CN111817372B - 机器人充电方法、系统、机器人和存储介质 - Google Patents

机器人充电方法、系统、机器人和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，提供了一种机器人充电方法、系统、机器人和存储介质。所述机器人充电方法包括：获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。本发明实施例提高了机器人充电的可靠性。

Description

机器人充电方法、系统、机器人和存储介质
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法、系统、机器人和存储介质。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成工作，服务人类生活。机器人在执行工作时，需要保证充足的电量，在电量不足时，则需要寻找充电装置进行充电。
目前，一些机器人充电方式是通过机器人对充电装置进行定位实现的，然而，现有的方式可靠性低，容易出现充电失败的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人充电方法、系统、机器人和存储介质，可以解决现有的机器人充电方法可靠性低的问题。
本发明实施例第一方面提供一种机器人充电方法，应用于机器人，所述方法包括：
获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；
若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述信号为红外信号；所述机器人配置有红外线接收装置；所述充电装置配置有红外线发射装置；所述获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态的步骤，包括：通过所述红外线接收装置，接收由所述红外线发射装置发射的红外信号。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述多个信号还分别携带有每个红外线发射装置的位置信息；所述若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，包括：若所述对接状态为未对接，则根据所述位置信息，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，还包括：若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型；获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态的步骤之前，包括：若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时；相应地，所述若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型，获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，包括：若所述对接状态为未对接，则获取预设对接时长，以及所述计时的计时时长；若所述计时时长大于所述预设对接时长，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第一类型；获取所述第一类型对应的第一调整策略，并根据所述第一调整策略，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时的步骤之后，包括：若未获取到所述信号，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第二类型；获取所述第二类型对应的第二调整策略，并根据所述第二调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述对接状态为已对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型，其中，所述检测所述机器人充电异常的异常类型包括：根据所述机器人的充电电压和/或充电电流，识别所述机器人充电异常的异常类型；获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述对接状态为已对接，则进行充电；在充电过程中，检测所述机器人充电异常的异常类型；若未获取到所述信号时，则所述机器人充电异常的异常类型为第三类型；获取所述第三类型对应的第三调整策略，并根据所述第三调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
本发明实施例第二方面提供的一种机器人充电系统，所述系统包括：
获取模块，用于获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；
对接模块，用于若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
本发明实施例第三方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人设备上运行时，使得机器人设备执行时实现方法的步骤。
本发明实施例中，通过获取充电装置发送的多个信号，其中，多个信号携带有机器人与充电装置的对接状态；若对接状态为未对接，则根据该信号，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。因此，本发明实施例可以确保机器人和充电装置对接成功，并在成功对接后方可进行充电，提高了机器人充电的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人充电方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人和充电装置对接的示意图；
图3是本发明实施例提供的充电异常处理的第一实现流程示意图；
图4是本发明实施例提供的充电异常处理的第二实现流程示意图；
图5是本发明实施例提供的充电异常处理的第三实现流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种机器人充电系统的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成工作，服务人类生活。机器人在执行工作时，需要保证充足的电量，在电量不足时，则需要寻找充电装置进行充电。
为了说明本发明的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种机器人充电方法的第一实现流程示意图，该方法可以应用于机器人。
上述机器人充电方法可以包括以下步骤S101至步骤S102。
步骤S101，获取充电装置发送的多个信号。
其中，上述多个信号携带有机器人与充电装置的对接状态。该对接状态用于表示机器人与充电装置是否已经完成对接。
其中，上述对接状态可以由充电装置通过不同的方式获取，例如，若上述充电装置通过按压装置与机器人进行对接，则可以由充电装置通过检测该按压装置是否被按压，确定充电装置与机器人之间的对接状态。若上述充电装置通过卡扣装置与机器人进行对接，则可以由充电装置通过检测该卡扣装置是否完全扣上，确定充电装置与机器人之间的对接状态。
在本发明的实施方式中，上述信号可以根据充电装置和机器人的硬件进行选择。例如，在本发明的一些实施方式中，上述信号可以为WiFi信号，上述充电装置和机器人均配置有无线网卡，此时，机器人可以接收由充电装置发送的WiFi信号。
又例如，在本发明的另一些实施方式中，上述信号为红外信号，上述机器人配置有红外线接收装置，上述充电装置配置有红外线发射装置；此时，机器人可以通过红外线接收装置，接收由红外线发射装置发射的红外信号。在该实施方式中，上述机器人和充电装置可以通过单向通信的方式实现红外信号的获取。也就是说，当上述信号为红外信号时，机器人只需要配置有红外线接收装置，而不需要配置有红外线发射装置；充电装置只需要配置有红外线发射装置，而不需要配置有红外线接收装置，即可实现红外信号的获取。因此，在不明显增加开发难度和成本的情况下，机器人可以成功获取红外信号，进而实现机器人的充电。
需要说明的是，由于机器人需要根据上述信号调整与充电装置之间的位置关系，因此，同一个充电装置需要包含多组信号发射装置，即上述充电装置发送的信号数量为多个，以使得机器人可以根据不同的信号确定机器人与充电装置之间的相对位置。
在实际应用中，机器人可能处于包含多个充电装置的场景，此时，机器人需要识别其关联的充电装置。具体的，在本发明的一些实施方式中，上述信号中还携带充电装置的第一标识信息。此时，上述机器人可以根据第一标识信息，判断充电装置是否为机器人关联的充电装置；若充电装置为机器人关联的充电装置，则可以根据该信号，调整与该充电装置之间的位置关系以进行对接。
其中，上述判断充电装置是否为机器人关联的充电装置的方法，可以根据实际情况进行选择。例如，可以由机器人将自身存储的第二标识信息与第一标识信息进行匹配，若第二标识信息与第一标识信息相同，则确定该第一标识信息对应的充电装置为机器人关联的充电装置。又例如，可以由机器人将对第一标识信息进行解密操作，得到充电装置信息，若该充电装置信息和与机器人关联的充电装置的信息相同，则确定该第一标识信息对应的充电装置为机器人关联的充电装置。
步骤S102，若对接状态为未对接，则根据信号，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的实施方式中，当上述对接状态为已对接时，机器人可以接收充电装置输出的充电电压并进行充电。而当上述对接状态为未对接时，说明机器人还没有与充电装置对接，无法接收充电装置输出的充电电压进行充电，此时，根据信号，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
例如，如图2所示，在充电装置21向机器人22发送上述信号之后，若信号中携带的对接状态为未对接，机器人22可以根据该信号，调整与充电装置21之间的位置关系以进行对接。
本发明实施例中，通过获取充电装置发送的多个信号，其中，多个信号携带有机器人与充电装置的对接状态；若对接状态为未对接，则根据该信号，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。因此，本发明实施例可以确保机器人和充电装置对接成功，并在成功对接后方可进行充电，提高了机器人充电的可靠性。
在实际应用中，在机器人对接充电过程中，可能出现一些异常状况，此时，机器人需要对异常情况进行处理，以实现和充电装置的对接。因此，在本发明的一些实施例中，可以通过在机器人进行对接充电的过程中，检测所述机器人是否存在充电异常；如有异常，则根据异常执行对应的调整策略，以使机器人成功充电，进而提高了机器人充电的可靠性。
具体的，在本发明的一些实施方式中，上述机器人可以在机器人的当前状态满足预设充电条件时，则开始计时。
其中，上述预设充电条件可以是机器人的当前电量小于预设电量阈值，或者，接收到预设充电指令。并且，上述预设电量阈值可以由工作人员根据实际情况进行设定，例如，可以为机器人满电量值的10％、机器人满电量值的3％等等。上述预设充电指令同样可以由工作人员根据实际情况进行设定，例如，可以是遥控器发送的充电指令，或者，由用户在机器人的显示屏上触发的充电指令。
在本发明的一些实施方式中，由于上述充电装置发送信号时信号可能存在一定的覆盖范围，上述机器人会先移动到覆盖范围内的预设充电停靠点，并从该预设充电停靠点开始进行对接充电。因此，上述预设充电条件还可以为上述机器人移动到预设充电停靠点。
在机器人的当前状态满足预设充电条件，并开始计时之后，如图3所示，上述对异常情况进行处理的过程可以包括以下步骤S301至步骤S303。
步骤S301，若对接状态为对接未成功，则获取预设对接时长，以及计时的计时时长。
其中，上述预设对接时长表示完成对接的预估时长，可以根据从机器人的当前状态满足预设充电条件时的位置与充电装置之间的距离，和机器人的预设运动速度得到。上述预设速度可以由工作人员在出厂测试时根据测试结果进行设置，也可以由机器人获取当前的实时运动速度得到。
步骤S302，若计时时长大于预设对接时长，则判定机器人充电异常的异常类型为第一类型。
在本发明的一些实施方式中，若计时时长大于预设对接时长，表示机器人进行对接操作的时间已经超过了预估的时长，此时可以判定机器人充电异常的异常类型为第一类型。
步骤S303，获取第一类型对应的第一调整策略，并根据第一调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述机器人充电异常的异常类型为第一类型时，表示上述机器人可能运动状态存在异常，或者上述充电装置的硬件出现问题，进而出现超时情况。此时，可以获取上述第一类型对应的第一调整策略，并根据第一调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，上述第一类型的充电异常可能是由于机器人在运动过程中受到障碍物的阻挡，此时，上述第一调整策略可以为避障调整策略。也就是说，当机器人充电异常的异常类型为第一类型时，上述机器人可以识别当前运动路径中是否存在障碍物，若运动路径中存在障碍物，则生成避障调整策略，并根据该避障调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的另一些实施方式中，上述第一类型的充电异常还可能是充电装置的对接状态检测硬件出现问题，即机器人实际上已经完成与充电装置的对接了，但是充电装置未检测出已对接。此时，上述第一调整策略可以为等待策略；也就是说，当机器人充电异常的异常类型为第一类型时，上述机器人可以原地等待。并且，上述机器人在原地等待的过程中，还可以发出告警，以提醒工作人员及时进行异常处理。
需要说明的是，上述第一调整策略可以为上述策略的组合。例如，上述第一调整策略同时包括避障调整策略和等待策略。当使用避障调整策略到达一定次数或者一定时间之后，则采用等待策略。
本发明的实施例中，通过对机器人对接的过程进行计时，并在计时时间大于预设对接时长时，判定机器人充电异常的异常类型为第一类型。然后，获取第一类型对应的第一调整策略，并根据第一调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接，进而保证机器人可以完成与充电装置的对接，提高了机器人充电的可靠性。
在实际应用中，上述机器人在机器人的当前状态满足预设充电条件时，还可能出现信号丢失的情况。具体的，在本发明的一些实施方式中，若未获取到信号，则判定机器人充电异常的异常类型为第二类型；获取第二类型对应的第二调整策略，并根据第二调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
其中，上述机器人充电异常的异常类型为第二类型时，表示上述充电装置异常掉电，或者上述机器人运动路线错误，离开了充电装置的信号的范围，进而出现信号丢失的情况。此时，可以获取上述第二类型对应的第二调整策略，并根据第二调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，上述第二类型的充电异常可能是由于充电装置异常掉电造成的，此时，上述第二调整策略可以为等待策略。也就是说，当机器人充电异常的异常类型为第二类型时，上述机器人可以原地等待信号恢复。并且，上述机器人可以在原地等待的过程中，还可以发出告警，以提醒工作人员对信号丢失的状况进行处理。
在本发明的另一些实施方式中，上述第二类型的充电异常可能是由于上述机器人运动路线错误造成的，此时，上述第二调整策略可以为返回策略。也就是说，当机器人充电异常的异常类型为第二类型时，上述机器人可以根据返回策略，返回机器人满足预设充电条件的起始点，例如返回预设充电停靠点，并重新调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
需要说明的是，上述第二调整策略同样可以为上述策略的组合。例如，上述第二调整策略同时包括返回策略和等待策略。当使用等待策略到达一定次数或者一定时间，则采用返回策略。
在本发明的实施例中，若机器人未获取到信号，则判定机器人充电异常的异常类型为第二类型；然后，获取第二类型对应的第二调整策略，并根据第二调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接，进而保证机器人可以完成对接充电，提高了机器人充电的可靠性。
在实际应用中，上述机器人在进行充电的过程中仍可能出现异常状况，导致充电停止，因此，在本发明的一些实施方式中，可以进一步对充电过程中的异常状况进行处理。
具体的，如图4所示，在本发明的一些实施方式中，上述机器人充电方法还包括以下步骤S401至步骤S404。
步骤S401，若对接状态为已对接，则进行充电。
在本发明的一些实施方式中，上述机器人在接收到充电装置发送的信号之后，若信号中携带的对接状态为已对接，说明机器人已经可以接收充电装置传输的充电电压，因此，机器人可以进行充电。
步骤S402，在充电过程中，检测机器人充电异常的异常类型。
步骤S403，若未获取到信号时，则判定机器人充电异常的异常类型为第三类型。
在本发明的一些实施方式中，上述机器人可以在充电过程中实时监测是否出现充电异常，并在出现充电异常时，检测机器人充电异常的异常类型。
在实际应用中，当充电装置被移除，或者充电装置异常掉电时，可能出现信号丢失的情况。因此，在本发明的一些实施方式中，在充电过程中，若未获取到信号时，则判定机器人充电异常的异常类型为第三类型。
步骤S404，获取第三类型对应的第三调整策略，并根据第三调整策略调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，在判定上述机器人异常充电的异常类型为第三类型之后，则可以获取第三类型对应的第三调整策略，并根据第三调整策略调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
例如，上述第三类型对应的第三调整策略，该第三调整策略可以为等待策略，此时，上述机器人可以根据该等待策略等待信号恢复，并在信号恢复之后，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
本发明的实施方式中，通过在充电过程中，检测机器人充电异常的异常类型；若未获取到信号，则判定机器人充电异常的异常类型为第三类型。然后，获取第三类型对应的第三调整策略，并根据第三调整策略调整与充电装置之间的位置关系以进行对接，进而保证机器人充电过程中信号丢失时，可以重新完成对接充电，提高了机器人充电的可靠性。
在实际应用中，上述对接状态可能是由充电装置根据其按压装置或者卡扣装置等进行识别的。因此，还可能存在机器人与充电装置已对接，即机器人已经对按压装置进行按压，或者机器人已经扣上充电装置的卡扣装置，但是机器人没有实际充上电的异常情况。为了进一步提高机器人充电的可靠性，需要对这种异常情况进行处理。
具体的，如图5所示，上述对异常情况进行处理，可以包括以下步骤S501至步骤S502。
步骤S501，若对接状态为已对接，则检测机器人充电异常的异常类型。其中，检测机器人充电异常的异常类型包括：根据机器人的充电电压和/或充电电流，识别机器人充电异常的异常类型。
上述充电电压是指充电装置向机器人传输电压后，机器人接收到的充电电压。上述充电电流是指机器人在接收到充电电压后产生的充电电流。在本发明的一些实施方式中，上述机器人可以通过自检模块，获取充电电压和充电电流。
一般地，当上述机器人检测到充电电压和充电电流，说明该机器人正常充电。而当上述机器人检测不到充电电压和充电电流，或者，检测到充电电压但检测不到充电电流时，则说明机器人充电异常。
步骤S502，获取异常类型对应的调整策略，并根据调整策略调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
也就是说，在本发明的一些实施方式中，若机器人在充电时发生充电异常，则可以根据有无充电电压、有无充电电流，识别机器人充电异常的异常类型，然后获取异常类型对应的调整策略，并根据该获取到的调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，如果充电装置无法正常给电，或者充电装置与机器人之间的对接模块接触不良，又或者机器人自身充电模块出现故障时，可能出现检测不到充电电压和充电电流的情况。若未检测到充电电压和充电电流，则判定机器人充电异常的异常类型为第四类型。
在本发明的一些实施方式中，上述机器人充电异常的异常类型为第四类型时，可以获取上述第四异常对应的第四调整策略，并根据该获取到的第四调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，若上述异常类型为第四类型，并且，上述第四类型的充电异常是由于充电装置无法正常给电造成的，则机器人可以获取第四类型对应的第四调整策略，该第四调整策略为等待策略。然后，上述机器人可以根据该等待策略原地等待，并且，还可以在原地等待的过程中发出告警信息。
在本发明的另一些实施方式中，若上述异常类型为第四类型，并且，上述第四类型的充电异常是由于充电装置与机器人之间的对接模块接触不良造成的，例如，充电装置的按压模块部分被机器人按压。此时，可以获取第四类型对应的第四调整策略。该第四调整策略可以为重试策略。然后，上述机器人可以根据该重试策略，在等待一定时间后，根据位置信息，调整机器人的位置重新对接。或者，上述机器人还可以根据该重试策略，向充电装置发送对接模块检测请求，由充电装置对对接模块进一步进行识别，识别出对接模块中未完全对接的部分，并据此生成移动策略发送给上述机器人。机器人在接收到移动策略后，根据该移动策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的另一些实施方式中，若上述异常类型为第四类型，并且，上述第四类型的充电异常是由于机器人自身充电模块造成的，则可以获取第四类型对应的第四调整策略，该第四调整策略为等待策略。然后，上述机器人可以根据该等待策略原地等待进行硬件检测。
需要说明的是，上述第四调整策略同样可以为上述策略的组合。例如，上述第四调整策略同时包括重试策略和等待策略。当使用重试策略到达一定次数或者一定时间，则采用等待策略。
在本发明的另一些实施方式中，如果充电装置与机器人之间的对接模块接触不良，又或者机器人自身充电模块出现故障时，可能出现检测到充电电压，但检测不到充电电流的情况。若检测到充电电压，但未检测到充电电流，则判定机器人充电异常的异常类型为第五类型。
具体的，在本发明的一些实施方式中，上述机器人充电异常的异常类型为第五类型时，表示上述机器人可能出现充电电流的异常。此时，可以获取上述异常类型对应的第五调整策略，并根据第五调整策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，若上述异常类型为第五类型，并且，上述第五类型的充电异常是由于对接模块接触不良造成的，则机器人可以获取第五类型对应的第五调整策略，该第五调整策略可以为重试策略，然后，上述机器人可以根据该重试策略，在等待一定时间后，根据位置信息，调整机器人的位置重新对接。或者，上述机器人还可以根据该重试策略，向充电装置发送对接模块检测请求，由充电装置对对接模块进一步进行识别，识别出对接模块中未完全对接的部分，并据此生成移动策略发送给上述机器人。机器人在接收到移动策略后，根据该策略，调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。
具体的，在本发明的一些实施方式中，若上述异常类型为第五类型，并且，上述第五类型的充电异常是由于机器人自身充电模块出现故障造成的，则可以获取第五类型对应的第五调整策略，该第五调整策略为原地等待策略。然后，上述机器人可以根据该等待策略原地等待进行硬件检测。
需要说明的是，上述第五调整策略同样可以为上述策略的组合。例如，上述第五调整策略同时包括重试策略和等待策略。当使用重试策略到达一定次数或者一定时间，则采用等待策略。
在本发明的实施方式中，通过根据机器人的充电电压和/或充电电流，识别机器人充电异常的异常类型。接着，获取异常类型对应的调整策略，并根据调整策略调整与充电装置之间的位置关系以进行对接。使得在充电过程中，若充电电流和充电电压的出现异常，可以及时对该异常进行处理，以使机器人重新进行充电，进而提高了机器人充电的可靠性。
进一步的，在上述机器人检测到充电异常之后，还可以将异常类型上报至管理服务器中，由服务器对机器人的异常类型进行记录，以方便工作人员对机器人和充电装置的异常及时进行处理。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本发明，某些步骤可以采用其它顺序进行。
如图6所示为本发明实施例提供一种机器人充电系统600的结构示意图，所述机器人充电系统600配置于机器人上。所述机器人充电系统600可以包括：获取模块601和调整模块602。
获取模块601，用于获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；
调整模块602，用于若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，所述信号中携带有与所述充电装置的对接状态；上述调整模块602，还用于：若所述对接状态为对接未成功，则调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，所述信号为红外信号；所述机器人配置有红外线接收装置；所述充电装置配置有红外线发射装置；上述获取模块601，还用于：通过所述红外线接收装置，接收由所述红外线发射装置发射的红外信号。
在本发明的一些实施方式中，所述多个信号还分别携带有每个红外线发射装置的位置信息；上述调整模块602，还用于：若所述对接状态为未对接，则根据所述位置信息，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述调整模块602，还用于：若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型；获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述机器人充电系统600还包括计时模块，用于：若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时；上述调整模块602，还用于：若所述对接状态为未对接，则获取预设对接时长，以及所述计时的计时时长；若所述计时时长大于所述预设对接时长，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第一类型；获取所述第一类型对应的第一调整策略，并根据所述第一调整策略，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述调整单元602，还用于：若未获取到所述信号，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第二类型；获取所述第二类型对应的第二调整策略，并根据所述第二调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述调整单元602，还用于：若所述对接状态为已对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型，其中，所述检测所述机器人充电异常的异常类型包括：根据所述机器人的充电电压和/或充电电流，识别所述机器人充电异常的异常类型；获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
在本发明的一些实施方式中，上述调整单元602，还用于：若所述对接状态为已对接，则进行充电；在充电过程中，检测所述机器人充电异常的异常类型；若未获取到所述信号时，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第三类型；获取所述第三类型对应的第三调整策略，并根据所述第三调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人充电系统600的具体工作过程，可以参考图1至图5所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图7所示，为本发明实施例提供的一种机器人的示意图。该机器人7还可以包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人充电程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人充电方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至102。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各系统实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示单元601至602的功能。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述机器人中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取模块和调整模块，各模块具体功能如下：获取模块，用于获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；调整模块，用于若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人的示例，并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述机器人的内部存储单元，例如机器人的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人充电方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：
若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时；
获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；
若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接；
所述若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，包括：
若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型；
获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接；
所述若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型，获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，包括：
若所述对接状态为未对接，则获取预设对接时长，以及所述计时的计时时长；
若所述计时时长大于所述预设对接时长，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第一类型；
获取所述第一类型对应的第一调整策略，并根据所述第一调整策略，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
2.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述信号为红外信号；所述机器人配置有红外线接收装置；所述充电装置配置有红外线发射装置；
所述获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态的步骤，包括：
通过所述红外线接收装置，接收由所述红外线发射装置发射的红外信号。
3.如权利要求2所述的机器人充电方法，其特征在于，所述多个信号还分别携带有每个红外线发射装置的位置信息；
所述若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接的步骤，还包括：
若所述对接状态为未对接，则根据所述位置信息，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
4.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时的步骤之后，包括：
若未获取到所述信号，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第二类型；
获取所述第二类型对应的第二调整策略，并根据所述第二调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
5.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述对接状态为已对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型，其中，所述检测所述机器人充电异常的异常类型包括：根据所述机器人的充电电压和/或充电电流，识别所述机器人充电异常的异常类型；
获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
6.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述对接状态为已对接，则进行充电；
在充电过程中，检测所述机器人充电异常的异常类型；
若未获取到所述信号时，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第三类型；
获取所述第三类型对应的第三调整策略，并根据所述第三调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
7.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：
计时模块，用于若所述机器人的当前状态满足预设充电条件，则开始计时；
获取模块，用于获取充电装置发送的多个信号，其中，所述多个信号携带有机器人与所述充电装置的对接状态；
调整模块，用于若所述对接状态为未对接，则根据所述信号，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接；
所述调整模块还用于：若所述对接状态为未对接，则检测所述机器人充电异常的异常类型；获取所述异常类型对应的调整策略，并根据所述调整策略调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接；
所述调整模块还用于：若所述对接状态为未对接，则获取预设对接时长，以及所述计时的计时时长；若所述计时时长大于所述预设对接时长，则判定所述机器人充电异常的异常类型为第一类型；获取所述第一类型对应的第一调整策略，并根据所述第一调整策略，调整与所述充电装置之间的位置关系以进行对接。
8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
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