CN111816023B - 一种四轴载人离心机的运动学方法 - Google Patents

一种四轴载人离心机的运动学方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111816023B
CN111816023B CN202010734741.8A CN202010734741A CN111816023B CN 111816023 B CN111816023 B CN 111816023B CN 202010734741 A CN202010734741 A CN 202010734741A CN 111816023 B CN111816023 B CN 111816023B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cabin
acceleration
motion
shaft
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010734741.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111816023A (zh
Inventor
王鹏飞
白俊林
牛红攀
宋琼
李上明
刘婷婷
胡荣华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Engineering Research Institute China Academy of Engineering Physics
Original Assignee
General Engineering Research Institute China Academy of Engineering Physics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Engineering Research Institute China Academy of Engineering Physics filed Critical General Engineering Research Institute China Academy of Engineering Physics
Priority to CN202010734741.8A priority Critical patent/CN111816023B/zh
Publication of CN111816023A publication Critical patent/CN111816023A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111816023B publication Critical patent/CN111816023B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • G09B9/10—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer with simulated flight- or engine-generated force being applied to aircraft occupant

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种四轴载人离心机的运动学方法，四轴载人离心机由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱滚转运动、座舱俯仰运动、座舱偏航运动；根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动，通过新型四轴载人离心机的运动学D‑H参数；根据飞行中飞行员承受的3个线加速度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE002
和3个角加速度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE004
随时间变化曲线，反求4个转轴的旋转角度
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE006
随时间变化曲线，使座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致。通过本发明，可以实现降低四轴载人离心机的控制难度，提高了其在飞行训练方面的应用前景。

Description

一种四轴载人离心机的运动学方法
技术领域
本发明涉及飞行训练领域，具体是一种四轴载人离心机的运动学方法。
背景技术
四轴载人离心机是训练飞行员定向认知能力并且克服定向障碍的重要设备，基于离心运动平台的模拟器通过转臂的转动产生持续的过载，可在地面以较低的代价和更安全的方式对飞行员进行训练，提高飞行员在过载环境下的空间定向障碍防御。
典型的四轴载人离心机可实现主轴、偏航、滚转与俯仰四轴360°连续转动，可用于多种空间定向障碍飞行动作等训练。在结构设计上，其由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱偏航运动（Z）、座舱滚转运动(X)、座舱俯仰运动(Y),即ZXY旋转配置模式。
针对典型四轴载人离心机的运动学逆问题，已分别实现“3个线加速度与实际飞行一致” （Vladimir M.K.，2014）、“3个角运动与实际飞行一致”（茅坪，2019）的2种逆问题求解方法。三轴载人离心机可以在物理量上实现3个线加速度与实际飞行一致（VladimirM.K.，2014）。典型四轴载人离心机在运动学上仅能实现3个物理量与实际飞行一致。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四轴载人离心机的运动学方法，四轴载人离心机由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱滚转运动、座舱俯仰运动、座舱偏航运动，包括如下步骤：
步骤一：四轴载人离心机的主轴用于大臂转动从而产生离心加速度，大臂绕主轴的转动角度为
Figure 188763DEST_PATH_IMAGE001
，角速度为
Figure 902641DEST_PATH_IMAGE002
，角加速度为
Figure 416799DEST_PATH_IMAGE003
；滚转、俯仰、偏航3个旋转轴用于座舱的姿态调整，滚转轴与大臂末端相连，滚转轴的转动角度为
Figure 812008DEST_PATH_IMAGE004
，角速度为
Figure 672386DEST_PATH_IMAGE005
，角加速度为
Figure 229269DEST_PATH_IMAGE006
；俯仰轴在滚转框的内部，俯仰轴的转动角度为
Figure 496302DEST_PATH_IMAGE007
，角速度为
Figure 491940DEST_PATH_IMAGE008
，角加速度为
Figure 895240DEST_PATH_IMAGE009
；偏航轴在俯仰轴的内部，与座舱相连，偏航轴的转动角度为
Figure 888603DEST_PATH_IMAGE010
，角速度为
Figure 439670DEST_PATH_IMAGE011
，角加速度为
Figure 911103DEST_PATH_IMAGE012
；飞行员位于座舱内，飞行员头部位于3个姿态转动轴的中心，即飞行员的加速度与座舱的加速度一致；
步骤二：根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动，通过新型四轴载人离心机的运动学D-H参数；座舱相对于全局坐标系的旋转矩阵、线加速度、角加速度；得到座舱中人体相对于座舱的运动；
步骤三：根据飞行中飞行员承受的3个线加速度
Figure 434488DEST_PATH_IMAGE013
和3个角加速度
Figure 661070DEST_PATH_IMAGE014
随时间变化曲线，反求4个转轴的旋转角度
Figure 902696DEST_PATH_IMAGE015
随时间变化曲线，使座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致，包括如下过程：
获得主轴角运动，已知座舱随体坐标系上的线加速度
Figure 912240DEST_PATH_IMAGE016
，可计算得到座舱线加速度矢量的大小为：
Figure DEST_PATH_IMAGE017
在大臂末端产生的加速度矢量大小为：
Figure 103181DEST_PATH_IMAGE018
获得姿态平台偏航运动，大臂末端的线加速度矢量：
Figure 172768DEST_PATH_IMAGE019
偏航轴的角加速度：
Figure 901690DEST_PATH_IMAGE021
将
Figure 777242DEST_PATH_IMAGE022
两次积分得到
Figure 275219DEST_PATH_IMAGE023
；
偏航轴
Figure 781287DEST_PATH_IMAGE023
求出后，对飞行数据进行坐标转换：
Figure 528663DEST_PATH_IMAGE024
；
获得姿态平台滚运动，通过下式得到滚转轴的转动角度：
Figure 411169DEST_PATH_IMAGE025
式中：
Figure 498073DEST_PATH_IMAGE026
为线加速度矢量之和：
Figure 440621DEST_PATH_IMAGE027
；
获得姿态平台俯仰运动；通过下式得到俯仰轴转动角度：
Figure 675294DEST_PATH_IMAGE028
式中：
Figure 830332DEST_PATH_IMAGE029
为线加速度矢量之和：
Figure 302901DEST_PATH_IMAGE030
。
进一步的，获得座舱相对于全局坐标系的旋转矩阵，末端执行器相对于全局的旋转矩阵为：
Figure DEST_PATH_IMAGE031
获得座舱的线加速度为：
Figure 462356DEST_PATH_IMAGE032
式中：
Figure 122007DEST_PATH_IMAGE033
分别为沿X、Y、Z向的线加速度；
Figure 143053DEST_PATH_IMAGE034
为主旋臂距旋转轴心的距离；
Figure 204550DEST_PATH_IMAGE035
为重力加速度。
进一步的，获得座舱的角加速度，座舱的角加速度为：
Figure 223322DEST_PATH_IMAGE036
在座舱坐标下的角加速度公式为：
Figure 635848DEST_PATH_IMAGE037
式中：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE038
分别为在座舱坐标系下绕X、Y、Z轴的角加速度；
其中偏航角加速度公式为：
Figure 460585DEST_PATH_IMAGE039
。
本发明的有益效果是：本发明充分利用了四轴载人离心机多了偏航轴的优势，可以在运动学逆问题求解上实现4个物理量与实际飞行一致，从而降低了四轴载人离心机的控制难度，提高了其在飞行训练方面的应用前景。
附图说明
图1为一种四轴载人离心机的运动学方法的流程图；
图2为空间定向障碍模拟器Gz数据修正示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，本发明，四轴载人离心机的主轴用于大臂转动从而产生离心加速度，大臂绕主轴的转动角度为
Figure 376588DEST_PATH_IMAGE001
，角速度为
Figure 362999DEST_PATH_IMAGE040
，角加速度为
Figure 262822DEST_PATH_IMAGE041
；滚转、俯仰、偏航3个旋转轴用于座舱的姿态调整，滚转轴与大臂末端相连，滚转轴的转动角度为
Figure 563353DEST_PATH_IMAGE004
，角速度为
Figure 412492DEST_PATH_IMAGE042
，角加速度为
Figure 773066DEST_PATH_IMAGE043
；俯仰轴在滚转框的内部，俯仰轴的转动角度为
Figure 894605DEST_PATH_IMAGE044
，角速度为
Figure 264407DEST_PATH_IMAGE045
，角加速度为
Figure 951740DEST_PATH_IMAGE046
；偏航轴在俯仰轴的内部，与座舱相连，偏航轴的转动角度为
Figure 483216DEST_PATH_IMAGE010
，角速度为
Figure 92052DEST_PATH_IMAGE047
，角加速度为
Figure 62282DEST_PATH_IMAGE048
；飞行员位于座舱内，飞行员头部位于3个姿态转动轴的中心，即飞行员的加速度与座舱的加速度一致。
步骤二：运动学正问题计算。即根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动。
（2.1）获取新型四轴载人离心机的运动学D-H法参数。新型四轴载人离心机的运动学D-H法参数如表1所示。
表1四轴载人离心机的D-H参数表
Figure 72963DEST_PATH_IMAGE049
（2.2）获得座舱相对于全局坐标系的旋转矩阵。末端执行器（座舱）相对于全局的旋转矩阵为：
Figure 775340DEST_PATH_IMAGE050
(1)
（2.3）获得座舱的线加速度。可计算得到座舱的线加速度（座舱坐标系）为：
Figure 668209DEST_PATH_IMAGE051
(2)
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE052
—沿X、Y、Z向的线加速度；
Figure 114234DEST_PATH_IMAGE053
—主旋臂距旋转轴心的距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE054
—重力加速度。
（2.4）获得座舱的角加速度。座舱的角加速度（全局坐标系）为：
Figure 25427DEST_PATH_IMAGE055
(3)
在座舱坐标下的角加速度公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE056
(4)
式中：
Figure 898705DEST_PATH_IMAGE057
—分别为在座舱坐标系下绕X、Y、Z轴的角加速度；
其中偏航角加速度公式为：
Figure 278871DEST_PATH_IMAGE058
(5)
步骤三：运动学逆问题计算。四轴载人离心机的运动学逆问题求解，即已知实际飞行中飞行员承受的3个线加速度
Figure 528587DEST_PATH_IMAGE059
和3个角加速度
Figure 248281DEST_PATH_IMAGE060
随时间变化曲线，希望座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致，反求4个转轴的旋转角度
Figure 558040DEST_PATH_IMAGE015
随时间变化曲线。座舱中飞行员要满足的加速度包括3个线加速度和3个角加速度共6个自由度，而可控制的转轴自由度只有
Figure 425502DEST_PATH_IMAGE015
共4个自由度，因此无法同时满足离心机座舱中飞行员6个自由度的加速度与实际飞行一致，通常根据飞行模拟需要，使得部分自由度加速度与实际飞行一致。
新型四轴载人离心机可以实现4个物理量与实际飞行一致，即要求3个线加速度、以及偏航角加速度与实际飞行一致。比原来的四轴载人机多实现了偏航角加速度与实际飞行一致。
四轴载人离心机4个转轴，只有主轴的角运动（
Figure 213329DEST_PATH_IMAGE040
、
Figure 53109DEST_PATH_IMAGE041
）才影响线加速度矢量的大小，因此可根据实际飞行线加速度矢量的大小，首先确定主轴的角运动。
（3.1）初步获得主轴角运动。已知座舱随体坐标系上的线加速度
Figure 330507DEST_PATH_IMAGE016
，可计算得到座舱线加速度矢量的大小为：
Figure 622948DEST_PATH_IMAGE061
(6)
在实际飞行中存在失重（
Figure 214466DEST_PATH_IMAGE062
值小于1g，1g即1个重力加速度）现象，而在地面上由于重力的作用，空间定向障碍模拟器产生的G值必定大于1g，因此需要对
Figure 908753DEST_PATH_IMAGE062
值进行处理，通常采用如图2所示的1.4g基础G水平的方式修正Gz数据。
由于主轴转动，在大臂末端产生的加速度矢量大小为：
Figure 107784DEST_PATH_IMAGE063
(7)
让主悬臂转动，末端加速度矢量大小与座舱线加速度矢量大小一致，通过常微分方程求解，可获得主轴的转动角速度
Figure 887521DEST_PATH_IMAGE040
和转动角加速度
Figure 282730DEST_PATH_IMAGE064
。
（3.2）获得姿态平台偏航运动。主轴的角运动求解完成后，即可得到大臂末端的线加速度矢量：
Figure 628261DEST_PATH_IMAGE065
(8)
主轴的角运动求解完成之后，首先在偏航角加速度物理量上实现与实际飞行一致，再调整滚转轴和俯仰轴实现3个线加速度物理量的一致性。
根据公式（5），可以得到偏航轴的角加速度：
Figure 716303DEST_PATH_IMAGE066
(9)
将
Figure 717757DEST_PATH_IMAGE022
两次积分得到
Figure 713395DEST_PATH_IMAGE023
。
偏航轴
Figure 116694DEST_PATH_IMAGE023
求出后，不能直接求解滚转轴
Figure 110058DEST_PATH_IMAGE067
和俯仰轴
Figure DEST_PATH_IMAGE068
的角度，需要对飞行数据进行坐标转换：
Figure 661125DEST_PATH_IMAGE069
(10)
（3.3）获得姿态平台滚运动。通过下式可计算得到滚转轴的转动角度：
Figure 132558DEST_PATH_IMAGE070
(11)
式中：
Figure 655943DEST_PATH_IMAGE071
为线加速度矢量之和：
Figure 143511DEST_PATH_IMAGE072
。
（3.4）获得姿态平台俯仰运动。通过下式可计算得到俯仰轴转动角度：
Figure 853978DEST_PATH_IMAGE028
(12)
式中：
式中：
Figure 394681DEST_PATH_IMAGE073
为线加速度矢量之和：
Figure 834890DEST_PATH_IMAGE074
。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种四轴载人离心机的运动学方法，四轴载人离心机由外而内旋转顺序依次是主轴偏航运动、座舱滚转运动、座舱俯仰运动、座舱偏航运动，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：四轴载人离心机的主轴用于大臂转动从而产生离心加速度，大臂绕主轴的转动角度为
Figure 771267DEST_PATH_IMAGE001
，角速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，角加速度为
Figure 970298DEST_PATH_IMAGE003
；滚转、俯仰、偏航3个旋转轴用于座舱的姿态调整，滚转轴与大臂末端相连，滚转轴的转动角度为
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，角速度为
Figure 484456DEST_PATH_IMAGE005
，角加速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
；俯仰轴在滚转框的内部，俯仰轴的转动角度为
Figure 410824DEST_PATH_IMAGE007
，角速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，角加速度为
Figure 21934DEST_PATH_IMAGE009
；偏航轴在俯仰轴的内部，与座舱相连，偏航轴的转动角度为
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，角速度为
Figure 578817DEST_PATH_IMAGE011
，角加速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE012
；飞行员位于座舱内，飞行员头部位于3个姿态转动轴的中心，即飞行员的加速度与座舱的加速度一致；
步骤二：根据离心机各转轴的运动获取座舱中人体相对于座舱的运动，通过新型四轴载人离心机的运动学D-H参数；座舱相对于全局坐标系的旋转矩阵、线加速度、角加速度；得到座舱中人体相对于座舱的运动；
步骤三：根据飞行中飞行员承受的3个线加速度
Figure 642588DEST_PATH_IMAGE013
和3个角加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE014
随时间变化曲线，反求4个转轴的旋转角度
Figure 621914DEST_PATH_IMAGE015
随时间变化曲线，使座舱中飞行员随体坐标系上的加速度与实际飞行一致，包括如下过程：
获得主轴角运动，已知座舱随体坐标系上的线加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，可计算得到座舱线加速度矢量的大小为：
Figure 25214DEST_PATH_IMAGE017
在大臂末端产生的加速度矢量大小为：
Figure DEST_PATH_IMAGE018
获得姿态平台偏航运动，大臂末端的线加速度矢量：
Figure 815315DEST_PATH_IMAGE019
偏航轴的角加速度：
Figure 304066DEST_PATH_IMAGE021
将
Figure DEST_PATH_IMAGE022
两次积分得到
Figure 837815DEST_PATH_IMAGE023
；
偏航轴
Figure 95621DEST_PATH_IMAGE023
求出后，对飞行数据进行坐标转换：
Figure DEST_PATH_IMAGE024
；
获得姿态平台滚运动，通过下式得到滚转轴的转动角度：
Figure 322203DEST_PATH_IMAGE025
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为线加速度矢量之和：
Figure 298249DEST_PATH_IMAGE027
；
获得姿态平台俯仰运动；通过下式得到俯仰轴转动角度：
Figure DEST_PATH_IMAGE028
式中：
Figure 855264DEST_PATH_IMAGE029
为线加速度矢量之和：
Figure DEST_PATH_IMAGE030
。
2.根据权利要求1所述的一种四轴载人离心机的运动学方法，其特征在于，获得座舱相对于全局坐标系的旋转矩阵，末端执行器相对于全局的旋转矩阵为：
Figure 295472DEST_PATH_IMAGE031
获得座舱的线加速度为：
Figure 365059DEST_PATH_IMAGE033
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE034
分别为沿X、Y、Z向的线加速度；
Figure 890719DEST_PATH_IMAGE035
为主旋臂距旋转轴心的距离；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为重力加速度。
3.根据权利要求2所述的一种四轴载人离心机的运动学方法，其特征在于，获得座舱的角加速度，座舱的角加速度为：
Figure 703954DEST_PATH_IMAGE037
在座舱坐标下的角加速度公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE038
式中：
Figure DEST_PATH_IMAGE039
分别为在座舱坐标系下绕X、Y、Z轴的角加速度；
其中偏航角加速度公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE040
。
CN202010734741.8A 2020-07-27 2020-07-27 一种四轴载人离心机的运动学方法 Active CN111816023B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010734741.8A CN111816023B (zh) 2020-07-27 2020-07-27 一种四轴载人离心机的运动学方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010734741.8A CN111816023B (zh) 2020-07-27 2020-07-27 一种四轴载人离心机的运动学方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111816023A CN111816023A (zh) 2020-10-23
CN111816023B true CN111816023B (zh) 2022-05-03

Family

ID=72862753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010734741.8A Active CN111816023B (zh) 2020-07-27 2020-07-27 一种四轴载人离心机的运动学方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111816023B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117148718B (zh) * 2023-08-22 2024-08-30 中国人民解放军空军特色医学中心 三轴载人离心机过载模拟方法、装置、设备及存储介质
CN117077417B (zh) * 2023-08-22 2024-10-01 中国人民解放军空军特色医学中心 三轴载人离心机过载模拟最优化方法、装置、设备及介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19640730A1 (de) * 1996-10-02 1998-04-09 Dietmar Dr Ing Wuensche Flugsimulator
CN104160435A (zh) * 2012-01-18 2014-11-19 环境构造公司 基于离心机的飞行模拟器
CN105630048A (zh) * 2016-03-29 2016-06-01 中国工程物理研究院总体工程研究所 三轴加速度与温度同步控制系统及其控制方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2342901T5 (es) * 2005-10-12 2013-05-28 Filip Vanbiervliet Método para controlar los movimientos de un simulador de vuelo y simulador de vuelo que pone en práctica dicho método
CN103149927B (zh) * 2013-03-24 2015-04-08 西安费斯达自动化工程有限公司 飞行器大迎角运动四元数模型的故障诊断和容错控制方法
CN104200715B (zh) * 2014-09-23 2016-05-04 北京控制工程研究所 一种空间飞行器绕飞接近运动模拟器
CN107424473A (zh) * 2017-08-14 2017-12-01 徐舒青 单座全动飞机模拟驾驶设备
CN208327096U (zh) * 2018-06-12 2019-01-04 杭州西奥电梯有限公司 一种进出摩天轮座舱的自动步道
CN209000276U (zh) * 2018-09-07 2019-06-18 中国工程物理研究院总体工程研究所 四自由度直升机动态飞行模拟器
CN108766101B (zh) * 2018-09-07 2023-07-14 中国工程物理研究院总体工程研究所 用于直升机动态飞行模拟器的三自由度转框系统
WO2020172866A1 (zh) * 2019-02-28 2020-09-03 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行模拟系统、方法及飞行模拟设备
CN110347186B (zh) * 2019-07-17 2022-04-05 中国人民解放军国防科技大学 基于仿生双目联动的地面运动目标自主跟踪系统
CN110703791B (zh) * 2019-10-22 2022-10-14 中国人民解放军海军工程大学 一种复杂条件下潜艇x舵智能模糊控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19640730A1 (de) * 1996-10-02 1998-04-09 Dietmar Dr Ing Wuensche Flugsimulator
CN104160435A (zh) * 2012-01-18 2014-11-19 环境构造公司 基于离心机的飞行模拟器
CN105630048A (zh) * 2016-03-29 2016-06-01 中国工程物理研究院总体工程研究所 三轴加速度与温度同步控制系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111816023A (zh) 2020-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108958289B (zh) 基于相对速度障碍的集群无人机避碰方法
CN112241125B (zh) 一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法
CN111816023B (zh) 一种四轴载人离心机的运动学方法
CN112346470A (zh) 一种基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制方法
CN107145071B (zh) 一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器
CN112394739B (zh) 主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法
CN106892094A (zh) 一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法
CN107491083B (zh) 一种基于饱和自适应滑模控制的四旋翼自主着船方法
CN105739513A (zh) 一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法
CN108214519B (zh) 一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人
Walid et al. Modeling and control of a quadrotor UAV
CN207450247U (zh) 一种可折叠可滚动的球形无人机
CN110254703B (zh) 一种倾转双旋翼自动悬停t型无人机系统
CN105912776B (zh) 一种基于多刚体模型的跳伞员坠落运动仿真方法
CN115097856A (zh) 一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法
CN110673623A (zh) 一种基于双环pd控制算法控制的四旋翼无人机着陆方法
CN114967724A (zh) 一种四旋翼无人机目标环绕抗干扰控制方法
CN114879739A (zh) 一种基于零空间的可倾转四旋翼无人机控制分配方法及系统
CN113580127A (zh) 一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法
CN111857182A (zh) 一种四自由度空间定向障碍模拟器人体运动感知控制方法
CN110989397B (zh) 一种航空器失事搜寻仿真方法及系统
CN116679548A (zh) 基于时变观测器的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法
Islam et al. Robust adaptive control of quadrotor unmanned aerial vehicle with uncertainty
Kannan et al. Control of aerial manipulation vehicle in operational space
CN113759706B (zh) 基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant