微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该计算机可读存储介质存储有能够被处理器加载并执行上述应用于辅助机器人的器械控制方法的计算机程序。
以上描述仅为本申请得较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (4)
1.一种应用于辅助机器人的器械控制方法，其特征在于，包括：
获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；
获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；
根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；
根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；
根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动；
其中，
所述获取眼底药物注射时间包括：
获取医生手术操作时间；
根据所述医生手术操作时间确定药物注射开始时间；
获取眼底药物注射的既定注射时间，所述既定注射时间即为药物注射全过程持续时间；
根据所述药物注射开始时间和既定注射时间确定所述眼底药物注射时间；
所述获取第一机械臂实际移动时间包括：根据预设第一机械臂移动路径和移动速度确定所述第一机械臂实际移动时间；
所述根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间包括：
根据所述眼底图像得到调整时间；所述调整时间表征所述导光笔的调整时间；
根据所述第一机械臂实际移动时间、调整时间和眼底药物注射时间确定药物注射剩余时间；
所述根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程包括：
根据所述眼底图像确定所述第二机械臂终点位置；
获取第二机械臂起始位置；
根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径；
根据所述药物注射剩余时间确定所述第二机械臂实际移动时间；
根据所述第二机械臂实际移动路径和第二机械臂实际移动时间调整所述第二机械臂预设移动过程；
所述根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径包括：
根据所述第二机械臂起始位置和预设第一空间位置信息确定第一子路径；
根据所述第二机械臂终点位置和第一子路径确定第二子路径；
根据所述第一子路径和第二子路径确定第二机械臂实际移动路径；
在根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动之后，获取时间信息，根据时间信息和药物注射全过程持续时间确定结束时间；在当前时间满足结束时间后，控制所述第二机械臂按照预设撤退路径远离眼球。
2.一种应用于辅助机器人的器械控制系统，其特征在于，包括：
调取模块（1），用于获取眼底药物注射时间；所述眼底药物注射时间包括药物注射开始时间和药物注射全过程持续时间；
获取模块（2），用于获取第一机械臂实际移动时间和眼底图像；所述第一机械臂连接有导光笔，所述导光笔用于照射眼球；
确定模块（3），用于根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间；
调整模块（4），用于根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程；所述第二机械臂连接有注射针，所述注射针用于注射眼底药物；所述第二机械臂移动过程包括所述第二机械臂调整后移动路径和调整后移动速率；
控制模块（5），用于根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动；
其中，
所述获取眼底药物注射时间包括：
获取医生手术操作时间；
根据所述医生手术操作时间确定药物注射开始时间；
获取眼底药物注射的既定注射时间，所述既定注射时间即为药物注射全过程持续时间；
根据所述药物注射开始时间和既定注射时间确定所述眼底药物注射时间；
所述获取第一机械臂实际移动时间包括：根据预设第一机械臂移动路径和移动速度确定所述第一机械臂实际移动时间；
所述根据所述眼底药物注射时间和第一机械臂实际移动时间确定药物注射剩余时间包括：
根据所述眼底图像得到调整时间；所述调整时间表征所述导光笔的调整时间；
根据所述第一机械臂实际移动时间、调整时间和眼底药物注射时间确定药物注射剩余时间；
所述根据眼底图像和药物注射剩余时间调整第二机械臂预设移动过程包括：
根据所述眼底图像确定所述第二机械臂终点位置；
获取第二机械臂起始位置；
根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径；
根据所述药物注射剩余时间确定所述第二机械臂实际移动时间；
根据所述第二机械臂实际移动路径和第二机械臂实际移动时间调整所述第二机械臂预设移动过程；
所述根据所述第二机械臂终点位置和第二机械臂起始位置确定第二机械臂实际移动路径包括：
根据所述第二机械臂起始位置和预设第一空间位置信息确定第一子路径；
根据所述第二机械臂终点位置和第一子路径确定第二子路径；
根据所述第一子路径和第二子路径确定第二机械臂实际移动路径；
在根据调整后所述第二机械臂移动过程控制所述第二机械臂移动之后，获取时间信息，根据时间信息和药物注射全过程持续时间确定结束时间；在当前时间满足结束时间后，控制所述第二机械臂按照预设撤退路径远离眼球。
3.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1方法的计算机程序指令。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1方法的计算机程序。
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