CN111837023A - 用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和机动车 - Google Patents

用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和机动车 Download PDF

Info

Publication number
CN111837023A
CN111837023A CN201980018061.1A CN201980018061A CN111837023A CN 111837023 A CN111837023 A CN 111837023A CN 201980018061 A CN201980018061 A CN 201980018061A CN 111837023 A CN111837023 A CN 111837023A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor vehicle
headlight
determined
array
signboard
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980018061.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111837023B (zh
Inventor
M·哈蒂施
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of CN111837023A publication Critical patent/CN111837023A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111837023B publication Critical patent/CN111837023B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02—Testing optical properties
    • G01M11/06—Testing the alignment of vehicle headlight devices
    • G01M11/064—Testing the alignment of vehicle headlight devices by using camera or other imaging system for the light analysis
    • G01M11/065—Testing the alignment of vehicle headlight devices by using camera or other imaging system for the light analysis details about the image analysis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/02—Testing optical properties
    • G01M11/06—Testing the alignment of vehicle headlight devices
    • G01M11/068—Testing the alignment of vehicle headlight devices with part of the measurements done from inside the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2200/00—Special features or arrangements of vehicle headlamps
    • B60Q2200/30—Special arrangements for adjusting headlamps, e.g. means for transmitting the movements for adjusting the lamps
    • B60Q2200/38—Automatic calibration of motor-driven means for adjusting headlamps, i.e. when switching on the headlamps, not during mounting at factories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于借助于机动车(10)的摄像机(16)调整机动车的阵列式前照灯(12)的位置(24)的方法，其中，阵列式前照灯(12)具有多个能彼此独立地操控的、用于光辐射的区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)。在此，借助于摄像机(16)拍摄标志牌的至少一个第一图像，确定在其中布置有标志牌(30)的地点区域，改变第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)的照明强度，拍摄至少一个第二图像并且检查，基于所拍摄的至少一个第二图像所检测到的照明效果是否发生了变化，并且如果是这样的话，则根据第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)和从地点区域中推导出的位置信息(KL、KR)调整阵列式前照灯(12)的位置(24)。

Description

用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和 机动车
技术领域
本发明涉及一种用于借助于机动车的摄像机调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法，其中，阵列式前照灯具有多个能彼此独立地操控的、用于光辐射的区段。本发明还包括一种用于机动车的控制装置以及一种机动车。
背景技术
用于机动车的阵列式前照灯由现有技术已知。这些阵列式前照灯通常具有多个区段，这些区段布置成一排或者也布置成多排，并且这些区段能分别单独地操控。在此，相应的区段例如可以包括一个或多个LED。此外，相应的区段可以根据情况或要提供的光分布而接通或关闭或者也可以以任意方式变暗。由此可以提供特别灵活的和与情况适配的光分布。例如，由此可以提供一种远光灯，其自动地使迎面而来的交通参与者渐隐。为此，可以利用机动车摄像机、典型地前部摄像机检测迎面而来的交通参与者并且确定其位置，并且然后相应地操控阵列式前照灯的相应的区段，以便降低在迎面而来的交通参与者的区域中的照明强度、例如降低到正常的近光灯的照明强度。为了实现这一点，需要参考并且调整关于前部摄像机的相应的前照灯区段边界。这取决于，在安装前照灯时由于安装公差而导致阵列式前照灯的实际位置与理论位置或参考安装位置的各种偏差。该偏差必须在调整过程中被确定，以便例如能够实现车辆的目标精确的渐隐。
迄今为止，具有阵列式前照灯、例如具有阵列式LED灯的车辆在生产中以及也在客户服务中的附加的工作步骤中被调整。这种调整需要在生产中的耗时的过程并且必须使用高精度的光学测量设备。在客户服务情况下，必须执行重新调整，这需要成本和时间。此外，调整是静态的并且不通过车辆寿命中的动态情况来调整。如果例如调整的位置在多年的过程中例如由于材料疲劳或其它由老化引起的和/或由负荷引起的现象而改变，则这通常在非常长的时间内保持不被驾驶员注意到并且此外仅可以通过重新的成本高的且耗时的重新调整来消除。
文献DE 102011 109 440 A1描述了一种用于调节和/或调整车辆的至少一个前照灯的方法，其中，借助于检测单元检测位于车辆前方的并且借助于至少一个前照灯照亮的车辆周围环境的图像。逐像素地读取图像并且在保持行信息和/或列信息的情况下确定矩阵结构，在所述矩阵结构中确定明暗边界的水平线和/或竖直线和明暗边界与预先规定的理论值的偏差，其中，根据所确定的偏差调整或调节前照灯。然而通过该方法只能非常粗略地调整前照灯，因为通常基于图像拍摄只能相对不精确地确定明暗边界。此外，为此需要更有利的环境条件，例如少的杂散光和良好的天气情况，以及需要质量非常高且因此昂贵的摄像机。
文献DE 102015 203 889 A1描述了一种用于调整照明设备的方法，该照明设备具有多个发光体作为光源。在此，产生各个发光体的特殊的光分布的无重叠的分布，利用传感器记录光分布并且确定特殊的光分布的特征，并且最后基于不同发光体的至少一个特征相互间的比较和/或与可预先规定的理论数据的比较来调整照明设备。然而在此应该将发光体相互调整而不是调整整个前照灯相对于机动车或摄像机的位置。
文献DE 102014 003 585 A1描述了一种用于自动调节前照灯的方法和设备。然而，该方法仅用于前照灯的照明距离调节。
文献WO 2014/206624 A1描述了一种用于调整车辆前照灯的位置的方法，其中，调节整个前照灯。确定具有最高光强度的点的位置并且以此为基础确定前照灯相对于机动车的位置。
文献WO 2011/110203 A1描述了一种用于调整机动车的光学单元的方法，其中，目标对象定位在光分布中。光分布在使用第一光学单元的情况下产生，该第一光学单元被设计为光单元，被照明的目标对象相对于机动车的相对位置在使用经调整的传感器的情况下被确定，其中，基于光分布的相对位置和参数确定调整点，其中，调整点表示目标对象的实际相对位置，其作为光单元的分别设定的参数的函数。
文献DE 102010033 351 A1描述了一种用于调整机动车的前照灯的方法，该前照灯能被操控用于分区段地照亮照明区域，其中，在仅照亮一个区段时进行针对该区段的调整测量，其中，从在操控时的测量结果中确定要使用的、与区段的位置相关的调整信息。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种用于调整/调校/校准(Kalibrieren)机动车的阵列式前照灯的、特别是相对于机动车坐标系的位置的方法，以及一种控制装置和一种机动车，它们能够实现阵列式前照灯的尽可能简单且精确的调整。
该目的通过具有根据相应的独立权利要求的特征的方法、控制装置和机动车来实现。本发明的有利的设计方案是从属权利要求、说明书以及附图的主题。
在根据本发明的用于借助于机动车的摄像机调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法中，其中，阵列式前照灯具有多个能彼此独立地操控的、用于光辐射的区段，借助于摄像机拍摄位于机动车的周围环境中的标志牌的至少一个第一图像并且基于所拍摄的至少一个第一图像确定在其中布置有标志牌的地点区域，其中，关于相对于机动车固定的坐标系——其也被称为机动车坐标系——确定所述地点区域。此外，改变多个区段中的第一区段的照明强度或者说光强度并且借助于摄像机拍摄至少一个第二图像。在改变照明强度或者说光强度之后检查，基于所拍摄的至少一个第二图像所检测到的照明效果是否发生了变化，并且如果照明效果发生了变化，则根据第一区段和从地点区域中推导出的位置信息调整阵列式前照灯的位置。
在此，本发明基于以下认识：与其余的周围环境相比，标志牌、特别是交通标志牌、道路标志牌、地点标志牌等具有非常高的反射率。如果这种标志牌被机动车的前照灯照亮，则由标志牌反射的并且由摄像机检测的前照灯光导致可测量的照明效果。在关于标志牌表面的单位面积的照明强度相同的情况下，由前照灯照亮的标志牌面积越大，则这种照明效果越大。例如可以根据入射到摄像机传感器的一个或多个像素上的光量或照明强度来测量照明效果。也就是说如果由于第一区段的照明强度或者说光强度的变化而引起标志牌的照明的变化，则这可以有利地通过摄像机基于由此产生的反眩光来检测。机动车的摄像机优选地是经调整的摄像机，从而可以基于第一图像计算出标志牌在机动车坐标系中的相应的对象坐标。由现有技术充分已知摄像机的调整和在摄像机图像中识别的对象的对象坐标的计算，从而在此不对其详细说明。基于如此获得的对标志牌的地点区域——也就是说标志牌在相对于机动车固定的坐标系中的位置——的认识以及基于获得确定的第一区段照亮至少一个标志牌区域——这可以从在相关的区段的照明强度改变时照明效果的改变中获得——的认识，可以有利地执行阵列式前照灯的位置的调整。这能够有利地实现，简单地通过从旁边驶过交通标志牌或其它标志牌来调整阵列式前照灯。该调整方法因此例如也可以有利地在行驶期间被执行并且不必一定已经事先在机动车的制造中被执行。特别地，由此可以在具有测量设备或类似设备的限定的条件下省去耗费时间的、特别设置为用于调整的过程。尽管如此，这种调整方法也可以在机动车被交付给客户之前就已经执行。在这种情况下调整耗费也相对于常规方法明显降低，因为不需要车辆外部的光学测量设备来测量前照灯的区段边界。然而，该方法的特别大的优点在于，其可以持久地在行驶期间或至少非常频繁地在确定的、之后还将详细说明的前提条件下被执行，因此阵列式前照灯的已经调整的位置的由老化引起的和/或由负荷引起的变化也直接通过重复执行的调整来检测和考虑。由此可以明显提高道路交通中的安全性。
由此也就可以提供一种明显花费更少的、特别简单的、成本低廉的并且非常精确的用于关于机动车坐标系调整阵列式前照灯的位置的调整方法。
在此，区段的照明强度的变化优选理解为通常以与区段的确定的单位距离入射到确定的单位面积上的光通量的变化。光强度的变化通常表示由区段在单位立体角范围中发出的光通量的变化。因此，在操控相应的区段以改变其光发射性能时，通常在限定的单位立体角范围中发出的光通量和在限定的单位面积上以和区段限定的距离入射的光通量都发生了变化。
如开头所述，阵列式前照灯可以具有多个布置在一排中的区段。特别是阵列式前照灯可选地也可以具有多个这样的分别具有多个区段的排。但是也可以规定，阵列式前照灯仅具有一个单排，该单排具有多个区段，根据前照灯的设计方案例如在7至32个区段之间。在此，相应的区段例如可以包括LED、特别是唯一一个LED。但是也可以考虑，将多个LED分配给相应的区段。优选地，阵列式前照灯包括一个、两个或三个这样的LED排或区段排。所述一个或多个区段排在此优选地基本上在水平线上延伸，也就是说垂直于机动车竖直轴线延伸，或者至少可以通过这种区段排提供由配属于相应的区段的单个部段构成的光分布，其中，这些单个部段在水平线的方向上彼此邻接地延伸。这种与区段排对应的并且水平延伸的照明分布也可以借助于合适的光学元件提供，即使当区段排本身没有在水平线中延伸地布置时。
在本发明的一个有利的设计方案中，预先规定前照灯在机动车坐标系中的参考安装位置和前照灯与参考安装位置在至少一个方向上的最大容许偏差，特别是再次优选地在水平线上，并且此外，关于相对于前照灯固定的坐标系为前照灯的相应的区段分配立体角范围，并且也预先规定该分配。该预先规定的信息现在可以有利地用于调整阵列式前照灯的位置。
根据预先规定的分配，相应的前照灯区段至少在接通状态中照亮被分配给它的立体角范围。这个被分配给相应的区段的立体角范围以及相应的区段相对彼此的布置可以在将前照灯安装到机动车中之前被测量并且因此是已知的。该分配以及其它预先规定的信息可以相应地存储在机动车的存储器中。如果前照灯被安装在机动车中，则机动车前照灯相对于机动车坐标系的安装位置也至少近似是已知的，特别是除了与该参考安装位置的要调整的偏差之外。因此在调整时，精确地确定或至少接近在实际安装位置与参考安装位置之间的偏移量。在开始时、即在调整之前，因此首先假定理论最大容许偏差。该容许偏差这样测定，即，该容许偏差必定大于前照灯位置与参考安装位置的实际偏差。该最大容许偏差例如可以是根据经验获得的或基于经验的估计值。这例如也能够实现，通过例如在渐隐时始终也考虑该最大容许偏差，也可以立刻从开始时、也就是说在调整阵列式前照灯之前就使用前照灯功能、例如在远光灯功能中在前行驶的或迎面驶来的车辆的渐隐。换句话说，相应地，为了安全性起见，比实际上、即在调整之后所需的明显更大的区域被渐隐，以便确保不使迎面车辆眩目。
此外，本发明的一个特别有利的设计方案是，当基于所述至少一个第一图像识别出标志牌时，以计算方式根据参考安装位置、最大容许偏差、所述分配和标志牌的基于所述至少一个第一图像确定的地点区域确定出下述第一区段，通过该第一区段在考虑到容许偏差的情况下能参照机动车坐标系照亮标志牌被布置在其中的立体角范围，并且至少降低所确定的第一区段的照明强度，特别是仅至少降低所确定的第一区段的照明强度或者说光强度，或者将其完全关闭。
为了识别标志牌、特别是交通标志，可以使用传统的交通标志识别算法或通常使用标志牌识别算法。也就是说，如果基于第一图像识别出标志牌，则确定该标志牌相对于机动车坐标系的地点坐标，然后关闭阵列式前照灯的如下区段或至少在该区段的照明强度或者说光强度方面降低，该区段照亮所识别出的标志牌，并且此外可能还有附加的区段，所述附加的区段也许实际上根本不照亮标志牌，然而由于尚未确定的容许偏差可能理论上照亮标志牌。最后，通过前照灯因此在关于照明强度不降低的程度上仅照亮围绕标志牌的区域，然而不照亮标志牌本身。
在此还有利的是，在降低所确定的第一区段的照明强度或者说光强度之后，只要检测到照明效果的变化，则将相应的所确定的第一区段中的至少一些第一区段的照明强度或者说光强度依次以预先确定的顺序提高到直至规定的最大值。如果依次以预先确定的顺序接通各个区段或顺序地提高所述区段的强度，则可以在相应提高之后检查，是否已经发生借助于摄像机检测的照明效果的变化。换句话说，也就首先通过关闭或降低在标志牌区域中的第一区段的照明强度或者说光强度来使标志牌渐隐并且随后该渐隐的区域越来越小，即通过顺序地重新接通之前在其光强度方面至少减小的第一区段，直至摄像机检测到照明效果的显著增加。也就是说如果例如第一区段中的在时间上的第一个区段重新接通或其照明强度或者说光强度提高到最大值之后立刻识别出照明效果的变化，则至少只要标志牌仍处于摄像机的视野中，则第一区段中的其余区段不接通。在该时刻才相应地已知，最后要接通的区段照亮标志牌的至少一个边缘区域。标志牌的边缘区域的对象坐标是已知的，因为这些对象坐标如整个标志牌的地点区域一样可以从所拍摄的摄像机图像中确定。相应地随后也就已知，标志牌的该边缘区域位于被分配给相关的第一区段的立体角范围中。因此，该信息可以有利地用于调整区段边界。
根据区段的这种顺序接通，如果在其中标志牌未被前照灯照亮的状态与从此时起标志牌的至少一部分被前照灯的区段照亮的状态之间进行变换，则刚好可以特别可靠地探测到照明效果/炫目效果/炫光效果(Blendwirkung)中的变化。这使得该方法特别精确和可靠。此外还可以考虑，当在第一图像中识别出标志牌时，第一区段不是同时地、而是顺序地被关闭或者至少在其照明强度或者说光强度方面被降低，从而在关闭各个区段时就已经可以以相同的方式获得调整信息。例如，如果在以计算方式确定的第一区段中的几个已经关闭之后仅还由第一区段中的一些实际上照亮标志牌，并且随后关闭第一区段，则这也又表现为显著的并且可由摄像机检测到的照明效果降低。由此，也可以将标志牌边缘的位置与最后关闭的区段的立体角范围相关联并且从中获得用于调整区段边界的调整信息。
相反，同时关闭所有以计算方式确定的第一区段具有以下优点：通过前照灯光在标志牌上的反射也可以明显更有效地避免或更快地减少驾驶员的眩光。此外，代替仅关闭所确定的第一区段或降低其照明强度，也可以设想的是，在识别出标志牌时关闭所有区段或降低其照明强度或者说光强度，然后顺序地再次提高相应的区段的照明强度或者说光强度，直至通过摄像机检测到照明效果的变化。然而优选地，调整方法仅在夜间并且在激活远光灯功能的情况下执行。相应地，这种最后所述的变型方案具有的效果是，远光灯至少短时间地完全被关闭，这即使在非常短的持续时间中也可能被驾驶员视觉地记录并且可以被感觉为干扰。因此特别有利的是，在识别出标志牌时不是关闭所有的区段或者降低其照明强度或者说光强度，而是仅关闭以计算方式确定的第一区段，通过该第一区段在考虑到最大容许偏差的情况下能照亮标志牌的地点区域。因此，通过所述功能有利地同时进行标志牌防眩光，在所述标志牌防眩光中，可以避免通过由前照灯、特别是远光灯照亮的标志牌引起的驾驶员眩光，其中，附加地可以有利地实施前照灯的调整。
如果各个关闭的区段又被顺序地接通或其照明强度或者说光强度被提高，则优选从所述第一区段布置在其中的排的边缘区域出发来进行。换句话说，第一区段优选地彼此相继地布置在一排中，并且照明强度或者说光强度按照预先确定的顺序的提高沿着该排进行。在此，从该排的哪个末端开始是不重要的，但是优选是已知的。即，该信息可以被用于确定，当通过摄像机识别出照明效果中的显著增加时，通过前照灯的相应的第一区段现在照亮标志牌的哪个边缘区域、即关于行驶方向的左边的或右边的边缘区域。相关的边缘区域的位置信息或者说地点坐标则表现为从地点区域中推导出的位置信息，根据所述位置信息调整阵列式前照灯，这允许特别精确的调整。
在本发明的另一个有利的设计方案中，在根据所确定的第一区段和从地点区域中推导出的位置信息、即例如标志牌的边缘的地点坐标调整阵列式前照灯的位置时，确定前照灯的位置与参考安装位置的实际容许偏差的近似值。这可以如前所述地进行。因为通过各个区段产生的光锥在水平线上根据与前照灯的距离具有一定的伸展，所以被分配给确定的第一区段的立体角范围相对于标志牌的被照亮的边缘区域的相对位置同样可以至少基于一次测量被确定直到一确定的精度。因此，通过一次测量也可以仅确定前照灯的位置与参考安装位置的实际容许偏差的近似值。然而，随着测量次数的增加，该近似值可以相对于实际容许偏差越来越精确地确定。
因此，本发明的另一个特别有利的设计方案在于，在进一步检测到第二标志牌时更新所确定的近似值。特别地，这种更新可以根据已经描述的方法进行。因此，所述方法持续地重复，其中，位置调整的精度则相应地持续提高。然后，例如可以根据自学习统计函数来评估所获取的测量数据。
此外，根据本发明的另一个有利的设计方案规定，将所确定的近似值、特别是加上规定的安全值设置为新的最大容许偏差。因此，新的最大容许偏差在每个测量步骤中也总是更精确地接近前照灯的位置与参考位置的实际偏差。在此首先特别有利的是，还设置安全值，从而可以确保，可以避免例如迎面车流在其从远光中被渐隐时的任何眩光。因此，有利地可以通过自学习统计函数在每次识别出交通标志牌时将调整值、即实际容许偏差的近似值、特别是在考虑到安全值的情况下缩小固定的角度范围。
如已经提到的，特别有利的是，仅在夜间并且特别是仅在激活远光灯功能时执行调整。仅在夜间执行调整——也就是说、即例如在限定的时间之间或仅当环境亮度下降到确定的限值之下时——具有下述的大的优点，即，由此将干扰性的环境光、例如阳光和散射光降低到最小值，这使得调整明显更精确。此外，由于远光功能能够实现明显更大的照明强度或者说光强度，其又导致了照明效果的所述变化更显著，由此也可以明显提高在调整时的精度。
在这些前提下，即当在夜间并且可选地在远光灯功能激活的前提下，调整方法优选地在每个检测到的标志牌、特别是交通标志牌中实施。由此可以有利地实现，即使当已经调整的位置随着时间的推移、例如随着年的推移仍然发生了变化时，对此也可以立刻通过重复实施的调整方法来加以考虑。由此可以明显提高道路交通中的安全性，因为由此排除了以下情况：由于未调整的前照灯或未被注意到地从调整的位置运动出来的前照灯而使迎面车流眩目。
此外，本发明涉及一种用于机动车的控制装置，所述控制装置被设计为用于，调整机动车的阵列式前照灯的位置，其中，控制装置被设计为用于，彼此独立地操控多个用于阵列式前照灯的光辐射的区段。此外，控制装置被设计为用于，基于借助于机动车的摄像机拍摄的、在机动车的周围环境中的标志牌的至少一个第一图像关于相对于机动车固定的坐标系——也称为机动车坐标系——确定在其中布置有标志牌的地点区域。此外，控制装置被设计为用于，特别是基于所识别的标志牌改变多个区段中的第一区段的照明强度或者说光强度，并且在基于借助于摄像机拍摄的至少一个第二图像改变照明强度或者说光强度之后，检查基于借助于摄像机拍摄的至少一个第二图像所检测到的照明效果是否发生了变化。此外，控制装置被设计为用于，如果照明效果发生了变化，则根据第一区段和从地点区域中推导出的位置信息调整阵列式前照灯的位置。
此外，本发明还涉及一种具有根据本发明的控制装置的机动车。
关于根据本发明的方法及其实施方式所描述的优点以相同的方式适用于根据本发明的控制装置和根据本发明的机动车。此外，结合根据本发明的方法及其设计方案所描述的方法步骤通过其它对应的具体特征实现了根据本发明的控制装置和根据本发明的机动车的改进。
本发明还包括所述实施方式的组合。
附图说明
下面描述本发明的实施例。为此示出：
图1示出根据本发明的一个实施例的具有两个阵列式前照灯的机动车的俯视图的示意图；
图2示出根据本发明的一个实施例的用于机动车的阵列式前照灯的示意图；
图3示出用于说明根据本发明的一个实施例的用于调整阵列式前照灯的方法的流程图；和
图4示出根据本发明的一个实施例的、具有布置在周围环境中的标志牌的机动车周围环境的通过阵列式前照灯产生的周围环境照明的示意图。
下面说明的实施例是本发明的优选实施方式。在实施例中，实施方式的所描述的部分分别是本发明的各个可视为彼此独立的特征，这些特征分别也彼此独立地改进本发明并且因此也可以单独地或以与所示出的组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所述实施方式也可以通过本发明的已经描述的特征中的其它特征来补充。
在附图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出根据本发明的一个实施例的机动车10的示意图，其具有两个被设计为前照灯的阵列式前照灯12、布置在车辆前部14上的前部摄像机16以及控制装置18。在此，控制装置18不仅与摄像机16耦合、而且与相应的阵列式前照灯12耦合并且被设计为用于执行阵列式前照灯12相对于摄像机16的位置的调整。在此，右边的以及左边的阵列式前照灯12的调整以相同的方式进行并且因此在下面仅参照单个阵列式前照灯12来说明。
这种阵列式前照灯12示意性地再次详细地在图2中示出。阵列式前照灯12在此示例性地具有六个在沿着所示出的机动车坐标系22的y轴延伸的排20中布置的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6，其中，相应的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6包括LED。相应的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6在此能彼此独立地通过控制装置18操控，由此其照明强度或者说光强度能彼此独立地调节。在此，为相应的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6分配相应的立体角范围α1、α2、α3、α4、α5、α6。这种分配可以参照相对于前照灯固定的坐标系限定，在此仅将该坐标系的原点24作为点示出。该原点24同时也可以限定阵列式前照灯12相对于机动车坐标系22的实际位置。如果将机动车前照灯12安装在机动车10中，则必然会出现与预设的参考安装位置26的或多或少的较大偏差。该偏差Δ应根据下面详细描述的调整方法被尽可能精确地调整，以便通过相应的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6的调光或关闭实现例如利用远光灯功能目标精确地使其它交通参与者渐隐。
图3示出用于说明根据本发明的一个实施例的用于调整阵列式前照灯12的方法的流程图。优选地，该自动调整功能仅在夜间和在激活的远光灯情况下被激活。
在此，现在由机动车10的前部摄像机16在步骤S10中拍摄周围环境28的至少一个图像(参见图1和图2)并且在步骤S12中检查，基于相关的拍摄到的图像在机动车10的周围环境28中是否存在标志牌30(参见图4)。该步骤顺序因此经常被一直执行，直到在步骤S12中识别出标志牌30为止。标志牌30的识别可以基于已知的标志牌识别算法。如果识别出标志牌30，则在步骤S14中确定标志牌30相对于机动车坐标系22的位置或者说地点区域。接着在步骤S16中，以计算方式根据参考安装位置26、预先确定的最大容许偏差32(参见图2)和各个区段S1、S2、S3、S4、S5、S6与立体角范围α1、α2、α3、α4、α5、α6的预设的分配以及基于标志牌30的所确定的地点区域确定如下区段S1、S2、S3、S4、S5、S6，这些区段在考虑到最大容许偏差32的情况下至少在理论上能够照亮标志牌30。
在此假定的容许偏差32在图2中示出并且在此这样选择，即，该容许偏差在任何情况下都大于实际位置24与参考位置26的还未知的偏差Δ。车辆中的前照灯出厂公差和安装公差例如可以通过公差链检查来得出并且作为调整信息、即作为最大容许偏差32以矩阵光束算法存储在控制装置18中。然而，所述公差如此大，使得暗间隙在运行中不会导致眩光。换句话说，可以从这些检查中确定最大容许偏差32，其总是大于实际偏差Δ。
接着在步骤S18中至少降低或关闭这样计算的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6的照明强度或者说光强度。随后，在步骤S20中这些区段S1、S2、S3、S4、S5、S6中的第一区段又在其照明强度或者说光强度方面提高，特别是直至预先确定的最大值，紧接着在步骤S22中拍摄包括标志牌30的周围环境28的另一图像，并且在步骤S24中检查由于被标志牌30反射的前照灯光而引起的照明效果是否存在或者提高。如果不能记录照明效果，则再次转入步骤S20并且接通下一个区段S1、S2、S3、S4、S5、S6或者将其照明强度或者说光强度提高到最大值，接下来在步骤S22中再次拍摄包括标志牌30的周围环境图像并且在步骤S24中再次检查现在是否可以记录照明效果的显著变化。因此，只要直到在步骤S24中最终检测到照明效果的变化，则之前计算出的并且在其光强度方面降低的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6顺序地再次提高到其光强度的预先确定的最大值。随后，根据作为最后在其照明强度或者说光强度方面被提高的区段S1、S2、S3、S4、S5、S6以及根据标志牌30的地点区域或从中推导出的信息、例如标志牌30的边缘的位置来进行阵列式前照灯12的位置的调整。为此，在步骤S26中确定偏差Δ的近似值N，在步骤S28中将附加的安全值S与该近似值N相加，并且在步骤S 30中将所得到的值设置为等于新的最大容许偏差32，并且该方法从头开始。
因此，在每个检测到的交通标志牌30中改进了调整的精度并且近似值N越来越接近实际偏差Δ。
图4示出了机动车10的示意图以及通过机动车10的阵列式前照灯12产生的、在垂直于水平线的横剖面中的光分布34以及通过光分布34照亮的标志牌30。
在该示例中，阵列式前照灯12具有十二个未详细示出的区段，为这些区段分配有相应的对应的立体角α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11、α12，在此在x-y平面中示出。由此，在该横剖面平面中、也就是说在x-y平面中得到十二个相应的照明部段36，在这些照明部段中出于清晰性的原因仅两个照明部段设有附图标记并且该照明部段通过相应的区段边界38在y方向上界定，在这些区段边界中同样出于清晰性的原因仅两个区段边界设有附图标记。
如果现在机动车10利用接通的照明设备、特别是利用激活的远光灯在道路上行驶，并且如果交通标志30位于机动车10的周围环境28中，则这通过前部摄像机16检测到。特别可以确定该标志牌30的地点区域。此外，借助于前部摄像机16可以检测标志牌30的左边的和右边的对象棱边KL、KR并且将其位置确定为从地点区域中推导出的位置信息。
随后可以计算出，通过阵列式前照灯12的哪些区段可以在考虑到最大容许偏差32的情况下理论上照亮该标志牌30的地点区域。接着，降低所计算的区段的照明强度或者说光强度。在该示例中，这涉及那些被分配有立体角α3、α4和α5的区段。现在，这些计算出的区段在其照明强度或者说光强度方面被降低。随后，从相应的计算出的区段的y方向上的边缘出发再次提高照明强度或者说光强度。在该示例中，因此可以从立体角α3或α5所分配到的那些区段开始。因此，如果例如提高被分配有立体角α3的区段中的照明强度或者说光强度，则这导致对标志牌30的右边缘区域KR的照明，这可以借助于前部摄像机16通过所产生的照明效果来检测。相应地，现在可以使用右边的对象边缘KR的所确定的位置，以便调整对应于阵列式前照灯12的以立体角α3发射的区段的区段边界38。特别地，也可以基于此调整其余的区段边界38，因为相应的区段边界38相对彼此的布置或相应的立体角范围α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11、α12与机动车前照灯12的区段的分配通过上述分配而已知并存储在控制装置18的存储器中。可以以这种方式对每个探测到的标志牌30进行处理，从而逐渐提高区段边界38的调整的精度。通过自学习的统计函数可以在每个识别出的标志牌30中将调整值、也就是说近似值N减小一个固定的角度范围(I调节器)。在此，将该规则设计为应当防止理论预先规定值中的任何突变，其中，所述突变在此涉及照明强度或者说光强度的变化。固定的最小边界被限定为安全功能，以防止任何眩目。
总体而言，这些例子示出，如何能够通过本发明提供调整方法、机动车和控制装置，它们能够实现特别简单且成本有利地调整阵列式前照灯，其中，在生产中不需要长的调整时间和耗费大的测量技术，以及也不需要在客户服务中的服务时间。这通过自学习系统实现，该自学习系统补偿调节公差并且有利地也在正常行驶运行期间能够实现矩阵区段的自动调整。

Claims (10)

1.一种用于借助于机动车(10)的摄像机(16)调整机动车的阵列式前照灯(12)的位置(24)的方法，其中，所述阵列式前照灯(12)具有多个能彼此独立地操控的、用于光辐射的区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)，
其特征在于以下步骤：
-借助于摄像机(16)拍摄布置在机动车(10)的周围环境(28)中的标志牌的至少一个第一图像；
-基于所拍摄的至少一个第一图像，关于相对于机动车固定的坐标系(22)确定标志牌(30)布置在其中的地点区域；
-改变所述多个区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)中的第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)的照明强度；
-借助于摄像机(16)拍摄至少一个第二图像；
-在改变照明强度之后检查，基于所拍摄的至少一个第二图像检测到的照明效果是否发生了变化；以及
-如果照明效果发生了变化，则根据第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)和从地点区域中推导出的位置信息(KL、KR)调整阵列式前照灯(12)的位置(24)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先规定阵列式前照灯(12)在相对于机动车固定的坐标系(22)中的参考安装位置(26)和阵列式前照灯(12)与参考安装位置(26)在至少一个方向(y)上的最大容许偏差(32)，其中，关于相对于前照灯固定的坐标系(24)为阵列式前照灯(12)的相应的区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)分配立体角范围(α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11、α12)，并且预先规定该分配。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当基于所述至少一个第一图像识别出标志牌(30)时，以计算方式根据参考安装位置(26)、最大容许偏差(32)、所述分配和标志牌(30)的基于至少一个第一图像确定的地点区域确定出下述第一区段(S1，S2，S3，S4，S5，S6)，通过该第一区段在考虑最大容许偏差(32)的情况下能参照相对于机动车固定的坐标系(22)照亮标志牌(30)被布置在其中的立体角范围(α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11、α12)，以及至少降低所确定的第一区段(S1，S2，S3，S4，S5，S6)的照明强度，特别是仅至少降低所确定的第一区段(S1，S2，S3，S4，S5，S6)的照明强度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在降低所确定的第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)的照明强度之后，只要检测到照明效果的变化，则将相应所确定的第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)中的至少一些第一区段的照明强度以预先确定的顺序依次提高到直至规定的最大值。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所确定的第一区段(S1，S2，S3，S4，S5，S6)和从地点区域中推导出的位置信息(KR、KL)调整阵列式前照灯(12)的位置时，确定阵列式前照灯(12)的位置(24)与参考安装位置(26)的实际容许偏差(Δ)的近似值(N)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所确定的近似值(N)、特别是加上规定的安全值(S)设置为新的最大容许偏差(32)。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在重新检测到第二标志牌(30)时更新所确定的近似值(N)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，仅在夜间，特别是仅在激活远光灯功能时执行调整。
9.一种用于机动车(10)的控制装置(18)，该控制装置被设计为用于，调整机动车(10)的阵列式前照灯(12)的位置，其中，控制装置(18)被设计为用于，彼此独立地操控用于阵列式前照灯(12)的光辐射的多个区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)，其特征在于，
控制装置(18)被设计为用于，
-基于借助于机动车(10)的摄像机(16)拍摄的、在机动车(10)的周围环境中的标志牌(30)的至少一个第一图像关于相对于机动车固定的坐标系(22)确定在其中布置有标志牌(30)的地点区域；
-改变所述多个区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)中的第一区段(S1、S2、S3、S4、S5、S6)的照明强度；
-在基于借助于摄像机(16)拍摄的至少一个第二图像改变照明强度之后，检查基于借助于摄像机(16)拍摄的至少一个第二图像所检测到的照明效果是否发生了变化；和
-如果照明效果发生了变化，则根据第一区段(S1，S2，S3，S4，S5，S6)和从地点区域中推导出的位置信息(KL、KR)调整阵列式前照灯(12)的位置(24)。
10.一种机动车(10)，具有根据权利要求9所述的控制装置(18)。
CN201980018061.1A 2018-03-22 2019-03-01 用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和机动车 Active CN111837023B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018204424.4A DE102018204424B3 (de) 2018-03-22 2018-03-22 Verfahren zum Kalibrieren einer Position eines Matrix-Scheinwerfers eines Kraftfahrzeugs, Steuereinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102018204424.4 2018-03-22
PCT/EP2019/055204 WO2019179753A1 (de) 2018-03-22 2019-03-01 Verfahren zum kalibrieren einer position eines matrix-scheinwerfers eines kraftfahrzeugs, steuereinrichtung und kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111837023A true CN111837023A (zh) 2020-10-27
CN111837023B CN111837023B (zh) 2023-01-10

Family

ID=65635723

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980018061.1A Active CN111837023B (zh) 2018-03-22 2019-03-01 用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和机动车

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11807156B2 (zh)
CN (1) CN111837023B (zh)
DE (1) DE102018204424B3 (zh)
WO (1) WO2019179753A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200145034A (ko) * 2019-06-20 2020-12-30 현대모비스 주식회사 지능형 헤드램프의 제어장치 및 그 방법
KR20210088297A (ko) * 2020-01-06 2021-07-14 현대모비스 주식회사 다이나믹 밴딩 adb 헤드램프 시스템 및 제어방법
AT523670B1 (de) * 2020-03-24 2023-07-15 Emotion3D Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung eines Lichtprojektors
WO2022131043A1 (ja) * 2020-12-14 2022-06-23 株式会社小糸製作所 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
DE102021116425A1 (de) 2021-06-25 2022-12-29 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs umfassend eine Beleuchtungseinrichtung, Kraftfahrzeug umfassend eine Beleuchtungseinrichtung
CN113538343B (zh) * 2021-06-28 2024-05-14 广东火丁科技有限公司 矩阵车灯校正方法、装置、电子设备及存储介质
US11772726B2 (en) * 2021-10-08 2023-10-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Apparatus and methods for aligning headlamp assemblies

Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6342443A (ja) * 1986-08-08 1988-02-23 Mazda Motor Corp ヘツドライトの光軸調整方法及びその装置
CN1270736A (zh) * 1997-09-16 2000-10-18 金特克斯公司 用于图像阵列检测器和自动头灯控制的控制电路
AU2002240332A1 (en) * 2001-03-05 2002-09-19 Gentex Corporation Image processing system to control vehicle headlamps or other vehicles equipment
US20080231195A1 (en) * 2007-03-19 2008-09-25 Denso Corporation Headlight control device
DE102007040042A1 (de) * 2007-08-24 2009-02-26 Hella Kgaa Hueck & Co. System zum Erzeugen eines Lichtbündels im Vorfeld eines Kraftfahrzeuges
DE102009040006A1 (de) * 2009-09-03 2011-03-10 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Scheinwerferanordnung für Fahrzeuge und Verfahren zum Betreiben einer Scheinwerferanordnung für Fahrzeuge
EP2329974A1 (de) * 2009-12-04 2011-06-08 Hella KGaA Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zum Vermindern der Blendwirkung durch ein entgegenkommendes Fahrzeug
EP2416139A1 (de) * 2010-08-04 2012-02-08 Audi AG Verfahren zur Kalibrierung eines wenigstens einen Scheinwerfer eines Kraftfahrzeuges ansteuernden Fahrzeugsystems
EP2562042A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers und Verfahren zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
CN103287323A (zh) * 2012-02-28 2013-09-11 通用汽车环球科技运作有限责任公司 为交通运输工具照明设备确定照射特性的方法和设备
CN103344418A (zh) * 2013-06-27 2013-10-09 临沂大学 汽车前照灯检测光束照射方向偏差纠正方法
CN103373274A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 奥迪股份公司 用于补偿大灯定向误差的方法和大灯设备
CN103492227A (zh) * 2011-04-28 2014-01-01 罗伯特·博世有限公司 用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法和灯光控制设备
EP2700536A2 (de) * 2012-08-23 2014-02-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Scheinwerfersystems und Scheinwerfersystem für ein Fahrzeug
DE102013201876A1 (de) * 2013-02-05 2014-08-21 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Kalibrierung zumindest eines Scheinwerfers
WO2014206624A1 (de) * 2013-06-24 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum überprüfen der einstellung eines scheinwerfers in einem kraftfahrzeug
US20150085507A1 (en) * 2013-09-23 2015-03-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for controlling a light distribution of a headlamp and headlamp therefor
DE102014218540A1 (de) * 2014-09-16 2016-03-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrzeugleuchte und Verfahren zum Bereitstellen einer Lichtfunktion mittels einer Fahrzeugleuchte
CN105492252A (zh) * 2013-05-06 2016-04-13 蓝泰科尼克集团有限公司 车辆大灯
DE102014016332A1 (de) * 2014-11-05 2016-05-12 Audi Ag Scheinwerfer für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Scheinwerfers
CN105829856A (zh) * 2013-12-19 2016-08-03 罗伯特·博世有限公司 用于确定大灯的照明范围定向的方法和装置
US20170083774A1 (en) * 2015-09-23 2017-03-23 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with detection enhancement using light control
CN106568054A (zh) * 2015-10-07 2017-04-19 Zkw集团有限责任公司 用于控制适应性的光功能的方法以及机动车前照灯
CN107074149A (zh) * 2014-10-24 2017-08-18 奥迪股份公司 用于检查机动车的功能性的方法以及机动车
DE102016001915A1 (de) * 2016-02-18 2017-08-24 Audi Ag Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, System mit der Beleuchtungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungsvorrichtung
US20170305327A1 (en) * 2015-03-04 2017-10-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for calibrating a lighting apparatus
FR3051413A1 (fr) * 2016-05-19 2017-11-24 Valeo Vision Procede d'etalonnage d'un dispositif lumineux

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6631316B2 (en) 2001-03-05 2003-10-07 Gentex Corporation Image processing system to control vehicle headlamps or other vehicle equipment
DE102008063328A1 (de) * 2008-12-30 2010-07-01 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Änderung des Nickwinkels einer Kamera eines Fahrzeugs
DE102010010909A1 (de) 2010-03-10 2011-09-15 Daimler Ag Verfahren zum Justieren und/oder Kalibrieren einer optischen Einheit eines Fahrzeugs
DE102011109440A1 (de) 2010-10-16 2012-04-19 Daimler Ag Verfahren zum Justieren und/oder Kalibrieren zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
EP2698743B1 (en) 2011-09-07 2014-12-24 Autoliv Development AB Driver assisting system and method for a motor vehicle
DE102014003585A1 (de) 2014-03-11 2015-09-17 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Einstellung eines Front-Scheinwerfers
DE102015203889A1 (de) 2015-03-04 2016-09-08 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Kalibrierung einer Beleuchtungsvorrichtung
GB2558661B (en) * 2017-01-16 2019-06-12 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle lighting system

Patent Citations (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6342443A (ja) * 1986-08-08 1988-02-23 Mazda Motor Corp ヘツドライトの光軸調整方法及びその装置
CN1270736A (zh) * 1997-09-16 2000-10-18 金特克斯公司 用于图像阵列检测器和自动头灯控制的控制电路
AU2002240332A1 (en) * 2001-03-05 2002-09-19 Gentex Corporation Image processing system to control vehicle headlamps or other vehicles equipment
US20080231195A1 (en) * 2007-03-19 2008-09-25 Denso Corporation Headlight control device
DE102007040042A1 (de) * 2007-08-24 2009-02-26 Hella Kgaa Hueck & Co. System zum Erzeugen eines Lichtbündels im Vorfeld eines Kraftfahrzeuges
DE102009040006A1 (de) * 2009-09-03 2011-03-10 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Scheinwerferanordnung für Fahrzeuge und Verfahren zum Betreiben einer Scheinwerferanordnung für Fahrzeuge
EP2329974A1 (de) * 2009-12-04 2011-06-08 Hella KGaA Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zum Vermindern der Blendwirkung durch ein entgegenkommendes Fahrzeug
EP2416139A1 (de) * 2010-08-04 2012-02-08 Audi AG Verfahren zur Kalibrierung eines wenigstens einen Scheinwerfer eines Kraftfahrzeuges ansteuernden Fahrzeugsystems
CN103492227A (zh) * 2011-04-28 2014-01-01 罗伯特·博世有限公司 用于车辆的至少一个前照灯的照明距离调节的方法和灯光控制设备
EP2562042A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Leuchtweite zumindest eines Scheinwerfers und Verfahren zur Kalibrierung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
CN103287323A (zh) * 2012-02-28 2013-09-11 通用汽车环球科技运作有限责任公司 为交通运输工具照明设备确定照射特性的方法和设备
CN103373274A (zh) * 2012-04-23 2013-10-30 奥迪股份公司 用于补偿大灯定向误差的方法和大灯设备
EP2700536A2 (de) * 2012-08-23 2014-02-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Scheinwerfersystems und Scheinwerfersystem für ein Fahrzeug
DE102013201876A1 (de) * 2013-02-05 2014-08-21 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Kalibrierung zumindest eines Scheinwerfers
CN105492252A (zh) * 2013-05-06 2016-04-13 蓝泰科尼克集团有限公司 车辆大灯
WO2014206624A1 (de) * 2013-06-24 2014-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum überprüfen der einstellung eines scheinwerfers in einem kraftfahrzeug
CN103344418A (zh) * 2013-06-27 2013-10-09 临沂大学 汽车前照灯检测光束照射方向偏差纠正方法
US20150085507A1 (en) * 2013-09-23 2015-03-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for controlling a light distribution of a headlamp and headlamp therefor
CN105829856A (zh) * 2013-12-19 2016-08-03 罗伯特·博世有限公司 用于确定大灯的照明范围定向的方法和装置
DE102014218540A1 (de) * 2014-09-16 2016-03-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrzeugleuchte und Verfahren zum Bereitstellen einer Lichtfunktion mittels einer Fahrzeugleuchte
CN107074149A (zh) * 2014-10-24 2017-08-18 奥迪股份公司 用于检查机动车的功能性的方法以及机动车
DE102014016332A1 (de) * 2014-11-05 2016-05-12 Audi Ag Scheinwerfer für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Scheinwerfers
US20170305327A1 (en) * 2015-03-04 2017-10-26 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for calibrating a lighting apparatus
US20170083774A1 (en) * 2015-09-23 2017-03-23 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with detection enhancement using light control
CN106568054A (zh) * 2015-10-07 2017-04-19 Zkw集团有限责任公司 用于控制适应性的光功能的方法以及机动车前照灯
DE102016001915A1 (de) * 2016-02-18 2017-08-24 Audi Ag Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug, System mit der Beleuchtungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungsvorrichtung
FR3051413A1 (fr) * 2016-05-19 2017-11-24 Valeo Vision Procede d'etalonnage d'un dispositif lumineux

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
倪高平: "《汽车前照灯光型检测系统》", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)工程科技Ⅱ辑》 *
张志瀚: "《基于机器视觉的汽车前照灯检测系统研究》", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)信息科技辑》 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11807156B2 (en) 2023-11-07
DE102018204424B3 (de) 2019-08-08
CN111837023B (zh) 2023-01-10
US20210016705A1 (en) 2021-01-21
WO2019179753A1 (de) 2019-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111837023B (zh) 用于调整机动车的阵列式前照灯的位置的方法、控制装置和机动车
EP2701947B1 (de) Verfahren zur leuchtweitenregulierung zumindest eines scheinwerfers eines fahrzeugs und lichtsteuergerät
US8723948B2 (en) System for generating a light beam in the area in front of a motor vehicle
US10131270B2 (en) Vehicle headlamp device
US8242934B2 (en) Light source discriminating apparatus, a light source discriminating program, a vehicles detection apparatus, and a light control apparatus
US20210291724A1 (en) Adaptive headlamp system for vehicle
US10703256B2 (en) Method for reducing headlight glare, headlight system and system controller for controlling a headlight system
CN104284808A (zh) 用于将车辆照明与车辆周围环境自动适配的方法、照明设备以及带有照明的车辆
EP3647115B1 (en) Vehicle lamp fitting system, and vehicle lamp fitting control method
US9199573B2 (en) Vehicle light distribution control device and vehicle light distribution control method
US20200324687A1 (en) Vehicle lamp system, controller for vehicle lamp, and method of controlling vehicle lamp
US20140257644A1 (en) Method and device for controlling a headlamp of a vehicle
CN109309996B (zh) 车辆用灯具
CN109910732B (zh) 移动体用显示装置
JP7050779B2 (ja) 幾何学的特性を決定する照明システムならびに運転支援システムおよびその方法
JP4523526B2 (ja) ヘッドランプシステム
CN117255912A (zh) 用于运行车辆的高分辨率的前照灯的方法
CN112109628B (zh) 用于控制智能前照灯的装置和方法
EP3898327B1 (de) Lichtmodul-system und verfahren zum steuern des lichtmodul-systems
CN110962734B (zh) 车辆的防炫目控制方法、系统及车辆
KR102230592B1 (ko) 자동차 헤드램프의 조정 방법 및 시스템
WO2023176490A1 (ja) ランプシステム、ランプ制御方法、ランプ制御プログラム、および、車両
US11639782B2 (en) Headlamp and headlamp system for a motor vehicle
US20240017661A1 (en) Motor Vehicle Lighting System
CN110430643B (zh) 一种汽车灯光均匀度控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant