CN117767465A - 机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接；以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。

Description

机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质

相关申请的交叉引用

本申请要求于2023年03月31日提交中国国家知识产权局、申请号为202310363243.0、申请名称为“机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及机器人对桩控制技术领域，特别是涉及一种机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着传感器技术和控制技术的发展，清洁机器人的功能越来越丰富，智能化程度也越来越高。目前，市面上最先进的清洁机器人通常和工作站配套使用，工作站不仅可以给机器人充电，还可以实现机器人的全自动加清水和自动排污水功能。为了保证机器人充电、加排水等一系列自动化操作的顺利进行，通常需要在机器人充电、加排水之时，控制机器人与工作站实现精准的对接。

现有的机器人与工作站进行对接连接时，常常因为对接偏差而导致对接时的连接电压稳定性差，影响充电效果。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决对桩连接电压稳定性差、影响充电效果的问题的机器人的对桩控制方法、装置、终端设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人的对桩控制方法。所述方法包括：

在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

第二方面，本申请还提供了一种机器人的对桩控制装置。所述装置包括：

获取模块，用于在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

确定模块，用于机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

第三方面，本申请还提供了一种终端设备。所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接；以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。

附图说明

图1是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人移动至目标停靠点的移动路径示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图；

图7A是本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的完整交互流程示意图；

图7B是本申请实施例提供的另一个机器人的对桩控制方法的完整交互流程示意图；

图8A是本申请实施例提供的机器人的对桩控制装置；

图8B是本申请实施例的另一个机器人的对桩控制装置；

图9是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的装置、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例一提供的机器人的对桩控制方法的实现流程图，详述如下：

一种机器人的对桩控制方法，包括：

步骤S100，在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压。

在步骤S100中，目标工作站的作用可以是用于对机器人执行某个具体操作，示例性地，目标工作站可以是用于为机器人执行充电操作的充电桩、充电设备、充电工作站；目标工作站的作用，也可以是与机器人的具体功能类型相对应的，示例性地，在机器人是清洁机器人时，则清洁机器人在与目标工作站成功对接之后，目标工作站可以为清洁机器人执行充电、加水、排污或其他能够确保清洁机器人的功能正常运行的操作，又一示例性地，在机器人是喷涂机器人时，则喷涂机器人在与目标工作站成功对接之后，目标工作站可以为喷涂机器人执行充电、补充涂料或其他能够确保喷涂机器人的功能正常运行的操作。

机器人可以但不限于各种需要自主移动的工业机器人(如搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人等)、服务机器人(如清洁机器人、配送机器人、割草机器人等)或特种机器人(消防机器人、水下机器人、安防机器人等)。机器人与目标工作站之间可以通过蓝牙、LORA(Long Range Radio，远距离无线电)、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)或者无线保真(WiFi，Wireless Fidelity)网络等通讯连接方式进行连接，本申请在此不做限制。机器人可以包括图像采集设备和下位机，图像采集设备为搭载在机器人上、用于对机器人的工作环境进行图像采集的设备，可以是各种用于采集RGB(Red Green Blue，红绿蓝)图像或深度图的镜头、摄像头、相机或者摄像机等；下位机用于向机器人供电。

目标工作站设置有充电电极，机器人设置有下位机，机器人与目标工作站进行对接过程中，目标工作站的充电电极为受压状态，此时，目标工作站与机器人形成物理对接，机器人获取下位机的受电电极的检测电压，进而可以通过检测电压，检测目标工作站与机器人之间是否形成电路通路，从而判断目标工作站与机器人是否对接完成。

在一实施方式中，在机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，该方法包括：步骤S101，机器人控制下位机将充电回路设置为禁用状态。该机器人设置有下位机，下位机用于与目标工作站进行对接操作，下位机内集成有对应于充电回路的电池管理板。上述实施例，通过机器人将下位机的充电回路设置为禁用状态，减少因误触漏电的发生，以及保证机器人仅在目标工作站实现对接完成后进行充电，进一步保证充电效果。

需要说明的是，对桩，指机器人与目标工作站对接。

在一实施方式中，在步骤S100之前，该方法包括：步骤S102，机器人获取相对于目标工作站的距离；若机器人相对于目标工作站的距离小于预设距离，则向目标工作站发出握手信号；若机器人收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定机器人与目标工作站建立通信连接。在上述实施例中，在机器人与目标工作站进行对接操作之前，通过机器人相对于目标工作站的距离，保证机器人移动至目标工作站的预设距离内，以便进行后续的对接操作。

其中，机器人与目标工作站建立握手通信，用于使得机器人与目标工作站之间能够进行通信交互。

示例性地，机器人可以根据目标工作站相对于机器人的位置信息，确定机器人相对于目标工作站的距离。进一步地，机器人根据目标工作站相对于机器人的横向偏移距离和目标工作站相对于机器人的偏航角，确定机器人相对于目标工作站的距离。

本实施例中，在获取目标工作站反馈的预约状态信息之前，在移动至目标位置的过程中，若机器人相对于目标工作站的距离小于预设距离，则机器人向目标工作站发出握手信号，并在收到目标工作站发出的握手应答信号时确定与目标工作站建立握手通信连接。通过确保机器人与目标工作站成功建立握手通信连接确保了机器人与目标工作站之间的通信稳定性，提高机器人与目标工作站之间的对接成功率。

图2示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图。在一实施方式中，参照图2所示，在步骤S100之前，该方法包括：

步骤S110，机器人移动至目标位置。

在一实施方式中，机器人根据预设规划路径移动至目标位置。示例性地，该目标位置可以设置于目标工作站的正前方。示例性地，目标位置可以为目标停靠点，机器人从初始停靠点根据局部规划算法移动至目标停靠点；其中，目标工作站的前端设置有工作站对接口，该工作站对接口可以为工作站对接插口，目标停靠点位于目标工作站的前端区域。

在一实施例中，目标位置也可以是与目标工作站对应的特定位置，目标位置可以位于垂直于目标工作站的充电电极顶部所在平面的方向上，且与目标工作站之间的距离为预设距离，预设距离可以是1米或其他距离。

预设规划路径，是根据预先设置在机器人中的场景地图数据进行确定的，场景地图数据可以包括至少一个目标工作站位置数据以及各工作站对应的目标位置数据。从而进一步地，在一个实施例中，在基于执行对接任务，根据预设规划路径移动至目标位置之前，上述方法还包括：根据机器人的具体功能类型，在至少一个目标工作站中确定机器人对应的目标工作站，并生成针对目标工作站的对接任务。

图3示出了本申请实施例提供的机器人移动至目标停靠点的移动路径示意图。参照图3所示，具体地，在机器人移动至目标停靠点的过程中，机器人通过摄像头对目标工作站的定位码进行识别，获取目标工作站相对于机器人的位置信息。其中，该定位码可以为二维码、条形码或者图形识别码等定位标识，该定位码用于指示机器人对目标工作站进行识别操作。该目标工作站相对于机器人的位置信息包括：工作站相对于机器人的横向偏移距离、工作站相对于机器人的偏航角。由此，机器人在移动至目标停靠点的过程中，工作站相对于机器人的横向偏移距离、工作站相对于机器人的偏航角不断减小，从而保证机器人能够按照预设规划路径移动至目标停靠点。另外，在机器人在移动至目标停靠点的过程中，若机器人丢失目标工作站相对于机器人的位置信息，则机器人重新通过摄像头对目标工作站的定位码进行识别。

示例性地，机器人根据目标工作站相对于机器人的位置信息，确定机器人相对于目标工作站的距离。具体地，机器人根据工作站相对于机器人的横向偏移距离和工作站相对于机器人的偏航角，确定机器人相对于目标工作站的距离。若机器人相对于目标工作站的距离小于预设距离，机器人向目标工作站发出握手信号。若机器人收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定机器人与目标工作站建立握手通信连接。示例性地，该握手通信可以为无线通信；具体地，握手通信可选用无线保真(WiFi，Wireless Fidelity)网络通信或蓝牙通信等常用通信方式。

示例性地，在步骤S110之前，机器人还可以通过用户应用界面获取执行对接任务。进一步地，步骤S110包括：基于执行对接任务，机器人移动至目标位置。如此，用户可以通过操作用户应用界面，人工呼叫机器人返回目标工作站。

步骤S120，在目标位置处，机器人向目标工作站发出握手信号；若机器人收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定机器人与目标工作站建立握手通信连接。

对接任务，可以是在用于控制机器人的终端中由终端的操作人员发起的，也可以是由机器人自身发起的。在一实施方式中，机器人包括至少一种预设资源，机器人获取预设资源对应的资源量，并确定资源量是否达到该预设资源对应的预设资源条件，若资源量达到该预设资源对应的预设资源条件，则机器人发起针对目标工作站的对接任务，具体地，预设资源可以是电量、水量或纳污量，预设资源条件与预设资源的种类对应，示例性地，若预设资源是电量则预设资源条件可以是电量小于预设电量，若预设资源是水量则预设资源条件可以是水量小于预设水量，而若预设资源是纳污量则预设资源条件可以是纳污量大于或等于预设纳污量。

在一实施方式中，机器人与目标工作站之间的蓝牙通信模式为蓝牙主从模式，握手信号可以为蓝牙连接请求信号，握手应答信号可以为蓝牙连接应答信号。进一步地，在进行蓝牙连接的过程中，机器人为蓝牙主模式，目标工作站为从模式；目标工作站在第一预设距离范围内发出蓝牙MAC地址；机器人在第二预设距离范围内进行蓝牙MAC地址的搜索，并向蓝牙MAC地址对应的目标工作站发起蓝牙连接请求信号；通过目标工作站向机器人发送蓝牙连接应答信号，建立工作站与机器人之间的蓝牙通信连接。

示例性地，在步骤S120之后，机器人可以通过用户应用界面显示握手通信连接结果信息。若机器人与目标工作站建立握手通信连接，则握手通信连接结果信息为成功；否则，握手通信连接结果信息为不成功。由此，机器人可以通过用户应用界面显示握手通信连接结果信息，以实现机器人与用户的友好交互。

在上述实施例中，通过控制机器人移动至目标位置，从而保证机器人在目标工作站的附近位置；以及，在目标位置处，机器人与目标工作站建立握手通信连接。

图4示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图。在一实施方式中，参照图4所示，在步骤S120之后，该方法包括：步骤S130，机器人向目标工作站发出预约查询信号；获取目标工作站向机器人反馈的预约状态信息。若预约状态为可预约，则机器人进行后续的物理对接操作。或者，若预约状态为可预约，则机器人与目标工作站建立通信连接。具体地，若预约状态为可预约，则机器人对目标工作站的定位码进行识别；在识别出定位码时，机器人执行与目标工作站的对接操作。在本实施例中，在机器人执行与目标工作站的对接操作之前，机器人先向目标工作站进行预约查询，能够保证目标工作站与单个机器人顺利进行对接操作。

其中，在向目标工作站发出预约查询信号，得到目标工作站反馈的预约状态信息之前，机器人还可以向目标工作站发起握手信号，握手信号用于使得目标工作站发出握手应答信号以确定与机器人建立握手通信连接。

具体地，机器人向目标工作站发出预约查询信号，目标工作站根据自身是否处于可预约状态向机器人反馈预约状态信息，具体地，若目标工作站处于可预约状态，则预约状态为可预约，机器人获取到目标工作站反馈的预约状态信息为可预约时，则机器人进行后续的物理对接操作。

具体地，机器人移动至目标位置时，一边开始向目标工作站发起通信连接请求，一边向目标工作站移动。

预约状态，可以包括目标工作站可预约，以及目标工作站不可预约；示例性地，若当前存在其他机器人已与目标工作站进行对接，或存在其他机器人已先于机器人成功预约目标工作站进行对接，则会导致预约状态为不可预约，即机器人无法预约目标工作站进行对接，进一步地，在除了机器人之外还存在其他机器人与目标工作站建立通信连接时，可以根据机器人与其他机器人之间的优先级比较结果来对机器人与其他机器人的预约状态进行确定。

示例性地，在一个实施例中，机器人对应有第一优先级，其他机器人对应有第二优先级，上述在移动至目标位置、且向目标工作站移动时，机器人向目标工作站发出预约查询信号；获取目标工作站向机器人反馈的预约状态信息，包括：机器人在移动至目标位置、且向目标工作站移动时，机器人向目标工作站发出预约查询信号，使得目标工作中确定是否获取到其他机器人发起的预约查询信号，若目标工作站获取到其他机器人发起的预约查询信号时，则使得目标工作站分别获取机器人和其他机器人的优先级，得到机器人对应的第一优先级以及其他机器人对应的第二优先级，并对第一优先级和第二优先级进行比较，若第一优先级大于第二优先级，则机器人确定与目标工作站进行对接，获取目标工作站向机器人反馈可预约的预约状态信息。

具体地，若预约状态为可预约，则机器人可以通过图像采集设备(如，摄像头)对目标工作站的定位码进行识别；在识别出定位码时，机器人执行与目标工作站的对接操作。在本实施例中，在机器人进行与目标工作站的对接操作之前，机器人先向目标工作站进行预约查询，能够保证目标工作站与单个机器人顺利进行对接操作。进一步地，机器人还可以包括补光灯，从而在机器人通过图像采集设备识别到目标工作站对应的定位码时，打开补光灯，进而使得机器人基于补光灯对应的补光强度通过图像采集设备识别到目标工作站对应的定位码，提高定位码识别准确性和效率。补光灯对应的补光强度可以根据机器人所处环境光线强度进行调整确定。进一步地，目标工作站也可以包括补光灯，从而目标工作站在感应到机器人的靠近时，目标工作站打开补光灯，进而使得机器人基于补光灯对应的补光强度，通过图像采集设备识别到目标工作站对应的定位码。

图5示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图。在一实施方式中，参照图5所示，在机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，方法包括：步骤S103，与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，充电电极的状态包括受压状态。

具体地，在机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，机器人向目标工作站发出通信请求信号；若机器人收到目标工作站发出的通信应答信号，则确定机器人与目标工作站建立通信连接。基于通信连接，目标工作站向机器人反馈目标工作站的行程开关的状态；基于行程开关的状态，确定目标工作站的充电电极的状态。具体地，若行程开关的状态为受压状态，则确定目标工作站的充电电极的状态为受压状态；若行程开关的状态不为受压状态，则确定目标工作站的充电电极的状态为非受压状态。可见，通过目标工作站的充电电极的受压状态，能够确定目标工作站与机器人实现物理对接。进一步地，机器人向目标工作站发出通信请求信号，以及目标工作站向机器人反馈目标工作站的行程开关的状态，都是持续且定时的，即机器人每隔第一预设时间或其他预设时间向目标工作站发出通信请求信号，同理地，目标工作站每隔第一预设时间或其他预设时间向机器人反馈目标工作站的行程开关的状态。第一预设时间可以是100毫秒或其他时间。

目标工作站的充电电极的状态，可以包括充电电极为受压状态，以及充电电极为非受压状态。进一步地，目标工作站的充电电极是否为受压状态，可以通过目标工作站的充电电极被下位机的受电电极所覆盖且压下的部分面积大小来确定，示例性地，目标工作站的充电电极被覆盖且压下的部分面积大于或等于预设面积时，则确定目标工作站的充电电极为受压状态。

具体地，目标工作站中可以包括压力传感器，从而目标工作站通过压力传感器确定目标工作站的充电电极是否受压，进而根据压力传感器的确定结果生成目标工作站的充电电极的状态并反馈给机器人。下位机的受电电极的面积可以大于目标工作站的充电电极，即是说，在具体实现中下位机的受电电极可以是，下位机的受电电极的长度大于目标工作站的充电电极的长度，和/或，下位机的受电电极的宽度大于目标工作站的充电电极的宽度。

具体地，机器人的下位机中包括充电回路开关，在下位机的受电电极存在检测电压时，充电回路开关改变开关状态以使得机器人内部形成充电回路，使得下位机的受电电极存在检测电压，进而使得目标工作站能够为机器人执行充电操作。

在上述实施例中，通过机器人与目标工作站建立通信连接，目标工作站的充电电极的状态持续反馈至机器人，以便机器人根据目标工作站的充电电极的状态对接状态进行分析。

图6示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的交互流程示意图。在一实施方式中，参照图6所示，在目标工作站的充电电极为受压状态时，方法还包括：步骤S104，向目标工作站发送打开电源适配器指令，打开电源适配器指令用于指示目标工作站向下位机进行电压输出。具体地，机器人设置有下位机，下位机用于向机器人进行供电。若行程开关的状态为受压状态，则确定目标工作站的充电电极的状态为受压状态。在行程开关的状态为受压状态时，机器人向目标工作站发送打开电源适配器指令，进而目标工作站向下位机进行电压输出。由此可知，通过目标工作站的充电电极的受压状态，能够确定目标工作站与机器人实现物理对接。以及，在上述实施例中，在目标工作站的充电电极的状态为受压状态时，机器人向目标工作站发送打开电源适配器指令，目标工作站向机器人的下位机进行电压输出，进而目标工作站能够通过电源适配器对输出的电压进行调节。

具体地，目标工作站能够通过电源适配器对输出的电压进行调节。

具体地，在目标工作站进行电压输出且机器人充电完成后，机器人向目标工作站发出关闭电源适配器指令，关闭电源适配器指令用于指示目标工作站停止向下位机进行电压输出。

示例性地，在机器人的电量达到预设电量时，表明机器人充电完成。在机器人充电完成后，机器人可以基于通信连接向目标工作站发出关闭电源适配器指令，使得目标工作站停止向下位机进行电压输出。

本实施例中，在目标工作站的充电电极的状态为受压状态时，向目标工作站发送用于指示目标工作站进行电压输出的打开电源适配器指令，从而避免目标工作站提前进行电压输出导致电能浪费和安全隐患的不良情况。

步骤S200，机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

在步骤S200中，机器人的下位机可以将检测电压反馈至机器人，通过机器人的系统对检测电压进行分析，确定机器人与目标工作站的对接状态。或者，机器人的下位机可以对检测电压进行分析，从而确定机器人与目标工作站的对接状态。

在一实施方式中，在确定与目标工作站的对接状态之前，方法包括：步骤S105，在受电电极的检测电压不为零时，机器人控制下位机将充电回路设置为开启状态；充电回路用于在开启状态下对机器人充电。该机器人设置有下位机，其中，下位机内集成有对应于充电回路的电池管理板。

上述实施例，在受电电极的检测电压不为零时，机器人控制下位机将充电回路设置为开启状态，以使机器人与目标工作站之间的电路形成连通状态，实现机器人与目标工作站的充电功能。

示例性地，在机器人充电完成后，机器人向目标工作站发出关闭电源适配器指令，关闭电源适配器指令用于指示目标工作站停止向下位机进行电压输出。

具体地，在机器人的电量达到预设电压，从而实现充电完成。在机器人充电完成后，机器人可以基于通信连接向目标工作站发出关闭电源适配器指令，使得目标工作站停止向下位机进行电压输出。

其中，该通信连接可以为蓝牙通信连接。通过上述步骤，从而避免机器人充电过载，保证机器人充电安全。

示例性地，向目标工作站发送打开电源适配器指令之后，机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态包括：步骤S201，机器人基于检测电压，得到目标工作站的到位状态；基于目标工作站的到位状态，确定机器人与目标工作站的对接状态。

在一实施方式中，基于机器人下位机的受电电极的检测电压，确定机器人与目标工作站的对接状态，包括：

步骤S202，若检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；

步骤S203，若检测电压为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。

示例性地，机器人的下位机可以将检测电压反馈至机器人，通过机器人的系统对检测电压进行判断：若受电电极的检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；若受电电极的检测电压为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。或者，机器人的下位机可以对检测电压进行判断：若受电电极的检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；若受电电极的检测电压为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。在上述步骤中，通过判断检测电压是否为零，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，便于对接状态的检测。

具体地，在目标工作站向下位机进行电压输出之后，下位机获取检测电压；下位机向机器人反馈检测电压；机器人接收下位机反馈的检测电压。机器人基于检测电压，确定目标工作站的到位状态；具体地，机器人基于检测电压，确定目标工作站的充电电极的到位状态。由此可知，目标工作站向机器人的下位机进行电压输出，机器人的下位机检测到检测电压；机器人的下位机基于检测电压，确定目标工作站的充电电极的到位状态。

在一实施方式中，若机器人的下位机检测到检测电压不为零，则确定目标工作站的到位状态为已到位；若到位状态为已到位，则确定机器人与目标工作站的对接状态为对接成功。

可以理解的是，此时，机器人不仅与工作站实现了物理上的连接，还实现了电连接，即机器人的受电电极与工作站的充电电极的实现了连接。若机器人的下位机检测到检测电压为零，则确定目标工作站的到位状态为未到位；若到位状态为未到位，则确定机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。也即，此时，机器人与工作站未实现电连接，仅仅是工作站的充电电极被抵接而受压。

另外，若确定机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功，则机器人可以将对接不成功的对接状态的出现次数进行计数；若计数大于一定数值，例如大于3，则通过用户应用界面显示对接失败信息。通过上述步骤，将对接失败信息通过用户应用界面显示，以提醒用户可以对机器人进行人工干预，将机器人进行重新对接操作。

在一实施方式中，上述方法还包括：

在目标工作站的充电电极为非受压状态，或与目标工作站的对接状态为对接不成功时，则返回至目标位置；

若在对接状态为对接成功之前，返回至目标位置的次数大于或等于预设次数，则向终端发送对接状态为对接不成功的通知消息。

其中，目标工作站的充电电极为非受压状态，即是说，目标工作站的充电电极未被正确压下。

具体地，在返回至目标位置之后，机器人再次向目标工作站移动以再次执行本申请实施例提供的方法，即是说，机器人在返回至目标位置之后会重新调整位姿、重新向目标工作站移动以尝试重新与目标工作站进行对接。

预设次数，可以是3次或其他次数。

具体地，在向终端(用户应用界面)发送对接状态为对接不成功的通知消息之后，操作人员可以在终端上再次向机器人发起针对目标工作站的对接任务。

本实施例中，在目标工作站的充电电极为非受压状态，或与目标工作站的对接状态为对接不成功时，则机器人返回至目标位置重新尝试与目标工作站进行对接，而若在对接状态为对接成功之前，重新尝试对接的次数大于或等于预设次数，则确定对接状态为对接不成功并向终端发送通知消息。从而，通过返回至目标位置重新尝试对接的机制，提高机器人与目标工作站之间的对接成功率，同时在重新尝试了数次均失败之后及时告知操作人员以避免机器人无法正常运行的不良情况。

在上述步骤中，通过步骤S100及步骤S200，基于目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接。以及，基于机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。

本申请实施例，在机器人与目标工作站开始对接时，通过临时关闭基于检测电压开启充电回路的功能，可以同时满足机器人自动对接目标工作站充电与手动对接工作站充电的应用场景。在机器人自动对接的过程，若基于检测电压则开启充电回路的功能(即在获取到检测电压则开启充电功能)一直处于开启状态，则无法基于检测电压对机器人与目标工作站的对接状态进行判定；而若将基于检测电压则开启充电回路的功能一直设置为禁用状态，则无法支持手动对接的应用场景。因此，在机器人与目标工作站开始对接的过程中将检测电压开启充电回路的功能进行临时性地关闭，既可以在自动对接过程中基于检测电压判定对接状态，从而在对接成功后开启充电回路进行充电；又可以支持手动对接的应用场景，即在手动操作机器人与目标工作站进行对接的过程中，可以在基于检测电压则开启充电回路的功能没有被临时禁用状态(即功能处于开启的状态)，实现基于检测电压则开启充电回路，进行充电。

另外，在手动对接操作过程中，同样可以基于上述实施例实现，例如在进行手动对接操作之前，临时禁用基于检测电压开启充电回路的功能，在完成手动对接后，在目标工作站的充电电极处于受压状态时，通过检测机器人下位机的受电电极的检测电压，确定手动对接操作是否使得机器人与工作站之间实现了手动对接成功；并在基于检测电压确定手动对接成功后，开启充电回路，进行充电。再有，若针机器人或工作站不需要支持手动对接进行充电的应用场景，则机器人可以直接在默认状态下关闭下位机电源管理板的充电回路(即关闭基于检测电压开启充电回路的功能)，从而无需提前设置充电回路的状态(临时禁用状态)，可以直接检测受电电极的检测电压，基于检测电压确定对接成功，以及确定机器人需要充电时，才打开下位机电源管理板的充电回路，进行充电。

图7A示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制方法的完整交互流程示意图。机器人设置有下位机。机器人控制下位机将充电回路设置为禁用状态。

步骤S701，机器人移动至目标位置，在目标位置处，机器人向目标工作站发出握手信号。若机器人收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定机器人与目标工作站建立握手通信连接。

步骤S702，机器人向目标工作站发出预约查询信号，获取目标工作站向机器人反馈的预约状态信息。若预约状态为可预约，则机器人与目标工作站建立通信连接。具体地，机器人与目标工作站建立通信连接，包括：机器人向目标工作站发出通信请求信号；若机器人收到目标工作站发出的通信应答信号，则确定机器人与目标工作站建立通信连接。

步骤S703，与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，充电电极的状态包括受压状态。具体地，基于通信连接，目标工作站向机器人反馈目标工作站的行程开关的状态；基于行程开关的状态，确定目标工作站的充电电极的状态。具体地，若行程开关的状态为受压状态，则确定目标工作站的充电电极的状态为受压状态；若行程开关的状态不为受压状态，则确定目标工作站的充电电极的状态为非受压状态。

步骤S704，在目标工作站的充电电极为受压状态时，向目标工作站发送打开电源适配器指令，打开电源适配器指令用于指示目标工作站向下位机进行电压输出。以及，在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压。

步骤S705，在下位机检测到检测电压时，下位机将充电回路设置为开启状态。具体地，在受电电极的检测电压不为零时，机器人控制下位机将充电回路设置为开启状态；充电回路用于在开启状态下对机器人充电。

步骤S706，机器人基于检测电压，得到目标工作站的到位状态；基于目标工作站的到位状态，确定与目标工作站的对接状态。具体地，若受电电极的检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；若受电电极的检测电压为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。

在上述步骤中，通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现在物理的对接。以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态。并且，通过设置对下位机的充电回路进行禁用状态、开启状态的切换，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接。以及，该方法能够通过检测电压及时检测机器人与目标工作站的对接状态。

在一实施方式中，上述若检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功，包括：

若检测电压位于预设电压范围内时，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功。

具体地，若下位机的受电电极的检测电压位于预设电压范围内，则确定对接状态为对接成功，反之，若下位机的受电电极的检测电压位于预设电压范围内之外，则确定对接结果为对接不成功。

进一步地，预设电压范围，为下位机的受电电极与目标工作站的充电电极之间的横向偏移距离小于预设横向偏移距离，且偏航角误差小于预设偏航角误差的位姿情况下所对应的电压大小，从而地，下位机的受电电极的检测电压位于预设电压范围内，能够进一步地确保机器人与目标工作站之间进行具有可靠性和稳定性的成功对接，进而目标工作站能够可靠且稳定地对机器人执行例如充电、加水、排污或其他的相应操作。

预设电压范围，可以根据目标工作站提供的电压大小进行确定，也可以根据目标工作站提供的电压大小以及与其对应的预设偏移度进行确定。示例性地，若目标工作站提供的电压大小为12V，与其对应的预设偏移度为偏移5％，则预设电压范围为：12*(100％-5％)＝11.4V＜检测电压＜12V。

本实施例中，根据下位机的受电电极的检测电压确定与目标工作站的对接状态，具体是在下位机的受电电极的检测电压位于预设电压范围内时，确定对接状态为对接成功。从而，只有在目标工作站的充电电极为受压状态且下位机的受电电极的检测电压位于预设电压范围内时，才确定对接状态为对接成功，进而确保机器人与目标工作站之间不仅成功发生电极之间的对接，且机器人能够接收到符合要求的电压信号，确保了机器人的正常运行。

在一实施方式中，上述基于检测电压，得到目标工作站的到位状态，包括：基于检测电压，确定检测电压是否位于预设电压范围内，得到目标工作站的到位状态。

在一实施方式中，上述基于目标工作站的到位状态，确定与目标工作站的对接状态，指根据目标工作站是否到位，确定机器人与目标工作站是否对接成功。

示例性地，若检测电压位于预设电压范围内，则得到目标工作站的到位状态为已到位，进而在得到目标工作站的到位状态为已到位时，确定机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；反之，若检测电压位于预设电压范围之外，则得到目标工作站的到位状态为未到位，进而在目标工作站的到位状态为未到位时，确定机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。

本实施例中，基于检测电压，得到目标工作站的到位状态，再基于目标工作站的到位状态，确定与目标工作站的对接状态，从而能够通过受电电极的检测电压最终准确地确定出机器人是否与目标工作站对接成功，提高了对接状态的准确性和可信度。

在一实施方式中，在确定与目标工作站的对接状态为对接成功之前，上述方法还包括：

机器人获取目标工作站的电压信息，并根据目标工作站的电压信息确定目标工作站的提供电压值；

根据提供电压值以及预设偏移度，确定预设电压范围。

在一实施方式中，上述基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态，包括：

在检测电压为预设电压值时，确定与目标工作站的对接状态为对接成功。

其中，预设电压值可以为预设电压范围内的一个电压值。在检测电压为预设电压值时，机器人相对目标工作站的位姿，使得目标工作站可以为机器人执行能够确保机器人的功能正常运行的操作，并且，此时机器人相对目标工作站的位姿为最佳对接位姿。示例性地，在机器人是清洁机器人时，则清洁机器人在与目标工作站以预设电压值成功对接之后，目标工作站可以为清洁机器人执行充电、加水、排污或其他能够确保清洁机器人的功能正常运行的操作，并且，此时由于清洁机器人相对目标工作站具有最佳对接位姿，从而目标工作站除了可以为清洁机器人正常进行充电之外，目标工作站为清洁机器人加水时不会导致水流溢出，同理地，目标工作站为清洁机器人排污时也不会导致污物外漏。

本申请实施例的方法，在检测电压为预设电压值时，才确定与目标工作站的对接状态为对接成功，从而得到的对接状态能够确保机器人和目标工作站之间的对接角度具有准确性，进而使得目标工作站可以为机器人执行能够确保机器人的功能正常运行的操作，确保机器人对接的可靠性和稳定性。

在一实施方式中，在机器人获取目标工作站反馈的预约状态信息之后，且预约状态为可预约时，则机器人与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态。

在一实施方式中，上述基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，包括：

基于通信连接，每隔第一预设时间获取目标工作站反馈的行程开关的状态；

基于行程开关的状态，确定目标工作站的充电电极的状态；

上述方法还包括：

若在第二预设时间内，基于行程开关的状态确定到充电电极的状态为非受压状态，则机器人返回至目标位置。

其中，第二预设时间大于第一预设时间。

行程开关的状态，包括行程开关为受压状态和行程开关不为受压状态。

本实施例中，机器人基于通信连接，每隔第一预设时间确定目标工作站的充电电极的状态，且若在第二预设时间内，基于行程开关的状态确定到充电电极的状态为非受压状态，则机器人返回至目标位置重新尝试与目标工作站进行对接。从而，通过返回至目标位置重新尝试对接的机制，提高机器人与目标工作站之间的对接成功率。

在一实施方式中，上述机器人与目标工作站建立通信连接，包括：

机器人基于蓝牙通信技术与目标工作站建立通信连接；

上述机器人向目标工作站发出握手信号，包括：

机器人基于蓝牙通信技术向目标工作站发出握手信号。

在一实施方式中，上述机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态，包括：

机器人基于上下位机通讯协议获取检测电压，并基于检测电压确定与目标工作站的对接状态。

具体地，基于上下位机通讯协议获取检测电压，为机器人上位机基于上下位机通讯协议获取下位机的受电电极的检测电压。

本实施例中，机器人与目标工作站之间的通信交互是基于蓝牙通信技术进行的，机器人的上位机与机器人的下位机之间的通信交互是基于上下位机通讯协议进行的，从而确保了机器人与目标工作站之间的通信稳定性，提高机器人与目标工作站之间的对接成功率。

在一实施方式中，上述方法包括：

基于执行对接任务，根据预设规划路径移动至目标位置，向目标工作站发出预约查询信号，目标位置设置于目标工作站的正前方；

获取目标工作站向机器人反馈的预约状态信息，若预约状态信息为目标工作站可预约，则与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，充电电极的状态包括受压状态。

本实施例中，机器人能够基于预设规划路径以及向目标工作站发出的预约查询信号，准确地、可靠地获取目标工作站的充电电极的状态，从而机器人能够进一步获取下位机的受电电极的检测电压，以准确地确定与目标工作站的对接状态。

下面结合一个详细的实施例来阐述上述机器人的对桩控制方法的应用过程，具体如下：如图7B所示为本申请实施例提供的另一个机器人的对桩控制方法的完整交互流程示意图，如图7B所示，操作人员在终端上发起针对目标工作站的对接任务，机器人响应于针对目标工作站的对接任务，确定预设规划路径，开始执行对接任务，基于预设规划路径向目标工作站对应的目标位置移动，前往目标位置；在机器人移动至目标位置的过程中，若相对于目标工作站的距离小于预设距离，则向目标工作站发出握手信号；若收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定与目标工作站建立握手通信连接；在建立握手通信连接后，在移动至目标位置、且向目标工作站移动时，向目标工作站发出预约查询信号，目标工作站根据自身是否处于可预约状态生成预约状态信息并将预约状态信息反馈给机器人，机器人根据目标工作站反馈的预约状态信息确定目标工作站的预约状态是否可预约，若否，即预约状态为不可预约，则机器人向终端发送目标工作站无法预约的通知消息，若是，即预约状态为可预约，则机器人对目标工作站的定位码进行识别；在识别出定位码时，机器人执行与目标工作站的对接操作；

在识别出定位码之后，机器人基于握手通信连接，每隔第一预设时间获取目标工作站反馈的行程开关的状态；基于行程开关的状态，确定目标工作站的充电电极的状态，机器人根据持续收到的行程开关的状态，确定在第二预设时间内目标工作站的充电电极是否受压，若否，即第二预设时间内未接收到目标工作站的充电电极为受压状态的行程开关的状态，则机器人返回至目标位置，在这个过程中，机器人通过返回至目标位置的次数判断是否可以返回至目标位置重新尝试对接，若是，即机器人返回至目标位置的次数小于预设次数，则机器人返回至目标位置，前往目标位置以重新与目标工作站进行对接，若否，即机器人返回至目标位置的次数大于或等于预设次数，则机器人向终端发送目标工作站对接失败的通知消息；若机器人确定目标工作站的充电电极在第二预设时间内是否受压时，确定到是，即目标工作站的充电电极处于受压状态，则机器人向目标工作站发送用于指示目标工作站进行电压输出的打开电源适配器指令，进而机器人基于下位机的受电电极的检测电压确定目标工作站的对接状态；

在机器人与目标工作站进行对接时，机器人的下位机的受电电极与目标工作站的充电电极发生按压接触，从而地，能够提供预设电压值的目标工作站向机器人的下位机的受电电极输出电压，因此，机器人的下位机的受电电极检测到来自目标工作站的检测电压，并且将检测电压的大小告知机器人，进而机器人根据下位机的受电电极的检测电压确定对接状态，具体地，机器人确定下位机的受电电极的检测电压是否位于预设电压范围内时，若否，即检测电压位于预设电压范围之外，则机器人通过返回至目标位置的次数判断是否可以返回至目标位置重新尝试对接，若是，即检测电压位于预设电压范围内，则机器人确定对接结果为对接成功并向终端发送目标工作站对接成功的通知消息，至此，机器人与目标工作站成功完成对接。

本实施例中，通过机器人返回至目标位置重新尝试对接的机制，使得机器人在对接过程存在失误的时候能够重新进行对接，提高机器人与目标工作站之间的对接成功率，同时，对目标工作站的充电电极的受压状态以及下位机的受电电极的检测电压大小，通过双重保障机制对对接结果进行确定，从而确保机器人对接的可靠性和稳定性。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

对应于上文实施例的方法，图8A示出了本申请实施例提供的机器人的对桩控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。图8A示例的机器人的对桩控制装置可以是前述实施例一提供的机器人的对桩控制方法的执行主体。

参照图8A，该机器人的对桩控制装置80包括：

获取模块81，用于在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

确定模块82，用于机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态。

在一实施方式中，在机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，上述获取模块81具体用于：

令机器人控制下位机将充电回路设置为禁用状态。

在一实施方式中，在确定与目标工作站的对接状态之前，上述确定模块82具体用于：

在受电电极的检测电压不为零时，机器人控制下位机将充电回路设置为开启状态；充电回路用于在开启状态下对机器人充电。

在一实施方式中，在机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，上述获取模块81具体用于：

与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，充电电极的状态包括受压状态。

在一实施方式中，在目标工作站的充电电极为受压状态时，上述获取模块81具体用于：

向目标工作站发送打开电源适配器指令，打开电源适配器指令用于指示目标工作站向下位机进行电压输出。

在一实施方式中，在向目标工作站发送打开电源适配器指令之后，在机器人基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态方面，上述确定模块82具体用于：

令机器人基于检测电压，得到目标工作站的到位状态；

基于目标工作站的到位状态，确定机器人与目标工作站的对接状态。

在一实施方式中，在基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态方面，上述确定模块82具体用于：

若检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功；

若检测电压为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接不成功。

在一实施方式中，在若检测电压不为零，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功方面，上述确定模块82具体用于：

若检测电压位于预设电压范围内时，则确认机器人与目标工作站的对接状态为对接成功。

在一实施方式中，在在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，上述获取模块81具体用于：

机器人获取相对于目标工作站的距离；若机器人相对于目标工作站的距离小于预设距离，则向目标工作站发出握手信号；

若机器人收到目标工作站发出的握手应答信号，则确定机器人与目标工作站建立通信连接。

在一实施方式中，在与目标工作站建立通信连接方面，上述获取模块81具体用于：

基于蓝牙通信技术与目标工作站建立通信连接；

在向目标工作站发出握手信号方面，上述获取模块81具体用于：

基于蓝牙通信技术向目标工作站发出握手信号。

在一实施方式中，在基于检测电压，确定与目标工作站的对接状态方面，上述确定模块82具体用于：

基于上下位机通讯协议获取检测电压，并基于检测电压确定与目标工作站的对接状态。

如图8B示出了本申请实施例提供的另一个机器人的对桩控制装置的结构框图，如图8B所示，在一实施方式中，上述装置还包括移动模块83，移动模块83用于：

基于执行对接任务，根据预设规划路径移动至目标位置，向目标工作站发出预约查询信号，目标位置设置于目标工作站的正前方；

获取目标工作站向机器人反馈的预约状态信息，若预约状态为可预约，则与目标工作站建立通信连接，并基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态，充电电极的状态包括受压状态。

如图8B所示，在一实施方式中，上述装置还包括第一返回模块84，第一返回模块84用于：

在目标工作站的充电电极为非受压状态，或与目标工作站的对接状态为对接不成功时，则返回至目标位置；

若在对接状态为对接成功之前，返回至目标位置的次数大于或等于预设次数，则向终端发送对接状态为对接不成功的通知消息。

在一实施方式中，在基于通信连接获取目标工作站的充电电极的状态方面，上述移动模块83具体用于：

基于通信连接，每隔第一预设时间获取目标工作站反馈的行程开关的状态；

基于行程开关的状态，确定目标工作站的充电电极的状态；

如图8B所示，上述装置还包括第二返回模块85，第二返回模块85用于：

若在第二预设时间内，基于行程开关的状态确定到充电电极的状态为非受压状态，则机器人返回至目标位置。

本申请实施例提供的机器人的对桩控制装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图1所示实施例一的描述，此处不再赘述。

上述机器人的对桩控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于终端设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于终端设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本申请实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图9是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图9所示，该实施例的终端设备90包括：至少一个处理器91(图9中仅示出一个)、存储器92，所述存储器92中存储有可在所述处理器91上运行的计算机程序93。所述处理器91执行所述计算机程序93时实现上述各个机器人的对桩控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S100至S200。

所述终端设备90可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器91、存储器92。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备90的示例，并不构成对终端设备90的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器91可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器92在一些实施例中可以是所述终端设备90的内部存储单元，例如终端设备90的硬盘或内存。所述存储器92也可以是所述终端设备90的外部存储设备，例如所述终端设备90上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器92还可以既包括所述终端设备90的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器92用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器92还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在所述至少一个存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述终端设备实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人的对桩控制方法，其特征在于，包括：

在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；

所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。

2.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：

所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为禁用状态；

在所述确定与所述目标工作站的对接状态之前，所述方法包括：

在所述受电电极的所述检测电压不为零时，所述机器人控制所述下位机将充电回路设置为开启状态；所述充电回路用于在开启状态下对所述机器人充电。

3.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法包括：

与所述目标工作站建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述目标工作站的所述充电电极的状态，所述充电电极的状态包括所述受压状态；

和/或，

所述在目标工作站的充电电极为受压状态时，所述方法还包括：

向所述目标工作站发送打开电源适配器指令，所述打开电源适配器指令用于指示所述目标工作站向所述下位机进行电压输出。

4.如权利要求3所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，在所述向所述目标工作站发送打开电源适配器指令之后，所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态，包括：

所述机器人基于所述检测电压，得到目标工作站的到位状态；

基于所述目标工作站的到位状态，确定所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态。

5.如权利要求1所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，所述基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态，包括：

若所述检测电压不为零，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接成功；

若所述检测电压为零，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接不成功。

6.根据权利要求5所述的对桩控制方法，其特征在于，所述若所述检测电压不为零，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接成功，包括：

若所述检测电压位于预设电压范围内时，则确认所述机器人与所述目标工作站的所述对接状态为对接成功。

7.根据权利要求1所述的对桩控制方法，其特征在于，在所述在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压之前，所述方法还包括：

所述机器人获取相对于目标工作站的距离；若所述机器人相对于所述目标工作站的距离小于预设距离，则向所述目标工作站发出握手信号；

若所述机器人收到所述目标工作站发出的握手应答信号，则确定所述机器人与所述目标工作站建立通信连接。

8.如权利要求1-7所述的机器人的对桩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于执行对接任务，所述机器人根据预设规划路径移动至目标位置，所述机器人向目标工作站发出预约查询信号，所述目标位置设置于所述目标工作站的正前方；

获取所述目标工作站向所述机器人反馈的预约状态信息，若所述预约状态为可预约，则与所述目标工作站建立通信连接，并基于所述通信连接获取所述目标工作站的充电电极的状态，所述充电电极的状态包括受压状态。

9.根据权利要求8所述的对桩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标工作站的所述充电电极为非受压状态，或与所述目标工作站的对接状态为对接不成功时，则返回至所述目标位置；

若在所述对接状态为对接成功之前，所述返回至所述目标位置的次数大于或等于预设次数，则向终端发送所述对接状态为对接不成功的通知消息。

10.根据权利要求8所述的对桩控制方法，其特征在于，所述基于所述通信连接获取所述目标工作站的充电电极的状态，包括：

基于所述通信连接，每隔第一预设时间获取所述目标工作站反馈的行程开关的状态；

基于所述行程开关的状态，确定所述目标工作站的所述充电电极的状态；

所述方法还包括：

若在第二预设时间内，基于所述行程开关的状态确定到所述充电电极的状态为非受压状态，则返回至所述目标位置。

11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。