CN111807024A - 一种自动位移固剪升降平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动位移固剪升降平台，其特点是，由举升装置、纵向移动装置、横向移动装置、旋转平台及线性测量传感器组成；所述旋转平台安装在举升装置上，可以被动旋转；所述举升装置用以实现升降运动，安装在纵向移动装置上；所述纵向移动装置安装在横向移动装置上，用以实现纵向移动；所述横向移动装置，充当平台的基座，实现横向移动；本发明通过设置横向移动装置、纵向移动装置、举升装置及旋转平台用以实现四自由度的移动需求，再通过线性测量传感器装置实现精准定位和精准对接，能够满足室内外物料对接的精度要求，实现室内外货物转运的目的。

Description

一种自动位移固剪升降平台

技术领域

本发明涉及物料转运技术领域，具体讲述的是一种自动位移固剪升降平台，可以通过多自由度移动的机身来承载货物，实现货物灵活运输的目的；主要用于室内外物料转运时的过渡装置，也可以用于与自动化物料运输产线对接的过渡装置。

背景技术

随着科技的进步，实现智能工厂企业需要整个物流转运过程的完全自动化，这就需要室外物流和生产线进行物料自动对接。在现有情况下，多数企业厂房内部应用的都是通过人工叉车或者人工搬运，无法满足智能工厂智能物流的要求，造成人力和资源的浪费，制约智能工厂的发展。

发明内容

本发明的目的是克服上述已有技术存在的不足，而提供一种自动位移固剪升降平台。

本发明提供的技术方案是：一种自动位移固剪升降平台，其特殊之处在于，由举升装置、纵向移动装置、横向移动装置、旋转平台及线性测量传感器组成；

所述的举升装置由台面、底盘、内剪叉臂、外剪叉臂、固定支耳、活动支耳、Z轴滑轨、滑块和Z轴伺服电机、Z轴行星减速器、Z轴联轴器、Z轴丝杆体座、Z轴丝杆、Z轴丝杆螺母、Z轴丝杆螺母座和Z轴连接板组成；所述的Z轴伺服电机通过Z轴行星减速器、Z轴丝杆体座、Z轴联轴器与Z轴丝杆一端连接；所述Z轴丝杆的另一端，穿过Z轴丝杆螺母与Z轴连接板连接；所述Z轴丝杆螺母座与Z轴丝杆螺母固定；所述Z轴连接板与活动支耳、滑块连接；所述的活动支耳固定在滑块上，与Z轴滑轨和底盘相连；所述的Z轴滑轨共四个，分别固定在底盘和台面同一侧的两边；所述的滑块装于Z轴滑轨上；所述的固定支耳直接固定在底盘和台面的另一侧；所述的外剪叉臂一端与台面的固定支耳固定，一端与底盘上的活动支耳固定；所述的内剪叉臂一端与台面上的活动支耳固定，一端与底盘上的固定支耳固定；所述的Z轴伺服电机通电，推动Z轴丝杆旋转的同时带动Z轴连接板轴向运动，使得滑块移动的同时带动外剪叉臂向内移动，迫使内剪叉臂同时向内运动，实现举升功能；

所述的纵向移动装置由纵向伺服电机、纵向行星减速器、纵向丝杆体座、纵向联轴器、纵向丝杆、纵向丝杆螺母、纵向丝杆螺母座、纵向挂角、纵向导轨、纵向滑块装配体和中底座组成；所述的纵向伺服电机与纵向行星减速机连接；所述的纵向行星减速机通过纵向丝杆体座与中底座固定连接；所述的纵向丝杆的一端穿过纵向丝杆体座通过纵向联轴器与纵向行星减速机相连，另一端与纵向挂角配合连接；所述的纵向丝杆螺母配合固定于纵向丝杆上；所述的纵向丝杆螺母座和纵向丝杆螺母配合与举升装置的底盘固定连接；所述的纵向导轨有两根，对称安装在中底座短边两端；所述的纵向滑块装配体安装于纵向导轨上；

所述的横向移动装置由横向伺服电机、横向行星减速器、横向丝杆体座、横向联轴器、横向丝杆、横向挂角、横向导轨、横向滑块装配体、大底座组成；所述的横向伺服电机与横向行星减速器相连并通过横向丝杆体座与大底座固定连接；所述横向丝杆一端通过横向联轴器与横向行星减速器相连，另一端通过横向挂角与大底座固定连接；所述的横向导轨共两个，对称安装于大底座两侧；所述横向滑块装配体安装于横向导轨上；

所述的旋转平台通过轴芯安装于举升装置的台面上；

所述的线性测量传感器在横向移动装置、纵向移动装置和举升装置上均有设置。

进一步的，所述的举升装置是剪叉式结构。

进一步的，所述的旋转平台与举升装置的台面柔性连接，旋转平台受力时可绕着轴芯旋转。

本发明的有益效果是：本发明通过设置举升装置、纵向移动装置、横向移动装置、旋转平台和线性测量传感器，从而实现四个自由度的位移需求，可以自行计算移动距离并与室外物料运输装置精准对接，自动化程度高，操作简单，能够满足室内外物料运输装置对接的精度要求，实现室内外货物转运的目的。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的举升装置的结构示意图；

图3是本发明的纵向移动装置的结构示意图；

图4是本发明的横向移动装置的结构示意图。

图中：1-大底座；2-横向滑块装配体；3-中底座；4-横向导轨；5-纵向导轨；6-纵向滑块装配体；7-底盘；8-固定支耳；9-内剪叉臂；10-滑块；11-活动支耳；12-外剪叉臂；13-Z轴滑轨；14-台面；15-旋转平台；16-轴芯；17-Z轴伺服电机；18-Z轴行星减速器；19-Z轴丝杆体座；20-Z轴联轴器；21-Z轴丝杆；22-Z轴丝杆螺母；23-Z轴丝杆螺母座；24-Z轴连接板；25-纵向伺服电机；26-横向伺服电机；27-纵向行星减速器；28-纵向丝杆体座；29-纵向联轴器；30-纵向丝杆螺母；31-纵向丝杆螺母座；32-纵向丝杆；33-纵向挂角；34-横向行星减速器；35-横向丝杆体座；36-横向联轴器；37-横向丝杆螺母座；38-横向丝杆螺母；39-横向丝杆；40-横向挂角。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、2、3、4所示，一种自动位移固剪升降平台，由举升装置、纵向移动装置、横向移动装置、旋转平台及线性测量传感器组成；纵向移动装置安装在横向移动装置上，举升装置安装在纵向移动装置上，旋转平台安装在举升装置上；

举升装置为剪叉式结构，举升装置由台面14、底盘7、内剪叉臂9、外剪叉臂12、固定支耳8、活动支耳11、Z轴滑轨13、滑块10和Z轴伺服电机17、Z轴行星减速器18、Z轴联轴器20、Z轴丝杆体座19、Z轴丝杆21、Z轴丝杆螺母22、Z轴丝杆螺母座23和Z轴连接板24组成；台面14和底盘7用板材焊接而成，整体为长方体结构；Z轴伺服电机17通过螺栓和Z轴行星减速器18固定连接，并通过Z轴丝杆体座19与底盘7固定连接；Z轴行星减速器18的壳体与Z轴丝杆体座19固定连接，其输出轴通过Z轴联轴器20与Z轴丝杆21连接；Z轴丝杆螺母22通过螺纹配合固定在Z轴丝杆21上；Z轴丝杆螺母座23通过螺栓与Z轴丝杆螺母22固定；Z轴丝杆螺母座23与Z轴连接板24的一端固定连接；固定支耳8分别安装在底盘7和台面14同一边的两侧，Z轴滑轨13安装于另一侧；活动支耳11安装在滑块10上，滑块10安装在Z轴滑轨13上，滑块10与Z轴连接板24固定相连；外剪叉臂12一端与台面14上的固定支耳8固定连接，另一端与底盘7上的活动支耳11固定连接；内剪叉臂9置于外剪叉臂12的内侧，通过螺栓与外剪叉臂12固定，内剪叉臂9的一端与底盘7的固定支耳8连接，另一端与台面14的活动支耳11连接；Z轴伺服电机17通电时，动力通过Z轴行星减速器18传递到Z轴丝杆21上，使得Z轴丝杆21绕轴旋转，由于Z轴丝杆螺母22通过螺纹配合固定在Z轴丝杆21上，故而Z轴丝杆21绕轴旋转的同时，带动Z轴丝杆螺母22轴向移动并带着Z轴丝杆螺母座23、Z轴连接板24、滑块10和活动支耳11一起轴向移动，此时外剪叉臂12受到向内拉的力开始向上运动，迫使内剪叉臂9一起向上运动实现举升动作；

纵向移动装置由纵向伺服电机25、纵向行星减速器27、纵向丝杆体座28、纵向联轴器29、纵向丝杆32、纵向丝杆螺母30、纵向丝杆螺母座31、纵向挂角33、纵向导轨5、纵向滑块装配体6和中底座3组成；纵向伺服电机25与纵向行星减速器27通过螺栓固定连接；纵向行星减速器27通过纵向丝杆体座28与中底座3通过螺栓紧固连接；纵向丝杆32一端穿过纵向丝杆体座28通过纵向联轴器29与纵向行星差速器27固定连接；另一端通过纵向挂角33与中底座3固定；纵向丝杆螺母30通过螺纹配合装在纵向丝杆32上；纵向丝杆螺母座31和纵向丝杆螺母30螺纹配合连接并与举升装置的底盘7通过螺栓紧固连接；纵向导轨5共两个，分别装于中底座3短边两端；纵向滑块装配体6底面装于纵向导轨5上，纵向滑块装配体6顶端与举升装置固定连接；实施时，纵向伺服电机25通电工作，纵向丝杆32旋转带动纵向丝杆螺母30及纵向丝杆螺母座31轴向移动的同时，带动举升装置轴向移动；

横向移动装置由横向伺服电机26、横向行星减速器34、横向丝杆体座35、横向联轴器36、横向丝杆39、横向丝杆螺母38、横向丝杆螺母座37、横向挂角40、横向导轨4、横向滑块装配体2、大底座1组成；横向伺服电机26与横向行星减速器34通过螺栓相连，并通过螺栓与横向丝杆体座35固定连接；横向丝杆体座35与大底盘1通过螺栓固定连接；横向丝杆39一端通过横向联轴器36与横向行星减速器34相连，另一端通过横向挂角40与大底座1固定连接；横向丝杆螺母38通过螺纹配合装于横向丝杆39上；横向丝杆螺母座37与纵向移动装置固定连接；横向导轨4对称装于大底座1两侧；横向滑块装配体2装在横向导轨4上，并与纵向移动装置固定连接；横向伺服电机26通电工作时，横向丝杆39开始旋转使得横向丝杆螺母38和横向丝杆螺母座37轴向移动的同时带动纵向移动装置及以上部件轴向移动；

旋转平台15用于装载货物，通过轴芯16安装在举升装置的台面14上，旋转平台15受力，可被动旋转；当旋转平台15受到作用力时，可绕着轴芯16旋转一定的角度；

线性位移测量传感器装在横向移动装置、纵向移动装置和举升装置上；线性测量传感器用于测量各装置与室外物料运输装置之间的距离，并将数据反馈到控制器，从而确定各装置需要移动的距离，实现精准对接。

本发明的一种自动位移固剪升降平台，实施时，根据控制器的指令，横向移动装置可以带动其上部件做横向移动；纵向移动装置可以带动其上部件做纵向移动；举升装置可以带动其上部件做升降移动；操作简单，移动距离较大，可自行计算需要移动的距离，自动化程度高，满足对接时的精度要求。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的技术特征都属于现有技术。尽管上面结合附图对本发明专利的实施方式进行了描述，但是本发明并不局限于上述具体的实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员均可以在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出更多的形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种自动位移固剪升降平台，其特征在于，由举升装置、纵向移动装置、横向移动装置、旋转平台及线性测量传感器组成；

所述的举升装置由台面（14）、底盘（7）、内剪叉臂（9）、外剪叉臂（12）、固定支耳（8）、活动支耳（11）、Z轴滑轨（13）、滑块（10）和Z轴伺服电机（17）、Z轴行星减速器（18）、Z轴联轴器（20）、Z轴丝杆体座（19）、Z轴丝杆（21）、Z轴丝杆螺母（22）、Z轴丝杆螺母座（23）和Z轴连接板（24）组成；所述的Z轴伺服电机（17）通过Z轴行星减速器（18）、Z轴丝杆体座（19）、Z轴联轴器（20）与Z轴丝杆（21）一端连接；所述的Z轴丝杆（21）的另一端，穿过Z轴丝杆螺母（22）与Z轴连接板（24）连接；所述的Z轴丝杆螺母座（23）与Z轴丝杆螺母（22）固定；所述的Z轴连接板（24）与活动支耳（11）、滑块（10）连接；所述的活动支耳（11）固定在滑块（10）上，与Z轴滑轨（13）和底盘（7）相连；所述的Z轴滑轨（13）共四个，分别固定在底盘（7）和台面（14）同一侧的两边；所述的滑块（10）装于Z轴滑轨（13）上；所述的固定支耳（8）直接固定在底盘（7）和台面（14）的另一侧；所述的外剪叉臂（12）一端与台面（14）的固定支耳（8）固定，一端与底盘（7）上的活动支耳（11）固定；所述的内剪叉臂（9）一端与台面（14）上的活动支耳（11）固定，一端与底盘（7）上的固定支耳（8）固定；所述的Z轴伺服电机（17）通电，推动Z轴丝杆（21）旋转的同时带动Z轴连接板（24）轴向运动，使得滑块（10）移动的同时带动外剪叉臂（12）向内移动，迫使内剪叉臂（9）同时向内运动，实现举升功能；

所述的纵向移动装置由纵向伺服电机（25）、纵向行星减速器（27）、纵向丝杆体座（28）、纵向联轴器（29）、纵向丝杆（32）、纵向丝杆螺母（30）、纵向丝杆螺母座（31）、纵向挂角（33）、纵向导轨（5）、纵向滑块装配体（6）和中底座（3）组成；所述的纵向伺服电机（25）与纵向行星减速机（27）连接；所述的纵向行星减速机（27）通过纵向丝杆体座（28）与中底座（3）固定连接；所述的纵向丝杆（32）的一端穿过纵向丝杆体座（28）通过纵向联轴器（29）与纵向行星减速机（27）相连，另一端与纵向挂角（33）配合连接；所述的纵向丝杆螺母（30）配合固定于纵向丝杆（32）上；所述的纵向丝杆螺母座（31）和纵向丝杆螺母（30）配合与举升装置的底盘（7）固定连接；所述的纵向导轨（5）有两根，对称安装在中底座（3）短边两端；所述的纵向滑块装配体（6）安装于纵向导轨（5）上；

所述的横向移动装置由横向伺服电机（26）、横向行星减速器（34）、横向丝杆体座（35）、横向联轴器（36）、横向丝杆（39）、横向挂角（40）、横向导轨（4）、横向滑块装配体（2）、大底座（1）组成；所述的横向伺服电机（26）与横向行星减速器（34）相连并通过横向丝杆体座（35）与大底座（1）固定连接；所述横向丝杆（39）一端通过横向联轴器（36）与横向行星减速器（34）相连，另一端通过横向挂角（40）与大底座（1）固定连接；所述的横向导轨（4）共两个，对称安装于大底座（1）两侧；所述横向滑块装配体（2）安装于横向导轨（4）上；

所述的旋转平台（15）通过轴芯（16）安装于举升装置的台面（14）上；

所述的线性测量传感器在横向移动装置、纵向移动装置和举升装置上均有设置。

2.根据权利要求1所述一种自动位移固剪升降平台，其特征在于，所述的举升装置是剪叉式结构。

3.根据权利要求1所述一种自动位移固剪升降平台，其特征在于，所述的旋转平台（15）与举升装置的台面（14）柔性连接，旋转平台（15）受力时可绕着轴芯（16）旋转。

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