JP2020167777A - 充電システム、充電設定装置及び充電方法 - Google Patents

Abstract

【課題】バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させること。【解決手段】充電システムは、複数の充電装置と、充電設定装置と、を備える。設定制御部は、撮像画像に写る機台番号と、データベースの機台番号とを照合することで、フォークリフトの機台を特定する。設定制御部は、データベースから、フォークリフトの機台に対応する充電方式を特定する。充電装置は、特定された充電方式でバッテリの充電を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、充電システム、充電設定装置及び充電方法に関する。

フォークリフトには、バッテリが搭載されている。バッテリは充電装置によって充電される。充電装置によって充電を行う際に、バッテリの種類やバッテリの容量によって、適した充電方式が異なる。特許文献１には、バッテリと、制御部と、を備える電池パックが記載されている。充電装置は、バッテリの充電を行う際に、電池パックの制御部から電圧情報を取得する。充電装置は、電圧情報を用いてバッテリの充電を行う。これにより、バッテリに対応する充電方式で充電を行うことができる。

国際公開第ＷＯ２０１６／０３１８４３号

電池パックの制御部から取得した電圧情報を用いてバッテリの充電を行う場合、電圧情報を充電装置に送信する制御部を電池パックが備えている必要がある。従って、電池パックが制御部を備えていない場合や、制御部が電圧情報を送信する機能を備えていない場合には、バッテリに対応する充電方式で充電を行えない場合がある。

本発明の目的は、バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させることができる充電システム、充電設定装置及び充電方法を提供することにある。

上記課題を解決する充電システムは、フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置と、充電設定装置と、を備えた充電システムであって、前記充電設定装置は、前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報と、前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定する分類特定部を備え、前記充電システムは、前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの分類に対応する充電方式を特定する充電方式特定部を備え、前記充電装置は、前記充電方式特定部で特定された前記充電方式で前記バッテリの充電を行う充電制御部を備える。

分類特定部は、フォークリフトを撮像した撮像画像と、照合情報とを照合することで、フォークリフトの分類を特定することができる。データベースによって、フォークリフトの分類とバッテリの情報とは対応付けられているため、充電方式特定部は、フォークリフトの分類からバッテリに対応する充電方式を特定することができる。従って、バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させることができる。

上記充電システムについて、前記照合情報は、前記フォークリフトの分類として前記フォークリフトの機台毎に個別に設定された機台番号であり、前記データベースは、前記機台番号と前記バッテリの情報とを対応付けており、前記分類特定部は、前記撮像画像に写る前記機台番号と前記データベースの前記機台番号とを照合することで、前記フォークリフトの機台を特定し、前記充電方式特定部は、前記データベースから、前記分類特定部に
より特定した前記フォークリフトの機台に対応する前記充電方式を特定してもよい。

フォークリフトに搭載されるバッテリの仕様は、オプションによる変更が可能である。フォークリフトの機台番号からバッテリの充電方式を特定することで、オプションによりバッテリの仕様を変更した場合であっても、バッテリに対応する充電方式を特定できる。

上記充電システムについて、前記照合情報は、前記フォークリフトの型式毎に設定された前記フォークリフトの外観に関するテンプレートであり、前記データベースは、前記フォークリフトの型式と前記バッテリの情報とを対応付けており、前記分類特定部は、前記撮像画像に写る前記フォークリフトの外観と前記テンプレートとを照合することで、前記フォークリフトの型式を特定し、前記充電方式特定部は、前記データベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの型式に対応する前記充電方式を特定してもよい。

バッテリの仕様は、フォークリフトの型式によって定まっている。従って、フォークリフトの型式を特定することで、フォークリフトに搭載されたバッテリに対応する充電方式を特定することができる。

上記課題を解決する充電設定装置は、フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置に、前記バッテリに対応する充電方式で前記バッテリの充電を行わせる充電設定装置であって、前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報と、前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定する分類特定部と、前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの分類に対応する前記充電方式を特定する充電方式特定部と、前記充電方式特定部で特定した前記充電方式での前記バッテリの充電を前記充電装置に指示する指示部と、を備える。

撮像画像から特定した充電方式での充電を指示部によって充電装置に指示することができる。従って、バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させることができる。

上記課題を解決する充電方法は、フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置に、前記バッテリに対応する充電方式で前記バッテリの充電を行わせる充電方法であって、前記充電装置により充電が行われる前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像と、前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定し、前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前記フォークリフトの分類に対応する前記充電方式を特定し、当該充電方式で前記充電装置に前記バッテリの充電を行わせる。

撮像画像から特定した充電方式で充電装置にバッテリの充電を行わせることで、バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させることができる。

本発明によれば、バッテリに対応する充電方式で充電装置にバッテリを充電させることができる。

第１実施形態における充電システムの概略図。 フォークリフトのプレートを示す概略図。 第１実施形態における充電装置、充電設定装置、携帯通信端末及びフォークリフトの概略構成図。 第１実施形態のデータベースを示す図。 第１実施形態で充電装置、充電設定装置及び携帯通信端末が行う処理を示す相互作用図。 第２実施形態の監視装置を示す概略構成図。 第２実施形態のデータベースを示す図。 第２実施形態で充電装置、充電設定装置及び監視装置が行う処理を示す相互作用図。

（第１実施形態）
以下、充電システム、充電設定装置及び充電方法の第１実施形態について説明を行う。
図１に示すように、充電システムＣＳは、複数の充電装置２０と、充電設定装置３０と、を備える。本実施形態では、３つの充電装置２０が設けられている。充電システムＣＳは、充電設定装置３０によって設定された充電方式に従って充電装置２０による充電が行われるシステムである。

充電装置２０は、工場、港湾、商用施設等のフォークリフト１０が使用される作業場に設けられている。充電装置２０は、作業場の所定位置に配置されている。充電装置２０が配置される所定位置は、充電装置２０による充電を行う場所として作業場の敷地内に設定された充電ステーションＳＴといえる。充電ステーションＳＴは、充電装置２０に隣接して、フォークリフト１０を停車可能な停車位置Ｐを備える。

図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、荷役装置１２と、バッテリ１３と、プレート１４と、を備える。フォークリフト１０は、型式によって仕様が異なる。フォークリフト１０の型式によって、フォークリフト１０の外観は異なる。詳細にいえば、フォークリフト１０の型式によって、車体１１の形状、車体１１の色彩、荷役装置１２の形状及び荷役装置１２の色彩の少なくとも１つが異なる。また、フォークリフト１０の型式によって、バッテリ１３の種類やバッテリ１３の容量が異なる。なお、バッテリ１３の種類は、例えば、鉛蓄電池や、リチウムイオン二次電池等の種々の二次電池が挙げられる。フォークリフト１０は、様々な環境の作業場で用いられる関係上、作業場の環境に合わせたオプションを設定することが可能である。オプションにより、型式で定められた仕様からの変更が可能であり、フォークリフト１０を構成する部材の追加や変更を行うことが可能である。オプションによって、バッテリ１３の種類やバッテリ１３の容量等のバッテリ１３の仕様を変更することができる。

プレート１４は、車体１１に設けられている。例えば、プレート１４は、フォークリフト１０の操作者Ｏが視認可能な位置に配置されている。プレート１４は、フォークリフト１０に関する情報が刻印された部材である。プレート１４には、型式、機台番号等が刻印されている。機台番号とは、フォークリフト１０の機台毎に個別に設定された番号である。即ち、フォークリフト１０の機台を特定可能な識別情報である。機台とは、特定の一台のフォークリフト１０を示すものである。なお、機台番号は、製造番号や、フレーム番号としてプレート１４に刻印されている場合もある。

図３に示すように、充電装置２０は、系統電源から供給される交流電力を直流電力に変換する変換部２１と、充電制御部２２と、フォークリフト１０に接続される充電プラグ２５と、充電通信部２６と、を備える。変換部２１は、交流電力を直流電力に変換するＡＣ／ＤＣ変換部と、ＡＣ／ＤＣ変換部から出力される直流電力を変圧する少なくとも１つの
ＤＣ／ＤＣ変換部と、を備える。充電装置２０は、フォークリフト１０に搭載されたバッテリ１３を充電可能である。充電プラグ２５がフォークリフト１０に接続されると、変換部２１とバッテリ１３とが接続される。変換部２１から出力される直流電力によってバッテリ１３は充電される。充電通信部２６は、通信制御部やポート等を備え、通信網ＮＷを通じて情報の送受信を行うことができるネットワーク機器である。

充電制御部２２は、ＣＰＵ２３と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部２４と、を備える。充電制御部２２は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。充電制御部２２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

充電制御部２２は、変換部２１や、充電通信部２６等の充電装置２０を構成する部材の制御を行う。また、充電制御部２２は、充電プラグ２５がフォークリフト１０に接続されたことを検出可能である。

充電制御部２２は、変換部２１を制御することで、複数の充電方式でバッテリ１３の充電を行うことが可能である。充電方式は、充電方法、出力電圧、満充電判定の要否など充電に関する種々の制御態様を定めた充電パターンである。充電方法としては、例えば、定電流充電＝ＣＣ充電、定電圧充電＝ＣＶ充電、及び定電流定電圧充電＝ＣＣＣＶ充電を挙げることができる。出力電圧は、バッテリ１３の公称電圧等に合わせて設定される。バッテリ１３の種類が異なると、バッテリ１３の公称電圧が異なるため、バッテリ１３の種類に応じて出力電圧を異ならせる。満充電判定の要否は、フォークリフト１０で満充電判定が行われるか否かにより異なる。バッテリ１３がリチウムイオン二次電池の場合、充電プラグ２５を介して充電制御部２２と、フォークリフト１０に搭載された制御ユニットが接続され、制御ユニットから充電情報を取得することができる。充電情報には、バッテリ１３の充電率が含まれているため、充電装置２０で満充電判定を行う必要はない。一方で、バッテリ１３が鉛蓄電池の場合、充電制御部２２と接続される制御ユニットがフォークリフト１０に搭載されていないため、充電装置２０でバッテリ１３の満充電判定を行う必要がある。これらの充電方式に関する情報は、記憶部２４に記憶されている。

充電装置２０がバッテリ１３の充電を行う際の充電方式は、充電設定装置３０による指示によって設定される。充電設定装置３０は、充電装置２０と同一の敷地内、あるいは、充電装置２０とは異なる敷地に配置されたサーバーである。充電設定装置３０は、設定制御部３１、ＤＢ記憶部３４及び設定通信部３６を備える。

設定制御部３１は、ＣＰＵ３２と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３３と、を備える。設定制御部３１は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。設定制御部３１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

充電設定装置３０は、ＣＰＵ３２が所定の処理を実行することで実現される装置である。本実施形態の充電設定装置３０は、充電装置２０とは異なる敷地に配置され、通信網ＮＷを通じて充電装置２０の充電方式を設定する。即ち、充電設定装置３０による充電方式の設定は、クラウドとして提供される。充電設定装置３０の記憶部３３には、充電設定装置３０により充電方式の設定を行う対象の充電装置２０の識別情報が記憶されている。なお、識別情報とは、充電装置２０一台毎に付与された固有のＩＤコードである。本実施形態では、一例として、１つの充電ステーションＳＴに配置された３つの充電装置２０を挙げているが、充電設定装置３０で、複数の充電ステーションＳＴの充電装置２０の充電方式を設定することが可能である。充電方式の設定をクラウドとして提供することで、地理的に異なる位置に配置された複数の充電装置２０の充電方式を１つの充電設定装置３０で設定することが可能である。

ＤＢ記憶部３４は、データベース３５を記憶するためのストレージであり、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。ＤＢ記憶部３４には、データベース３５が記憶されている。

図４に示すように、データベース３５は、機台番号毎にフォークリフト１０の仕様を対応付けた情報である。即ち、データベース３５は、フォークリフト１０一台毎に個別の仕様を対応付けた情報である。機台番号に対応付けられるフォークリフト１０の仕様としては、バッテリ１３の情報が含まれていればよい。バッテリ１３の情報には、バッテリ１３の種類及びバッテリ１３の容量を含むバッテリ１３の仕様に加えて、バッテリ１３の仕様に対応する充電方式が含まれる。オプションで、フォークリフト１０の型式で定められたバッテリ１３の仕様とは異なる仕様のバッテリ１３が搭載されている場合には、バッテリ１３の情報として、オプションにより変更されたバッテリ１３の情報が記憶されている。なお、データベース３５は、フォークリフト１０を購入した場合や、購入済みのフォークリフト１０の仕様を変更した場合に、販売店やフォークリフト１０のメーカーによって更新される。

図３に示すように、設定通信部３６は、通信制御部やポート等を備え、通信網ＮＷを介して情報の送受信を行うことができるネットワーク機器である。設定通信部３６は、受信部として機能する。

第１実施形態の充電システムＣＳでは、フォークリフト１０の操作者Ｏが所持する携帯通信端末４１との通信によって充電方式の設定が行われる。携帯通信端末４１は、例えば、スマートフォンや、タブレット端末である。

携帯通信端末４１は、表示部４２、入力部４３、端末制御部４４、撮像装置４７、及び端末通信部４８を備える。入力部４３は、ソフトウェアキーボードやキーパッド等である。端末制御部４４は、ＣＰＵ４５と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部４６と、を備える。撮像装置４７は、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサである。撮像装置４７によって撮像された撮像画像は、輝度信号と２つの色差信号からなるＹＵＶ信号や、ＲＧＢ信号として端末制御部４４に出力される。端末通信部４８は、通信制御部やポート等を備え、通信網ＮＷを介して情報の送受信を行うことができるネットワーク機器である。

次に、フォークリフト１０のバッテリ１３を充電する際の充電装置２０、充電設定装置３０及び携帯通信端末４１のシーケンスについて充電方法とともに説明する。
フォークリフト１０の操作者Ｏは、フォークリフト１０のバッテリ１３を充電する際には、フォークリフト１０を充電ステーションＳＴまで移動させ、停車位置Ｐに停車させる。操作者Ｏは、充電プラグ２５をフォークリフト１０に接続する。

図５に示すように、ステップＳ１において、充電制御部２２は、充電装置２０の充電プラグ２５がフォークリフト１０に接続されたことを検出すると、ステップＳ２において、通信網ＮＷを通じて充電設定装置３０に要求信号を送信する。要求信号には、充電方式の指示を要求する情報と、充電装置２０の識別情報と、が含まれる。

ステップＳ３において、端末制御部４４は、携帯通信端末４１と充電装置２０との紐付けを行う。携帯通信端末４１と充電装置２０との紐付けは、操作者Ｏが携帯通信端末４１を操作することで行われる。なお、ここでいう紐付けとは、端末制御部４４がバッテリ１３の充電を行う充電装置２０の識別情報を取得することをいう。充電装置２０と、携帯通信端末４１との紐付けは、例えば、専用のアプリケーションソフトウェアを用いて行うことができる。携帯通信端末４１のＣＰＵ４５がアプリケーションソフトウェアを実行することで、表示部４２には複数の充電装置２０から１つを選択するように促す表示が行われる。操作者Ｏは、入力部４３を操作することで、バッテリ１３の充電に用いる１つの充電装置２０を選択する。これにより、携帯通信端末４１と充電装置２０との紐付けを行うことができる。

次に、ステップＳ４において、端末制御部４４は、撮像装置４７によるフォークリフト１０の撮像を行う。フォークリフト１０の撮像は、操作者Ｏが携帯通信端末４１を操作することで行われる。操作者Ｏは、撮像装置４７の画角にプレート１４が入り込むようにフォークリフト１０を撮像する。

次に、ステップＳ５において、端末制御部４４は、通信網ＮＷを通じて充電設定装置３０に充電対象信号を送信する。充電対象信号には、撮像によって得られた撮像画像と、携帯通信端末４１に紐付けされた充電装置２０の識別情報と、が含まれる。

ステップＳ６において、設定制御部３１は、要求信号に含まれる識別情報と同一の識別情報を含む充電対象信号を受信すると、撮像画像に写るフォークリフト１０から機台番号を特定する。まず、設定制御部３１は、撮像画像を構成する画素から輝度勾配が閾値以上の画素を特徴点として抽出する。特徴点は、物体のエッジを示しており、特徴点から撮像画像に写る物体を把握することができる。設定制御部３１は、特徴点に基づき、撮像画像において、プレート１４が写る領域を抽出する。詳細にいえば、設定制御部３１の記憶部３３には、プレート１４の形状に関する情報が記憶されており、設定制御部３１は、プレート１４の形状に類似する特徴点の集合をプレート１４が写る領域と判断する。設定制御部３１は、抽出された領域に文字認識を行うことで、機台番号を示す文字コードを取得する。

次に、ステップＳ７において、設定制御部３１は、撮像画像から取得した機台番号と、データベース３５の機台番号とを照合することで、フォークリフト１０の機台を特定する。第１実施形態において、照合情報とは、データベース３５の機台番号である。また、フォークリフト１０の分類とは、フォークリフト１０の機台、即ち、機台番号によって特定される一台のフォークリフト１０である。ステップＳ７の処理を行うことで、設定制御部３１は、分類特定部として機能する。

次に、ステップＳ８において、設定制御部３１は、データベース３５から特定したフォークリフト１０の機台に搭載されたバッテリ１３に対応する充電方式を特定する。本実施形態では、バッテリ１３の仕様に加えて、充電方式もデータベース３５として記憶しているため、設定制御部３１は機台番号に対応する充電方式を選択すればよい。なお、バッテリ１３に対応する充電方式とは、バッテリ１３の種類及びバッテリ１３の容量等のバッテリ１３の仕様に適した充電方式である。バッテリ１３の仕様に適した充電方式とは、バッ
テリ１３を効率良く充電することができる充電方式、バッテリ１３を短時間で充電できる充電方式、バッテリ１３の劣化を抑制できる充電方式等、種々の充電方式を挙げることができる。充電装置２０が、急速充電モードや、普通充電モード等の充電モードを変更できる場合、充電装置２０に設定された充電モードに応じて、バッテリ１３の仕様に適した充電方式を変更するようにしてもよい。また、充電装置２０毎に、予め、バッテリ１３の仕様に適した充電方式が定められていてもよい。充電装置２０の充電モードによって充電方式を変更する場合、要求信号には充電装置２０の充電モードを示す情報が含まれる。ステップＳ８の処理を行うことで、設定制御部３１は、充電方式特定部として機能する。

次に、ステップＳ９において、設定制御部３１は、通信網ＮＷを通じて充電装置２０に充電指示信号を送信する。充電指示信号には、ステップＳ８で特定されたバッテリ１３に対応する充電方式を示す情報が含まれている。充電指示信号は、充電装置２０に対して、充電方式を指示する信号であり、ステップＳ９の処理を行うことで、設定制御部３１は指示部として機能する。

ステップＳ１０において、充電制御部２２は、充電指示信号を受信すると、充電指示信号で指示された充電方式を設定する。そして、充電制御部２２は、設定された充電方式でバッテリ１３の充電を行う。これにより、バッテリ１３に対応する充電方式でバッテリ１３が充電される。

上記したように、第１実施形態の充電方法は、撮像画像とデータベース３５の機台番号との照合によってフォークリフト１０の機台番号を特定し、特定した機台番号に対応する充電方式で充電装置２０にバッテリ１３の充電を行わせる方法である。

第１実施形態の作用について説明する。
フォークリフト１０の操作者Ｏがバッテリ１３の充電を行う際には、携帯通信端末４１で撮像したフォークリフト１０の撮像画像が充電設定装置３０に送信される。設定制御部３１は、撮像画像と、照合情報であるデータベース３５の機台番号とを照合することで、フォークリフト１０の機台を特定することができる。データベース３５によって、フォークリフト１０の機台番号とバッテリ１３の情報とを対応付けているため、フォークリフト１０の機台を特定することで、バッテリ１３に対応する充電方式を特定することができる。

第１実施形態の効果について説明する。
（１−１）設定制御部３１は、フォークリフト１０を撮像した撮像画像からバッテリ１３に対応する充電方式を特定する。これにより、充電システムＣＳでは、バッテリ１３に対応する充電方式で充電装置２０にバッテリ１３を充電させることができる。フォークリフト１０を撮像した撮像画像から充電方式を特定することができるため、フォークリフト１０が充電装置２０と情報の送受信を行う制御ユニットを備えていない場合であっても、バッテリ１３に対応する充電方式で充電装置２０に充電を行わせることが可能になる。即ち、フォークリフト１０の構成に依存することなく、バッテリ１３に対応する充電方式で充電装置２０にバッテリ１３の充電を行わせることができる。

（１−２）データベース３５は、フォークリフト１０の機台番号と、バッテリ１３の情報とを対応付けたものである。フォークリフト１０の仕様は、型式によって定まっているが、オプションによる変更、追加が可能である。フォークリフト１０の機台番号から充電方式を特定することで、オプションによりバッテリ１３の種類や、バッテリ１３の容量が変更されている場合であっても、変更されたバッテリ１３の仕様に対応する充電方式を特定できる。

（第２実施形態）
以下、充電システム、充電設定装置及び充電方法の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様な箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。第２実施形態の充電設定装置は、監視装置から送信される撮像画像からバッテリの充電方式を特定する。まず、監視装置について説明する。

図６に示すように、監視装置５１は、監視制御部５２、監視カメラ５５及び監視通信部５６を備える。監視装置５１は、充電ステーションＳＴを監視することを目的として配置されている。監視制御部５２は、ＣＰＵ５３と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部５４と、を備える。監視カメラ５５は、例えば、第１実施形態における撮像装置４７と同一のものが用いられる。監視カメラ５５は、充電ステーションＳＴを撮像して撮像画像を得る。撮像画像は、輝度信号と２つの色差信号からなるＹＵＶ信号や、ＲＧＢ信号として監視制御部５２に出力される。

監視カメラ５５は、監視対象となる充電ステーションＳＴの全ての充電装置２０が画角に入り込むように配置されている。なお、１つの充電ステーションＳＴに対して複数の監視装置５１が配置されている場合、複数の監視装置５１の監視カメラ５５で全ての充電装置２０が撮像されていればよい。即ち、充電装置２０によりフォークリフト１０のバッテリ１３を充電する際に、監視カメラ５５によってフォークリフト１０を撮像することができればよい。

監視通信部５６は、通信制御部やポート等を備え、通信網ＮＷを介して情報の送受信を行うことができるネットワーク機器である。
図７に示すように、第２実施形態のデータベース６１は、フォークリフト１０の型式と、バッテリ１３の情報とを対応付けたものである。また、第２実施形態では、ＤＢ記憶部３４に、フォークリフト１０の型式に対応付けてテンプレートが記憶されている。テンプレートとしては、テンプレート画像や、テンプレート画像から取得した特徴点及び色彩のテンプレートを挙げることができる。テンプレート画像は、フォークリフト１０を種々の角度から撮像して得られた複数の画像である。テンプレートとして、テンプレート画像を用いる場合、１つの型式に対して種々の角度から撮像された多数のテンプレート画像がデータベースとして記憶される。テンプレートとして特徴点及び色彩を用いる場合、１つの型式に対して、種々の角度から撮像された多数のテンプレート画像から得られた特徴点及び色彩のテンプレートが記憶される。色彩は、例えば、ＲＧＢの値として記憶される。第２実施形態において、フォークリフト１０の分類は、フォークリフト１０の型式である。なお、特別仕様車等、フォークリフト１０の型式が同一であってもフォークリフト１０の外観が異なる機台が存在する場合がある。この場合、フォークリフト１０の型式に対応して、複数種類の外観に関するテンプレートをデータベースとして記憶しておけばよい。

次に、フォークリフト１０のバッテリ１３を充電する際の充電設定装置３０、充電装置２０及び監視装置５１のシーケンスについて充電方法とともに説明する。
図８に示すように、ステップＳ１１において、監視制御部５２は、通信網ＮＷを通じて定期的に画像信号を送信する。画像信号には、撮像によって得られた撮像画像と、監視装置５１の識別情報とが含まれている。撮像画像は、フォークリフト１０の全体が写ったものであってもよいし、フォークリフト１０の一部が写ったものであってもよい。なお、監視制御部５２で、充電ステーションＳＴにフォークリフト１０が停車しているか否かを判定できる場合、充電ステーションＳＴにフォークリフト１０が停車している場合にのみ画像信号が送信されるようにしてもよい。

第１実施形態と同様に、ステップＳ１において、充電制御部２２は、充電プラグ２５の接続を検出すると、ステップＳ２において要求信号を充電設定装置３０に送信する。
ステップＳ１２において、設定制御部３１は、要求信号を受信すると、当該要求信号に含まれる識別情報に対応する充電装置２０に接続されたフォークリフト１０の型式を特定する。まず、設定制御部３１は、監視装置５１から送信された撮像画像に写る充電装置２０とフォークリフト１０との位置関係から、要求信号に含まれる識別情報に対応する充電装置２０に接続されたフォークリフト１０が写る領域を抽出する。次に、設定制御部３１は、抽出した領域と、テンプレートとの照合を行うことで、フォークリフト１０の型式を特定する。設定制御部３１は、フォークリフト１０に最も類似するテンプレートに対応する型式を、撮像画像に写るフォークリフト１０の型式であると判断する。テンプレートとして、テンプレート画像が用いられている場合、各画素の類似度を比較するテンプレートマッチングを全てのテンプレート画像に対して行うことで、撮像画像とテンプレート画像との照合を行えばよい。テンプレートとして、特徴点及び色彩のテンプレートが用いられている場合、抽出した領域から得られた特徴点及び色彩と、特徴点のテンプレート及び色彩のテンプレートとを比較することで撮像画像とテンプレートとの照合を行えばよい。なお、特徴点は、第１実施形態と同様の手法で取得することができる。第２実施形態において、照合情報とはフォークリフト１０の型式毎に設定されたフォークリフト１０の外観に関するテンプレートである。ステップＳ１２の処理を行うことで、設定制御部３１は、分類特定部として機能する。

ステップＳ１３において、設定制御部３１は、データベース６１から、フォークリフト１０の型式に対応するバッテリ１３の充電方式を特定する。以降は、第１実施形態と同様の処理によって、バッテリ１３に対応する充電方式で充電装置２０にバッテリ１３の充電を行わせることができる。このように、第２実施形態の充電方法では、フォークリフト１０の型式に対応する充電方式で、充電装置２０にバッテリ１３の充電を行わせる。

なお、第２実施形態では、フォークリフト１０の型式から充電方式を特定している。このため、第２実施形態の充電設定装置３０及び充電方法は、オプションによってバッテリ１３の仕様を変更していないフォークリフト１０に搭載されたバッテリ１３を充電する充電装置２０に対して用いられる。また、作業場で用いられるフォークリフト１０の全てについて、オプションにより変更したバッテリ１３の仕様が同一であれば、フォークリフト１０の型式に加えて充電装置２０の識別情報にバッテリ１３の情報を対応させたデータベース６１を用いることで、仕様が変更されたバッテリ１３の充電も行うことができる。

第２実施形態の効果について説明する。第２実施形態では、第１実施形態の効果（１−１）に加えて、以下の効果を得ることができる。
（２−１）バッテリ１３の仕様は、フォークリフト１０の型式によって定まっている。従って、フォークリフト１０の型式を特定することで、フォークリフト１０に搭載されたバッテリ１３に対応する充電方式を特定することができる。この充電方式で充電装置２０にバッテリ１３の充電を行わせることで、バッテリ１３に対応する充電方式で充電装置２０に充電を行わせることができる。

（２−２）撮像画像と、フォークリフト１０の外観に関するテンプレートとの比較によって充電方式が特定される。機台番号を撮像することなく、充電方式を特定することができる。従って、フォークリフト１０を撮像する際の制約がなく、監視カメラ５５が機台番号を撮像できない場合であっても、充電方式を特定できる。

各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○第１実施形態において、充電指示信号には、充電方式を示す情報に代えて、フォークリフト１０の機台番号を示す情報が含まれていてもよい。この場合、充電装置２０が、フォークリフト１０の機台番号にバッテリ１３の情報を対応させたデータベース３５を備え
る。充電制御部２２は、データベース３５から、充電指示信号に含まれる機台番号に対応するバッテリ１３の情報を取得する。充電制御部２２は、バッテリ１３に対応する充電方式で、バッテリ１３の充電を行う。同様に、第２実施形態において、充電指示信号には、充電方式を示す情報に代えて、フォークリフト１０の型式を示す情報が含まれていてもよい。この場合、充電装置２０が、フォークリフト１０の型式にバッテリ１３の情報を対応させたデータベース６１を備える。充電制御部２２は、データベース６１から、充電指示信号に含まれるフォークリフト１０の型式に対応するバッテリ１３の情報を取得する。充電制御部２２は、バッテリ１３に対応する充電方式で、バッテリ１３の充電を行う。この場合、充電制御部２２が充電方式特定部として機能する。即ち、充電方式特定部は、充電装置２０が備えていてもよいし、充電設定装置３０が備えていてもよい。

○各実施形態において、データベース３５，６１として記憶されるバッテリ１３の情報は、バッテリ１３の仕様のみであってもよいし、バッテリ１３に対応する充電方式のみであってもよい。バッテリ１３の情報がバッテリ１３の仕様のみの場合、充電方式を特定するに際して、設定制御部３１は、フォークリフト１０の分類からバッテリ１３の仕様を特定し、バッテリ１３の仕様から充電方式を導出する。

○第１実施形態において、プレート１４以外の部位に機台番号が表示されている場合、当該部位を撮像した撮像画像から機台番号が特定されてもよい。
○第１実施形態において、充電装置２０と、携帯通信端末４１との紐付けは、近距離無線通信によって行われてもよい。例えば、端末制御部４４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって充電装置２０から識別情報を取得するようにしてもよい。

○第１実施形態において、充電設定装置３０の機能を携帯通信端末４１に内蔵していても良い。例えば、携帯通信端末４１に搭載されるアプリケーションソフトで実現しても良い。その場合、携帯通信端末４１が充電設定装置として機能する。

○第１実施形態において、充電装置２０は通信網ＮＷ経由で通信を行っていたが、携帯通信端末４１を経由して携帯通信端末４１の通信部を利用して通信網ＮＷへ通信しても良い。その場合、充電装置２０は近距離の通信装置さえあればよく、通信部のコストを抑制できる。

○第１実施形態のデータベース３５をフォークリフト１０の型式と、バッテリ１３の情報とを対応付けたものとしてもよい。この場合、設定制御部３１は、携帯通信端末４１から送信された撮像画像とテンプレートとの照合によってフォークリフト１０の型式を特定する。また、第２実施形態のデータベース６１をフォークリフト１０の機台番号と、バッテリ１３の情報とを対応付けたものとしてもよい。この場合、設定制御部３１は、監視カメラ５５の撮像画像からフォークリフト１０の機台番号を特定し、データベース６１の機台番号との照合を行う。監視カメラ５５で撮像した撮像画像から機台番号を特定する場合、監視カメラ５５として解像度の高いものを採用することが好ましい。

○データベース３５，６１は販売店やメーカーが更新するだけでなく、ユーザーが更新変更するようにしても良い。
○第２実施形態において、設定制御部３１は、充電プラグ２５がフォークリフト１０に接続されたことを撮像画像から判断してもよい。この場合、充電装置２０は、要求信号を送信しなくてもよい。

○第２実施形態において、撮像画像から特徴点を取得するアルゴリズムと、テンプレート画像から特徴点を取得するアルゴリズムが同一であれば、どのようなアルゴリズムで特徴点を取得してもよい。

○第２実施形態において、充電設定装置３０が複数の監視装置５１からの画像信号を受信する場合、設定制御部３１は、画像信号に含まれる監視装置５１の識別情報から、画像信号に含まれる撮像画像がいずれの充電装置２０に関するものであるかを特定する。詳細にいえば、記憶部３３、あるいは、ＤＢ記憶部３４には、監視装置５１の識別情報と、充電装置２０の識別情報とを対応付けた情報が記憶されており、設定制御部３１は、監視装置５１の識別情報から充電装置２０を特定する。

ＣＳ…充電システム、１０…フォークリフト、１３…バッテリ、２０…充電装置、２２…充電制御部、２６…充電通信部、３０…充電設定装置、３１…分類特定部及び充電方式特定部として機能する設定制御部、３５，６１…データベース、３６…設定通信部。

Claims (5)

1. フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置と、
   充電設定装置と、を備えた充電システムであって、
   前記充電設定装置は、
   前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報と、前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定する分類特定部を備え、
   前記充電システムは、
   前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの分類に対応する充電方式を特定する充電方式特定部を備え、
   前記充電装置は、
   前記充電方式特定部で特定された前記充電方式で前記バッテリの充電を行う充電制御部を備える充電システム。
2. 前記照合情報は、前記フォークリフトの分類として前記フォークリフトの機台毎に個別に設定された機台番号であり、
   前記データベースは、前記機台番号と前記バッテリの情報とを対応付けており、
   前記分類特定部は、前記撮像画像に写る前記機台番号と前記データベースの前記機台番号とを照合することで、前記フォークリフトの機台を特定し、
   前記充電方式特定部は、前記データベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの機台に対応する前記充電方式を特定する請求項１に記載の充電システム。
3. 前記照合情報は、前記フォークリフトの型式毎に設定された前記フォークリフトの外観に関するテンプレートであり、
   前記データベースは、前記フォークリフトの型式と前記バッテリの情報とを対応付けており、
   前記分類特定部は、前記撮像画像に写る前記フォークリフトの外観と前記テンプレートとを照合することで、前記フォークリフトの型式を特定し、
   前記充電方式特定部は、前記データベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの型式に対応する前記充電方式を特定する請求項１に記載の充電システム。
4. フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置に、前記バッテリに対応する充電方式で前記バッテリの充電を行わせる充電設定装置であって、
   前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報と、前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定する分類特定部と、
   前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前記分類特定部により特定した前記フォークリフトの分類に対応する前記充電方式を特定する充電方式特定部と、
   前記充電方式特定部で特定した前記充電方式での前記バッテリの充電を前記充電装置に指示する指示部と、を備える充電設定装置。
5. フォークリフトに搭載されたバッテリを充電する充電装置に、前記バッテリに対応する充電方式で前記バッテリの充電を行わせる充電方法であって、
   前記充電装置により充電が行われる前記バッテリを搭載した前記フォークリフトが写る撮像画像と、前記フォークリフトの分類毎に設定された照合情報との照合を行うことで前記撮像画像に写る前記フォークリフトの分類を特定し、
   前記フォークリフトの分類と前記バッテリの情報とを対応付けたデータベースから、前
   記フォークリフトの分類に対応する前記充電方式を特定し、当該充電方式で前記充電装置に前記バッテリの充電を行わせる充電方法。