CN111819419B - 用于车辆的数字地图的变形校正 - Google Patents

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Abstract

本公开的诸示例描述了用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置，该方法包括：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。

Description

用于车辆的数字地图的变形校正
技术领域
本公开一般涉及高级驾驶辅助系统(ADAS)或高度自动驾驶(HAD)领域，尤其涉及用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置。
背景技术
长期以来，自动驾驶汽车一直是旨在提高汽车运输的安全性和效率的研究工作的主题。随着车辆自动驾驶的蓬勃发展，在道路测试期间，越来越需要数字地图(例如，高清晰度(HD)地图)以用于定位。当车辆在道路上进行自动驾驶时，它需要从HD地图加载周围的道路信息以用于定位和轨迹规划。
在目前的HD地图坐标系中，存在两种方式来记录道路位置。一种方式是直接在HD地图中记录每个点的定位信息(例如，GPS信息)。然而，直接记录GPS信息的缺点在于：不便于计算车辆与周围环境之间的相对位置。另一种方式是使用其他格式(例如，OpenDRIVE地图格式)，其包含使用高斯-克吕格(Gauss-Krueger)投影从定位信息转换而来的点的笛卡尔坐标。然而，使用高斯-克吕格投影转换而来的笛卡尔坐标基于不同带(zone)中的点的不同中心线。因此，笛卡尔坐标仅是每个带中的局部坐标，这在移动通过两个相邻带时可能会导致坐标的不连续性和畸变。另外，一些地图制造商使用一条中心线来为一张局部HD地图中的点进行投影，但是当点远离中心线时，坐标的剧烈变化将非常大。
相应地，本领域中存在对于具有能够解决两个相邻带的边缘处的畸变问题的解决方案的需要。
发明内容
本公开旨在提供用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法和装置。此类方法和装置可以移除两个相邻带的边缘处的畸变，并且使过渡区域内部和外部的HD地图的准确性最大化，由此HD地图中的道路信息在跨不同带行驶时将是平滑的。
根据本公开的第一示例性实施例，提供了一种用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法。该方法可包括：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的该道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。
根据本公开的第二示例性实施例，提供了一种用于校正用于车辆的数字地图的变形的装置。该装置可包括：加载单元，配置成从该数字地图加载相关部分；确定单元，配置成确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；转换单元，配置成如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的该道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及生成单元，配置成通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。
根据本公开的第三示例性实施例，提供了一种用于校正用于车辆的数字地图的变形的装置。该装置可包括存储器，在该存储器中存储有计算机可执行指令；以及处理器，该处理器耦合至该存储器并且被配置成：从该数字地图加载相关部分；确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联；如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的该道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图；其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系。
根据本公开的第四示例性实施例，提供了一种其上存储有指令的非瞬态机器可读存储介质，这些指令在被执行时使处理器实现根据本公开的用于校正用于车辆的数字地图的变形的方法。
根据本公开的第五示例性实施例，提供了一种车辆，该车辆包括根据本公开的用于校正用于车辆的数字地图的变形的装置。
提供本概述以便以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的选集。本概述并非旨在标识出要求保护的主题内容的关键特征或必要特征，亦非旨在限定要求保护的主题内容的范围。诸示例的附加的方面、特征和/或优点将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获知。
附图说明
结合附图，通过以下对示例性实施例的详细描述，本公开的上述和其它方面和优点将变得显而易见，这些附图作为示例解说了本公开的原理。注意，附图不一定按比例绘制。
图1解说了根据本公开的示例性实施例的地球表面上的带号排序。
图2解说了根据本公开的示例性实施例的具有不同的投影中心线的两个相邻带。
图3描绘了根据本公开的示例性实施例的HD地图中的带边缘处的畸变。
图4(A)和(B)解说了根据本公开的示例性实施例的在加载HD地图的相关部分时的两种情况。
图5(A)-(C)描绘了根据本公开的示例性实施例的在重新投影之前和之后的两个相邻带的过渡区域。
图6描绘了根据本公开的示例性实施例的在车辆离开两个相邻带的过渡区域之后的数字地图。
图7解说了根据本公开的示例性实施例的用于校正用于车辆的数字地图的变形的示例性方法的流程图。
图8解说了根据本公开的示例性实施例的用于校正用于车辆的数字地图的变形的示例性装置的框图。
图9解说了根据本公开的示例性实施例的其中可应用本公开的一般硬件环境。
具体实施方式
在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有一些或所有这些具体细节的情况下实践所描述的实施例。在其他示例性实施例中，未详细描述众所周知的结构或处理步骤，以避免不必要地使本公开的概念模糊。
在说明书中使用的术语“车辆”是指汽车、飞机、直升机、轮船等。说明书中使用的术语“A或B”是指“A和B”和“A或B”，而不是意味着A和B是排他的，除非另有说明。
高斯-克吕格投影是目前在精确大比例尺制图中最广泛使用的投影。它常被用来将地球的椭球面转换成平面地图。例如，可以使用高斯-克吕格投影来将地球表面上的任何点投影到投影平面中的点。为了提供更准确的地图信息，地球表面可以被划分成60个或120个带(zone)。图1解说了根据本公开的示例性实施例的地球表面上的带号排序。如图1中所示，地面表面可以被划分成60个6度带或者120个3度带。此类划分也被称为高斯-克吕格投影的分带。例如，从本初子午线开始并且随后向东移动，对于3度带，各个带可以从1到120排序，其中带1的中央子午线是东经3°，带2的中央子午线是东经6°，依此类推。
每个带可以与相应的笛卡尔坐标系相关联。赤道在投影平面上的投影充当笛卡尔坐标系的y轴。相应的中央子午线在投影平面上的投影(在本公开中称为投影中心线)充当笛卡尔坐标系的x轴。例如，东经3°在投影平面上的投影形成带1的投影中心线，东经6°在投影平面上的投影形成带2的投影中心线，依此类推。赤道和相应的中央子午线的交点是相应的笛卡尔坐标系的零点。相应地，带中的每个点具有其自己的笛卡尔坐标(x，y)。更具体地，地球表面上的每个点的定位信息(例如，纬度和经度)可以使用高斯-克吕格投影来转换成相应的笛卡尔坐标(x，y)，其中该笛卡尔坐标(x，y)的坐标系与该点所位于的带相关联。此类笛卡尔坐标可被用于生成HD地图以供在自动驾驶系统中使用。
然而，如以上提及的，由于每个带与不同的投影中心线相关联并且因此与不同的笛卡尔坐标系相关联，因此两个相邻带的边界上的点的坐标是不连续的。图2解说了根据本公开的示例性实施例的具有不同的投影中心线的两个相邻带。如图2中所示，带1的投影中心线是东经3°在投影平面上的投影，并且带2的投影中心线是东经6°在投影平面上的投影。区域A和区域B是在地理上彼此紧邻的两个相邻区域，但是分别位于带1和带2中。由于带1和带2在高斯-克吕格投影之后与不同的笛卡尔坐标系相关联的事实，区域A中的点的坐标与区域B中的点的坐标不连续，这可导致区域A与区域B之间的不连续性和畸变。
图3描绘了根据本公开的示例性实施例的带边缘处的畸变。如所示出的，带1和带2是在地理上彼此紧邻的两个相邻带。因为带1和带2与不同的笛卡尔坐标系相关联，因此带1中的接近带边缘的点的坐标可能与带2中的接近带边缘的点的坐标不连续。结果，在带边缘处应当是直的道路可能在带边缘处具有突然的方向改变。数字地图的这种畸变或变形可能导致错误的轨迹规划。本公开旨在解决这个问题。
当车辆在道路上行驶时，它需要在车辆距当前的数字地图区段边缘仅L km(例如，5km)时加载新的数字地图区段。另外，车辆需要输出轨迹规划结果，该轨迹规划结果是其当前位置前后M km(例如，0.3km<＝M<＝1.5km、特别是M＝1km)的距离。在本公开中，数字地图的在距当前车辆位置M km内的部分被称为数字地图的相关部分。
图4(A)-(B)解说了根据本公开的示例性实施例的在加载数字地图的相关部分时的两种情况。如图4(A)中所示，相关部分400中的所有点仅在一个带(例如，带1)中。因此，相关部分400中的所有点的道路坐标信息将在同一个笛卡尔坐标系下。以上提及的畸变问题将不会在此情况中出现。因此，相关部分400可以直接用于轨迹规划而无需任何进一步处理。
另一方面，如图4(B)中所示，当车辆从带1朝向带2移动并且变得更接近于带1与带2之间的过渡区域时，相关部分400可包括带1中的区段410和带2中的区段(即，相关部分400可包括带1和带2两者中的点)。如以上提及的，在带1和带2中将不同的投影中心线用于高斯-克吕格投影。因此，相关部分400的区段410中的道路坐标信息可能与相关部分400的区段420中的道路坐标信息不连续。结果，可能在带1与带2的过渡区域处发生畸变，并且相关部分400不能直接用于轨迹规划。在本公开的一示例中，为了移除这种畸变，相关部分400的区段420中的道路坐标信息可以被转换(例如，重新投影)成对应于带1的笛卡尔坐标系下的道路坐标信息。
图5(A)-(C)描绘了根据本公开的示例性实施例的在重新投影之前和之后的过渡区域。
如图5(A)中所示，车辆位于带1中并且朝向带2移动。此时，车辆将对应于带1的笛卡尔坐标系用于处理道路坐标信息。带1和带2之间的过渡区域500由两条垂直线510和520围住，这两条垂直线510和520距带1和带2的边界M km(例如，1km)。位于带1中的点P(x1,y1)表示车辆的当前位置，位于带2中的点Q(x2,y2)表示轨迹规划的目的地。向量具有原始偏航角度θ。然而，由于带边缘处的畸变，偏航角度θ可能不正确，从而导致错误的轨迹规划。
在本公开的示例性实施例中，带2中的位于过渡区域内的点的坐标信息可以被转换成对应于带1的笛卡尔坐标系下的坐标信息。例如，坐标Q(x2,y2)可被转换成对应于带1的笛卡尔坐标系下的坐标Q’(x2,y2)。该转换可以通过首先对点Q执行逆高斯-克吕格(reverse Gauss-Krueger)投影以将点Q的坐标转换成定位信息(例如，经度和纬度)并且随后使用与带1相关联的投影规则来将点Q的定位信息转换成笛卡尔坐标来达成。如本文所使用的，术语“投影规则”指的是将对应的投影中心线用于执行高斯-克吕格投影。例如，与带1相关联的投影规则可以指使用带1的投影中心线来执行高斯-克吕格投影，以便将定位信息转换成对应于带1的笛卡尔坐标系下的笛卡尔坐标。使用高斯-克吕格投影和/或逆高斯-克吕格投影来进行定位信息与笛卡尔坐标之间的转换是本领域中公知的并且在本文中不再详细描述。
参照图5(B)，在转换之后，过渡区域500中的所有道路坐标信息都与对应于带1的笛卡尔坐标系相关联。
向量的偏航角度也将被更新为θ’。以此方式，数字地图中的道路信息在过渡区域中变得平滑并且可被用于轨迹规划。
参照图5(C)，车辆现在位于带2中并且背朝带1(即，移动远离带1)，但是仍在过渡区域中。此时，车辆仍将对应于带1的笛卡尔坐标系用于处理道路坐标信息。过渡区域中的道路坐标信息被转换成与对应于带1的笛卡尔坐标系相关联的道路坐标信息，以使得过渡区域中的变形可以被校正。
接下来，参照图6，在车辆驾驶离开过渡区域之后，相关部分仅属于带2。带2中的经转换的道路坐标信息被转换回到原始道路坐标信息，并且车辆转变成使用对应于带2的笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息。
图7解说了根据本公开的示例性实施例的用于校正用于车辆的数字地图的变形的示例性方法700的流程图。例如，方法700可以在至少一个处理电路(例如，图9的处理器904)内实现，该至少一个处理电路可以位于车载计算机系统、远程服务器、某个其他合适的装置、或者这些装置的组合中。当然，在本公开的范围内的各个方面，过程700可以由能够支持相关操作的任何合适的装置来实现。
在框710，方法700可以包括从数字地图加载相关部分。例如，该数字地图可以存储在车载系统或远程服务器中。该数字地图可以是高清晰度数字地图。在一示例中，该数字地图可以包括使用高斯-克吕格投影的分带来获得的多个带。在一示例中，相关部分可以包括数字地图的距车辆M km内的部分。M可以在0.3km到1.5km之间的范围内，并且特别地，M等于1km。这一相关部分可以被用于自动驾驶系统中的轨迹规划。
在框720，方法700可以包括确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联，并且其中第一笛卡尔坐标系是车辆的现在被用于处理道路坐标信息的坐标系。如本文中所使用的，术语“第一带”和“第二带”仅被用于区分两个带并且不旨在指代特定的带。在一示例中，数字地图可以包括地图描述文件，该地图描述文件包括数字地图中的每个坐标点的坐标以及指示该坐标点位于哪个带的带号。该确定可以通过检查相关部分中的每个坐标点的带号来作出。在一示例中，如果确定相关部分仅包括一个带(例如，第一带)中的道路坐标信息，则当前的道路坐标信息可以直接用于轨迹规划。在另一示例中，如果确定相关部分包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，则该相关部分需要被进一步处理。
在框730，方法700可以包括：如果相关部分包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系。在一示例中，该转换可以包括使用逆高斯-克吕格投影来将第二带中的道路坐标信息转换成定位信息，并且使用高斯-克吕格投影来将该定位信息转换成与第一笛卡尔坐标系相关联的道路坐标信息。在一示例中，该定位信息可以包括经度和纬度信息。
在框740，方法700可以包括通过将第一带中的道路坐标信息与第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图。经校正的地图可以随后用于轨迹规划。
在车辆从第一带朝向第二带移动的情形中，随着车辆的移动，如果相关部分不再包括第一带中的道路坐标信息，则第二带中的经转换的道路坐标信息被转换回到原始道路坐标信息，并且车辆转变成使用第二笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息。
使用方法700，可以校正数字地图中的相邻带的过渡区域的变形。数字地图的准确性将在相邻带的过渡区域的内部和外部均被最大化。在跨不同带驾驶车辆时，数字地图中的道路信息将是平滑的。
图8解说了根据本公开的示例性实施例的用于校正用于车辆的数字地图的变形的示例性装置800的框图。装置800的所有功能块(包括在装置800中的各种单元，无论是否在附图中示出)可以通过硬件、软件、或硬件和软件的组合来实现以执行本发明的原理。本领域技术人员应理解，图8中描述的功能块可以被组合或者划分成子块以实现如上所述的本发明的原理。因此，本文中的描述可以支持本文中描述的功能块的任何可能的组合或分割或进一步定义。
如图8中所示，根据本公开的示例性实施例，装置800可以包括加载单元810，其配置成从数字地图加载相关部分；确定单元820，其配置成确定该相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，其中该第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联并且该第二带中的道路坐标信息与第二笛卡尔坐标系相关联，其中第一笛卡尔坐标系是车辆用于处理道路坐标信息的坐标系；转换单元830，其配置成如果该相关部分包括该第一带中的道路坐标信息和该第二带中的道路坐标信息，则将该第二带中的道路坐标信息转换到第一笛卡尔坐标系；以及生成单元840，其配置成通过将该第一带中的道路坐标信息与该第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图。
图9解说了根据本公开的示例性实施例的其中可应用本公开的一般硬件环境900。
参照图9，现在将描述计算设备900，计算设备900是可应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。计算设备900可以是配置成执行处理和/或计算的任何机器，可以是但不限于工作站、服务器、桌面型计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数字助理、智能电话、车载计算机、或其任何组合。以上提及的装置800可以全部或者至少部分地由计算设备900或类似设备或系统来实现。
计算设备900可以包括可能地经由一个或多个接口来与总线902连接或者与总线902处于通信的元件。例如，计算设备900可以包括总线902、以及一个或多个处理器904、一个或多个输入设备906和一个或多个输出设备908。该一个或多个处理器904可以是任何类型的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(诸如专门的处理芯片)。输入设备906可以是可将信息输入计算设备的任何类型的设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、话筒、和/或遥控器。输出设备908可以是可呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。计算设备900还可以包括非瞬态存储设备910或者与非瞬态存储设备910相连接，该非瞬态存储设备910可以是为非瞬态的且可实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于盘驱动器、光存储设备、固态存储、软盘、软磁盘、硬盘、磁带或任何其他磁性介质、光盘或任何其他光介质、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、高速缓存存储器和/或任何其他存储器芯片或存储器盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非瞬态存储设备910可以能与接口分开。非瞬态存储设备910可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/指令/代码。计算设备900还可以包括通信设备912。通信设备912可以是能实现与外部装置和/或网络的通信的任何类型的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、诸如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设施之类的无线通信设备和/或芯片组、等等。
当计算设备900被用作车载设备时，计算设备900还可以连接至外部设备，例如GPS接收机、用于感测不同环境数据的传感器(诸如加速度传感器、车轮速度传感器、陀螺仪)、等等。以此方式，计算设备900可以例如接收指示车辆的行驶情况的位置数据和传感器数据。当计算设备900被用作车载设备时，计算设备900还可以连接至用于控制车辆的行驶和操作的其他设施(诸如引擎系统、雨刮器、制动防抱死系统等)。
另外，非瞬态存储设备910可以具有地图信息和软件元素，以使得处理器904可以执行路线引导处理。另外，输出设备906可以包括用于显示地图、车辆的位置标记以及指示车辆的行驶情况的图像的显示器。输出设备906还可以包括具有用于音频引导的耳机的扬声器或接口。
总线902可以包括但不限于工业标准架构(ISA)总线、微通道架构(MCA)总线、增强型ISA(EISA)总线、视频电子标准协会(VESA)本地总线、以及外围组件互连(PCI)总线。具体地，对于车载设备，总线902可以包括控制器局域网(CAN)总线或者被设计成用于汽车上的应用的其他架构。
计算设备900还可以包括工作存储器914，工作存储器914可以是可存储对于处理器904的工作而言有用的指令和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器和/或只读存储器设备。
软件元素可以位于工作存储器914中，包括但不限于操作系统916、一个或多个应用程序918、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行上述方法和步骤的指令可以包括在一个或多个应用程序918中，并且以上提及的装置800的各单元可以通过处理器904读取和执行一个或多个应用程序918的指令来实现。更具体地，以上提及的装置800的加载单元810可以例如由处理器904在执行具有用于执行框710的指令的应用程序918时实现。另外，以上提及的装置800的确定单元820可以例如由处理器904在执行具有用于执行框720的指令的应用程序918时实现。以上提及的装置800的其他单元也可以例如由处理器904在执行具有用于执行以上提及的一个或多个相应步骤的指令的应用程序918时实现。软件元素的指令的可执行代码或源代码可以被存储在非瞬态计算机可读存储介质(诸如上述存储设备910)中，并且可以可能地通过编译和/或安装而被读取到工作存储器914中。软件元素的指令的可执行代码或源代码也可以从远程位置下载。
从上面的实施例中，本领域技术人员可以清楚地知道，本公开可以由具有必要硬件的软件来实现，或者由硬件、固件等来实现。基于这样的理解，本公开的实施例可以部分地以软件形式来实施。可以将计算机软件存储在诸如计算机的软盘、硬盘、光盘或闪存之类的可读存储介质中。该计算机软件包括一系列指令，以使计算机(例如，个人计算机、服务站或网络终端)执行根据本公开的相应实施例的方法或其一部分。
在整个说明书中，已经对“一个示例”或“一示例”进行了参考，这意味着在至少一个示例中包括具体描述的特征、结构或特性。因此，此类短语的使用可能涉及不止一个示例。此外，所描述的特征、结构或特性可以在一个或多个示例中以任何合适的方式组合。
然而，相关领域的技术人员可以认识到，可以在没有一个或多个特定细节的情况下，或者在其他方法、资源、材料等的情况下实践这些示例。在其他实例中，没有详细示出或描述众所周知的结构、资源或操作以避免使这些示例的各方面模糊。
尽管已经解说和描述了样例和应用，但是应当理解，这些示例不限于上述精确的配置和资源。可以对本文公开的方法和系统的布置、操作和细节进行本领域技术人员显而易见的各种修改、改变和变化，而不会脱离所要求保护的示例的范围。

Claims (9)

1.一种用于当车辆从第一带朝向第二带移动时校正用于车辆的数字地图的变形的方法，所述方法包括：
从所述数字地图加载相关部分，其中所述相关部分包括与距所述车辆在Mkm内的地理区域相关的所有数字地图信息；
确定所述相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，
其中如果确定所述相关部分仅包括所述第一带中的道路坐标信息，则直接使用所述第一带中的道路坐标信息，其中所述第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联，其中所述车辆使用所述第一笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息；
其中如果确定所述相关部分包括所述第一带中的道路坐标信息和与第二笛卡尔坐标系相关联的所述第二带中的道路坐标信息，则将所述第二带中的道路坐标信息转换到所述第一笛卡尔坐标系，并且通过将所述第一带中的道路坐标信息与所述第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图，其中所述车辆使用所述第一笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息；以及
其中如果确定所述相关部分仅包括所述第二带中的道路坐标信息，则将所述经转换的道路坐标信息转换回到原始道路坐标信息，其中所述车辆转变成使用所述第二笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，“将所述第二带中的所述道路坐标信息转换到所述第一笛卡尔坐标系”的步骤包括：
使用逆高斯-克吕格投影来将所述第二带中的所述道路坐标信息转换成定位信息；以及
使用高斯-克吕格投影来将所述定位信息转换成与所述第一笛卡尔坐标系相关联的道路坐标信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括经度和纬度信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数字地图包括地图描述文件，所述地图描述文件包括所述数字地图中的每个坐标点的坐标以及指示该坐标点位于哪个带的带号。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过检查所述相关部分中的每个坐标点的带号来确定所述相关部分仅包括所述第一带中的道路坐标信息、包括所述第一带中的道路坐标信息和所述第二带中的道路坐标信息、还是仅包括所述第二带中的道路坐标信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，0.3<＝M<＝1.5。
7.一种用于当车辆从第一带朝向第二带移动时校正用于车辆的数字地图的变形的装置，所述装置包括：
具有存储于其中的计算机可执行指令的存储器；以及
处理器，所述处理器耦合至所述存储器并被配置成：
从所述数字地图加载相关部分，其中所述相关部分包括与距所述车辆在M km内的地理区域相关的所有数字地图信息；
确定所述相关部分是否包括第一带中的道路坐标信息和第二带中的道路坐标信息，
其中如果确定所述相关部分仅包括所述第一带中的道路坐标信息，则直接使用所述第一带中的道路坐标信息，其中所述第一带中的道路坐标信息与第一笛卡尔坐标系相关联，其中所述车辆使用所述第一笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息；
其中如果确定所述相关部分包括所述第一带中的道路坐标信息和与第二笛卡尔坐标系相关联的所述第二带中的道路坐标信息，则将所述第二带中的道路坐标信息转换到所述第一笛卡尔坐标系，并且通过将所述第一带中的道路坐标信息与所述第二带中的经转换的道路坐标信息相组合来生成经校正的地图，其中所述车辆使用所述第一笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息；以及
其中如果确定所述相关部分仅包括所述第二带中的道路坐标信息，则将所述经转换的道路坐标信息转换回到原始道路坐标信息，其中所述车辆转变成使用所述第二笛卡尔坐标系来处理道路坐标信息。
8.一种具有存储于其上的指令的非瞬态机器可读存储介质，所述指令在被执行时使处理器实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种车辆，包括如权利要求7所述的装置。
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