CN111806591A - 双腿行走的行走机构 - Google Patents

双腿行走的行走机构 Download PDF

Info

Publication number
CN111806591A
CN111806591A CN202010818596.1A CN202010818596A CN111806591A CN 111806591 A CN111806591 A CN 111806591A CN 202010818596 A CN202010818596 A CN 202010818596A CN 111806591 A CN111806591 A CN 111806591A
Authority
CN
China
Prior art keywords
walking
link
motor
rotate
connecting rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010818596.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111806591B (zh
Inventor
张哲恺
张子向
高建设
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd filed Critical Henan Ruizhixin Electronic Technology Co ltd
Priority to CN202010818596.1A priority Critical patent/CN111806591B/zh
Publication of CN111806591A publication Critical patent/CN111806591A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111806591B publication Critical patent/CN111806591B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体为双腿行走的行走机构，包括连接在机体上的安装架，安装架两端安装第一行走机构，安装架两端还安装第二行走机构，形成通过各第一行走机构、第二行走机构的配合下，第一电机带动第一转杆转动，第二电机带动第二转杆转动，第一行走腿在第一连接架和第一连接杆的作用下以及第二行走腿在第二连接架和第二连接杆的作用下带动机体移动的结构，本双腿行走的行走机构便于机器人可在多种路面上使用，便于机器人进行转向。

Description

双腿行走的行走机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为双腿行走的行走机构。
背景技术
随着科技的发展，机器人越来越常用，现有机器人有的能高速移动，但难于跨越较大的障碍物，比如门槛、楼梯等，也不适合在复杂的路面上行驶，如泥泞、碎石地等，有的能跨越较大的障碍物，但不能快速移动，使得机器人不便于在多种路面上使用。
发明内容
针对现有技术的不足，为克服现有技术之缺陷，本发明目的在于提供双腿行走的行走机构，解决机器人不便于在多种路面上使用的问题。
其技术方案是，双腿行走的行走机构，包括连接在机体上的安装架，所述安装架两端安装第一行走机构，各所述第一行走机构包括与所述安装架固定连接的第一电机，所述第一电机输出轴上安装第一转杆，所述第一转杆远离所述第一电机的一端与第一连接架转动连接，所述第一连接架远离所述第一转杆的一端与第一行走腿转动连接，所述安装架与第一连接杆转动连接，所述第一连接杆远离所述安装架的一端与所述第一行走腿的端部转动连接，所述第一行走腿靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮，所述安装架两端还安装第二行走机构，各所述第二行走机构包括与所述安装架固定连接的第二电机，所述第二电机输出轴上安装第二转杆，所述第二转杆远离所述第二电机的一端与第二连接架转动连接，所述第二连接架远离所述第二转杆的一端与第二行走腿转动连接，所述安装架与第二连接杆转动连接，所述第二连接杆远离所述安装架的一端与所述第二行走腿的端部转动连接，形成通过各第一行走机构、第二行走机构的配合下，第一电机带动第一转杆转动，第二电机带动第二转杆转动，第一行走腿在第一连接架和第一连接杆的作用下以及第二行走腿在第二连接架和第二连接杆的作用下带动机体移动的结构。
优选地，各所述第一行走机构相对所述机体的移动方向对称，各所述第二行走机构相对所述机体的移动方向对称。
优选地，所述第一连接架呈三角形结构，所述第一连接架一边角与第一加固杆转动连接，所述第一加固杆远离连接架的一端与所述安装架转动连接，所述第二连接架呈三角形结构，所述第二连接架一边角与第二加固杆转动连接，所述第二加固杆远离连接架的一端与所述安装架转动连接。
优选地，所述第一连接杆、第一加固杆、第二连接杆、第二加固杆的长度可调节。
本发明提供了双腿行走的行走机构，与现有技术相比有益效果为：
1、移动时，第一行走机构、第二行走机构配合使用，使得机器人的机体可在如平地、楼梯、泥泞等多种路面上移动，需要快速移动时，通过第一行走机构单独与地面接触，驱动轮转动，使得机体快速移动，同时可通过控制各驱动轮的转速不同，便于机器人机体进行转向。
附图说明
图1为本发明的示意图。
图2为本发明的主视图。
图中：2安装架、3第一长孔、4第二长孔、5第一行走机构、6第二行走机构、10第一电机、11第一转杆、12第一连接架、13第一行走腿、14第一连接杆、15第一加固杆、16车轮、20第二电机、21第二转杆、22第二连接架、23第二行走腿、24第二连接杆、25第二加固杆。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
实施例一：
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：双腿行走的行走机构，包括连接在机器人的机体上的安装架2，安装架2与机体螺栓连接，安装架2包括固定板、支架，固定板有两个，位于支架的两端，固定板与支架固定连接，安装架2两端安装第一行走机构5，各第一行走机构5包括与安装架2固定连接的第一电机10，以及第一转杆11、第一连接架12、第一行走腿13、第一连接杆14、第一加固杆15、车轮16，第一电机10输出轴上安装第一转杆11，第一转杆11与第一电机10输出轴固定连接，第一转杆11远离第一电机10的一端与第一连接架12转动连接，第一连接架12远离第一转杆11的一端与第一行走腿13转动连接，安装架2与第一连接杆14转动连接，第一连接杆14远离安装架2的一端与第一行走腿13的端部转动连接，第一行走腿13靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮16，驱动轮16与第一行走腿13转动连接，驱动轮16为安装轮毂电机的轮子，安装架2两端还安装第二行走机构6，各第二行走机构6包括与安装架2固定连接的第二电机20，以及第二转杆21、第二连接架22、第二行走腿23、第二连接杆24、第二加固杆25，第二电机20输出轴上安装第二转杆21，第二转杆21远离第二电机20的一端与第二连接架22转动连接，第二连接架22远离第二转杆21的一端与第二行走腿23转动连接，安装架2与第二连接杆24转动连接，第二连接杆24远离安装架2的一端与第二行走腿23的端部转动连接，形成通过各第一行走机构5、第二行走机构6的配合下，第一电机10带动第一转杆11转动，第二电机20带动第二转杆21转动，第一行走腿13在第一连接架12和第一连接杆14的作用下以及第二行走腿23在第二连接架22和第二连接杆24的作用下带动机体移动的结构，其中第一行走机构5、第二行走机构6均安装在固定板上，固定板上开设用于第一转杆11转动时通过的第一长孔3，固定板上还开设用于第二转杆21转动时通过的第二长孔4，第一行走机构5有两个，各第一行走机构5相对机体的移动方向对称，第二行走机构6有两个，各第二行走机构6相对机体的移动方向对称，移动时，第一行走机构5、第二行走机构6配合使用，使得机体可在如平地、楼梯、泥泞等多种路面上移动，需要快速移动时，通过第一行走机构5单独与地面接触，机架上安装如平衡车等相同的现有平衡装置，驱动轮16转动，使得机体快速移动，同时可通过控制各驱动轮16的转速不同，使得机体进行转向。
第一连接架12呈三角形结构，第一连接架12一边角与第一加固杆15转动连接，第一加固杆15远离连接架的一端与安装架2转动连接，第二连接架22呈三角形结构，第二连接架22一边角与第二加固杆25转动连接，第二加固杆25远离连接架的一端与安装架2转动连接。
第一连接杆14、第一加固杆15、第二连接杆24、第二加固杆25的长度可调节，第一连接杆14包括横杆，横杆一端开设轴向的第一螺纹孔，横杆另一端开设轴向的第二螺纹孔，第一螺纹孔与第二螺纹孔的旋转方向相反，横杆通过第一螺纹孔与左端杆螺纹连接，横杆通过第二螺纹杆与右端杆螺纹连接，通过横杆的转动，使得第一连接杆14的长度可调节，其中第一加固杆15、第二连接杆24、第二加固杆25的结构原理与第一连接杆14相同。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.双腿行走的行走机构，包括连接在机体上的安装架（2），其特征在于：所述安装架（2）两端安装第一行走机构（5），各所述第一行走机构（5）包括与所述安装架（2）固定连接的第一电机（10），所述第一电机（10）输出轴上安装第一转杆（11），所述第一转杆（11）远离所述第一电机（10）的一端与第一连接架（12）转动连接，所述第一连接架（12）远离所述第一转杆（11）的一端与第一行走腿（13）转动连接，所述安装架（2）与第一连接杆（14）转动连接，所述第一连接杆（14）远离所述安装架（2）的一端与所述第一行走腿（13）的端部转动连接，所述第一行走腿（13）靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮（16），所述安装架（2）两端还安装第二行走机构（6），各所述第二行走机构（6）包括与所述安装架（2）固定连接的第二电机（20），所述第二电机（20）输出轴上安装第二转杆（21），所述第二转杆（21）远离所述第二电机（20）的一端与第二连接架（22）转动连接，所述第二连接架（22）远离所述第二转杆（21）的一端与第二行走腿（23）转动连接，所述安装架（2）与第二连接杆（24）转动连接，所述第二连接杆（24）远离所述安装架（2）的一端与所述第二行走腿（23）的端部转动连接，形成通过各所述第一行走机构（5）、第二行走机构（6）的配合下，所述第一电机（10）带动所述第一转杆（11）转动，所述第二电机（20）带动所述第二转杆（21）转动，所述第一行走腿（13）在第一连接架（12）和第一连接杆（14）的作用下以及所述第二行走腿（23）在第二连接架（22）和第二连接杆（24）的作用下带动所述机体移动的结构。
2.根据权利要求1所述的双腿行走的行走机构，其特征在于：各所述第一行走机构（5）相对所述机体的移动方向对称，各所述第二行走机构（6）相对所述机体的移动方向对称。
3.根据权利要求1所述的双腿行走的行走机构，其特征在于：所述第一连接架（12）呈三角形结构，所述第一连接架（12）一边角与第一加固杆（15）转动连接，所述第一加固杆（15）远离连接架的一端与所述安装架（2）转动连接，所述第二连接架（22）呈三角形结构，所述第二连接架（22）一边角与第二加固杆（25）转动连接，所述第二加固杆（25）远离连接架的一端与所述安装架（2）转动连接。
4.根据权利要求1所述的双腿行走的行走机构，其特征在于：所述第一连接杆（14）、第一加固杆（15）、第二连接杆（24）、第二加固杆（25）的长度可调节。
CN202010818596.1A 2020-08-14 2020-08-14 双腿行走的行走机构 Active CN111806591B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010818596.1A CN111806591B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 双腿行走的行走机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010818596.1A CN111806591B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 双腿行走的行走机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111806591A true CN111806591A (zh) 2020-10-23
CN111806591B CN111806591B (zh) 2024-04-26

Family

ID=72859470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010818596.1A Active CN111806591B (zh) 2020-08-14 2020-08-14 双腿行走的行走机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111806591B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004050966A (ja) * 2002-07-19 2004-02-19 Niigata Tlo:Kk 脚型走行方式とその装置
US20080135312A1 (en) * 2006-11-20 2008-06-12 Ryosuke Nakamura Mobile robot
JP2011084261A (ja) * 2009-10-16 2011-04-28 Nakata Tekusuta:Kk 車輪型走行ユニット及びこれを用いた車輪型走行機構
KR20110108103A (ko) * 2010-03-26 2011-10-05 호야로봇 (주) 주행 로봇
CN204309924U (zh) * 2014-12-19 2015-05-06 长安大学 一种用于机器人的多模式行走机构
CN209972623U (zh) * 2019-05-31 2020-01-21 张子向 类人型机器人行走机构
CN111038610A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 哈尔滨学院 一种仿生式越障爬壁机器人
CN212290078U (zh) * 2020-08-14 2021-01-05 河南锐之信电子技术有限公司 双腿行走的行走机构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004050966A (ja) * 2002-07-19 2004-02-19 Niigata Tlo:Kk 脚型走行方式とその装置
US20080135312A1 (en) * 2006-11-20 2008-06-12 Ryosuke Nakamura Mobile robot
JP2011084261A (ja) * 2009-10-16 2011-04-28 Nakata Tekusuta:Kk 車輪型走行ユニット及びこれを用いた車輪型走行機構
KR20110108103A (ko) * 2010-03-26 2011-10-05 호야로봇 (주) 주행 로봇
CN204309924U (zh) * 2014-12-19 2015-05-06 长安大学 一种用于机器人的多模式行走机构
CN209972623U (zh) * 2019-05-31 2020-01-21 张子向 类人型机器人行走机构
CN111038610A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 哈尔滨学院 一种仿生式越障爬壁机器人
CN212290078U (zh) * 2020-08-14 2021-01-05 河南锐之信电子技术有限公司 双腿行走的行走机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN111806591B (zh) 2024-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014101756A1 (zh) 一种独立转向与驱动电动汽车的线控转向装置及其悬架系统
CN106114669B (zh) 一种摇臂轮式地面无人平台
CN208325447U (zh) 一种机器人差动轮辅助越障装置
CN101856554A (zh) 高尔夫球包车
CN105383582B (zh) 摆臂式无人四驱平台
CN110341828B (zh) 一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人
CN106945748B (zh) 底盘总成及具有其的机器人和探测车辆
CN111572629A (zh) 一种四轮独立转向的机器人底盘
CN212290078U (zh) 双腿行走的行走机构
ATE45124T1 (de) Aufhaengung fuer angetriebene und nicht angetriebene raeder von fahrzeugen.
CN110329391A (zh) 一种过障机构、及其轮式底盘组件和在巡检机器人上的应用
CN106394761A (zh) 一种四轮平衡电动车体
CN111824285A (zh) 多腿行走的负载型机器人
CN206924425U (zh) 四轮独立驱动车
CN111806591A (zh) 双腿行走的行走机构
CN106152994B (zh) 车轮转角测量装置、多轴转向车辆及车轮转角测量方法
CN107899252A (zh) 四轮独立驱动车
CN207712144U (zh) 一种电动汽车底盘架
CN207088980U (zh) 一种农作物监测载具装置
CN212473715U (zh) 多腿行走的负载型机器人
CN214985620U (zh) 一种带减震功能的无人扫地车前轮转向机构及无人扫地车
CN207141175U (zh) 一种医院巡检机器人用轮式足端装置
CN113264125A (zh) 一种轮履复合全向行走装置
CN210212576U (zh) 一种机器人的移动机构
CN208760707U (zh) 一种四驱独立转向机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant