CN111806441A - 交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质。所述方法包括：中央处理器在接收到制动指令后立即获取交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，并通过分析交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，确定目标制动时间，最后根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制。由于充分结合了交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息、交通工具的属性信息来优化目标制动时间，使得根据目标制动时间进行制动的交通工具可以在各种类型的道路上安全制动，不会因路面异常和道路不平等因素影响制动效果，极大的提高了交通工具的制动安全性。

Description

交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质

技术领域

本公开实施例涉及出行技术领域，特别是涉及一种交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质。

背景技术

随着社会和经济的快速发展，人们对生活质量的要求越来越高，汽车即成为了现下普及应用的代步工具。但是，由于人们驾驶水平的限定，用户驾驶汽车的安全性得不到保障。针对这样的问题，相关技术人员研究出产了自动驾驶车辆，实现了车辆的自动控制，特别是对车辆的制动控制，一定程度上减少了因人为失误造成的交通事故。

现今，自动驾驶技术领域虽然已经出现了一些汽车制动方法，但是，目前的汽车制动方法仍然存在制动效果不好，容易导致车辆制动安全性不高的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种交通工具的制动方法、装置、电子设备和存储介质，可以用于改善交通工具的制动效果，进而提高交通工具的制动安全性。

第一方面，本公开实施例提供一种交通工具的制动方法，所述方法包括：

根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息；所述制动指令用于指示所述交通工具执行制动控制；

通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间；

根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制。

第二方面，本公开实施例提供一种交通工具的制动装置，所述装置包括：

获取模块，用于根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息；所述制动指令用于指示所述交通工具执行制动控制；

确定模块，用于通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间；

控制模块，用于根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制。

第三方面，本公开实施例提供一种交通工具，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质，包括：中央处理器在接收到制动指令后获取交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，并通过分析交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，确定目标制动时间，最后根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制。上述制动方法中，由于充分结合了交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息、交通工具的属性信息来优化目标制动时间，使得根据目标制动时间进行制动的交通工具可以在各种类型的道路上安全制动，不会因路面异常(例如，湿滑、泥泞)、道路不平(例如，上坡)、或交通工具的属性发生变化(例如，交通工具的制动硬件老化)等因素影响制动效果，从而减少交通事故的发生，极大的提高了交通工具的制动安全性。

附图说明

图1为一个实施例中交通工具的控制系统的结构示意图；

图2为一个实施例中交通工具的制动方法的流程示意图；

图3为图2实施例S102的一种实现方式的流程示意图；

图4为图3实施例S201的一种实现方式的流程示意图；

图5为图3实施例S201的另一种实现方式的流程示意图；

图6为图3实施例S202的一种实现方式的流程示意图；

图7为图2实施例S103的一种实现方式的流程示意图；

图8为一个实施例中交通工具的制动方法的流程示意图；

图9为一个实施例中交通工具的制动系统的结构示意图；

图10为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图11为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图12为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图13为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图14为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图15为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图16为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图17为一个实施例中交通工具的制动装置的结构示意图；

图18为一个实施例中交通工具的内部结构图。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。

首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在车辆行驶的过程中需要制动时，尤其需要紧急制动时，通常仅是通过驾驶员操作车辆上安装的刹车装置进行制动，但是车辆行驶的道路或路面上可能因环境和地理位置的不同存在湿滑、泥泞、上坡、下坡、坑洼等现象，车辆进行制动时的当前速度也不相同，再者不同车辆的属性和制动性能也不相同，上述这些因素都会影响车辆的制动效果，如果车辆按照统一标准进行车辆制动的判定，那么车辆的制动效果达不到预期的制动效果，从而导致车辆制动的安全性较低。基于该背景，申请人提出了将车辆行驶的道路或路面信息、车辆的属性信息、车辆的状态信息结合在一起确定制动方案，再以该制动方案自动控制车辆进行制动，解决了现有车辆制动过程中，制动效果不好和制动安全性低的问题。

下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。

本公开实施例提供的交通工具的制动方法，可以应用于如图1所示的交通工具的控制系统中。其中，中央处理器分别与速度传感装置、图像采集装置、水平仪、信号灯、油门、制动器连接。其中，中央处理器可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备；速度传感装置可以但不限于是车速表、速度采集设备等用于采集车辆速度的装置；图像采集装置可以但不限于是各种摄像头、相机等用于采集图像的装置。水平仪用于测试车辆所在道路的坡度和倾斜度。信号灯可以为车辆上的任一类型的信号灯。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种交通工具的制动方法，本实施例的执行主体为图1中的中央处理器，包括以下步骤：

S101，根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息；制动指令用于指示交通工具执行制动控制。

其中，制动指令可以是驾驶人员或其它用户在中央处理器上触发的指令，也可以是在交通工具上触发的指令，制动指令可以通过多种方式被触发，例如，驾驶人员可以按压中央处理器上的机械按钮触发制动指令，驾驶人员也可以在中央处理器上输入语音指令触发制动指令等，对此本实施例不限定。交通工具的当前状态信息包括交通工具的当前行驶速度、当前行驶加速度、当前载重量、当前行驶方向、当前信号灯的启动状态等，当前状态信息能够表示交通工具当前行驶状态。交通工具所在道路的路况信息可以包括交通工具所在道路的类型、所在道路的路面的类型、所在道路的坡度、所在道路的倾斜度等表示交通工具所在道路的特征等信息。交通工具的属性信息可以包括交通工具的车龄、型号、体积、重量等表示交通工具特性的一些信息。

上述交通工具的当前状态信息和交通工具的所在道路的路况信息可以通过获取安装在交通工具上的各种传感器采集的实时数据得到。传感器可以包括车速仪、水平仪、振动传感器、速度传感器等。例如，若传感器为车速仪，则中央处理器可以读取车速仪采集的速度数据，得到该交通工具的当前行驶速度；若传感器为水平仪，则中央处理器可以读取水平仪采集的车辆所在道路的坡度。在实际应用中，上述水平仪可以安装在交通工具的底盘上，用于感知交通工具所在道路是水平的还是上坡、下坡、倾斜等，还用于采集所在道路的坡度和倾斜度。

可选地，上述交通工具的所在道路的路况信息也可以通过安装在交通工具上的图像采集装置采集的图像得到。其中的图像采集装置可以是摄像头、相机等具有拍摄功能的装置。图像采集装置可以安装在交通工具前挡风玻璃内侧，用于拍摄车辆前方道路的画面，以得到车辆所在道路的路况信息。图像采集装置安装在前挡风玻璃内侧可以避免镜头脏污造成拍摄画面不清晰。可选地，交通工具的所在道路的路况信息也可以通过接收交通信息管理平台发送的交通信息得到。对此本实施例不限定。

上述交通工具的属性信息可以从交通工具的数据库中得到，也可以从车辆后台的注册信息中得到，对此本实施例不限定。

具体地，当驾驶员驾驶交通工具行驶在道路上，并准备控制交通工具进行制动时，驾驶人员可以在交通工具上输入制动指令，交通工具上的中央处理器接收到该制动指令时，可以立即从与其连接的各种数据采集装置或设备中得到交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，以便中央处理器之后根据这些信息规划制动策略控制交通工具进行自动制动。

S102，通过分析交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，确定目标制动时间。

其中，目标制动时间表示交通工具进行制动时所耗的时间。不同的交通工具的当前状态信息对应不同的目标制动时间，不同的交通工具所在道路的路况信息对应不同的目标制动时间，不同的交通工具的属性信息对应不同的目标制动时间。

具体地，交通工具上的数据库中预先存储有状态信息与制动时间之间的对应关系，路况信息与制动时间之间的对应关系，属性信息与制动时间之间的对应关系等。当中央处理器基于前述步骤得到交通工具的当前状态信息时，可以进一步的根据状态信息与制动时间之间的对应关系，以及根据交通工具的当前状态信息查找到状态信息对应的制动时间；当中央处理器基于前述步骤得到交通工具所在道路的路况信息时，可以进一步的根据路况信息与制动时间之间的对应关系，以及根据交通工具的所在道路的路况信息查找到路况信息对应的制动时间；当中央处理器基于前述步骤得到交通工具的属性信息时，可以进一步的根据属性信息与制动时间之间的对应关系，以及根据交通工具的属性信息查找到属性信息对应的制动时间。然后，中央处理器可以根据上述查找到的状态信息对应的制动时间、路况信息对应的制动时间、属性信息对应的制动时间等确定目标制动时间。可选地，中央处理器也可以只根据上述查找到的状态信息对应的制动时间和路况信息对应的制动时间确定目标制动时间，或者，只根据上述查找到的路况信息对应的制动时间和属性信息对应的制动时间确定目标制动时间。可选地，中央处理器还可以根据上述查找到的状态信息对应的制动时间、路况信息对应的制动时间、属性信息对应的制动时间以及其它信息对应的制动时间确定目标制动时间。其中，其它信息可以包括天气、交通工具前方道路上的交通状况等信息，例如，若天气是大雾，则对应缩短目标制动时间。

S103，根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制。

具体地，当中央处理器确定了目标制动时间后，即可对交通工具执行制动控制，具体地，中央处理器可以根据目标制动时间计算得到交通工具进行制动时需要的负向加速度，或者根据目标制动时间计算得到交通工具进行制动时交通工具上的发动机需要的输出能量，然后根据负向加速度或发动机的输出能量对交通工具执行制动控制。

本实施例所述的交通工具的制动方法中，中央处理器在接收到制动指令后获取交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，并通过分析交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，确定目标制动时间，最后根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制。上述制动方法中，由于充分结合了交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息、交通工具的属性信息来优化目标制动时间，使得根据目标制动时间进行制动的交通工具可以在各种类型的道路上安全制动，不会因路面异常(例如，湿滑、泥泞)、道路不平(例如，上坡)、或交通工具的属性发生变化(例如，交通工具的制动硬件老化)等因素影响制动效果，从而减少交通事故的发生，极大的提高了交通工具的制动安全性。

在一个实施例中，当交通工具的当前状态信息中包括交通工具的当前速度时，如图3所示，上述S102“通过分析交通工具的当前状态信息、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，确定目标制动时间”，包括：

S201，根据交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间。

其中，速度制动时间表示交通工具开始进行制动时，交通工具的行驶速度对制动造成影响时，使交通工具的原本制动时间发生变化时对应的时间变化量。不同的交通工具的行驶速度可以对应不同的速度制动时间。行驶速度与速度制动时间之间的对应关系可以预先根据实验数据或通过其它方法确定。行驶速度与速度制动时间之间的对应关系可以预先存储在数据库中方便之后查询时使用。

具体地，当中央处理器获取到交通工具的当前速度时，即可从数据库中查找到行驶速度与速度制动时间之间的对应关系，根据查找到的对应关系和交通工具的当前速度确定对应的速度制动时间。

S202，根据交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量。

其中，制动时间增量表示交通工具开始进行制动时，交通工具所在道路的路况和交通工具的属性共同对制动造成影响时，使交通工具的原本制动时间发生变化时对应的时间变化量。不同的交通道路的路况信息可以对应不同的制动时间增量，不同的交通工具的属性信息可以对应不同的制动时间增量。路况信息与制动时间增量之间的对应关系可以预先根据实验数据或通过其它方法确定。属性信息与制动时间增量之间的对应关系可以预先根据实验数据或通过其它方法确定。路况信息与制动时间增量之间的对应关系，以及属性信息与制动时间增量之间的对应关系可以预先存储在数据库中方便之后查询时使用。

具体地，当中央处理器获取到交通工具所在道路的路况信息时，即可从数据库中查找到路况信息与制动时间增量之间的对应关系，再根据查找到的对应关系和交通工具所在道路的路况信息确定路况信息对应的制动时间增量。当中央处理器获取到交通工具的属性信息时，即可从数据库中查找到属性信息与制动时间之间的对应关系，再根据查找到的对应关系和交通工具的属性信息确定属性信息对应的制动时间增量。然后，交通工具即可将路况信息对应的制动时间增量和属性信息对应的制动时间增量进行求和，或者加权求和得到交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息共同对应的制动时间增量。

S203，根据制动时间增量、速度制动时间和预设制动时间，计算得到目标制动时间，预设制动时间表示交通工具出厂时的制动时间。

其中，预设制动时间可以由中央处理器根据交通工具的注册信息或出厂信息预先确定。不同的交通工具对应不同的预设制动时间。例如，一般小轿车出厂时的制动时间为2.85～3.35之间。

具体地，当中央处理器基于前述步骤得到制动时间增量和速度制动时间时，可以进一步的获取该交通工具的预设制动时间，然后对制动时间增量、速度制动时间和预设制动时间进行求和或加权求和运算，得到目标制动时间。

本实施例中，通过结合交通工具的当前速度，以及交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息确定目标制动时间，充分考虑到了交通工具行驶速度、交通工具本身的属性、以及交通工具所在道路的情况对交通工具制动的影响，使交通工具之后按照优化的目标制动时间进行制动时能够达到比较好的制动效果，从而可以避免因上述不安全因素带来的制动安全隐患。

在一个实施例中，提供了上述S201的一种实现方式，如图4所示，上述S201“根据交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间”，包括：

S301，根据预设的速度和速度范围之间的对应关系，确定交通工具的当前速度所属的速度范围。

其中，速度和速度范围之间的对应关系可以被预先存储在数据库中方便之后查询使用。速度范围可以由中央处理器预先根据实际车辆的行驶情况划分，例如，速度范围可以包括：60km/h-120km/h，30km/h-60km/h等。

具体地，当中央处理器获取到交通工具的当前速度时，可以通过查找预先设置的速度和速度范围之间的对应关系，确定当前速度所属的速度范围。例如，车辆的当前速度为50km/h，则查找到的其所属的速度范围可以为30km/h-60km/h。

S302，根据速度范围与制动时间之间的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间。

其中，速度范围与制动时间之间的对应关系可以被预先存储在数据库中，方便之后查询使用。速度范围与制动时间之间的对应关系也可以预先确定，例如，速度范围是小于30km/h时，对应的制动时间为-0.06s；速度范围是[30km/h-60km/h]时，对应的制动时间为-0.04s；速度范围是[60km/h-90km/h]时，对应的制动时间为-0.02s；速度范围是[90km/h-120km/h]时，对应的制动时间为-0.01s；速度范围是大于120km/h时，对应的制动时间为0s。

具体地，当中央处理器确定交通工具的当前速度所属的速度范围后，即可通过查找预先设置的速度范围与制动时间之间的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间，即当前速度对应的速度制动时间。

本实施例中，通过划分的速度范围，确定交通工具的当前速度对应的速度制动时间，实现了规划不同速度范围下的交通工具的制动方案，使交通工具行驶在不同的速度范围下进行制动时，具有匹配的制动时间，可以促使交通工具无论在什么行驶速度下都能够达到良好的制动效果。

在一个实施例中，提供了上述S201的另一种实现方式，如图5所示，上述S201“根据交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间”，包括：

S401，若交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度，则确定交通工具的当前速度对应的速度制动时间为零。

其中，参考速度为衡量交通工具的行驶速度是否会影响交通工具制动的标准速度，其可以由中央处理器预先根据实验数据确定，一般参考速度为120km/h，也可以为其它速度值，对此不限定。

具体地，当中央处理器获取到交通工具的当前速度时，可以将该当前速度与预设的参考速度进行比较，若交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度，说明交通工具的当前速度较快，此时对于交通工具出厂时具有的制动时间(前述S203中的预设制动时间)没有影响，也就是说，交通工具进行制动的制动时间不会发生变化。那么此时就可以将交通工具的当前速度对应的速度制动时间设置为零。可选地，若交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度时，也可以将交通工具的当前速度对应的速度制动时间设置为正向时间变化量，以增加交通工具出厂时具有的制动时间，从而防止因交通工具的当前速度过快造成制动效果不佳的现象。

S402，若交通工具的当前速度小于所述参考速度，则确定交通工具的当前速度对应的速度制动时间为负向时间变化量。

若交通工具的当前速度小于所述参考速度，说明交通工具的当前速度较慢，此时对于交通工具出厂时具有的制动时间(前述S203中的预设制动时间)有影响，也就是说，交通工具进行制动的制动时间可以缩短。那么此时就可以将交通工具的当前速度对应的速度制动时间设置为负向时间变化量，以缩短交通工具出厂时具有的制动时间。例如，速度制动时间可以被设置为-0.04s、-0.06s、-0.02s等不同的负向时间变化量，若交通工具出厂时具有的制动时间为2.85s时，在设置了速度制动时间为-0.04s时，优化后的制动时间为2.81s。上述的负向时间变化量的数值可以由交通工具的当前行驶速度确定，也可以预先确定。

本实施例中，通过比较参考速度与当前速度，确定交通工具的当前速度对应的速度制动时间，实现了在交通工具的当前速度较慢或较快时对原本制动时间的优化，使交通工具行驶在当前速度较慢时，缩短了制动时间，相比于无论什么速度下都采用相同的制动时间的方法，本实施例提供的制动方法提高了交通工具的制动效率。

在一个实施例中，提供了上述S202的一种实现方式，如图6所示，上述S202“根据交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量”，包括：

S501，根据交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间。

其中，路况制动时间表示交通工具开始进行制动时，道路的路况对制动造成影响时，使交通工具的原本制动时间发生变化时对应的时间变化量。不同道路的路况可以对应不同的路况制动时间。路况信息与路况制动时间之间的对应关系可以预先根据实验数据或通过其它方法确定。路况信息与路况制动时间之间的对应关系可以预先存储在数据库中方便之后查询时使用。具体地，当中央处理器获取到交通工具所在道路的路况信息时，即可从数据库中查找到路况信息与路况制动时间之间的对应关系，再根据该对应关系和交通工具所在道路的路况信息确定对应的路况制动时间。

S502，根据交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间。

其中，属性制动时间表示交通工具开始进行制动时，交通工具的属性对制动造成影响时，使交通工具的原本制动时间发生变化时对应的时间变化量。不同交通工具的属性可以对应不同的属性制动时间。属性信息与属性制动时间之间的对应关系可以预先根据实验数据或通过其它方法确定。属性信息与属性制动时间之间的对应关系可以预先存储在数据库中方便之后查询时使用。

具体地，当中央处理器获取到交通工具的属性信息时，即可从数据库中查找到属性信息与属性制动时间之间的对应关系，再根据该对应关系和交通工具的属性信息确定对应的属性制动时间。

S503，将路况制动时间和属性制动时间进行求和，得到制动时间增量。

具体地，当中央处理器基于前述步骤得到路况制动时间和属性制动时间时，可以进一步的对路况制动时间和属性制动时间进行求和，或者加权求和，计算得到制动时间增量。

本实施例中，通过结合道路的路况和交通工具的属性确定制动时间增量，相当于考虑到了道路的路况和交通工具的属性对制动的影响，使交通工具之后在各种类型的道路上进行制动时都能够达到比较好的制动效果，还有，就是可以消除因交通工具的属性变化对交通工具的制动带来的不良影响，例如，交通工具的车龄越长，交通工具的硬件越老化，而交通工具本身具有的制动时间就会相应的改变，此时根据交通工具的车龄确定制动时间增量，就充分考虑了交通工具属性变化带来的制动影响，因此，本实施例提供的方法极大的改善了交通工具的制动效果。

在一个实施例中，上述路况信息可以具体包括当前路面类型、当前坡道类型、当前道路倾斜度。不同的路况信息对应不同的路况制动时间的确定方法，下面实施例将基于这几种路况信息，阐述上述S501的具体实施方式。

第一种，当路况信息具体包括当前路面类型时，上述S501“根据交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间”，具体包括：根据路面类型和制动时间之间的对应关系，确定当前路面类型对应的路况制动时间。

其中，路面类型包括路面干燥、路面潮湿、路面泥泞、路面湿滑、路面积雪、路面结冰、路面坑洼、路面平坦中的任意一种。路面类型和制动时间之间的对应关系可以被预先存储在数据库中方便之后查询使用。路面类型和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，干燥路面对应的制动时间为0s；泥泞或湿滑路面对应的制动时间为0.02s；路面结冰或大雪堆积的路面对应的制动时间为0.05s。

具体地，当中央处理器确定交通工具的当前路面类型时，即可通过查找预先设置的路面类型和制动时间之间的对应关系，确定当前路面类型对应的路况制动时间。本实施例通过考虑路面情况来优化交通工具的制动时间，使交通工具在任何类型的路面上进行制动时都可以达到良好的制动效果。

第二种，当路况信息具体包括当前坡道类型时，上述S501“根据交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间”，具体包括：根据坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前坡道类型对应的路况制动时间。

其中，坡道类型包括上坡坡道和下坡坡道中的任意一种。坡道类型和制动时间之间的对应关系可以被预先存储在数据库中方便之后查询使用。坡道类型和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，上皮坡道对应的制动时间为-0.03s；下坡坡道对应的制动时间为0.03s。当坡道类型为上坡坡道时，对应的路况制动时间为交通工具上坡制动时需要减少的制动时间；当坡道类型为下坡坡道时，对应的路况制动时间为交通工具下坡制动时需要增加的制动时间。

具体地，当中央处理器确定交通工具的当前坡道类型时，即可通过查找预先设置的坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定当前坡道类型对应的路况制动时间，即确定交通工具在该当前坡道类型的坡道上进行制动时需要增加的制动时间或者需要减少的制动时间。本实施例通过考虑坡道类型来优化交通工具的制动时间，使交通工具在任何类型的坡道上进行制动时都可以达到良好的制动效果。

可选地，上述坡道类型和制动时间之间的对应关系可以包括如下任意一种：上坡坡度和制动时间之间的对应关系；下坡坡度和制动时间之间的对应关系。其中，上坡坡度和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，上坡坡度<30°时对应的制动时间为0s；上坡坡度>30°且上坡坡度<60°时对应的制动时间为-0.03s；上坡坡度>60°时对应的制动时间为-0.06s；下坡坡度和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，下坡坡度<30°时对应的制动时间为0s；下坡坡度>30°且下坡坡度<60°时对应的制动时间为0.03s；下坡坡度>60°时对应的制动时间为0.06s。

第三种，当路况信息具体包括当前道路倾斜度时，上述S501“根据交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间”，具体包括：根据道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定当前道路倾斜度对应的路况制动时间。

其中，道路倾斜度和制动时间之间的对应关系可以被预先存储在数据库中方便之后查询使用。道路倾斜度和制动时间之间的对应关系可以预先确定。具体地，当中央处理器确定交通工具的当前道路倾斜度时，即可通过查找预先设置的道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定当前道路倾斜度对应的路况制动时间。本实施例通过考虑道路倾斜度来优化交通工具的制动时间，使交通工具在任何类型的倾斜道路上进行制动时都可以达到良好的制动效果。

在一个实施例中，提供了上述S502的具体实施方式，上述S502“根据交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间”具体包括：根据属性信息与制动时间之间的对应关系，确定交通工具的属性信息对应的属性制动时间。

其中，属性信息包括车型、车龄、车重量、车载重量等信息。属性信息与制动时间之间的对应关系可以被预先存储在数据库中方便之后查询使用。属性信息与制动时间之间的对应关系可以预先确定。

可选地，上述属性信息与制动时间之间的对应关系，包括以下至少一个：交通工具的车型和制动时间之间的对应关系；交通工具的车龄和制动时间之间的对应关系；交通工具的载重量和制动时间之间的对应关系。

其中，车型和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，小轿车对应的制动时间为0s，货车对应的制动时间为0.03s。车龄和制动时间之间的对应关系可以预先确定，例如，3年以内车龄对应的制动时间为0s；车龄在3～6年内对应的制动时间0.01s；车龄在7～10年内对应的制动时间0.03s；车龄在11～15年内对应的制动时间0.06s。交通工具的载重量和制动时间之间的对应关系可以通过如下关系式(1)计算得到：

T＝(n-300)*0.03(s) (1)；

上式中的n表示交通工具的载重量，T表示交通工具的当前载重量对应的制动时间。

具体地，当中央处理器确定交通工具的属性信息时，即可通过查找预先设置的属性信息与制动时间之间的对应关系，确定交通工具的属性信息对应的属性制动时间。例如，若交通工具的属性信息为交通工具的车龄时，中央处理器通过查找车龄和制动时间之间的对应关系，确定该交通工具的车龄对应的属性制动时间；若交通工具的属性信息为交通工具的车型时，中央处理器通过查找车型和制动时间之间的对应关系，确定该交通工具的车型对应的属性制动时间。本实施例通过考虑交通工具的车龄、车型等属性信息来优化交通工具的制动时间，使即使在交通工具的属性发生变化的情况下，该交通工具进行制动时都可以达到良好的制动效果。

在一个实施例中，提供了上述S103的具体实施方式，上述S103“根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制”具体包括：根据目标制动时间，控制交通工具的输出动力进行制动。

其中，交通工具的输出动力可以是能够控制交通工具的速度，或能够控制交通工具进行制动的机械装置或电子装置，例如，油门、电门、制动器等。具体地，当中央处理器确定了目标制动时间时，即可对交通工具执行制动控制，具体地，中央处理器可以根据目标制动时间计算得到交通工具进行制动时需要的负向加速度，或者根据目标制动时间计算得到交通工具进行制动时交通工具上的发动机需要的输出能量，然后根据该负向加速度或发动机的输出能量控制交通工具的输出动力，实现对交通工具的制动控制。例如，控制交通工具的油门以减少油量的输出，或控制交通工具的电门以减少电量的输出，或控制交通工具上的制动器进行制动，或控制交通工具的刹车装置进行制动等等。

本实施例通过优化后的目标制动时间对交通工具的输出动力进行控制，以实现对交通工具的制动，即只要目标制动时间确定，中央处理器即可控制与其连接的油门、电门、制动器等中的任一种执行制动控制，完成了交通工具自动制动的全过程，其中无需驾驶人员介入进行制动操作，实现了交通工具的自动制动控制，提高了交通工具的智能性。

在一个实施例中，提供了上述S103的另一种具体实施方式，该实施方式应用于一种应用场景，即驾驶人员在开始进行自动制动控制时，确定了交通工具想要停放的位置，那么在此情况下，驾驶员在制动前或制动时会确定目标停放方向，并将该目标停放方向传达给交通工具，基于该应用场景，上述S103“根据目标制动时间，对交通工具执行制动控制”，如图7所示，具体包括：

S601，根据目标停放方向和交通工具的当前位置，规划制动路径。

其中，目标停放方向也即目标制动方向，表示交通工具进行制动停放后的停放点所在方位。交通工具的当前位置表示交通工具开始进行制动时所在位置。制动路径表示交通工具进行制动时的行驶路径。

具体地，当中央处理器接收到制动指令时，从该制动指令中提取出目标停放方向，再从交通工具上安装的定位装置上获取到交通工具的当前位置，进而根据目标停放方向和当前位置，确定交通工具预停放的位置，之后根据交通工具预停放的位置和交通工具的当前位置规划一条可行的制动路径，或者根据交通工具预停放的位置和交通工具的当前位置，再结合交通工具所在的地理环境规划一条可行制动路径。

需要说明的是，上述目停放方向可以通过多种方式确定，例如，在实际交通工具开始执行制动控制时或执行制动控制前，若检测到交通工具上的方向盘或车轮转动，则确定此时方向盘或车轮的转动方向，并将该转动方向确定为目标停放方向。驾驶员也可以在中央处理器上直接输入目标停放方向，或者在中央处理器的导航界面上输入目标停放位置，中央处理器根据目标停放位置和交通工具的当前位置确定目标停放方向。

S602，根据目标制动时间确定制动加速度。

当中央处理器确定了目标制动时间后，即可根据该目标制动时间确定交通工具开始进行制动时需要的加速度，即制动加速度，一般该制动加速度为负向加速度，以减少交通工具的当前速度，达到交通工具减速制动的目的。

S603，根据制动加速度和制动路径控制交通工具执行制动控制。

当中央处理器确定了制动时的制动加速度和制动路径时，便可控制交通工具按照制动路径进行制动，以便制动结束后能够使交通工具停放到预期的停放点，不会因随意制动停放导致交通混乱或交通事故，提高了交通工具的安全性和交通工具的智能性。

在上述应用背景下，上述实施例提供的制动方法还包括：控制交通工具开启与目标停放方向对应的警示信号灯。

其中，警示信号灯可以是交通工具上任意类型的信号灯，例如，左转向灯、右转向灯、事故警示灯等。当中央处理器控制交通工具按照制动路径进行制动时，可同时控制交通工具开启与目标停放方向对应的警示信号灯，以提醒周围车辆，进而提高交通工具制动安全性。例如，当交通工具需要靠右路边停放时，交通工具在进行制动的过程中，开启右转向灯，以提醒后边车辆减速慢行以及不要右向超车。

在交通工具按照上述任一实施例所述的方法进行自动制动控制时，若驾驶员想要干预制动，即踩刹车进行制动时，为了防止驾驶员误踩油门或重踩油门造成交通事故，本实施例提供了一种交通工具的控制方法，即在交通工具执行制动控制过程中，若检测到交通工具的油门输出的压力值超过预设阈值，则控制油门停止供油。

其中，预设阈值用于衡量驾驶员是否为失误踩油门操作的评判标准，若油门输出的压力值超过预设阈值则说明驾驶员误操作，若油门输出的压力值未能超过预设阈值则说明驾驶员进行正常踩油门操作。因此，在油门输出的压力值超过预设阈值时，中央处理器控制油门停止供油，以使油门时效，从而忽略驾驶员此时的危险操作，极大的提高了交通工具的制动安全性。相应的，在油门输出的压力值未能超过预设阈值时，驾驶员干预制动操作有效，此时交通工具立即从自动制动转化为驾驶员进行制动，实现了自动制动到手动制动的转变，使整个制动过程可以随时进行人为干预，进而使整个制动过程更为人性化。

在一个实施例中，提供了一种交通工具的制动方法，如图8所示，该方法包括如下步骤：

S701，接收制动指令。

S702，根据制动指令获取交通工具的当前速度、交通工具所在道路的路况信息和交通工具的属性信息。

S703，根据预设的速度和速度范围之间的对应关系，确定交通工具的当前速度所属的速度范围。

S704，根据速度范围与制动时间之间的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间。

S705，在交通工具所在道路的路况信息包括当前路面类型的情况下，根据路面类型和制动时间之间的对应关系，确定当前路面类型对应的路况制动时间。

S706，在交通工具所在道路的路况信息包括当前坡道类型的情况下，根据坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定当前坡道类型对应的路况制动时间。

S707，在交通工具所在道路的路况信息包括当前道路倾斜度的情况下，根据道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定当前道路倾斜度对应的路况制动时间。

S708，根据属性信息与制动时间之间的对应关系，确定交通工具的属性信息对应的属性制动时间。

S709，将路况制动时间和属性制动时间进行求和，得到制动时间增量。

S710，根据制动时间增量、速度制动时间和预设制动时间，计算得到目标制动时间。

S711，检测用户是否输入目标停放方向，若是，则执行步骤S712-S714，若否，则执行步骤S715。

S712，根据目标停放方向和交通工具的当前位置，规划制动路径。

S713，根据目标制动时间确定制动加速度。

S714，根据制动加速度和制动路径控制交通工具执行制动操作，并控制交通工具开启与目标停放方向对应的警示信号灯。

S715，根据目标制动时间，控制交通工具的输出动力进行制动。

S716，若检测到交通工具的油门输出的压力值超过预设阈值，则控制油门停止供油。

上述实施例中各步骤的详细说明，请参见前述实施例内容，此处不累赘说明。

综上所有实施例所述的方法，本实施例提供了一种交通工具的制动系统，如图9所示，该制动系统，包括：中央处理器(Electronic Control Unit,ECU)、车速仪、摄像头、水平仪、油门/电门、制动器、信号灯、指令接收装置、检测装置。

其中，ECU分别与车速仪、摄像头、水平仪、油门/电门、制动器、信号灯、指令接收装置、检测装置连接。ECU、车速仪、摄像头、水平仪、油门/电门、制动器、信号灯、指令接收装置可以集成在一个设备中，并安装在交通工具的控制面板上；车速仪用于测量交通工具的当前速度；摄像头用于采集交通工具前方道路或者周围环境的图像；水平仪用于测量交通工具所在道路的坡度或倾斜度；指令接收装置用于接收驾驶员或其它用户输入的制动指令并将制动指令发送给ECU。检测装置用于检测交通工具的方向盘或车轮的转动方向，以确定目标停放方向；检测装置还用于检测油门输出的压力值；ECU用于获取指令接收装置发送的制动指令，并根据该制动指令从车速仪上获取当前车速，从摄像头上获取拍摄画面以得到所在道路的路况信息，从水平仪上获取所在道路的坡道坡度和倾斜度，再进一步的根据当前车速、路况信息、坡道坡度和倾斜度确定目标制动时间，并根据目标制动时间控制油门/电门/制动器进行制动，同时还可以控制信号灯信号灯开启。ECU还用于从检测装置上获取目标停放方向，并根据目标停放方向和目标制动方向对交通工具执行制动控制。ECU还用于从检测装置上获取油门输出的压力值，在该压力值超过预设阈值的情况下，控制油门停止供油。上述制动系统中各部件功能的具体说明以及各部件之间的协同工作方法请参见前述实施例所述的制动方法，此处不赘述。

本实施例所述的交通工具的制动系统，实现了交通工具根据接收到的制动指令自动执行制动的过程，在此过程中，充分考虑了交通工具所在道路的路况、交通工具的属性、以及交通工具的状态对制动的影响，因此，应用上述交通工具的制动系统进行制动可以达到很好的制动效果，进而提高交通工具的制动安全性。

应该理解的是，虽然图2-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种交通工具的制动装置，包括：获取模块11、确定模块12和控制模块13，其中：

获取模块11，用于根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息；所述制动指令用于指示所述交通工具执行制动控制；

确定模块12，用于通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间；

控制模块13，用于根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制。

在一个实施例中，如图11所示，所述交通工具的当前状态信息中包括所述交通工具的当前速度，所述确定模块12，包括：

确定单元121，用于根据所述交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间；

计算增量单元122，用于根据所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量；

计算时间单元123，用于根据所述制动时间增量、所述速度制动时间和预设制动时间，计算得到所述目标制动时间。所述预设制动时间表示所述交通工具出厂时的制动时间。

在一个实施例中，如图12所示，所述确定单元121，包括：

第一确定子单元1211，用于根据预设的速度和速度范围之间的对应关系，确定所述交通工具的当前速度所属的速度范围；

第二确定子单元1212，用于根据速度范围与制动时间之间的对应关系，确定所述当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间。

在一个实施例中，如图13所示，所述确定单元121，包括：

第三确定子单元1213，用于在所述交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度的情况下，则确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为零；

第四确定子单元1214，用于在所述交通工具的当前速度小于所述参考速度的情况下，则确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为负向时间变化量。

在一个实施例中，如图14所示，所述计算增量单元122，包括：

第五确定子单元1221，用于根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间；

第六确定子单元1222，用于根据所述交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间；

计算子单元1223，用于将所述路况制动时间、所述属性制动时间和预设制动时间进行求和，得到所述制动时间增量；所述预设制动时间表示所述交通工具出厂时的制动时间。

在一个实施例中，所述路况信息中包括当前路面类型，所述第五确定子单元具体用于根据路面类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前路面类型对应的路况制动时间；所述路面类型包括路面干燥、路面潮湿、路面泥泞、路面湿滑、路面积雪、路面结冰、路面坑洼、路面平坦中的任意一种。

在一个实施例中，所述路况信息中包括当前坡道类型，所述第五确定子单元1221具体用于根据坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前坡道类型对应的路况制动时间。

在一个实施例中，所述坡道类型和制动时间之间的对应关系，包括以下任意一种：

上坡坡度和制动时间之间的对应关系；

下坡坡度和制动时间之间的对应关系。

在一个实施例中，所述路况信息中包括当前道路倾斜度，所述第五确定子单元1221具体用于根据道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定所述当前道路倾斜度对应的路况制动时间。

在一个实施例中，所述第六确定子单元1222具体用于根据属性信息与制动时间之间的对应关系，确定所述交通工具的属性信息对应的路况制动时间。

在一个实施例中，所述属性信息与制动时间之间的对应关系，包括以下至少一个：

交通工具的车型和制动时间之间的对应关系；

交通工具的车龄和制动时间之间的对应关系；

交通工具的载重量和制动时间之间的对应关系。

在一个实施例中，所述控制模块13具体用于根据所述目标制动时间，控制所述交通工具的输出动力进行制动。

在一个实施例中，所述制动指令包括目标停放方向，如图15所示，所述控制模块13包括：

规划单元131，用于根据所述目标停放方向和所述交通工具的当前位置，规划制动路径；所述目标停放方向表示所述交通工具进行制动停放后的停放点所在方位；

确定速度单元132，用于根据所述目标制动时间确定制动加速度；

控制单元133，用于根据制动加速度和所述制动路径控制所述交通工具执行制动操作。

在一个实施例中，如图16所示，所述交通工具的制动装置还包括：

控制信号灯模块14，用于控制所述交通工具开启与所述目标停放方向对应的警示信号灯。

在一个实施例中，如图17所示，所述交通工具的制动装置还包括：

检测控制模块15，用于在所述交通工具执行制动操作过程中，在检测到所述交通工具的油门输出的压力值超过预设阈值的情况下，则控制所述油门停止供电或供油。

关于交通工具的制动装置的具体限定可以参见上文中对于交通工具的制动方法的限定，在此不再赘述。上述交通工具的制动装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于交通工具中的处理器中，也可以以软件形式存储于交通工具中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图18是根据一示例性实施例示出的一种上述交通工具1300的框图。参照图18，交通工具1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电源组件1306，多媒体组件1308，音频组件1310，输入/输出(I/O)的接口1312，传感器组件1314，以及通信组件1316。其中，存储器上存储有在处理器上运行的计算机程序或者指令。

处理组件1302通常控制交通工具1300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理组件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。

存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在交通工具1300的操作。这些数据的示例包括用于在交通工具1300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1306为交通工具1300的各种组件提供电力。电源组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为交通工具1300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1308包括在所述交通工具1300和用户之间的提供一个输出接口的触控显示屏。在一些实施例中，触控显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当交通工具1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括一个麦克风(MIC)，当交通工具1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1312为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为交通工具1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到交通工具1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为交通工具1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测交通工具1300或交通工具1300一个组件的位置改变，用户与交通工具1300接触的存在或不存在，交通工具1300方位或加速/减速和交通工具1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1316被配置为便于交通工具1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。交通工具1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，交通工具1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述交通工具的制动方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由交通工具1300的处理器1320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (32)

1.一种交通工具的制动方法，其特征在于，所述方法包括：

根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息；所述制动指令用于指示所述交通工具执行制动控制；

通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间；

根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通工具的当前状态信息中包括所述交通工具的当前速度，所述通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间，包括：

根据所述交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间；

根据所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量；

根据所述制动时间增量、所述速度制动时间和预设制动时间，计算得到所述目标制动时间；所述预设制动时间表示所述交通工具出厂时的制动时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间，包括：

根据预设的速度和速度范围之间的对应关系，确定所述交通工具的当前速度所属的速度范围；

根据速度范围与制动时间之间的对应关系，确定所述当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间，包括：

若所述交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度，则确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为零；

若所述交通工具的当前速度小于所述参考速度，则确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为负向时间变化量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量，包括：

根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间；

根据所述交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间；

将所述路况制动时间和所述属性制动时间进行求和，得到所述制动时间增量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路况信息中包括当前路面类型，所述根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间，包括：

根据路面类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前路面类型对应的路况制动时间；所述路面类型包括路面干燥、路面潮湿、路面泥泞、路面湿滑、路面积雪、路面结冰、路面坑洼、路面平坦中的任意一种。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路况信息中包括当前坡道类型，所述根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间，包括：

根据坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前坡道类型对应的路况制动时间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述坡道类型和制动时间之间的对应关系，包括以下任意一种：

上坡坡度和制动时间之间的对应关系；

下坡坡度和制动时间之间的对应关系。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路况信息中包括当前道路倾斜度，所述根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间，包括：

根据道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定所述当前道路倾斜度对应的路况制动时间。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间，包括：

根据属性信息与制动时间之间的对应关系，确定所述交通工具的属性信息对应的属性制动时间。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述属性信息与制动时间之间的对应关系，包括以下至少一个：

交通工具的车型和制动时间之间的对应关系；

交通工具的车龄和制动时间之间的对应关系；

交通工具的载重量和制动时间之间的对应关系。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动操作，包括：

根据所述目标制动时间，控制所述交通工具的输出动力进行制动。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制，包括：

根据目标停放方向和所述交通工具的当前位置，规划制动路径；所述目标停放方向表示所述交通工具进行制动停放后的停放点所在方位；

根据所述目标制动时间确定制动加速度；

根据制动加速度和所述制动路径控制所述交通工具执行制动操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述交通工具开启与所述目标停放方向对应的警示信号灯。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述交通工具执行制动控制过程中，若检测到所述交通工具的油门输出的压力值超过预设阈值，则控制所述油门停止供油。

16.一种交通工具的制动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于根据接收到的制动指令获取交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息；所述制动指令用于指示所述交通工具执行制动控制；

确定模块，用于通过分析所述交通工具的当前状态信息、所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，确定目标制动时间；

控制模块，用于根据所述目标制动时间，对所述交通工具执行制动控制。

17.根据权利要求16所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述交通工具的当前状态信息中包括所述交通工具的当前速度，所述确定模块，包括：

确定单元，用于根据所述交通工具的当前速度，确定对应的速度制动时间；

计算增量单元，用于根据所述交通工具所在道路的路况信息和所述交通工具的属性信息，计算得到制动时间增量；

计算时间单元，用于根据所述制动时间增量、所述速度制动时间和预设制动时间，计算得到所述目标制动时间；所述预设制动时间表示所述交通工具出厂时的制动时间。

18.根据权利要求17所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据预设的速度和速度范围之间的对应关系，确定所述交通工具的当前速度所属的速度范围；

第二确定子单元，用于根据速度范围与制动时间之间的对应关系，确定所述当前速度所属的速度范围对应的速度制动时间。

19.根据权利要求17所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述确定单元，包括：

第三确定子单元，用于在所述交通工具的当前速度大于或等于预设的参考速度的情况下，确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为零；

第四确定子单元，用于在所述交通工具的当前速度小于所述参考速度的情况下，则确定所述交通工具的当前速度对应的速度制动时间为负向时间变化量。

20.根据权利要求17所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述计算增量单元，包括：

第五确定子单元，用于根据所述交通工具所在道路的路况信息，确定对应的路况制动时间；

第六确定子单元，用于根据所述交通工具的属性信息，确定对应的属性制动时间；

计算子单元，用于将所述路况制动时间、所述属性制动时间和预设制动时间进行求和，得到所述制动时间增量；所述预设制动时间表示所述交通工具出厂时的制动时间。

21.根据权利要求20所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述路况信息中包括当前路面类型，所述第五确定子单元具体用于根据路面类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前路面类型对应的路况制动时间；所述路面类型包括路面干燥、路面潮湿、路面泥泞、路面湿滑、路面积雪、路面结冰、路面坑洼、路面平坦中的任意一种。

22.根据权利要求20所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述路况信息中包括当前坡道类型，所述第五确定子单元具体用于根据坡道类型和制动时间之间的对应关系，确定所述当前坡道类型对应的路况制动时间。

23.根据权利要求22所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述坡道类型和制动时间之间的对应关系，包括以下任意一种：

上坡坡度和制动时间之间的对应关系；

下坡坡度和制动时间之间的对应关系。

24.根据权利要求20所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述路况信息中包括当前道路倾斜度，所述第五确定子单元具体用于根据道路倾斜度和制动时间之间的对应关系，确定所述当前道路倾斜度对应的路况制动时间。

25.根据权利要求20所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述第六确定子单元具体用于根据属性信息与制动时间之间的对应关系，确定所述交通工具的属性信息对应的路况制动时间。

26.根据权利要求25所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述属性信息与制动时间之间的对应关系，包括以下至少一个：

交通工具的车型和制动时间之间的对应关系；

交通工具的车龄和制动时间之间的对应关系；

交通工具的载重量和制动时间之间的对应关系。

27.根据权利要求16所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述目标制动时间，控制所述交通工具的输出动力进行制动。

28.根据权利要求16所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述控制模块包括：

规划单元，用于根据所述目标停放方向和所述交通工具的当前位置，规划制动路径；所述目标停放方向表示所述交通工具进行制动停放后的停放点所在方位；

确定速度单元，用于根据所述目标制动时间确定制动加速度；

控制单元，用于根据制动加速度和所述制动路径控制所述交通工具执行制动操作。

29.根据权利要求28所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述制动装置还包括：

控制信号灯模块，用于控制所述交通工具开启与所述目标停放方向对应的警示信号灯。

30.根据权利要求16-29任一项所述的交通工具的制动装置，其特征在于，所述制动装置还包括：

检测控制模块，用于在所述交通工具执行制动操作过程中，在检测到所述交通工具的油门输出的压力值超过预设阈值的情况下，控制所述油门停止供油。

31.一种交通工具，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。

32.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。

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