CN111827535A - 一种玻璃压装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃压装机，包括设有排障器的运动底座、安装于所述运动底座的扩张式支撑机构、固定安装于所述运动底座两侧高效升降机构、360°回转工作机臂和可转动连接于所述工作机臂末端的吸盘抓取机构；所述吸盘抓取机构为多点联动式结构；所述吸盘抓取机构包括若干枚囊状吸盘；所述回转工作机臂末端包括球头连接器和伸缩气杆。本发明通过多点联动式的吸盘抓取机构，实现了任意曲面玻璃的吸附抓取；囊状吸盘可以吸附不规则和表面不光滑的玻璃；设置了球头连接与伸缩气杆，使玻璃在安装过程中角度更加灵活自由。

Description

一种玻璃压装机

技术领域

本发明属建筑施工技术领域，尤其是涉及一种玻璃压装机。

背景技术

随着科学技术的发展，玻璃幕墙在高档建筑当中的使用越来越广泛，但在超高层建筑当中，玻璃幕墙的安装一直是个难题，现有的玻璃幕墙安装主要由两种办法：1.在低层建筑中使用传统玻璃吸附装置，但由于吸盘是平面布局，只能吸附平面玻璃，由此限制了使用空间；2.在高层建筑当中，玻璃幕墙一般是由塔式起重机吊到相应位置，最后在由工人对玻璃幕墙进行位置调整和固定，但是这种方法危险性比较大，安装过程缓慢。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种高效的可以实现不规则曲面吸附灵活安装的玻璃压装机。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种玻璃压装机，包括设有排障器的运动底座、安装于所述运动底座的扩张式支撑机构、固定安装于所述运动底座两侧高效升降机构、360°回转工作机臂和可转动连接于所述工作机臂末端的吸盘抓取机构；所述吸盘抓取机构包括若干枚囊状吸盘和工作吸盘；所述回转工作机臂末端包括球头连接器和伸缩气杆；多点联动组件中的工作吸盘与囊状吸盘的相互运动，可以形成不同曲率的曲面，从而满足曲面玻璃的吸附安装工作；工作吸盘的吸附面积较大，能够比较牢靠地对玻璃进行吸附，四个支杆起到定位的作用；设置了球头连接与伸缩气杆，使玻璃在安装过程中角度更加灵活自由。

所述吸盘抓取机构还包括与所述球头连接器连接的安装盘、固定安装与所述安装盘上的盘式电机、固定连接于所述盘式电机尾部的多点联动组件；盘式电机可以实现整个吸附抓取机构的任意角度旋转，方便在进行安装时调整合适的角度。

所述多点联动组件包括固定安装与所述盘式电机的防护箱、与所述防护箱保持同轴心且固定连接于所述盘式电机尾部的定位杆、套于所述定位杆上的复位弹簧；所述防护箱底部设有一圆孔，所述圆孔内可滑动连接有回弹杆；所述回弹杆尾端设有法兰片且与所述复位弹簧固定连接，另一端固定连接有工作吸盘；所述法兰片铰接有四枚支杆；所述支杆分为两节，第一节末端与第二节始端在固定于所述防护箱上的铰点处铰接，其第一节与第二节之间设置有减震气杆；所述囊状吸盘固定连接于所述支杆第二节末端；多点联动组件中复位弹簧、法兰片和回弹杆的相互配合可以使得整个玻璃幕墙的吸附抓取和安装工作又一个先后的动作，避免了与玻璃的直接碰撞过程，抓取安装更加稳定；减震气杆可以对每根支杆进行单独的调节，以便每个枝干末端的囊状吸盘都可以接触到玻璃表面。

所述囊状吸盘外表面布满了微型气孔；所述微型气孔中设置了复位开关；所述复位开关包括固定安装于所述气孔内壁的支架层、可转动连接于所述支架层内壁的旋转层、可旋转连接于所述旋转层的伸缩层；所述支架层侧壁上有一方形通孔，内侧壁堆成分布有两条方形槽；所述旋转层侧壁也有一方形通孔，内侧壁分布有两条弧形槽；所述伸缩层包括在外侧壁对称分布有两条方形键、过轴心贯穿于所述伸缩层的横杆；所述伸缩层底部与旋转层底部通过弹簧连接；所述方形键与所述方形槽滑动连接；囊状吸盘能够大大降低吸盘对玻璃表面粗糙度的需求，同时能够适应各种不规则的曲面，从而可以进行各种形状玻璃幕墙的安装；微型开关能够实现部分微型开关的打开和关闭，从而实现小面积的吸附工作，微型开关的弧形槽与横杆的配合，避开了传统的开合开关，改为了旋转开关，而且工作稳定，避免了因为气囊内外压差的影响，使部分开关误打开。

所述囊状吸盘内侧壁紧密分布有网状的加强纤维；加强纤维可以提高气囊的使用寿命，增大囊状吸盘的抗拉强度，同时避免了囊状吸盘在吸附过程中发生任意变形。

所述高效升降机构包括固定连接于所述运动底座的液压杆、固定连接于所述运动底座的限位块、固定连接于所述液压杆上端的控制臂、铰接于所述控制臂的伸缩节和铰接于所述伸缩节的升降台；经典的伸缩节结构，小行程兑换大行程，优化了机械机构，使机构的布局空间利用率提高。

所述回转工作机臂包括可旋转连接于所述升降台的转盘、固定连接于所述升降台后侧的转向电机、铰接于所述转盘的一级工作机臂、铰接于所述一级工作机臂的二级工作机臂；所述球头连接器固定连接于所述二级工作机臂的末端；所述一级工作机臂与转盘之间铰接有气压杆；所述一级工作机臂与二级工作机臂之间铰接有一根气压杆；所述转向电机与所述转盘通过皮带连接。

所述扩张式支撑机构包括可旋转连接于所述运动底座四个角的转轴、可转动连接于所述转轴的摆臂、固定连接于所述摆臂末端的液压顶杆和连接所述转轴的皮带；扩张式支撑机构可以增大运动底座的受力面积，同时在皮带的作用下方便收回，便于进行机器位置的移动。

所述运动底座还包括橡胶履带和驱动轮；所述排障器铰接于所述运动底座前方，所述排障器与所述运动底座之间还连接有一根气压杆；履带式传动能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况.由于接地面积大，所以增大了机器在松软、泥泞路面上的通过能力，降低了下陷量，橡胶式可以避免对建筑底面的破坏；气压杆可以有效降低刚性碰撞。

综上所述，本发明具有以下优点：通过多点联动式的吸盘抓取机构，实现了任意曲面玻璃的吸附抓取和安装；囊状吸盘可以吸附不规则和表面不光滑的玻璃；设置了球头连接与伸缩气杆，使玻璃在安装过程中角度更加灵活自由。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中A处的放大图。

图3为图1中B处的放大图。

图4为图3中C处的放大图。

图5为本发明中压力开关的结构示意图

图6为本发明的后视图。

图7为图6中D处的放大图。

图8为图6中A-A处的剖视图。

图9为本发明的上视图。

具体实施方式

为了使技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

如图1- 9所示，一种玻璃压装机，包括运动底座1、扩张式支撑机构2、高效升降机构3、回转工作机臂4、和吸盘抓取机构5；所述运动底座4上安装有排障器11、所述扩张式支撑机构2固定安装于所述运动底座1上；所述高效升降机构3固定安装于所述运动底座1两侧；所述回转工作机臂4可以360°回转；所述吸盘抓取机构5可转动连接于所述回转工作机臂4末端；所述吸盘抓取机构5为多点联动式结构；所述吸盘抓取机构5包括若干枚囊状吸盘51；所述回转工作机臂4末端包括球头连接器41和伸缩气杆42。

所述吸盘抓取机构5还包括安装盘52、盘式电机54、多点联动组件53；所述吸盘抓取机构5还包括与所述球头连接器41连接的安装盘52、固定安装与所述安装盘52上的盘式电机54、固定连接于所述盘式电机54尾部的多点联动组件53。

所述多点联动组件53还包括防护箱531、定位杆532、复位弹簧533、回弹杆534、工作吸盘535、支杆536；所述防护箱531固定安装于与所述盘式电机54尾端；所述定位杆532与所述防护箱531保持同轴心且固定连接于所述盘式电机54尾部；所述复位弹簧533套于所述定位杆532上；所述防护箱531底部设有一圆孔5311，所述圆孔5311内可滑动连接有回弹杆534；所述回弹杆534尾端设有法兰片5341且与所述复位弹簧533固定连接，另一端固定连接有工作吸盘535；所述法兰片5341铰接有四枚支杆536；所述支杆分为两节，第一节5361末端与第二节5362始端在固定于所述防护箱上的铰点5363处铰接，其第一节5361与第二节5362之间设置有减震气杆5363；所述囊状吸盘51固定连接于所述支杆第二节5362末端。

所述囊状吸盘51包括气囊511、微型气孔512、复位开关513、支架层514、旋转层515、伸缩层516、弹簧517与加强纤维518；所述微型气孔512分布于所述气囊511外表面；所述复位开关513位于所述微型气孔512中；所述支架层514位于所述固定安装于所述微型气孔512内壁、所述旋转层515可转动连接于所述支架层514内壁；所述伸缩层516与所述旋转层515可旋转连接；所述支架层514侧壁上有一方形通孔5141，内侧壁对称分布有两条方形槽5142；所述旋转层515侧壁也有一方形通孔5151，内侧壁分布有两条弧形槽5152；所述伸缩层包括两条方形键5161和横杆5162；所述方形键在外侧壁对称分布；所述横杆过轴心贯穿于所述伸缩层516；所述伸缩层516底部与旋转层515底部通过弹簧517连接；所述方形键5161与所述方形槽5142滑动连接；所述加强纤维518呈网状紧密分布在所述囊状吸盘51内侧壁。

所述高效升降机构3包括液压杆31、限位块32、控制臂33、伸缩节34和升降台35；所述液压杆31固定连接于所述运动底座1；所述限位块32固定连接于所述运动底座1；所述控制臂33固定连接于所述液压杆31上端；所述伸缩节34铰接于所述控制臂33；所述升降台35铰接于所述伸缩节34上；。

所述回转工作机臂4还包括转盘43、转向电机44、一级工作机臂45、二级工作机臂46、一级气压杆47、二级气压杆48和皮带49；所述转盘43可旋转连接于所述升降台35上；所述转向电机44固定连接于所述升降台35后侧；所述一级工作机臂46铰接于所述转盘43上、所述二级工作机臂46铰接于所述一级工作机臂45末端；所述球头连接器41固定连接于所述二级工作机臂46的末端；所述一级工作机臂45与转盘43之间铰接有一级气压杆47；所述一级工作机臂45与二级工作机臂46之间铰接有一根二级气压杆；所述转向电机44与所述转盘43通过皮带49连接。

所述扩张式支撑机构2包括转轴21、摆臂22、液压顶杆23和皮带24；所述四个转轴21分别可旋转连接于所述运动底座1四个角上、所述摆臂22与所述转轴可转动连接；液压顶杆23与所述摆臂22末端固定连接；所述皮带24连接所述四个转轴21。

所述运动底座1还包括橡胶履带12和驱动轮13；所述排障器11铰接于所述运动底座1前方，所述排障器1与所述运动底1座之间还连接有一根气压杆111。

具体工作过程如下：

首先，履带12和驱动轮13的配合之下，机器运动到合适的施工位置，排障器11负责将复杂的路面情况清理干净。

进一步地，在皮带24的作用之下，摆臂22绕着转轴21转动至对角线方向，随后，液压顶杆23放下直至与地面接触；之后，转向电机44开始工作，通过皮带转动转盘43回转到指定方向，一级气压杆47开始工作，二级气压杆48工作，调整一级工作机臂45和二级工作机臂46至玻璃夹取处；之后，在伸缩气杆42的作用下，安装盘52绕着球头连接器41旋转至平行于玻璃表面准备吸附夹取。

进一步地，工作吸盘535接触玻璃表面，并受到挤压，回弹杆534沿着定位杆532回缩，复位弹簧533压缩，法兰片5341带动支杆536朝着定位杆532轴线方向移动，在铰点5363的作用下，支杆536的第二节5362呈现出下压的状态，囊状吸盘51开始接触到玻璃表面，接触到玻璃表面的微型气孔512中的复位开关513受压，进一步，伸缩层516上的方形键5161沿着方形槽5162回缩，横杆5162在弧形槽5152内滑动，引起旋转层515的转动，直至方形通孔5141与方孔5151相对准，气囊内腔与外界相连通。进一步地，气泵开始抽气，玻璃被牢牢吸附在吸盘抓取机构5上。

进一步地，高效升降机构3开始工作，液压杆31向上伸展，带动控制臂33开始向上运动，伸缩节变长，带动升降台35上升，进一步通过回转工作机臂4的一级工作机臂45和二级工作机臂46的配合工作，调整玻璃的相对位置，最后，结束抽气，将玻璃完好安装在建筑门框中。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种玻璃压装机，包括设有排障器（11）的运动底座（1）、固定连接于所述运动底座（1）的扩张式支撑机构（2）、固定连接于所述运动底座（1）两侧的高效升降机构（3）、360°回转工作机臂（4）和可转动连接于所述工作机臂（4）末端的吸盘抓取机构（5）；其特征在于：所述吸盘抓取机构（5）包括若干枚囊状吸盘（51）和工作吸盘（535）；所述回转工作机臂（4）末端包括球头连接器（41）和伸缩气杆（42）。

2.根据权利要求（1）所述的玻璃压装机，其特征在于：所述吸盘抓取机构（5）还包括与所述球头连接器（41）连接的安装盘（52）、固定安装于所述安装盘（52）上的盘式电机（54）、固定连接于所述盘式电机（54）尾部的多点联动组件（53）。

3.根据权利要求2所述的玻璃压装机，其特征在于：所述多点联动组件（53）包括固定安装于所述盘式电机（54）的防护箱（531）、与所述防护箱（531）保持同轴心且固定连接于所述盘式电机（54）尾部的定位杆（532）、套于所述定位杆（532）上的复位弹簧（533）；所述防护箱（531）底部设有一圆孔（5311），所述圆孔（5311）内可滑动连接有回弹杆（534）；所述回弹杆（534）尾端设有法兰片（5341）且与所述复位弹簧（533）固定连接，另一端固定连接有工作吸盘（535）；所述法兰片（5341）铰接有四枚支杆（536）；所述支杆（536）分为两节，第一节（5361）末端与第二节（5362）始端在固定于所述防护箱（531）上的铰点（5363）处铰接，其第一节（5361）与第二节（5362）之间设置有减震气杆（5363）；所述囊状吸盘（51）固定连接于所述支杆第二节（5362）末端。

4.根据权利要求3所述的玻璃压装机，其特征在于：所述囊状吸盘（51）外表面布满了微型气孔（512）；所述微型气孔（512）中设置了复位开关（513）；所述复位开关（513）包括固定安装于所述气孔（512）内壁的支架层（514）、可转动连接于所述支架层（514）内壁的旋转层（515）、可旋转连接于所述旋转层（515）的伸缩层（516）；所述支架层（514）侧壁上有一方形通孔（5141），内侧壁对称分布有两条方形槽（5142）；所述旋转层（515）侧壁也有一方形通孔（5151），内侧壁分布有两条弧形槽（5152）；所述伸缩层（516）包括在外侧壁对称分布有两条方形键（5161）、过轴心贯穿于所述伸缩层（516）的横杆（5162）；所述伸缩层（516）底部与旋转层（515）底部通过弹簧（517）连接；所述方形键（5161）与所述方形槽（5142）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的玻璃压装机，其特征在于：所述囊状吸盘（51）内侧壁紧密分布有网状的加强纤维（518）。

6.根据权利要求1所述的玻璃压装机，其特征在于：所述升降机构（3）包括固定连接于所述运动底座（1）的液压杆（31）、固定连接于所述运动底座（1）的限位块（32）、固定连接于所述液压杆（31）上端的控制臂（33）、铰接于所述控制臂（33）的伸缩节（34）和铰接于所述伸缩节（34）的升降台（35）。

7.根据权利要求6所述的玻璃压装机，其特征在于：所述回转工作机臂（4）还包括可旋转连接于所述升降台（35）的转盘（43）、固定连接于所述升降台（35）后侧的转向电机（44）、铰接于所述转盘（43）的一级工作机臂（45）、铰接于所述一级工作机臂（45）的二级工作机臂（46）；所述球头连接器（41）固定连接于所述二级工作机臂（46）的末端 ；所述一级工作机臂（45）与转盘（43）之间铰接有气压杆（48）；所述一级工作机臂（45）与二级工作机臂（46）之间铰接有一根气压杆（47）；所述转向电机（44）与所述转盘（43）通过皮带（49）连接。

8.根据权利要求1 所述的玻璃压装机，其特征在于：所述扩张式支撑机构（2）包括可旋转连接于所述运动底座（1）四个角的转轴（21）、可转动连接于所述转轴（21）的摆臂（22）、固定连接于所述摆臂（22）末端的液压顶杆（23）和连接所述转轴（21）的皮带（24）。

9.根据权利要求1所述的玻璃压装机，其特征在于：所述运动底座（1）还包括橡胶履带（12）和驱动轮（13）；所述排障器（11）铰接于所述运动底座（1）前方，所述排障器（11）与所述运动底座（1）之间还铰接有一根气压杆（111）。

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