CN111806997A - 一种柔性输送带及其轨迹规划方法 - Google Patents

一种柔性输送带及其轨迹规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111806997A
CN111806997A CN202010649064.XA CN202010649064A CN111806997A CN 111806997 A CN111806997 A CN 111806997A CN 202010649064 A CN202010649064 A CN 202010649064A CN 111806997 A CN111806997 A CN 111806997A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible
transmission module
body frame
main body
semicircular
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010649064.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111806997B (zh
Inventor
范桂霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Muyue Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Mingnanhui Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Mingnanhui Technology Co Ltd filed Critical Beijing Mingnanhui Technology Co Ltd
Priority to CN202010649064.XA priority Critical patent/CN111806997B/zh
Publication of CN111806997A publication Critical patent/CN111806997A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111806997B publication Critical patent/CN111806997B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/001—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames with the conveyor adjustably mounted on the supporting frame or base
    • B65G41/002—Pivotably mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting

Abstract

本发明提供了一种柔性输送带及其轨迹规划方法，柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，在柔性传输单元首尾相接后，其配置的传感器可以检测到预设的障碍物标记及目的地标记，以便根据场地的实际需要随时变换传输长度及弯曲角度，以保证在绕开障碍物的同时以最短的距离到达目的地。

Description

一种柔性输送带及其轨迹规划方法
技术领域
本发明涉及机械自动化及传输设备技术领域，具体涉及一种柔性输送带及其轨迹规划方法。
背景技术
目前，工厂中主要用柔性传输线来输送货物，但传输线均为结构固定的长传输线，既不利于仓库保管，也不利于根据场地或货物的实际需要随时变换传输长度，运输货物费时费力，严重影响场地转换，造成生产效率降低，及传输线的库存存放，不能满足现代企业大规模、多品种、多批次的产品的输送需求，因此，现在提供了一种柔性输送带及其轨迹规划方法，其中柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，彼此之间可以快速连接与拆分，并自动识别障碍物与目的地，以适应不同的场地及货物。
发明内容
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明的目的在于提供一种柔性输送带及其轨迹规划方法，柔性输送带包括可以智能化控制的柔性传输单元，在柔性传输单元首尾相接后，其配置的传感器可以检测到预设的障碍物标记及目的地标记，以便根据场地的实际需要随时变换传输长度及弯曲角度，以保证在绕开障碍物的同时以最短的距离到达目的地。
为达到上述目的，本发明提出了如下技术方案：
一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，所述柔性传输单元包括主体框架，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架前方设有半圆传输模块，所述主体框架与所述半圆传输模块通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块可以相对于所述主体框架进行旋转。
优选地，在所述半圆传输模块的上表面设有可旋转的导轮，当所述半圆传输模块旋转时，所述导轮以相反方向旋转相同角度。
优选地，在所述主体框架的后部还固定有方形传输模块，所述方形传输模块的边距与所述半圆传输模块的直径等距；在所述方形传输模块的表面还设有导轮。
优选地，在所述主体框架的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架，所述主体框架的底部设置有驱动装置，所述驱动装置通过传动装置与所述支撑架连接，使得所述支撑架可以在竖直平面内旋转。
优选地，在所述主体框架上还包括用于输送货物的皮带输送装置。
一种如上任一项所述柔性输送带的轨迹规划方法，包括如下步骤：
识别预设的障碍物标记；
相邻的柔性传输单元依次连接并向前传递；
识别预设的目的地标记；
柔性传输单元绕开已识别的障碍物标记；
首节柔性传输单元移动至已识别的目的地标记处停止。
最好，在所述识别预设的障碍物标记步骤之前，还包括步骤：
分别用不同的标记物来对所述障碍物及所述目的地进行标记。
优选地，所述标记物包括色彩卡片或RFID标签；所述首节柔性传输单元的所述感应装置包括色彩识别传感器或RFID读写器。
优选地，所述柔性传输单元依次从存储仓中送出，并依次首尾连接。
优选地，所述柔性传输单元的所述半圆传输模块和所述支撑架进行旋转，以绕开已识别的障碍物标记。
与现有技术相比，本发明所述的一种柔性输送带及其轨迹规划方法，达到了如下效果：
(1)、当柔性传输单元首尾相接后，根据首节柔性传输单元上感应装置的命令，其余柔性传输单元控制半圆传输模块及支撑架旋转至合适角度，完成该处的角度调整，以躲避预设的障碍物标记。
(2)、每节柔性传输单元均可独立控制旋转角度，这样可形成不同的“S”型传输路径，即实现柔性化控制，以满足各种场地的输送和摆放需求。
(3)、在规划柔性传输带的运动轨迹时，相关人员预先行走轨迹，并将不同的标记物设于途中障碍物的相关位置以及目的地的相关位置；首节柔性传输单元通过头部的感应装置识别标记物，自动规划路线，调整后方柔性传输模块的旋转角度，以实现柔性输送的目的。
附图说明
图1是本发明中首节柔性传输单元的结构示意图；
图2是本发明中其余柔性传输单元的结构示意图；
图3是本发明中其余柔性传输单元的俯视图；
图4是本发明中其余柔性传输单元的正面视图；
图5是图4的B-B向剖视图；
图6是图4的C-C向剖视图；
图7是本发明中相邻的柔性传输单元的连接示意图；
图8是本发明中柔性输送带的轨迹规划示意图。
其中：1-主体框架；2-感应装置；3-半圆传输模块，31-齿条，32-半圆齿轮，33-连接板，34-电动滑台，35-连接块，36-圆套，37-半圆旋转轴；4-方形传输模块；5-导轮；6-支撑架，61-驱动装置，62-传动装置；7-皮带输送装置。
具体实施方式
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
参照图1-图8，在一种优选实施例中，公开了一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，所述柔性传输单元包括主体框架1，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置2；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架1前方设有半圆传输模块3，所述主体框架1与所述半圆传输模块3通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块3可以相对于所述主体框架1进行旋转。
进一步地，所述啮合传动模块包括设置于所述主体框架1上的齿条31、固定于所述半圆传输模块3下方的半圆齿轮32、以及用于驱动所述齿条31运动的驱动装置61；所述齿条31与所述半圆齿轮32互相契合。
进一步地，在所述主体框架1上固定有连接板33，所述驱动装置61固连于所述连接板33上；所述驱动装置61包括电动滑台34，在所述电动滑台34的伸缩杆头部设置有连接块35，用于连接所述齿条31与所述电动滑台34。
进一步地，在所述主体框架1的前端设置有圆套36，所述圆套36内设有与其尺寸契合的半圆旋转轴37，所述半圆旋转轴37固定于所述半圆传输模块3的下方，使得所述半圆传输模块3可以以所述圆套36为圆心进行旋转，所述半圆传输模块3相对于所述主体框架1的旋转夹角为正负900的范围。
进一步地，在所述半圆传输模块3的上表面设有可旋转的导轮5，所述导轮5的旋转由电机驱动；当所述半圆传输模块3旋转时，所述导轮5以相反方向旋转相同角度，以保证货物的运输方向一致。
进一步地，在所述主体框架1的后部还固定有方形传输模块4，所述方形传输模块4的边距与所述半圆传输模块3的直径等距；在所述方形传输模块4的表面还设有导轮5。
进一步地，在所述主体框架1的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架6，所述主体框架1的底部设置有驱动装置61，所述驱动装置61通过传动装置62与所述支撑架6连接，使得所述支撑架6可以在竖直平面内旋转一定的角度。
进一步地，在所述主体框架1上还包括用于输送货物的皮带输送装置7。
具体地，每节柔性传输单元的头部和尾部都设有连接装置，以使得相邻的柔性传输单元可依次首尾连接。
当两节柔性传输单元需要形成一定角度时，某节柔性传输单元的半圆传输模块3在电机驱动下旋转，从而带动与之相连的柔性传输单元旋转。半圆传输模块3旋转到位后，其上的导轮5也跟随旋转相同的角度，这样导轮5的传输方向会与这节柔性传输单元上的皮带输送装置7的传输方向形成一定夹角，无法让物料按既定的传输方向进行传输，为解决这个问题，半圆传输模块3上的导轮5能以与半圆传输模块3的旋转方向相反的方向旋转同样大小的角度，如图7所示，其中向右的箭头为货物传输方向，向左的箭头为导轮5的旋转方向。
参照图1-图8，在另一种优选实施例中，公开了一种柔性输送带的轨迹规划方法，包括如下步骤：
分别用不同的标记物来对障碍物及目的地进行标记，具体地，所述标记物可以选择色彩卡片或RFID标签，所述首节柔性传输单元的感应装置2可以选择对应的色彩识别传感器或RFID读写器；
感应装置2识别预设的障碍物标记，并将识别的信号传送给柔性传输单元；
柔性传输单元依次从存储仓中送出，依次首尾连接并向前传递；
识别预设的目的地标记；
柔性传输单元的所述半圆传输模块3和所述支撑架6进行旋转，以绕开已识别的障碍物标记；
首节柔性传输单元移动至已识别的目的地标记处停止。
在规划柔性传输带的运动轨迹时，相关人员预先行走轨迹，并将不同的标记物(不同颜色的色彩卡片或者RFID标签)设于途中障碍物的相关位置以及目的地的相关位置；首节柔性传输单元通过头部的感应装置2识别标记物，调整后方柔性传输模块的旋转角度，自动规划路线，如图8所示，以实现柔性输送的目的。
与现有技术相比，本发明所述的一种柔性输送带的轨迹规划方法，达到了如下效果：
(1)、当柔性传输单元首尾相接后，根据首节柔性传输单元上感应装置的命令，其余柔性传输单元控制半圆传输模块及支撑架旋转至合适角度，完成该处的角度调整，以躲避预设的障碍物标记。
(2)、每节柔性传输单元均可独立控制旋转角度，这样可形成不同的“S”型传输路径，即实现柔性化控制，以满足各种场地的输送和摆放需求。
(3)、在规划柔性传输带的运动轨迹时，首节柔性传输单元通过头部的感应装置识别标记物，自动规划路线，以实现柔性输送的目的。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种柔性输送带，包括依次首尾相连的柔性传输单元，其特征在于，所述柔性传输单元包括主体框架，在首节所述柔性传输单元的头部设置有感应装置；在其余所述柔性传输单元的所述主体框架前方设有半圆传输模块，所述主体框架与所述半圆传输模块通过啮合传动模块连接，使得所述半圆传输模块可以相对于所述主体框架进行旋转。
2.根据权利要求1所述的柔性输送带，其特征在于，在所述半圆传输模块的上表面设有可旋转的导轮，当所述半圆传输模块旋转时，所述导轮以相反方向旋转相同角度。
3.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架的后部还固定有方形传输模块，所述方形传输模块的边距与所述半圆传输模块的直径等距；在所述方形传输模块的表面还设有导轮。
4.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架的左右两侧的下方设置有可旋转调节的支撑架，所述主体框架的底部设置有驱动装置，所述驱动装置通过传动装置与所述支撑架连接，使得所述支撑架可以在竖直平面内旋转。
5.根据权利要求2所述的柔性输送带，其特征在于，在所述主体框架上还包括用于输送货物的皮带输送装置。
6.一种如权利要求1—5中任一项所述柔性输送带的轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
识别预设的障碍物标记；
相邻的柔性传输单元依次连接并向前传递；
识别预设的目的地标记；
柔性传输单元绕开已识别的障碍物标记；
首节柔性传输单元移动至已识别的目的地标记处停止。
7.根据权利要求6所述的柔性输送带的轨迹规划方法，其特征在于，在所述识别预设的障碍物标记步骤之前，还包括步骤：
分别用不同的标记物来对所述障碍物及所述目的地进行标记。
8.根据权利要求7所述的柔性输送带的轨迹规划方法，其特征在于，所述标记物包括色彩卡片或RFID标签；所述首节柔性传输单元的所述感应装置包括色彩识别传感器或RFID读写器。
9.根据权利要求8所述的柔性输送带的轨迹规划方法，其特征在于，所述柔性传输单元依次从存储仓中送出，并依次首尾连接。
10.根据权利要求9所述的柔性输送带的轨迹规划方法，其特征在于，所述柔性传输单元的所述半圆传输模块和所述支撑架进行旋转，以绕开已识别的障碍物标记。
CN202010649064.XA 2020-07-07 2020-07-07 一种柔性输送带及其轨迹规划方法 Active CN111806997B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010649064.XA CN111806997B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种柔性输送带及其轨迹规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010649064.XA CN111806997B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种柔性输送带及其轨迹规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111806997A true CN111806997A (zh) 2020-10-23
CN111806997B CN111806997B (zh) 2022-09-30

Family

ID=72843203

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010649064.XA Active CN111806997B (zh) 2020-07-07 2020-07-07 一种柔性输送带及其轨迹规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111806997B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114014027A (zh) * 2021-10-08 2022-02-08 巢湖学院 一种基于微输送单元的柔性传送系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1050705A (zh) * 1989-09-15 1991-04-17 利森蒂亚专利管理有限公司 模件式运输装置
CN102958819A (zh) * 2010-06-28 2013-03-06 德利国际有限公司 带式输送系统
CN103935688A (zh) * 2014-04-30 2014-07-23 重庆大学 可水平弯曲输送带
CN107826603A (zh) * 2017-10-19 2018-03-23 北京昊辰投资担保有限公司 铰接式输送设备
CN108394675A (zh) * 2018-05-07 2018-08-14 德宏兆宏机器人科技有限公司 一种柔性组合式皮带输送机
CN108445503A (zh) * 2018-03-12 2018-08-24 吉林大学 基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1050705A (zh) * 1989-09-15 1991-04-17 利森蒂亚专利管理有限公司 模件式运输装置
CN102958819A (zh) * 2010-06-28 2013-03-06 德利国际有限公司 带式输送系统
CN103935688A (zh) * 2014-04-30 2014-07-23 重庆大学 可水平弯曲输送带
CN107826603A (zh) * 2017-10-19 2018-03-23 北京昊辰投资担保有限公司 铰接式输送设备
CN108445503A (zh) * 2018-03-12 2018-08-24 吉林大学 基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法
CN108394675A (zh) * 2018-05-07 2018-08-14 德宏兆宏机器人科技有限公司 一种柔性组合式皮带输送机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114014027A (zh) * 2021-10-08 2022-02-08 巢湖学院 一种基于微输送单元的柔性传送系统
CN114014027B (zh) * 2021-10-08 2023-08-22 巢湖学院 一种基于微输送单元的柔性传送系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111806997B (zh) 2022-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6838178B2 (ja) 搬送ロボット及び搬送ロボットによる品物取り方法
US20200033883A1 (en) Mobile robot with conveyor system
CN104828446B (zh) 智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统
WO2019201094A1 (zh) 搬运方法、搬运装置及搬运系统
CN204241966U (zh) 一种视觉导向自行搬运小车
CN203838959U (zh) 一种工业机器人、rfid数据检测传输教学实训系统
CN106584468A (zh) 一种餐厅机器人
CN111806997B (zh) 一种柔性输送带及其轨迹规划方法
CN110465928A (zh) 一种仓储商品取放移动平台及该移动平台的路径规划方法
CN107100403A (zh) Agv搬运机器人及用于其的定位导向方法
US20230166793A1 (en) Mobile transport system
KR20180129242A (ko) 자동 화물이송 및 피킹 시스템
CN107139161A (zh) 悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统
CN109367615A (zh) 一种基于超宽带技术的自动导航车
CN104495345A (zh) 提交出口移行机
CN109591915A (zh) 一种智能agv搬运车
CN111598514A (zh) 一种基于物联网技术的智能仓储管理系统及方法
CN105438814B (zh) 自动送料装置
CN205193590U (zh) 仓储搬运机器人
CN107934334B (zh) 自动超市理货机
CN206982657U (zh) 悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统
ITMI921410A1 (it) Sistema per prelevare oggetti da un magazzino rotante mediante un carrello semovente programmato per trasportarli in un'area di lavoro
CN211193863U (zh) 一种智能识别搬运机器人
CN205507536U (zh) 一种基于rfid定位的升降式自动导航运输车系统
CN107597601A (zh) 用于物品传送的移动设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220727

Address after: 100144 room c-0597, floor 2, building 3, yard 30, Shixing street, Shijingshan District, Beijing (cluster registration)

Applicant after: Beijing muyue Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 100176 102, block C, building 2, Beidou navigation Industrial Park, 8 Kechuang 12th Street, Yizhuang Economic Development Zone, Daxing District, Beijing

Applicant before: Beijing mingnanhui Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant