CN111824954B - 一种乏燃料水池水下推动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种乏燃料水池水下推动装置，包括底座、推动组件及固定组件，所述固定组件包括真空吸盘及真空气路，所述真空吸盘安装在底座底部，所述真空气路与真空吸盘相接；所述推动组件包括推头及安装于底座上的驱动机构，所述推头与驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动推头相对于底座伸、缩，且在所述伸、缩过程中，在水平方向上，推头自由端相对于底座位置发生变化。本推动装置结构简单，可安全的完成格架在乏燃料池中的位置调整。

Description

一种乏燃料水池水下推动装置

技术领域

本发明涉及乏燃料处理设备技术领域，特别是涉及一种乏燃料水池水下推动装置。

背景技术

随着国内二代核电站各机组的运行，大部分机组的乏燃料水池已接近满容，同时现阶段乏燃料后处理厂无法接收各核电站产生的乏燃料，为了提高核电站乏燃料水池的贮存能力，在原有乏燃料水池的基础上进行贮存架的密集化改造已经成为必然趋势。在对乏燃料水池进行密集化改造时，首先将部分需要更换的镉格架从乏燃料池内吊出，并将高密格架按照一定的顺序及位置在乏燃料池内进行安装。

如何安全、高精度的完成格架在乏燃料池水下安装，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述提出的如何安全、高精度的完成格架在乏燃料池水下安装的技术问题，本发明提供了一种乏燃料水池水下推动装置。本推动装置结构简单，可安全的完成格架在乏燃料池中的位置调整。

针对上述问题，本发明提供的一种乏燃料水池水下推动装置通过以下技术要点来解决问题：一种乏燃料水池水下推动装置，包括底座、推动组件及固定组件，所述固定组件包括真空吸盘及真空气路，所述真空吸盘安装在底座底部，所述真空气路与真空吸盘相接；

所述推动组件包括推头及安装于底座上的驱动机构，所述推头与驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动推头相对于底座伸、缩，且在所述伸、缩过程中，在水平方向上，推头自由端相对于底座位置发生变化。

本方案在具体运用时，可通过如吊运的方式将推动装置置入乏燃料水池中并置放于池底，而后，通过所述真空气路使得真空吸盘吸附于所述池底上，而后，通过所述驱动机构驱动所述推头的伸、缩并控制伸、缩量，利用推头作用在如被吊起悬空的格架上，达到改变格架在空间中水平方向上位置的目的。作为本领域技术人员，如推头仅作为一根顶杆，则实现格架推动为推头执行伸动作，以上缩动作即为推头的复位运动。

采用本方案，对操作者而言，提供了一种操作者无接触改变格架在空间中位置的技术方案，便于安全的完成格架位置调整；

采用本方案，对格架本身而言，在操作者不直接接触格架的基础上，将被吊起悬空的格架，根据具体需要，利用现有诸多的驱动机构以及成熟的驱动机构具体控制策略，通过对驱动机构工作情况控制和对格架进行直接式推动，利用准确的推头伸出量，达到准确控制格架位移量的目的，即本采用本方案，便于精确的完成格架位置调整；同时，依赖于以上准确的格架位移量调整模式，使得本推动装置还具有燃料贮存格架位置调整高效的特点。

基于以上推动装置和格架推动策略，相较于传统格架位置调整模式(如直接通过吊运完成位置转移)，还可有效避免因为格架运动难以被准确控制，出现如因为碰撞等造成格架受损的情况。

在具体设计推动装置时，优选采用以上伸、缩方向与真空吸盘吸盘口朝向相互垂直的方式，如吸盘口朝下时，伸缩方向为底座前后左右任意一侧的侧向。

更进一步的技术方案为：

为使得本推动装置能够在燃料贮存格架上获得多个推动点，以实现格架更为稳定的被推移，同时使得本推动装置能够根据需要，如使得格架不同侧具有不同的推移量，设置为：所述推动组件为多个，且各推动组件均可独立工作；

各推头相互平行，且各推头具有相同的伸出方向和回缩方向。

由于乏燃料池池底可能有复杂的表面环境，为使得本推动装置能够稳定的吸附在所述池底上以完成推动装置位置固定，设置为：所述真空吸盘为多个，真空吸盘分为多组吸盘组，各吸盘组中均包括至少一个真空吸盘，各真空吸盘仅属于一组吸盘组；

各吸盘组均可独立工作。采用本方案，如单个真空吸盘的吸盘口因为所在位置池底杂质不能与池底密封贴和时，此时对应的真空吸盘不仅不能工作同时还可能造成乏燃料池中放射性物质发生扩散。采用本方案，多个吸盘组在工作时，如同属于相同吸盘组中的真空吸盘中有一个不能可靠吸合，即采用其他能够正常工作的吸盘组完成底座的固定。采用以上方案，由于当为部分吸盘组工作完成底座固定，则底座与池底的连接强度弱于全部吸盘组均能够正常吸合的情况，故此时，如通过减小推头的推出加速度或减小驱动装置功率，即可使得推动装置仍然能够正常工作。优选的，考虑到放射性物质发生扩散的可能，设置为各吸盘组均对应有压力检测系统，所述压力检测系统用于检测对应吸盘组气路的压力值：在进行负压获取过程中，因为真空吸盘吸盘口液体介质进入而导致压力降与吸盘口良好贴合时的压力降不匹配时，通过报警的方式输出预警或直接反馈给控制模块，人工或自动终止该吸盘组的负压抽取工作。

作为一种输出扭矩可调、通过如配合丝杆传动的方式，使得推头推出速度、推出行程均可调，以利于根据具体推挤位置或推挤量，保护格架和提高位置停留精度的驱动机构实现方式，设置为：所述驱动机构为伺服电机，还包括用于形成密封空间的密封外壳，所述伺服电机设置于所述密封空间中。设置以上密封外壳，旨在针对本推动装置工作于液体环境中且可能在深达数十米的水下工作，提供一种便于实现伺服电机防水保护的技术方案。

作为一种基于以上密封外壳，可实现通过气体外泄实现临时堵漏的技术方案，设置为：还包括与所述密封空间相导通的外接压力气源，所述外界压力气源用于向所述密封空间中补入压缩气体。本方案在具体运用时，可通过对所述密封空间进行内压检测，根据密封空间的内压设定以及推动装置所处具体深度，当检测为内压增加或减小时判断为发生泄漏，此时，通过外接压力气源向密封空间补入气体，使得密封空间内内压始终大于外界压力，即可达到临时堵漏的目的。本方案中提供的外接压力气源亦可与所述真空吸盘通过管道连接，用于向真空吸盘补入压缩气体实现真空吸盘破空、在水压及自重的作用下真空吸盘与吸附面仍处于吸附状态时，通过如充入压缩空气的方式使真空吸盘内的压力大于外界压力而达到完全破空的目的，从而方便推动装置从水中起吊或实现位置转移。

作为一种便于实现本推动装置与吊运工具可靠连接，且实现连接和脱开的动力源可采用如上所述的外接压力气源，同时在使用过程中如发生压力介质泄漏后，当被压缩气体为空气时，不存在污染乏燃料池风险的技术方案，设置为：所述底座上还设置有用于实现本推动装置吊运的吊点，还包括用于实现吊点与吊运工具连接的吊装工具，所述吊运工具包括用于与吊运工具相连的吊环、用于与吊点连接的吊装接口，所述吊运工具还包括锁合执行机构，所述锁合执行机构用于实现吊装接口与吊点连接状态控制，所述连接状态包括锁合和脱开，所述锁合执行机构为气动执行机构。在具体运用时，所述吊装接口可采用包括插销和锁销的技术方案：所述插销用于与设置有插销孔的吊点配合，所述锁合执行机构可采用用于推动锁销做直线运动或旋转运动的气缸，当锁销旋转至如可通过受剪避免插销与插销孔脱开时，吊装工具与底座相连，当锁销回退或转动至不影响插销由插销孔中脱出的状态时，吊装工具与底座呈脱开状态。

作为一种可避免推头端部对格架表面造成损伤，特别是推头作用在格架侧板上时，可能导致的液位格架侧板遭受磨损而造成其上中子吸收体的包合边界遭到破坏的技术方案，设置为：所述推头用于与格架接触的端部的材料为耐磨性能较格架上不锈钢表面耐磨性能差的材料，所述材料为金属材料或非金属材料，所述非金属材料为不含卤族元素和银酸根的非金属材料。在采用非金属材料时，可采用如为聚乙烯，以上对非金属材料为不含卤族元素和银酸根的非金属材料的进一步限定，旨在保护格架本身不受到腐蚀性伤害。优选设置为推头用于推挤格架的自由端端部为球面，通过减小端部与格架接触面积的方式，优化推头与格架之间的摩擦阻力。

为避免真空吸盘在吸附过程中，进入真空气路的液体成分携带放射性物质而造成放射性物质扩散，设置为：所述真空气路上还串联有容置罐，所述容置罐通过设置于其上端的管接口连接负压产生设备。所述容置罐亦可作为蓄能罐，可用于水和其他混杂物的分离并提供真空蓄能。进一步的，设置为容置罐顶部设计安全阀接口，底部设置清理口，同时设置液位计方便实时观察罐内积液情况，当积液到达一定深度后系统自动报警提示。

为便于实现如推动装置如闲置过程中真空吸盘吸附口的保护，设置为：还包括设置于底座上的脚杯，所述脚杯的结构或与底座的配合状态为以下方式中的任意一种：脚杯可折叠、相对于底座的底部可伸缩、相对于底座可拆卸；

所述结构或配合方式用于实现：真空吸盘非吸合状态下利用脚杯对底座提供支撑。

为便于推动装置位于池底后且底座未稳定吸附在池底上时，方便的对推动装置进行位移或角度调整，设置为：所述底座上还设置有多个拉索固定点，且拉索固定点分布于不同水平位置。在具体运用时，各拉索固定点上预先固定拉索后再将推动装置置入池内即可。针对以上包括吊点的方案，优选设置为吊点在底座上居中设置，拉索固定点的数量大于三个，绕吊点环布。

本发明具有以下有益效果：

本方案在具体运用时，可通过如吊运的方式将推动装置置入乏燃料水池中并置放于池底，而后，通过所述真空气路使得真空吸盘吸附于所述池底上，而后，通过所述驱动机构驱动所述推头的伸、缩并控制伸、缩量，利用推头作用在如被吊起悬空的格架上，达到改变格架在空间中水平方向上位置的目的。作为本领域技术人员，如推头仅作为一根顶杆，则实现格架推动为推头执行伸动作，以上缩动作即为推头的复位运动。

采用本方案，对操作者而言，提供了一种操作者无接触改变格架在空间中位置的技术方案，便于安全的完成格架位置调整；

采用本方案，对格架本身而言，在操作者不直接接触格架的基础上，将被吊起悬空的格架，根据具体需要，利用现有诸多的驱动机构以及成熟的驱动机构具体控制策略，通过对驱动机构工作情况控制和对格架进行直接式推动，利用准确的推头伸出量，达到准确控制格架位移量的目的，即本采用本方案，便于精确的完成格架位置调整；同时，依赖于以上准确的格架位移量调整模式，使得本推动装置还具有燃料贮存格架位置调整高效的特点。

基于以上推动装置和格架推动策略，相较于传统格架位置调整模式(如直接通过吊运完成位置转移)，还可有效避免因为格架运动难以被准确控制，出现如因为碰撞等造成格架受损的情况。

附图说明

图1为本发明所述的一种乏燃料水池水下推动装置一个具体实施例的结构示意图，该示意图为俯视图；

图2为本发明所述的一种乏燃料水池水下推动装置一个具体实施例的结构示意图，该示意图为侧视图；

图3为本发明所述的一种乏燃料水池水下推动装置一个具体实施例的结构示意图，该示意图为局部示意图，用于展示吊装工具的结构示意图。

图中标记分别为：1、推头，2、底座，3、拉索固定点，4、吊点，5、密封外壳，6、伺服电机，7、减速机，8、真空吸盘，9、脚杯，10、管接口，11、吊装接口，12、吊环。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明不仅限于以下实施例：

实施例1：

如图1至图3所示，一种乏燃料水池水下推动装置，包括底座2、推动组件及固定组件，所述固定组件包括真空吸盘7及真空气路，所述真空吸盘7安装在底座2底部，所述真空气路与真空吸盘7相接；

所述推动组件包括推头1及安装于底座2上的驱动机构，所述推头1与驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动推头1相对于底座2伸、缩，且在所述伸、缩过程中，在水平方向上，推头1自由端相对于底座2位置发生变化。

本方案在具体运用时，可通过如吊运的方式将推动装置置入乏燃料水池中并置放于池底，而后，通过所述真空气路使得真空吸盘7吸附于所述池底上，而后，通过所述驱动机构驱动所述推头1的伸、缩并控制伸、缩量，利用推头1作用在如被吊起悬空的格架上，达到改变格架在空间中水平方向上位置的目的。作为本领域技术人员，如推头1仅作为一根顶杆，则实现格架推动为推头1执行伸动作，以上缩动作即为推头1的复位运动。

采用本方案，对操作者而言，提供了一种操作者无接触改变格架在空间中位置的技术方案，便于安全的完成格架位置调整；

采用本方案，对格架本身而言，在操作者不直接接触格架的基础上，将被吊起悬空的格架，根据具体需要，利用现有诸多的驱动机构以及成熟的驱动机构具体控制策略，通过对驱动机构工作情况控制和对格架进行直接式推动，利用准确的推头1伸出量，达到准确控制格架位移量的目的，即本采用本方案，便于精确的完成格架位置调整；同时，依赖于以上准确的格架位移量调整模式，使得本推动装置还具有燃料贮存格架位置调整高效的特点。

基于以上推动装置和格架推动策略，相较于传统格架位置调整模式(如直接通过吊运完成位置转移)，还可有效避免因为格架运动难以被准确控制，出现如因为碰撞等造成格架受损的情况。

在具体设计推动装置时，优选采用以上伸、缩方向与真空吸盘7吸盘口朝向相互垂直的方式，如吸盘口朝下时，伸缩方向为底座2前后左右任意一侧的侧向。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，如图1至图3所示，为使得本推动装置能够在燃料贮存格架上获得多个推动点，以实现格架更为稳定的被推移，同时使得本推动装置能够根据需要，如使得格架不同侧具有不同的推移量，设置为：所述推动组件为多个，且各推动组件均可独立工作；

各推头1相互平行，且各推头1具有相同的伸出方向和回缩方向。

由于乏燃料池池底可能有复杂的表面环境，为使得本推动装置能够稳定的吸附在所述池底上以完成推动装置位置固定，设置为：所述真空吸盘7为多个，真空吸盘7分为多组吸盘组，各吸盘组中均包括至少一个真空吸盘7，各真空吸盘7仅属于一组吸盘组；

各吸盘组均可独立工作。采用本方案，如单个真空吸盘7的吸盘口因为所在位置池底杂质不能与池底密封贴和时，此时对应的真空吸盘7不仅不能工作同时还可能造成乏燃料池中放射性物质发生扩散。采用本方案，多个吸盘组在工作时，如同属于相同吸盘组中的真空吸盘7中有一个不能可靠吸合，即采用其他能够正常工作的吸盘组完成底座2的固定。采用以上方案，由于当为部分吸盘组工作完成底座2固定，则底座2与池底的连接强度弱于全部吸盘组均能够正常吸合的情况，故此时，如通过减小推头1的推出加速度或减小驱动装置功率，即可使得推动装置仍然能够正常工作。优选的，考虑到放射性物质发生扩散的可能，设置为各吸盘组均对应有压力检测系统，所述压力检测系统用于检测对应吸盘组气路的压力值：在进行负压获取过程中，因为真空吸盘7吸盘口液体介质进入而导致压力降与吸盘口良好贴合时的压力降不匹配时，通过报警的方式输出预警或直接反馈给控制模块，人工或自动终止该吸盘组的负压抽取工作。

作为一种输出扭矩可调、通过如配合丝杆传动的方式，使得推头1推出速度、推出行程均可调，以利于根据具体推挤位置或推挤量，保护格架和提高位置停留精度的驱动机构实现方式，设置为：所述驱动机构为伺服电机6，还包括用于形成密封空间的密封外壳5，所述伺服电机6设置于所述密封空间中。设置以上密封外壳5，旨在针对本推动装置工作于液体环境中且可能在深达数十米的水下工作，提供一种便于实现伺服电机6防水保护的技术方案。

作为一种基于以上密封外壳5，可实现通过气体外泄实现临时堵漏的技术方案，设置为：还包括与所述密封空间相导通的外接压力气源，所述外界压力气源用于向所述密封空间中补入压缩气体。本方案在具体运用时，可通过对所述密封空间进行内压检测，根据密封空间的内压设定以及推动装置所处具体深度，当检测为内压增加或减小时判断为发生泄漏，此时，通过外接压力气源向密封空间补入气体，使得密封空间内内压始终大于外界压力，即可达到临时堵漏的目的。本方案中提供的外接压力气源亦可与所述真空吸盘7通过管道连接，用于向真空吸盘7补入压缩气体实现真空吸盘7破空、在水压及自重的作用下真空吸盘7与吸附面仍处于吸附状态时，通过如充入压缩空气的方式使真空吸盘7内的压力大于外界压力而达到完全破空的目的，从而方便推动装置从水中起吊或实现位置转移。

作为一种便于实现本推动装置与吊运工具可靠连接，且实现连接和脱开的动力源可采用如上所述的外接压力气源，同时在使用过程中如发生压力介质泄漏后，当被压缩气体为空气时，不存在污染乏燃料池风险的技术方案，设置为：所述底座2上还设置有用于实现本推动装置吊运的吊点4，还包括用于实现吊点4与吊运工具连接的吊装工具，所述吊运工具包括用于与吊运工具相连的吊环12、用于与吊点4连接的吊装接口11，所述吊运工具还包括锁合执行机构，所述锁合执行机构用于实现吊装接口11与吊点4连接状态控制，所述连接状态包括锁合和脱开，所述锁合执行机构为气动执行机构。在具体运用时，所述吊装接口11可采用包括插销和锁销的技术方案：所述插销用于与设置有插销孔的吊点4配合，所述锁合执行机构可采用用于推动锁销做直线运动或旋转运动的气缸，当锁销旋转至如可通过受剪避免插销与插销孔脱开时，吊装工具与底座2相连，当锁销回退或转动至不影响插销由插销孔中脱出的状态时，吊装工具与底座2呈脱开状态。

作为一种可避免推头1端部对格架表面造成损伤，特别是推头1作用在格架侧板上时，可能导致的液位格架侧板遭受磨损而造成其上中子吸收体的包合边界遭到破坏的技术方案，设置为：所述推头1用于与格架接触的端部的材料为耐磨性能较格架上不锈钢表面耐磨性能差的材料，所述材料为金属材料或非金属材料，所述非金属材料为不含卤族元素和银酸根的非金属材料。在采用非金属材料时，可采用如为聚乙烯，以上对非金属材料为不含卤族元素和银酸根的非金属材料的进一步限定，旨在保护格架本身不受到腐蚀性伤害。优选设置为推头1用于推挤格架的自由端端部为球面，通过减小端部与格架接触面积的方式，优化推头1与格架之间的摩擦阻力。

为避免真空吸盘7在吸附过程中，进入真空气路的液体成分携带放射性物质而造成放射性物质扩散，设置为：所述真空气路上还串联有容置罐，所述容置罐通过设置于其上端的管接口10连接负压产生设备。所述容置罐亦可作为蓄能罐，可用于水和其他混杂物的分离并提供真空蓄能。进一步的，设置为容置罐顶部设计安全阀接口，底部设置清理口，同时设置液位计方便实时观察罐内积液情况，当积液到达一定深度后系统自动报警提示。

为便于实现如推动装置如闲置过程中真空吸盘7吸附口的保护，设置为：还包括设置于底座2上的脚杯9，所述脚杯9的结构或与底座2的配合状态为以下方式中的任意一种：脚杯9可折叠、相对于底座2的底部可伸缩、相对于底座2可拆卸；

所述结构或配合方式用于实现：真空吸盘7非吸合状态下利用脚杯9对底座2提供支撑。

为便于推动装置位于池底后且底座2未稳定吸附在池底上时，方便的对推动装置进行位移或角度调整，设置为：所述底座2上还设置有多个拉索固定点3，且拉索固定点3分布于不同水平位置。在具体运用时，各拉索固定点3上预先固定拉索后再将推动装置置入池内即可。针对以上包括吊点4的方案，优选设置为吊点4在底座2上居中设置，拉索固定点3的数量大于三个，绕吊点4环布。

实施例3：

本实施例在实施例2的基础上提供一种具体的推动装置使用方法和流程：推动过程；

确认乏燃料贮存格架已放置在乏燃料池底面上；

启动压空系统对保压罐及电机缸冲入压缩空气，对伺服电机6保压，当伺服电机6压力下降时，控制系统自动对电机缸冲入压缩空气，防止伺服电机6进水；

使推动装置吊装工具的吊装接口11与推动装置的水下吊点4对中，对推动装置吊装工具的吊装接口11充入压缩空气，使吊装接口11闭合，并锁定吊装接口11，防止脱扣；

将推动装置吊入乏燃料池中，测试由密封外壳5提供的电机缸有、无漏气；

将推动装置吊运放置在乏燃料池底面上，对推动装置吊装工具的吊装接口11充入压缩空气，使吊装接口11张开，并锁定吊装接口11，防止脱扣；

将推动装置吊装工具吊出乏燃料池；

启动真空系统，真空泵对为容置罐的蓄能罐抽真空，蓄能罐对八个吸盘抽真空，使推动装置完全吸附在池底，共有两路独立控制方式，其中任意一路均实现推动装置牢固吸附，吸盘按照四个为一组设计，蓄能罐对气液进行分离，并设有为管接口同时与真空泵相连的排气口、排污口、与真空吸盘相连的进气口、安全阀，同时设置液位计方便实时观察罐内积液情况，当积液到达一定刻度后系统会自动报警提示；

吊车将乏燃料贮存格架吊起，距离池底约10-15mm；

操作控制系统，输入推动力(推力可调范围：0-4KN)和推动速度(推速可调范围：0-100mm/s)，控制单个推头1或两个推头1移动，推动乏燃料贮存格架，若设定推力无法推动乏燃料贮存格架，则控制系统自动报警，对伺服电机6进行过载保护，控制系统设有推动行程保护(推动行程为500mm)，当行程超量时，系统自动报警；

推动完成后，停止推头1移动。

收回过程：

停止真空系统，停止对八个吸盘的抽真空；

启动为外接压力气源的压空系统，对数量为八个的真空吸盘7充入压缩空气，使吸盘与乏燃料池底面破真空；

操作控制系统，将两个推头1收回到最小行程；

将推动装置吊装工具的吊环12与吊带连接，将推动装置吊装工具吊运至推动装置上方，使推动装置吊装工具的吊装接口11与推动装置的水下吊点4对中，对推动装置吊装工具充入压缩空气，使推动装置吊装工具的吊装接口11闭合，压缩空气将吊装接口11锁定，防止吊装接口11脱扣；

起吊推动装置，将推动装置吊出乏燃料池；

对推动装置吊装工具充入压缩空气，使推动装置吊装工具的吊装接口11张开，压缩空气将吊装接口11锁定，防止吊装接口11脱扣；

将推动装置吊装工具及推动装置归位。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种乏燃料水池水下推动装置，包括底座(2)、推动组件及固定组件，其特征在于，所述固定组件包括真空吸盘(8)及真空气路，所述真空吸盘(8)安装在底座(2)底部，所述真空气路与真空吸盘(8)相接；

所述推动组件包括推头(1)及安装于底座(2)上的驱动机构，所述推头(1)与驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动推头(1)相对于底座(2)伸、缩，且在所述伸、缩过程中，在水平方向上，推头(1)自由端相对于底座(2)位置发生变化；

所述底座(2)上还设置有用于实现本推动装置吊运的吊点(4)，还包括用于实现吊点(4)与吊运工具连接的吊装工具，所述吊运工具包括用于与吊运工具相连的吊环(12)、用于与吊点(4)连接的吊装接口(11)，所述吊运工具还包括锁合执行机构，所述锁合执行机构用于实现吊装接口(11)与吊点(4)连接状态控制，所述连接状态包括锁合和脱开，所述锁合执行机构为气动执行机构。

2.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述推动组件为多个，且各推动组件均可独立工作；

各推头(1)相互平行，且各推头(1)具有相同的伸出方向和回缩方向。

3.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述真空吸盘(8)为多个，真空吸盘(8)分为多组吸盘组，各吸盘组中均包括至少一个真空吸盘(8)，各真空吸盘(8)仅属于一组吸盘组；

各吸盘组均可独立工作。

4.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述驱动机构为伺服电机(6)，还包括用于形成密封空间的密封外壳(5)，所述伺服电机(6)设置于所述密封空间中。

5.根据权利要求4所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，还包括与所述密封空间相导通的外接压力气源，所述外接压力气源用于向所述密封空间中补入压缩气体。

6.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述推头(1)用于与格架接触的端部的材料为耐磨性能较格架上不锈钢表面耐磨性能差的材料，所述材料为金属材料或非金属材料，所述非金属材料为不含卤族元素和银酸根的非金属材料。

7.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述真空气路上还串联有容置罐，所述容置罐通过设置于其上端的管接口(10)连接负压产生设备。

8.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，还包括设置于底座(2)上的脚杯(9)，所述脚杯(9)的结构或与底座(2)的配合状态为以下方式中的任意一种：脚杯(9)可折叠、相对于底座(2)的底部可伸缩、相对于底座(2)可拆卸；

所述结构或配合方式用于实现：真空吸盘(8)非吸合状态下利用脚杯(9)对底座(2)提供支撑。

9.根据权利要求1所述的一种乏燃料水池水下推动装置，其特征在于，所述底座(2)上还设置有多个拉索固定点(3)，且拉索固定点(3)分布于不同水平位置。

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