CN111819128B - 将套筒安装在转向传动装置上的方法 - Google Patents

将套筒安装在转向传动装置上的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于将挠性套筒(5)安装在转向传动装置(1)上的方法，该转向传动装置(1)具有容置销(14)，该容置销在纵向轴线(L)的方向上轴向突出，并且拉杆(3)从容置销(14)中突出并相对于纵向轴线(L)铰接，并且套筒(5)包括挠性软管状波纹管(52)，该波纹管(52)在传动装置侧具有与凸缘轴线同轴的环形连接凸缘(51)，而在拉杆侧具有密封圈(53)，该方法包括以下步骤：移动连接凸缘(51)以插入拉杆(3)；将连接凸缘(51)朝向容置销(14)移动；以及将连接凸缘(51)滑动到容置销(14)上。本发明的目的是减少手动劳力并具体说明用于安装套筒的自动化方法。根据本发明，该目的通过以下步骤实现：将波纹管(52)夹持在机械操纵器的夹持器(6)中；移动夹持器(6)，以将拉杆(3)插入穿过连接凸缘(51)；使夹持器(6)倾斜，以使凸缘轴线(F)相对于纵向轴线(L)倾斜特定的倾斜角(α)；移动夹持器(6)，以将连接凸缘(51)朝向容置销(14)移动；检测连接凸缘(51)对容置销(14)的撞击；移动夹持器(6)，以使连接凸缘(51)相对于纵向轴线(L)执行翻滚和/或弓形和/或平移的安装运动；在纵向轴线(L)的方向上在力控制和/或位置控制下将夹持器(6)压靠在容置销(14)上，以将连接凸缘(51)滑动到容置销(14)上，直到达到连接凸缘(51)在容置销(14)上的预定终端位置为止；从套筒(5)上移除夹持器(6)。

Description

将套筒安装在转向传动装置上的方法
技术领域
本发明涉及用于将挠性套筒组装在转向传动装置上的方法，其中，该转向传动装置具有容置销，该容置销在纵向轴线的方向上轴向突出，并且拉杆以相对于纵向轴线铰接的方式从该容置销突出，并且套筒包括挠性的软管状波纹管，该波纹管朝向传动装置具有构造成与凸缘轴线同轴的环形连接凸缘，并且该波纹管朝向拉杆具有环形密封件。
该方法包括以下步骤：
-移动连接凸缘以引入拉杆；
-将连接凸缘提供至容置销；以及
-将连接凸缘插接配合在容置销上。
背景技术
机动车辆的转向传动装置具有能够以线性的方式运动的传动元件，例如齿条、螺纹主轴、机电或液压致动器或其组合，在下文中所述传动元件被同义地称为推杆、齿条或螺纹主轴。根据引入到方向盘中的转向指令，推杆在其纵向轴线的方向上相对于固定地连接至车身的转向传动装置而相对于车辆的行驶方向向右或向左移动。
在每种情况下，推杆在左右两侧从容置销伸出，该容置销从转向传动装置的传动装置壳体沿纵向轴线的方向突出。为了将转向运动传递至可转向轮的短轴，拉杆借助于被称为内部接头的接头而在每种情况下被连接至推杆的一个端部。通过使拉杆相对于推杆的与容置销的纵向轴线相同的纵向轴线枢转，使得通常构造为球形接头的内部接头能够补偿车轮相对于车身、以及因此相对于转向传动装置的相对运动。
为了防止污染物的侵入，已知的是，使由挠性材料制成的大致软管状套筒、通常是弹性橡胶套筒安装在拉杆上并固定至容置销。套筒借助于面向转向传动装置的传动装置侧连接凸缘以密封的方式插接配合并固定在容置销上，并且拉杆借助于在远离转向传动装置的端部区域处的拉杆侧的环形密封件以密封的方式被包围。包围内部接头的挠性软管状波纹管在连接凸缘与环形密封件之间延伸。
为了组装，将套筒穿插到拉杆上，其中，拉杆首先被引入连接凸缘中，然后将波纹管拉至内部接头上，直到拉杆通过环形密封件离开，并且连接凸缘借助于其开口插接配合并固定在容置销上。
由于套筒是挠性的并且固有地尺寸不稳定，并且拉杆潜在地以未限定的方式在内部接头中成角度，因此出现了没有被明确地限定的各种组装情况。因此，迄今为止的组装只能手动进行，其中，需要精湛的技艺以在不被拉杆的自由端部损坏波纹管或环形密封件的情况下将套筒穿插到拉杆上，并且随后将在大多数情况下为橡胶弹性的连接凸缘以形状配合的方式相应地插接配合或压配合在容置销上。为了便于组装，从WO 2005/085027A1中已知壳体形式的组装辅助件的使用，该组装辅助件在拉杆上推动，并且该组装辅助件旨在避免在穿插套筒时损坏套筒。然而，这种方法需要额外的劳动力。此外，由于手工组装，因此生产劳力高。
使用现有技术中描述的方法不能实现用于最小化制造劳力的自动化生产。
鉴于上述一系列问题，本发明的目的是减少手工劳动并具体说明能够自动组装套筒的方法。
发明内容
根据本发明，该目的是通过本发明的方法来实现的。
根据本发明的方法包括以下步骤：
-将波纹管夹持在机械操纵器的夹持器中；
-移动夹持器以引导拉杆穿过连接凸缘；
-使夹持器倾斜以使凸缘轴线相对于纵向轴线倾斜大约预定的倾斜角；
-移动夹持器以将连接凸缘提供到容置销上；
-检测连接凸缘对容置销的撞击；
-移动夹持器以使连接凸缘相对于纵向轴线进行翻滚和/或弓形和/或平移的组装运动；
-在纵向轴线的方向上以力控制和/或位置控制的方式移动夹持器，直到达到连接凸缘在容置销上的预定终端位置为止；
-从套筒上释放夹持器。
根据本发明，借助于机械操纵器进行组装，该机械操纵器具有可以沿空间中的多个轴线定位的夹持器。例如，夹持器可以附接至能够沿多个轴线移动的机械臂，该机械臂在现有技术中是已知的并且被设计成与根据本发明提供的夹持器的定位和组装运动相对应。
首先将转向传动装置相对于机械操纵器定位，并且要被组装的套筒被夹持器拾取，使得通过连接凸缘、波纹管和环形密封件的直通通道是自由的。
夹持器可以优选地设计成使得所述夹持器以形状支承的方式至少部分地包围套筒、优选地包围在波纹管上和/或在连接凸缘上。由于夹持器构造成至少部分地与套筒的外部形状互补，所以所述套筒可以被夹持器包围并且通过夹持器的内部轮廓包围，在此，夹持器的内部轮廓抵靠在所述套筒的被强制为限定的组装形状的外部。在该组装形状中，连接凸缘、波纹管以及优选环形密封件可以以限定的方式对准成与公共轴线、即连接凸缘的凸缘轴线同轴。换句话说，本身是挠性的套筒被支承在夹持器中并且以尺寸稳定的方式加强，使得所述套筒尽管具有挠性，但仍可以借助于机械操纵器以类似于刚性部件的方式被精确地定位和对准。考虑到在组装期间套筒的自动处理，这是有利的。套筒从其凸缘开口到环形密封件的起点具有第一间距。从凸缘开口到夹持器或彼此相反的夹持器的起点、即更靠近凸缘开口的起点相应地设置有第二间距。第二间距优选地小于或等于第一间距的三分之一，第二间距进一步优选地小于或等于第一间距的四分之一，并且第二间距进一步优选地大于第一间距的八分之一。容置销还具有直径。第二间距优选地在容置销的直径的-20％至+20％之间的范围内。
可以进行形状支承的夹持，因为夹持器具有可移动的夹持爪，这些夹持爪在限定的夹持状态下、例如在闭合状态下至少部分地以形状配合的方式包围套筒，例如在彼此抵靠的夹持爪之间形成空腔，该空腔以形状配合的方式围绕并支承套筒。同样可以想到的是，夹持器附加地或替代性地以力控制的方式构造，其中，夹持力适配成使得当所述套筒被夹持时，挠性套筒不会以不确定的方式变形。
在接下来的步骤中，通过移动夹持器进行套筒的穿插，以将拉杆穿过连接凸缘引入。在此，连接凸缘通过其传动装置侧的凸缘开口定位在拉杆的自由端部的前面并朝向拉杆的自由端部移动。由此，套筒从连接凸缘开始穿插到拉杆上，其中，拉杆插入套筒的内部，也就是说插入波纹管中。套筒在凸缘轴线的方向上进一步沿着拉杆移动，使得拉杆和内部接头插入波纹管中。
套筒优选地进一步移动，直到拉杆借助于其自由端部穿过远离传动装置的环形圈的朝向拉杆的密封开口朝向外部离开为止。在组装的该中间状态下，套筒完全穿插到拉杆上。
通过使夹持器倾斜，使得与接纳在套筒中的拉杆结合的套筒相对于容置销的纵向轴线倾斜，以使凸缘轴线相对于纵向轴线倾斜预定的倾斜角。倾斜绕横向穿过纵向轴线、优选地穿过内部接头延伸的倾斜轴线发生，其中，内部接头中的拉杆可以相对于推杆、即齿条或螺纹主轴成角度。在该组装状态下的连接凸缘具有倾斜角，以使该连接凸缘相对于容置销倾斜。优选地，凸缘轴线可以与纵向轴线成锐角。
随后通过移动夹持器进行连接凸缘到容置销的提供，或者与倾斜相结合地进行连接凸缘到容置销的提供。夹持器优选地沿着纵向轴线朝向容置销移动，其中，纵向轴线以对应于倾斜的方式倾斜地穿过连接凸缘的凸缘开口延伸。
继续进行提供，直到检测到连接凸缘在容置销上的撞击为止。由于该倾斜，连接凸缘通过在传动装置侧相对于纵向轴线倾斜地突出的圆周部分与在容置销的轴向端部侧上的组装平面机械接触。
可以检测到机械撞击，因为机械操纵器以力控制的方式移动夹持器。在运动过程中，通过夹持器上或机械操纵器上的力传感器来测量力、即此处为与夹持器上的运动方向相反作用的反作用力，其中，力的急剧增加指示了对障碍物的撞击、即目前保持在夹持器中的套筒与转向传动装置的传动装置壳体之间的接触。
夹持器的运动可以如上所述地以力控制的方式进行，并且另外地可以以位置控制的方式进行。由此，可以进行合理性检查，例如检查转向传动装置是否正确定位以进行组装以及夹持器是否位于允许的组装范围内。
如上所述，通过根据本发明的套筒在夹持器中的夹持，套筒在容置销的前方的对准和限定倾斜可以特别地通过套筒在这里以形状支承的方式被包围而实现。
通过移动夹持器以进行翻滚和/或平移和/或弓形的组装运动，连接凸缘相对于容置销以相对于纵向轴线横向和/或倾斜的方式运动。在翻滚运动中，相对于纵向轴线倾斜的凸缘轴线在轨道表面上沿轨道运动，该轨道表面至少部分地具有锥形包络线的形状，其中，由纵向轴线和凸缘轴线限定的平面绕纵向轴线旋转，而套筒不会围绕凸缘轴线旋转，因此连接凸缘的不同圆周区域在每种情况下与容置销以轨道的方式接触。翻滚运动可以与凸缘轴线的横向于纵向轴线的平移或弓形的组装运动叠加。例如，连接凸缘可以沿着利萨如曲线执行运动路径，所述运动路径通过叠加正弦运动而建立，并且所述运动路径横向于纵向轴线有效地穿过了连接凸缘与容置销之间的大量的相对位置。
可以将连接凸缘的前述翻滚运动和/或弓形运动和/或平移运动设置在检测到撞击之后，或者在发生接触之前、即在发生撞击之前的提供过程中已经进行了连接凸缘的前述翻滚运动和/或弓形运动和/或平移运动。
根据本发明，在前述的组装运动中，使夹持器在纵向轴线的方向上以力控制和/或位置控制的方式压靠在容置销上，以将连接凸缘插接配合在容置销上，直到达到连接凸缘在容置销上的预定终端位置。在进行组装运动时，连接凸缘相对于容置销具有多个不同的相对位置，并且与此同时，连接凸缘被压靠在容置销上。一旦在此通过了适合于插接配合的相对位置，所施加的接触压力确保将连接凸缘在端部侧的凸缘开口压到容置销上，换句话说，容置销进入凸缘开口。
可以通过短暂减小反作用力来检测连接凸缘在容置销上的作用力，该反作用力作用在夹持器上并与所施加的接触压力相反地作用，并且通过夹持器或机械操纵器来测量该反作用力以用于力控制。然后可以继续进行全部范围或局部范围的组装运动、例如作为绕纵向轴线的纯翻滚运动，或者一旦连接凸缘已经对准成与纵向轴线同轴，则完全关闭该组装运动。
从受力时的位置行进，连接凸缘在纵向轴线的方向上可以进一步插接配合在容置销上，例如以位置控制的方式在纵向轴线的方向上移动预定的距离，使得在固定位置中的构造在凸缘开口中的内部座可以以所需的终端位置定位于构造在容置销上的外部座上。
在到达预定的终端位置时，将夹持器从套筒中释放出来。为了释放套筒，例如使夹持器的夹持爪分开，从而使得夹持器可以从完全组装好的套筒上移除。
实际上，套筒可以由本身已知的诸如橡胶等的弹性材料构成。组装凸缘的凸缘开口可以弹性地加宽以用于组装在容置销上，这特别地能够通过环绕连接凸缘的由于搅动和压缩而产生的变形来实现，该变形是在挤压过程中由于组装运动的翻滚分量而产生的。连接凸缘被推到容置销上，同时连接凸缘以环绕的方式连续变形，由此，在组装过程中大幅地避免了组装凸缘的材料中的局部力峰值和对套筒的损坏。处于组装状态的连接凸缘座置于容置销上，从而以均匀的弹性的方式被径向支承。
该方法的一种改进方案提供的是，为了将拉杆穿插到环形密封件中，在引入拉杆时，在检测到拉杆与环形密封件之间的碰撞时，进行横向于引入方向的搜索运动。在移动夹持器以将连接凸缘提供到容置销上时，必须确保套筒完全穿插在拉杆上从而使套筒穿过环形密封圈到达外部。由于在组装过程中未限定拉杆在内部接头中的相对角度位置，因此拉杆可能相对于环形密封件的通孔稍微未对准，从而存在拉杆的自由端部从内部撞击波纹管或环形密封件并卡在波纹管或环形密封件上的风险，以及拉杆未穿过环形密封件或损坏波纹管或环形密封件的风险。由于检测到拉杆在套筒内的撞击、优选地通过在引入拉杆时监测作用在夹持器上的力来检测该撞击，可以根据本发明开始搜索运动，在该搜索运动中，夹持器优选地以绕动运动使包括环形密封件的套筒横向于凸缘轴线重新定位。一旦在搜寻运动过程中建立了敞开的开口横截面与拉杆的横截面之间的一致，拉杆就可以朝向外部离开，并且套筒完全穿插在所述拉杆上。搜索运动可以包括环形密封件的横向于凸缘轴线的线性、弓形或绕动的运动分量。
作为在检测到拉杆与环形密封件的撞击时开启搜寻运动的一种替代方案，可以想到并且可能的是，甚至在拉杆在环形密封件上发生撞击之前，就已经预先开启并执行了绕动搜寻运动。提供运动可以在这种情况下与搜索运动同时进行。
对连接凸缘在容置销上的撞击和环形密封件在容置销上的撞击的检测优选地可以通过用于夹持器的力控制运动的力传感器来进行。通过反作用力的短暂的急剧增加来检测撞击，而通过反作用力的下降来检测容置销的进入或拉杆的穿过。可以根据反作用力不下降来识别出轴颈或拉杆偏斜且无法穿插的情况。在这种情况下，可以启动夹持器的紧急停止，或者可以重复组装。
连接凸缘优选地构造为中空圆柱环，其中，内部的圆柱形壳体面形成内部座。以与之对应的方式，容置销在外部同样可以构造成圆柱形，其中，外部座构造在所述容置销的外部壳体面上。
此外，可以提供的是，连接凸缘和容置销具有连通的座元件，该座元件以形状配合的方式相互接合。座元件可以构造成形状配合，该形状配合在处于终端位置的连接凸缘座置在容置销上时在纵向轴线的方向上是有效的。在容置销上，在原本为圆柱形的座上的形状配合元件可以具有环绕的径向突起的肋部，该肋部具有例如成角形或成圆弧形的横截面，该肋部以形状配合的方式接合在连通的环绕的凹槽中，该凹槽构造在连接凸缘的座的内侧上。为了根据本发明组装橡胶弹性的连接凸缘，将所述连接凸缘推到容置销上，并且在此过渡中，所述连接凸缘首先通过肋部径向地加宽，直到所述肋部卡扣配合到凹槽中。这可以借助于作用在夹持器上的反作用力来检测，并且该反作用力在发生卡扣配合时短暂地减小并由于在此之后在纵向方向上起效的形状配合连接而急剧增加。
就形状和尺寸而言，环形密封件可以适合于拉杆，所述环形密封件以密封的方式附接至所述拉杆的外表面。例如，所述环形密封件可以构造为中空圆柱环或构造为具有圆弧形轮廓的O形环。通孔的通道横截面优选地定尺寸成使得环形密封件以弹性且密封的方式抵靠拉杆，其中，沿着拉杆的移位能力是可能的，以便允许补偿运动。
波纹管以软管或管的形式在连接凸缘与环形密封件之间延伸，并且优选地构造成与连接凸缘和环形密封件成一体，例如作为模制的弹性橡胶部件。波纹管以本身已知的方式可以具有至少一个波纹管折痕、优选地具有在纵向方向上连续的多个波纹管折痕，所述至少一个波纹管折痕和/或多个波纹管折痕在圆周方向上环绕。为了以上述形状支承的方式夹持，夹持器可以以互补的方式构造并且具有内部轮廓，该内部轮廓能够以至少部分形状配合的方式与波纹管折痕接合。由此，可以有利地将套筒在夹持器中定位成相对于凸缘轴线在纵向上和横向上被限定。
附图说明
以下将借助于附图更详细地解释本发明的有利实施方式，在附图中，具体地：
图1以局部示意性立体图示出了机动车辆转向机构；
图2示出了图1的转向传动装置在套筒的区域中的示意性局部截面图；
图3示出了当执行根据本发明的方法时的第一组装状态；
图4示出了当执行根据本发明的方法时的第二组装状态；
图5示出了当执行根据本发明的方法时的第三组装状态；
图6示出了运动路径的坐标的示意图。
具体实施方式
在各个附图中，相同的部分总是设置有相同的附图标记，因此通常在每种情况下仅命名或提及一次。
图1示出了机动车辆转向机构的一部分，该转向机构包括转向传动装置1，该转向传动装置1包括传动装置壳体11，该传动装置壳体11在机动车辆中连接至车身(未示出)。可以连接至方向盘以用于引入手动转向命令的转向轴(未示出)可以连接至输入轴12。
以示例性的方式，示出了一种转向机构，该转向机构由辅助动力支持，并且在该转向机构中，用于辅助引入到输入轴12中的手动转向扭矩的辅助动力驱动器13连接至转向传动装置1。辅助动力驱动器13优选地包括用于将机动辅助动力耦合到推杆2中的电动马达。
输入轴12的手动旋转、以及通过辅助动力驱动器13引入的转向辅助扭矩在转向传动装置1中转换为推杆2的平移运动，该推杆2沿纵向轴线L的方向横向于车辆的行进方向延伸，并且在每个情况下，一个拉杆3借助于构造为球形接头的内部接头4在每个端部处铰接至推杆2，如从图2中可以得出的。
在图1中，在两侧——图1中的右侧和左侧——上被传动装置壳体11挡住的推杆2在每种情况下通过容置销14而从传动装置壳体11中导引出，如图2中可以看到的。
输入轴12的旋转和辅助动力驱动器13的转向辅助在转向传动装置1中转换成推杆2沿纵向轴线L向右或向左的平移运动，如图1中的双箭头所示，所述运动通过两个拉杆3传递到短轴31，以使车辆的转向轮(未示出)转向。
作为传动元件的推杆2可以包括齿条，该齿条以本身已知的方式与附接至输入轴12的转向小齿轮啮合，并且/或者，在辅助动力驱动器13具有带有主轴螺母的主轴驱动器的情况下，如图2中以示例性的方式示出的，推杆2可以包括螺纹主轴，该主轴螺母可以以机动的方式可旋转地驱动，并且螺纹主轴2啮合在该主轴螺母中。
在纯手动转向机构中可以省略辅助动力驱动器13。在没有任何直接的手动转向干预的情况下，在纯机动转向机构中可以省略输入轴12，例如在所谓的线控转向系统中，方向盘与转向传动装置1之间没有任何直接的机械联接，并且转向角仅通过致动辅助动力驱动器13、优选地以电动的方式致动辅助动力驱动器13而产生。
优选地被构造为挠性模制的弹性橡胶部件的一个套筒5被附接至两个容置销14中的每个容置销。套筒5具有连接凸缘51，该连接凸缘51具有凸缘轴线F，朝向传动装置的所述连接凸缘51一体地构造在波纹管52上，同样构造成与波纹管52成一体的环形密封件53附接至所述波纹管52的朝向拉杆的远离传动装置的端部。波纹管52优选地具有多个环绕的波纹管折痕521。连接凸缘51构造成是环形的，从而具有与凸缘轴线F同轴的圆形凸缘开口511。
在根据图2的组装状态下，连接凸缘51通过其凸缘开口511插接配合在容置销14上。在此，纵向轴线L与凸缘轴线F是一致的。套筒5从其凸缘开口511到环形密封件53的起点具有第一间距A。从凸缘开口511到夹持器6的起点或彼此相反的夹持器的起点、即更靠近凸缘开口511的起点相应地设置有第二间距a。第二间距a优选地小于或等于第一间距A的1/3，第二间距进一步优选地小于或等于第一间距A的1/4，并且第二间距a进一步优选地大于第一间距A的1/8。容置销14还具有直径D。第二间距a优选地在容置销14的直径D的-20％至+20％的范围内。
图3示出了当执行根据本发明的方法时的第一组装状态。在此，夹持器6在夹持器6的夹持爪61和夹持爪62之间以形状支承的方式包围波纹管52。为此，夹持爪61和夹持爪62在内部定形状成与波纹管折痕521互补使得套筒6以形状配合的方式对准夹持器6，并且夹持爪61和夹持爪62在内部定形状成在纵向上以及横向上相对于凸缘轴线F空间限定。
在图3中，连接凸缘51部分地穿插到拉杆3上，其中，拉杆3通过凸缘开口511插入波纹管52中，但不再通过环形密封件53离开。为了将套筒5完全穿插在拉杆3上，要使夹持器6以沿横向于凸缘轴线F的摆动搜索运动进行移动，即，例如朝向附图平面的顶部和底部、并且另外地或替代性地以出入附图平面的方式进行移动，如交叉箭头所指示的那样，换句话说，在与纵向轴线L的方向垂直的y方向和/或z方向上进行移动。
由于夹持器6朝向容置销14移动，所以环形密封件53朝向拉杆3的自由端部移动。当拉杆3的横截面与环形密封件53的开口横截面一致时，拉杆3穿过环形密封件53，从而达到图4中所示的组装状态，在该组装状态下，套筒5完全穿插到拉杆3上。如果拉杆3的端部从内部撞击或卡在环形密封件53或波纹管52上，则所述拉杆3会由于摆动搜索运动而被释放，并且在搜索运动的过程中，一旦在环形密封件53的敞开的开口横截面与拉杆3的横截面之间建立起一致，所述拉杆3就将朝向外侧——朝向图3的右方穿出，并且套筒5被完全穿插。在此，搜索运动可以包括环形密封件53的横向于凸缘轴线F的线性、弓形或绕动运动分量。
如图5中所示，夹持器6从图4的组装位置倾斜，使得凸缘轴线F相对于纵向轴线L绕预定的倾斜角α(alpha)倾斜。此处，套筒5与接纳在套筒5中的拉杆3共同地相对于容置销14的纵向轴线L倾斜。该倾斜围绕倾斜轴线发生，该倾斜轴线横向地穿过纵向轴线L、优选地穿过内部接头4，其中，内部接头14中的拉杆3可以相对于推杆2、即齿条或螺纹主轴成角度。在该组装状态下，连接凸缘51相对于容置销14以倾斜角α(alpha)倾斜。凸缘轴线F可以优选地相对于纵向轴线L成锐角倾斜角α(alpha)。
如图5中所示，套筒5可以首先从图4的组装位置倾斜，然后通过移动夹持器6来移动至容置销14，直到连接凸缘51倾斜地撞击在容置销14上。替代性地，可以首先进行提供，然后可以进行倾斜，或者可以以组合的运动进行提供和倾斜，直到到达图5中所示的位置。
可以通过夹持器6的力控制运动来检测撞击，其中，作用在夹持器6上的反作用力被持续监视。当套筒5撞击在容置销14上时，所述反作用力急剧增加。
随后，或者已经在撞击之前的提供过程中，通过夹持器6将套筒5绕纵向轴线L进行翻滚和/或平移和/或弓形的组装运动。此处，凸缘轴线F上的如图5中所示相对于纵向轴线L具有径向间距的点X例如在垂直于纵向轴线L的y-z平面中可以执行类似于利萨如曲线的运动路径，如图6中的横向于纵向轴线L的平面中的示意图中所示。
在前述的组装运动期间，夹持器6在纵向轴线L的方向上以力控制和/或位置控制的方式压靠在容置销14上，以便将连接凸缘51插接配合在容置销51上，根据本发明，这种压靠直到达到图2中所示的连接凸缘51在容置销14上的终端位置为止。在进行组装运动时，连接凸缘51相对于容置销14具有多种不同的相对位置，并且与此同时，连接凸缘51被压靠在容置销14上。一旦此处通过了适合于插接配合的相对位置，所施加的接触压力确保将连接凸缘51在端部侧的凸缘开口511压到容置销14上，换句话说，容置销14进入凸缘开口511。
可以通过短暂减小反作用力来检测连接凸缘51在容置销14上的作用力，该反作用力作用在夹持器6上并且与所施加的接触压力相反地作用，并且可以通过夹持器6或机械操纵器来测量该反作用力以用于控制力。然后可以继续进行全部范围或局部范围的组装运动、例如作为绕纵向轴线L的纯翻滚运动，或者一旦连接凸缘51已经对准成与纵向轴线L同轴，则完全关闭该组装运动。
从受力时的位置出发，连接凸缘51在纵向轴线L的方向上可以进一步插接配合在容置销14上、例如以位置控制的方式在纵向轴线L的方向上以预定的距离插接配合在容置销14上，使得在固定位置中的构造在凸缘开口511中的内部座可以定位于在所需终端位置中的构造在容置销14上的外部座上。
为了在终端位置中形成在纵向轴线L的方向上有效的形状配合，可以将形状配合元件15锁在连接凸缘51的内侧上的连通环形凹槽中，该形状配合元件15环绕容置销14的圆柱座，并且该形状配合元件15在示例中构造为径向突出的肋部。
在到达预定的终端位置时，将夹持器6从套筒5上释放。为了释放套筒5，例如使夹持器6的夹持爪61和夹持爪62分开，从而可以将夹持器6从完全组装好的套筒5上移除。
附图标记列表
1 转向传动装置
11 传动装置壳体
12 输入轴
13 辅助动力驱动器
14 容置销
15 形状配合元件
2 推杆
3 拉杆
31 短轴
4 内部接头
5 套筒
51 连接凸缘
511 凸缘开口
52 波纹管
521 波纹管折痕
53 环形密封件
6 夹持器
61、62 夹持爪
F 凸缘轴线
L 纵向轴线
A 第一间距
a 第二间距
D 容置销14的直径

Claims (7)

1.一种用于将挠性套筒(5)组装在转向传动装置(1)上的方法，其中，所述转向传动装置(1)具有容置销(14)，所述容置销(14)在纵向轴线(L)的方向上轴向突出，并且拉杆(3)以相对于所述纵向轴线(L)铰接的方式从所述容置销(14)中突出，并且所述套筒(5)包括挠性软管状的波纹管(52)，所述波纹管(52)朝向所述传动装置具有环形的连接凸缘(51)，所述连接凸缘(51)构造成与凸缘轴线同轴，并且所述波纹管(52)朝向所述拉杆具有环形密封件(53)，
所述方法包括以下步骤：
-移动所述连接凸缘(51)以引入所述拉杆(3)，
-将所述连接凸缘(51)提供至所述容置销(14)，以及
-将所述连接凸缘(51)插接配合在所述容置销(14)上，
其特征在于以下步骤：
-将所述波纹管(52)夹持在机械操纵器的夹持器(6)中，
-移动所述夹持器(6)以引导所述拉杆(3)穿过所述连接凸缘(51)，
-使所述夹持器(6)倾斜以使所述凸缘轴线(F)相对于所述纵向轴线(L)倾斜预定的倾斜角(α)，
-移动所述夹持器(6)以将所述连接凸缘(51)提供到所述容置销(14)上，
-检测所述连接凸缘(51)对所述容置销(14)的撞击，
-移动所述夹持器(6)以使所述连接凸缘(51)相对于所述纵向轴线(L)进行翻滚和/或弓形和/或平移的组装运动，
-在所述纵向轴线(L)的方向上以力控制和/或位置控制的方式将所述夹持器(6)压靠在所述容置销(14)上，以使所述连接凸缘(51)插接配合在所述容置销(14)上，直到达到所述连接凸缘(51)在所述容置销(14)上的预定终端位置为止，
-从所述套筒(5)释放所述夹持器(6)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述夹持器(6)和/或所述机械操纵器以力控制和/或位置控制的方式移动。
3.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的方法，其特征在于，所述夹持器(6)以形状支承的方式至少部分地包围所述套筒(5)。
4.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，为了将所述拉杆(3)穿插到所述环形密封件(53)中，在引入所述拉杆(3)时执行横向于引入方向的搜索运动。
5.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，为了检测所述连接凸缘(51)在所述容置销(14)上的撞击，检测作用在所述夹持器(6)上的力中的力的增加。
6.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，在所述组装运动期间，所述连接凸缘(51)根据沿所述纵向轴线(L)的方向作用在所述夹持器(6)上的力而插接配合在所述容置销(14)上。
7.根据前述权利要求1-2中的一项所述的方法，其特征在于，所述连接凸缘(51)和所述容置销(14)具有连通的座元件(15)，所述座元件(15)以形状配合的方式相互接合。
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