CN111803778A - 制造具有用于对导管三维定位的多个传感器的细长导管的方法 - Google Patents

制造具有用于对导管三维定位的多个传感器的细长导管的方法 Download PDF

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Abstract

一种柔性导管包括细长主体、第一单体导线和第二单体导线。所述第一单体导线形成第一传感器，所述第一传感器安置在所述细长主体的远端部分中。所述第一传感器被配置为检测所述细长主体的远端在患者解剖结构内的位置。所述第二单体导线形成第二传感器，所述第二传感器安置在所述细长主体的所述远端部分中，与所述第一传感器相距已知距离。所述第一传感器和所述第二传感器被配置为在六个自由度内确定所述远端部分的位置。还提供了一种制造所述柔性导管的方法。

Description

制造具有用于对导管三维定位的多个传感器的细长导管的 方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年4月12日提交的序列号为62/833,166的美国临时专利申请的权益和优先权，其全部公开内容通过引用并入本文中。
技术领域
本公开涉及细长导管，更具体地，涉及制造包括用于对导管三维定位的传感器的细长导管的方法。
背景技术
肺部医学领域中常见的介入过程是支气管镜检查，其中将支气管镜通过患者的鼻子或嘴插入气道。支气管镜的结构通常包括细长的柔性管，其通常包含三个元件：照明组合件，用于经由连接到外部光源的光纤来照明远离支气管镜尖端的区域；成像组合件，用于从支气管镜的远处尖端输送回视频图像；以及内腔或工作通道，可通过其插入器械，包括但不限于放置器械(例如，导丝)、诊断器械(例如，活检工具)和治疗器械(例如，治疗导管或激光、低温、射频或微波组织治疗探头)。
在特定过程(例如，微波消融和活检)期间，具有延伸的工作通道的导管可以通过支气管镜的工作通道插入，以使得能够导航到对于支气管镜而言太远并且管腔直径太小的部位。通常，将可定位引导件放置在延伸的工作通道的远端，以将导管引导至目标组织。当延伸的工作通道的远端放置在邻近目标组织处时，将可定位引导件从延伸的工作通道去除。然后，器械可以通过延伸的工作通道插入，以便作用于目标组织(例如，执行目标组织的活检或切除)。当去除可定位引导件时，导管的位置不再可见。
发明内容
在本发明的一个方面中，一种柔性导管包括细长主体、第一单体导线和第二单体导线。所述细长主体具有近端部分、远端部分和壁，所述壁限定穿过其中的工作通道。所述第一单体导线形成第一传感器，所述第一传感器安置在所述细长主体的所述远端部分中。所述第一传感器被配置为检测所述细长主体的远端在患者解剖结构内的位置。所述第二单体导线形成第二传感器，所述第二传感器安置在所述细长主体的所述远端部分中，与所述第一传感器相距已知距离。所述第一传感器和所述第二传感器被配置为在六个自由度内确定所述远端部分的位置。
在某些方面中，第一传感器由围着远端部分中的工作通道的第一导线的匝绕线形成。第一导线可以包括第一引线和第二引线，第一引线和第二引线在匝绕线近端形成第一双绞线。第一双绞线可以延伸到细长主体的近端部分。第二传感器可以由第二导线的线圈形成。第二导线可以包括第三引线和第四引线，第三引线和第四引线在线圈近端形成第二双绞线。第二双绞线可以延伸到细长主体的近端部分。第一双绞线可以围着第一传感器和细长主体的近端部分之间的工作通道螺旋缠绕。线圈可以安置在细长主体的壁内，并且位于第一双绞线的两个相邻螺旋缠绕部之间。第二双绞线可以围着第二传感器和细长主体的近端部分之间的工作通道螺旋缠绕。第二双绞线可以沿着细长主体与第一双绞线交错。
在一些方面，第一导线和第二导线完全安置在近端部分远端的细长主体的壁内。细长主体可以包括限定工作通道的编织体和安置在编织体上的外涂层，外涂层用于将工作通道与柔性导管周围的环境隔离。第一双绞线和第二双绞线可以跟随编织体，使得壁的厚度在细长主体的近端部分和远端部分之间是平滑的。
在某些方面，柔性导管在第一传感器和第二传感器之间基本上是刚性的。第二传感器可以被配置成用于确定远端部分的定向。或者，柔性导管在第一传感器和第二传感器之间可以是柔性的。第二传感器可以被配置成确定第一传感器和第二传感器之间的远端部分的偏转。第二传感器可以被配置成用于确定导管在第二传感器与第一传感器之间的弧度。柔性导管还可以包括第三单体导线，第三单体导线形成第三传感器，第三传感器安置在细长主体上在第二传感器近端已知距离处。第三传感器可以被配置成用于确定导管在第三传感器与第二传感器之间的弧度。
在本发明的另一方面，一种导管系统包括柔性导管和手柄。柔性导管包括细长主体、第一单体导线和第二单体导线。细长主体具有近端部分和远端部分。细长主体具有壁，该壁限定穿过其中的工作通道。第一单体导线形成安置在细长主体的远端部分中的第一传感器。第一传感器被配置成检测细长主体的远端在患者的解剖结构内的位置。第二单体导线形成第二传感器，第二传感器安置在细长主体的远端部分中，与第一传感器相距已知距离。手柄设置在细长主体的近端部分上。手柄纵向可旋转地固定在柔性导管上。手柄包括与第一传感器和第二传感器电连通的适配器。所述第一传感器和所述第二传感器被配置为在六个自由度内确定所述远端部分的位置。
在某些方面，导管系统包括设置在细长主体的一部分上并连接到手柄的远端的伸缩通道。
在本发明的另一方面，一种制造在六个自由度内可定位的柔性导管的方法包括：放置第一传感器，放置第二传感器，螺旋缠绕引线的第一双绞线，螺旋缠绕引线的第二双绞线，以及形成外涂层。放置第一传感器包括由围着工作通道的远端部分的第一单体导线形成第一传感器。放置第二传感器包括由沿着工作通道与第一传感器相距已知距离的第二单体导线形成的第二传感器。螺旋缠绕引线的第一双绞线包括将引线的第一双绞线作为从第一传感器向近端延伸到工作通道的近端部分的第一单体导线的一部分。螺旋缠绕第二双绞线导线包括将引线的第二双绞线作为从第二传感器向近端延伸到工作通道的近端部分的第二单体导线的一部分，使得引线的第二双绞线与引线的第一双绞线交错。在工作通道上形成外涂层将第一导线和第二导线嵌入柔性导管的壁内，以在工作通道的近端部分的远端具有恒定的直径。
在某些方面，围着工作通道的远端部分放置第一传感器包括围着工作通道的远端部分缠绕第一单体导线。沿着工作通道放置第二传感器可以包括将第二传感器放置在第一双绞线的两个相邻绕线之间。
在一些方面，所述方法包括通过在第二导线中形成线圈来形成第二传感器。沿着工作通道放置第二传感器可以包括选择已知的距离，使得柔性导管在第一传感器和第二传感器之间是刚性的。或者，沿着工作通道放置第二传感器可包括选择已知距离，使得柔性导管在第一传感器和第二传感器之间是柔性的。
在某些方面，沿着工作通道放置第二传感器是在螺旋缠绕引线的第一双绞线之后。或者，螺旋缠绕第一对引线与螺旋缠绕第二对引线同时发生。
此外，在一致的程度上，本文所描述的任何方面可与本文所描述的任何或所有其它方面结合使用。
附图说明
下面参考附图描述本公开的各个方面，这些附图被并入本说明书并构成本说明书的一部分，其中：
图1是根据本公开提供的导管组合件的侧视图；
图2是沿着图1的剖面线2-2截取的图1的导管组合件的剖视图；
图3是沿着图1的剖面线3-3截取的图1的导管组合件的剖视图；
图4是沿着图1的剖面线4-4截取的图1的导管组合件的剖视图；
图5是在心轴上的图1的导管组合件的内衬的侧视图；
图6是图5的内衬上的编织体的侧视图；
图7是图6的细节区域的放大图；
图8是图6的细节区域的放大图；
图9是在图6的编织体上朝编织体的近端匝绕的导线的侧视图；
图10是在图9的编织体的近端上滑动的第一外管的侧视图；
图11是放置在图10的第一外管上的外套管的侧视图；
图12是缠绕在图11的第一外管和外套管的一部分上的导线的侧视图；
图13是在编织体的远端上滑动的第二外管，图12的导线的一部分、第一外管的一部分和外套管的一部分的侧视图；
图14是从第一外管和第二外管起在编织体上形成的外涂层的侧视图，其中导线从图13的外套管上展开并且将外套管从第一外套管上去除；
图15是从图14的编织体、导线和外涂层上切下一定长度的图1的导管的侧视图；
图16是放置在手柄组合件的主体中的图15的导管的近端部分的侧视图，其中去除了主体的半壳；
图17是图1的导管组合件的侧视图，其中去除了主体的半壳；
图18是被配置为根据本公开使用的机器人手术系统的示意图；
图19是具有单个传感器的现有技术导管的远端部分的侧视图；
图20是图1的导管组合件的远端部分的侧视图，其中第二传感器放置在距第一传感器第一距离处；以及
图21是图1的导管组合件的远端部分的侧视图，其中第二传感器放置在距第一传感器第二距离处。
具体实施方式
已经开发了一些具有用于在患者解剖结构内定位导管的远端的单个传感器的导管。此类导管可以被限制为在五个自由度内获得导管的位置。需要一种具有能够在六个自由度内确定导管位置的传感器的导管。
因此，本公开总体上提供了一种导管，其具有延伸的工作通道(EWC)和放置在EWC的远端的第一传感器，该第一传感器用于在患者的解剖结构内定位EWC的远端，以及第二传感器，该第二传感器与第一传感器间隔已知距离，以确定第一传感器相对于第二传感器的位置，使得可在六个自由度(DOF)内确定EWC的远端的位置。此类导管消除了对通过EWC插入单独的可定位引导件以在患者的解剖结构内定位导管的远端的需要。另外，此类导管消除了在穿过EWC插入器械以治疗目标组织之前去除可定位导向件的需要。此外，此类导管在整个过程期间是可定位的，使得当器械放置在EWC内的过程期间可以检测到导管远端位置的变化和/或可重新放置导管。此外，如此处所详述的，可以在不增加导管的壁厚或导管的总直径的情况下制造此类导管。
现在参考附图详细描述本发明的实施例，在附图中，相同的附图标记在若干视图的每个中表示相同或相应的元件。如本文中所使用，术语“临床医师”指的是医生、护士或任何其它护理提供者，并且可以包括辅助人员。在整个说明书中，术语“近端”是指装置或其组件中更靠近临床医师的部分，术语“远端”是指装置或其组件中距临床医师更远的部分。
现在参照图1，根据本公开提供了一种导管组合件10，包括手柄组合件20、伸缩通道30和具有近端部分52(图12)和远端部分54的细长导管50。手柄组合件20放置在导管50的近端部分52上，以允许临床医师操纵导管组合件10。伸缩通道30放置在近端部分52和远端部分54之间的导管50上，以便为细长导管50提供横向支撑。伸缩通道30包括联接到手柄组合件20的远端24的近端或第一端32和被配置为将导管组合件10联接到支气管镜(未示出)的远端或第二端36。伸缩通道30包括在第一端32和第二端36之间的可延伸主体部分34，可延伸主体部分34沿纵向轴线可扩张并且横向于纵向轴线基本上是刚性的。可延伸主体部分34允许第一端32沿着纵向轴线平移并且相对于第二端36围着纵向轴线旋转。当第一端32联接到手柄组合件20时，导管50的近端部分52与伸缩通道30的第一端32一起平移和旋转。
在共同转让的第2016/0000414号和第2016/0000356号美国专利公开中可以找到标记目标组织的位置和记录到达目标组织的路径的方法的实例。在共同转让的第9,459,770号和第9,247,992号美国专利中可以找到引导导管到达目标组织和治疗目标组织的实例。用于微波消融导管的支气管镜、手柄和支撑系统的实例可以在共同转让的第9,867,665号美国专利中找到。
另外参照图2和3，导管50具有近端53(图13)和远端55，并且在它们之间限定了EWC56。EWC 56允许器械(未示出)通过导管50插入，以治疗邻近导管50的远端55的目标组织。导管50包括安置在导管50的远端55附近的导管50的远端部分54处的第一传感器58，使得导管50的远端55可定位在患者的解剖结构内。导管50还包括安置在导管50的远端部分54中的第二传感器80，其安置在第一传感器58的近端。
特别参照图2-4，导管50包括内衬60、编织体64和外涂层68。内衬60限定了整个穿过导管50的EWC 56。可以设想，导管50可以构造成没有内衬60，使得编织体64限定EWC 56。
如下面更详细描述的，第一传感器58由导线71(图6)形成，导线71在编织体64上匝绕并被外涂层68覆盖以形成第一传感器58。导线71包括引线76a、76b，引线76a、76b跟随编织体64向近端延伸到导管50的近端部分52(图12)。应当理解，虽然本文单独讨论导线71的部分(例如，第一传感器58和引线76a、76b)，但是一体形成导线71(即，导线71是在其不同部分之间没有任何焊接点的连续导线)。通过由连续的单体导线形成第一传感器58和引线76a、76b，可以增加第一传感器58以及导管50的使用寿命。
第二传感器80由盘绕成线圈并被外涂层68覆盖的导线81形成。导线81包括导线86a、86b，导线86a、86b跟随编织体64向近端延伸到导管50的近端部分52。应当理解，虽然本文单独讨论导线81的部分(例如，第二传感器80和导线86a、86b)，但是一体形成导线81。通过由连续的单体导线形成第二传感器80和导线86a、86b，可以增加第二传感器80以及导管50的使用寿命。
内衬60和外涂层68由聚合物管形成，如下面详细描述的，所述聚合物管由可回流的聚合物材料(例如，
Figure BDA0002445331380000071
聚四氟乙烯(PTFE))制成，所述聚合物材料可结合到编织体64、导线71、导线81以及彼此结合。编织体64由织造在一起的相似或不同材料的16至32股绳线(例如，不锈钢、
Figure BDA0002445331380000081
聚萘二甲酸乙二醇酯(PEN)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)和/或绝缘电线)的网状物构成。导线71、81是具有薄电介质涂层(例如，具有聚酰亚胺涂层的铜线)的实芯磁性导线。
现在参照图5-15，将根据本公开描述导管50的构造和制造导管组合件10的方法。首先参照图5，内衬60在心轴100上滑动。当组装导管50时，心轴100为导管50的柔性部件提供刚性。内衬里60的内径基本上等于但稍大于心轴100的外径，其长度基本上等于心轴100的长度。心轴100可涂覆有PTFE涂层，以帮助内衬60在心轴100上滑动，并防止内衬60与心轴100结合。心轴100的外径基本上等于EWC 56(图2)的期望直径，并且心轴100的长度大于导管50的最终期望长度。心轴100可具有在约0.050至约0.100英寸范围内(例如，约0.090英寸)的直径且具有在约30至约90英寸范围内(例如，约62英寸)的长度。
特别参照图5，编织体64形成在内衬60上，其中编织体64的一些部分延伸超过心轴100的端部，使得心轴100和内衬60完全在编织体64内。延伸超过心轴100的编织体64的端部65a、65b的直径可以小于心轴100的直径。通过具有小于心轴100的直径，在构造导管50期间，编织体64的端部65a、65b可以将心轴100保持在编织体64内。可以设想，编织体64可以形成并在内衬60和心轴100上滑动。
编织体64通过在圆柱体(例如，内衬60和心轴100)上螺旋编织材料的绳线66而形成。绳线66在其间限定了跟随绳线66的螺旋图案的通道67。绳线66的节距在约0.125至约0.225的范围内(例如，约0.177)。编织体64可以在心轴100上压缩内衬60。编织体64的外径在大约0.052至大约0.102英寸的范围内(例如，0.092英寸)。可以设想，内衬60、编织体64和心轴100可以作为预装配单元提供。
参照图5和6，通过在编织体64上、或在恰好远离编织体末端的心轴100和内衬60上、横向于编织体的纵向轴线匝绕导线71，以在编织体64上、或在心轴100s和内衬60上形成匝绕线72，从而形成第一传感器58。简要回头参照图3，匝绕线72可以包括匝绕线72的内层72a和外层72b。每层匝绕线72a、72b可包括导线71的约25到约200个单独匝绕线72(例如，约100个单独匝)的范围。内层72a中的匝绕线72的匝数可以基本上等于外层72b的匝绕线72的匝数。
如图所示，第一传感器58包括两层匝绕线72a、72b；然而，可以设想，第一传感器58可以包括单层匝绕线72，或者可以包括多于两层的匝绕线72。导线71的匝绕线72的匝数与第一传感器58的信号强度成比例。也就是说，当匝绕线72的匝数增加时，第一传感器58的信号强度增加。随着匝绕线72的层数的增加，在匝绕线72的区域中的导管50的柔性减小，并且在匝绕线72的区域中的导管50的直径增加。
匝绕线72的层72a、72b的总长度在大约0.04到大约0.36英寸的范围内(例如，大约0.18英寸)。当层72a、72b的总长度增加时，在匝绕线72的区域中导管50的柔性减小。因此，匝绕线72的层数、匝绕线72的长度和匝绕线72的总匝数是第一传感器58的信号强度与导管50的柔性和尺寸之间的折衷。
匝绕线72由围着编织体64匝绕的导线71的端部或引线76a、76b形成。内层72a和外层72b可以通过从离开编织体64的远端65b一定距离开始同时形成。内层72a由第一引线76a形成，第一引线76a在基本横向于编织体64的纵向轴线的第一方向上围着编织体64匝绕，同时近端横穿编织体64的外表面。外层72b由第二引线76b形成，第二引线76b在基本横向于编织体64的纵向轴线的与第一方向相反的第二方向上围着编织体64和内层72a匝绕，同时在近端横穿内层72a。第二引线76b的匝绕在导线71的约1到约5匝(例如2匝)匝绕线72的范围内跟随第一引线76a的匝绕，以允许在被外层72b覆盖之前形成内层72a。匝绕线72开始与编织体64的远端65b隔开大约0.0至大约3.0英寸(例如大约0.5英寸)的距离。匝绕线72与编织体64的远端65b间隔开足够大的距离，以确保内衬60和编织体64在匝绕线72的区域中基本为圆柱形，同时最小化匝绕线72与远端65b间隔开的距离，以减少浪费的材料。
在第一传感器58包括奇数匝匝绕线72的实施例中，一根引线在第一传感器58的近端离开第一传感器58，而另一根引线在第一传感器58的远端离开传感器。在将引线76a、76b缠绕在编织体64上之前，将在远端处离开第一传感器58的引线放置在匝绕线72之下或之上，如下所述。
另外，可以在导线71缠绕在编织体64上以形成第一传感器58之前将支撑管或支撑层放置在编织体64上，或者可以在导线71缠绕在编织体上以形成第一传感器58之后将支撑管或支撑层放置在第一传感器58上。支撑层可以是具有树脂的铁金属管或粉末，其被配置为加强或支撑第一传感器58以防止第一传感器58在使用时变形。支撑层可以增加第一传感器58的信号强度，从而可以减少实现第一传感器58的期望信号强度所需的匝绕线72的匝数和/或长度。
具体参照图6，引线76a、76b在匝绕线72的近端处在限定在编织体64的两股绳线66之间的通道67内被集合在一起，以形成双绞线78。导线71的引线76a、76b扭绞在一起以形成双绞线78，从而减少或消除由导线71沿着编织体64的长度产生的信号(即，利用相长干涉来最小化所产生的信号)。引线76a、76b以导线71的每英寸大约5至大约15个扭绞(例如，每英寸大约10个扭绞)的范围扭绞在一起。引线76a、76b的双绞线78编织体64的通道67内围着编织体64缠绕，使得引线76a、76b的双绞线78跟随编织体64的节距。将引线76a、76b的双绞线78围着编织体64螺旋缠绕可以增加引线76a、76b响应于导管50沿其纵向轴线的弯曲的疲劳寿命。引线76a、76b的双绞线78从匝绕线72沿着编织体64的相当长的长度朝向编织体64的近端65a围着编织体64缠绕。如图所示，当从编织体64的近端65a观察时，引线76a、76b的双绞线78沿顺时针方向围着编织体64缠绕；然而，当从编织体64的近端65a观察时，引线76a、76b的双绞线78可以沿逆时针方向围着编织体64缠绕。用单个连续的线形成匝绕线72和引线76a、76b的双绞线78通过消除在匝绕线72和每个引线76a、76b的双绞线78之间的连接(例如，焊接连接)的需要而增加了导管50的使用寿命；然而，在一些实施例中，匝绕线72可以焊接到引线76a、76b的双绞线78。
可以设想，可以使用单个装置或装置的组合来使导线71围着编织体64匝绕以形成匝绕线72，使导线71的引线对76a、76b扭绞在一起，并使导线71的引线76a、76b的双绞线78围着编织体64缠绕。在2018年1月24日提交的题为“制造具有传感器的导管的方法(METHODSOF MANUFACTURING A CATHETER HAVING A SENSOR)”的第15/879,087号美国专利申请中公开了用于匝绕/缠绕导线71的此类装置。或者，可以设想，匝绕线72和引线76a、76b的双绞线78可以与编织体分开进行，然后放置或加载在编织体64上。一旦匝绕线72被加载到编织体64上，引线76a、76b的双绞线78如上面详细描述的那样围着编织体64缠绕。
具体参照图8，第二传感器80由导线81的线圈82形成，并在近端与第一传感器58间隔距离D(图6)。线圈82由形成回路的多匝导线81形成，并且可以包括5到20匝之间的导线81，例如10匝。线圈82平放在编织体64上，其位置使得线圈82将被安置在引线76a、76b的双绞线78的缠绕之间。
导线81包括两个引线86a、86b，其在限定于编织体64的两股绳线66之间的通道67内形成双绞线88。导线81的引线86a、86b扭绞在一起以形成双绞线88，以减少或消除由导线81沿编织体64的长度产生的信号(即，利用相长干涉来最小化所产生的信号)。用单个连续导线形成线圈82和引线86a、86b的双绞线88通过消除线圈82和引线86a、86b的每个双绞线88之间的连接(例如，焊接连接)的需要而增加了导管50的使用寿命。
引线86a、86b以导线81的每英寸约5到约15个扭绞(例如，每英寸约10个扭绞)的范围扭绞在一起。引线86a、86b的双绞线88在编织体64的通道67内围着编织体64缠绕，使得引线86a、86b的双绞线88跟随编织体64的节距。围着编织体64螺旋缠绕引线86a、86b的双绞线88可以增加引线86a、86b响应导管50沿其纵向轴线的弯曲的疲劳寿命。引线86a、86b的双绞线88从缠绕体82起沿着编织体64的相当长的长度朝向编织体64的近端65a围着编织体64缠绕。引线86a、86b的双绞线88以与引线76a、76b的双绞线78相同的方向围着编织体64缠绕，使得双绞线88沿着编织体64安置在双绞线78之间或与双绞线78交织，使得编织体64的直径在具有双绞线78、88的区域中不变。
线圈82可以放置在编织体64上，并且双绞线88围着编织体64缠绕，同时导线71形成匝绕线72，并且双绞线78围着编织体64缠绕，或者线圈82可以放置在编织体64上，并且在导线71形成匝绕线72，并且双绞线78围着编织体64缠绕之前或之后，双绞线88围着编织体64缠绕。
在实施例中，线圈82通过一个或多个连接件83相对于编织体64的一个或多个绳线66临时保持在适当位置。连接件83可以由各种材料构成，包括导电或非导电材料。连接件83可由熔化成导管的管或套筒(例如，下文详述的内管69或外管70)的聚合物构成。在一些实施例中，线圈82通过放置在线圈82或绳线66上的粘合剂相对于一个或多个绳线66临时保持在适当位置。在特定实施例中，线圈82被压入编织体64中，使得线圈82在没有粘合剂或连接件83的情况下保持在适当位置。在某些实施例中，内衬60流过编织体64，使得当线圈82被压入编织体64中时，线圈82被内衬60沿着编织体64临时保持在适当位置。
现在参照图9，随着引线76a、76b的双绞线78围着编织体64缠绕，线圈82沿着编织体64临时保持在适当的位置，并且双绞线88围着编织体64缠绕；第一外管69在编织体64的近端65a上滑动，直到第一外管69的近端69a邻近双绞线78、88。第一外管69是聚合物管，其随后被热收缩覆盖以熔化或回流聚合物，使得第一外管69回流或结合到编织体64。另外，当第一外管69回流时，第一外管69内的内衬60可以回流以与编织体64和第一外管69结合。当第一外管69回流时，第一外管69的外径可以稍微减小。
参照图11，外套管110在回流的第一外管69上滑动，直到外套管110的远端112邻近第一外管69的远端69a。第一外管69的一部分69b暴露在双绞线78、88和外套管110之间。然后，如图12所示，在双绞线78、88彼此交错的情况下，将双绞线78、88缠绕在回流的第一外管69的暴露部分69b上和外套管110上。外套管110由PTFE构成或内衬有PTFE，从而防止外套管110和双绞线78，88粘结到被外套管110覆盖的回流的第一外管69的一部分上。
参照图13，第二外管70在编织体64的远端65b、第一传感器58、第二传感器的线圈82、双绞线78、88、第一外管69的暴露部分69b和外套管110的一部分上滑动。类似于第一外管69，第二外管70具有稍大于编织体64的内径，使得第二外管70在编织体64、导线71、导线81、回流的第一外管64和外套管110上自由滑动。第二外管70的近端70a沿着外套管110定位。第二外管70是聚合物管，其然后通过热收缩覆盖以回流聚合物，使得第二外管70结合到编织体64以及结合到第一外管69的暴露部分69b。另外，当第二外管70回流时，第二外管70内的内衬60和第一内管69可回流以与编织体64、第二外管70、导线71和导线81结合。在第二外管70回流之后，第一外管69和第二外管70在编织体64和导线71、81的大部分上形成作为聚合物的连续层的外涂层68。外涂层68基本光滑并密封EWC 64(图3)。此外，当第二外管70回流时，线圈82围着编织体64固定在适当位置。在实施例中，当第二外管70回流时，暂时将线圈82保持在适当位置的元件，例如粘合剂或连接件83，可流入第二外管70中或从该结构中去除。如图所示，外涂层68是半透明或透明的；然而，外涂层68可以是不透明的并且具有期望的颜色(例如，蓝色或白色)。
具体参照图14，在形成外涂层68的情况下，以不损坏引线76a、76b、86a、86b的方式从外套管110上解开双绞线78、88。然后，将外套管110从先前从第一外管69形成的外涂层68的部分上剥离或去除。将形成在外套管110上的第二外管70的任何部分与外涂层68分离并丢弃。
参照图15，邻近编织体64的近端65a切割导管50以限定导管50的近端53。与引线76a、76b、86a、86b穿过外涂层68的点77间隔开一距离切割导管50，以留下引线76a、76b、86a、86b不围着编织体64缠绕的导管50的近端部分52。导管50还在第一传感器58附近被切割以限定导管50的远端55。邻近第一传感器58的切口与第一传感器58间隔开最小距离，以防止形成第一传感器58的导线71不连续；然而，该距离被最小化以允许第一传感器58被放置成尽可能靠近导管的远端55。导管50的远端55可以回流以密封通过切割传感器附近而暴露的编织体64的部分。另外地或可替代地，导管尖端(未示出)也可以结合到导管50的远端55。在导管50被切割之后，导管50从近端53到远端55具有大约30到大约90英寸(例如，大约60英寸)的总长度。
仍然参照图15，在将导管50切割成一定长度之后，将轴套90放置在导管50的近端部分52上。轴套90限定穿过其中的通道91，并包括近端引导部分92、中心轴环94和远端轴环96。导管50的近端部分52放置在轴套90的通道91内，使得导管的近端53邻近轴套90的中心轴环94。然后轴套90结合到导管50的近端部分52。轴套90可回流到导管50的外涂层68中或使用粘合剂结合到外涂层68。近端引导部分92被配置为将器械(未示出)引导到导管50的EWC(图3)中。
具体参照图16，手柄组合件20联接在导管50的近端部分52上。手柄组合件20包括由两个半壳形成的主体21，这两个半壳在导管50的近端部分52上联接在一起。主体21的每个半壳体基本上彼此相似，并且沿着导管50的纵向轴线连结。主体21具有近端22、远端24和连接部分26。主体21限定导管通道28，导管通道28被配置为接纳导管50，同时轴套90结合到远端52。导管通道28包括扩大的近端部分29，近端部分29包括第一凹槽29a和第二凹槽29b。近端部分29的尺寸适于接纳轴套90以相对于手柄20纵向固定导管50。第一凹槽29a的尺寸适于容纳轴套90的中心轴环94，第二凹槽29b的尺寸适于容纳轴套90的远端轴环96。在第一凹槽29a和第二凹槽29b之间的导管通道28的近端部分29的直径小于第一凹槽29a和第二凹槽29b的直径，以便将轴套90固定在导管通道28内。轴套90与主体21摩擦接合以将轴套90可旋转地固定在导管通道28内。可以设想，轴套90可以在导管通道28内粘附到主体21上。
继续参照图16，手柄20包括安置在手柄20的连接器部分26的空腔27内的电耦合器190。电耦合器190包括内部连接器192、外部连接器194和位于内部连接器192和外部连接器194之间的轴环196。轴环196由手柄20的连接器部分26接纳，以形成密封，从而将内部连接器192隔离在连接器部分26的空腔27内。连接器部分26的空腔27通过由限定导管通道28的壁接合导管50的外涂层68形成的密封和由套环196接合限定连接器部分26的空腔27的壁形成的密封而与外部环境隔离。
双绞线78、88通过导管50的外涂层68离开的点77位于连接器部分26的空腔27内。引线76a、76b和引线86a、86b彼此解开扭绞并且分别电耦合(例如，焊接)到内部连接器192。内部连接器192与外部连接器194电连通，使得适配器(未示出)可以联接到外部连接器194，以分别经由导线71、81通过外部连接器194向第一传感器58和第二传感器80(图1)供应电能。用于使用第一传感器58和第二传感器80来将导管50引导到目标组织的系统和方法的实例可以在共同转让的第9,459,770号和第9,247,992号美国专利中找到。
具体参照图17，主体21的远端24限定了开口25a，开口25a被配置为用于接纳伸缩通道30的第一端32。主体21可以限定平行于导管通道28并且与开口25a连通的狭槽25b，以接纳伸缩通道30的第一端32的夹子33，从而将伸缩通道30的第一端32可旋转地固定到主体21。主体21的远端24还可包括围着主体21的外表面定位的环25c，环25c横向于导管通道28的纵向轴线并在狭槽25b上。当夹子33安置在狭槽25b内时，伸缩通道30的第一端32的夹子33可与环25c接合，以将伸缩通道30的第一端32沿纵向延伸至手柄20的主体21。伸缩通道30可以连接到支气管镜(未示出)，并且导管组合件10的导管50可以通过伸缩通道30的第一端32插入，直到手柄20的远端24接纳伸缩通道30的第一端32。
如上所述，导管50构造在编织体64上。然而，在一些实施例中，导管50不包括编织体64并且由流入彼此以形成具有第一传感器58和第二传感器80的整体构造的导管50的衬里和管形成。此外，如上所述，手柄组合件20联接到导管50的近端部分；然而，导管50可以具有多种手柄组合件20或没有联接到导管50的近端部分的手柄组合件20。
参照图18，医疗工作站被总体上示出为机器人系统或工作站1000并且总体上可以包括多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004联接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括显示装置1006，其可以被特别设置为显示三维图像；以及手动输入装置1007、1008，通过该手动输入装置，临床医师能够以第一操作模式远程操纵机器人手臂1002、1003。
每个机器人臂1002、1003可以包括通过接头连接的多个部件，以及附接装置1009、1011，根据本文公开的若干实施例中的任一个，可以将例如导管50和/或手柄组合件20附接至该附接装置上。
机器人手臂1002和1003可以由连接到控制装置1004的电驱动器(未示出)驱动。控制装置1004(例如，计算机)可以被设置为特别地借助于计算机程序来激活驱动器，其方式为使得机器人臂1002、1003、附接装置1009、1011，例如，导管50和/或手柄组合件20，根据通过手动输入装置1007、1008定义的移动来执行期望的移动。控制装置1004还可以被设置为使得其调节机器人臂1002、1003和/或驱动器的运动。
医疗工作站1000可以被配置为在躺在手术台1012上的患者1013上使用，该手术台将通过定位系统以微创方式进行治疗。医疗工作站1000还可以包括多于两个的机器人臂1002、1003，另外的机器人臂同样连接到控制装置1004并且可以借助于操作控制台1005远程操纵。医疗工作站1000可以包括特别地与控制设备1004耦合的数据库1014，其中存储例如来自患者/生物1013和/或解剖学图谱的术前数据。
为了更详细地描述示范性机器人手术系统的结构和操作，这里参考第8,828,023号美国专利。
现在参照图19，示出了具有单个传感器258的现有技术导管250。当使用单个传感器258来检测现有技术导管250的位置时，单个传感器258只能提供现有技术导管250的5自由度(DOF)。具体地，单个传感器258不提供现有技术导管250的旋转的指示。
参照图20，上面详述的导管50设置有第二传感器80，该第二传感器80沿着导管50安置在距第一传感器58的距离D1处。距离D1相对较小，使得第二传感器80与第一传感器58间隔开约0.25英寸到约1英寸范围内的短距离。当距离D1已知并且较小时，第一传感器58和第二传感器80之间的导管50基本上是刚性的，使得从第二传感器80到第一传感器58的矢量V1确定导管50的定向，从而可以确定导管50的旋转。通过确定导管50的旋转，可以通过6DOF跟踪导管50。
现在参照图21，上面详述的导管50设置有第二传感器80，第二传感器80沿着导管50安置在距第一传感器58的距离D2处。距离D2大于距离D1，使得导管50在第一传感器58和第二传感器80之间是柔性的。距离D2可以在大约2英寸到大约4英寸的范围内。当第一传感器58与第二传感器80间隔距离D2时，从第二传感器80到第一传感器58的矢量变化，导管50在第一传感器58和第二传感器80之间的偏转是可检测的。此外，可以在第二传感器80和第一传感器58之间确定导管的整个弧度或曲线。例如，当导管50的远端55处于第一位置P1时，矢量V1限定第一传感器58相对于第二传感器80的位置，而当导管50的远端55处于第二位置P2时，矢量V2限定第一传感器58相对于第二传感器80的位置，使得矢量V3限定导管50的远端55的偏转，使得可以确定导管50的扭转行为，使得可以通过6DOF跟踪导管50。
在某些方面，导管50可以包括多于两个的传感器，例如沿着导管50的长度间隔开的第三传感器85和第四传感器87。导管50可以包括任何适当数量的传感器，例如四个或更多。第三传感器85和第四传感器87可以安置在第一传感器58和第二传感器80的近端。第三传感器85和第四传感器87能够确定从导管尖端55到最近端传感器的整个导管形状。每个传感器58、80、85、87的5DOF可以与每个传感器58、80、85、87之间的距离一起确定。
尽管已经在附图中示出了本公开的几个实施例，但是不旨在将本公开限制于此，因为旨在使本公开的范围与本领域所允许的一样宽泛，并且同样地解读说明书。也可以设想上述实施例的任何组合，并且所述任何作何在所附权利要求的范围内。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是特定实施例的示范。本领域技术人员将在所附权利要求的范围内设想其它修改。

Claims (20)

1.一种柔性导管，其包含：
细长主体，所述细长主体具有近端部分和远端部分，所述细长主体具有限定穿过其中的工作通道的壁；
第一单体导线，所述第一单体导线形成安置在所述细长主体的所述远端部分中的第一传感器，所述第一传感器被配置为检测所述细长主体的远端在患者的解剖结构内的位置；以及
第二单体导线，所述第二单体导线形成安置在所述细长主体的所述远端部分中的第二传感器，所述第二传感器与所述第一传感器相距已知距离，所述第一传感器和所述第二传感器被配置成用于在六个自由度内确定所述远端部分的位置。
2.根据权利要求1所述的柔性导管，其中所述第一传感器是由围着所述远端部分中的所述工作通道的第一导线的匝绕线形成，所述第一导线包括第一引线和第二引线，所述第一引线和所述第二引线在所述匝绕线近端形成第一双绞线，所述第一双绞线延伸至所述细长主体的近端部分。
3.根据权利要求2所述的柔性导管，其中所述第二传感器是由第二导线的线圈形成，所述第二导线包括第三引线和第四引线，所述第三引线和所述第四引线在所述线圈近端形成第二双绞线，所述第二双绞线延伸到所述细长主体的近端部分。
4.根据权利要求3所述的柔性导管，其中所述第一双绞线围着所述第一传感器与所述细长主体的所述近端部分之间的所述工作通道螺旋缠绕。
5.根据权利要求3所述的柔性导管，其中所述线圈被安置在所述细长主体的所述壁内并且被放置在所述第一双绞线的两个相邻螺旋缠绕部之间。
6.根据权利要求3所述的柔性导管，其中所述第二双绞线围着所述第二传感器与所述细长主体的所述近端部分之间的所述工作通道螺旋缠绕，所述第二双绞线沿所述细长主体与所述第一双绞线交错，其中所述第一导线和所述第二导线完全安置在所述近端部分远端的所述细长主体的所述壁内。
7.根据权利要求5所述的柔性导管，其中所述第二双绞线围着所述第二传感器和所述细长主体的所述近端部分之间的所述工作通道螺旋缠绕，所述第二双绞线沿着所述细长主体与所述第一双绞线交错，其中所述细长主体包括限定所述工作通道的编织体和安置在所述编织体上的外涂层，所述外涂层用于将所述工作通道与所述柔性导管周围的环境隔离，其中所述第一双绞线和所述第二双绞线跟随所述编织体，使得所述壁的厚度在所述细长主体的所述近端部分和所述远端部分之间是平滑的。
8.根据权利要求1所述的柔性导管，其中所述柔性导管在所述第一传感器与所述第二传感器之间是基本上刚性的，所述第二传感器被配置为用于确定所述远端部分的定向。
9.根据权利要求1所述的柔性导管，其中所述柔性导管在所述第一传感器与所述第二传感器之间是柔性的，所述第二传感器被配置为用于确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述远端部分的偏转。
10.根据权利要求1所述的柔性导管，其中所述第二传感器被配置为用于确定所述导管在所述第二传感器与所述第一传感器之间的弧度。
11.根据权利要求10所述的柔性导管，其还包含第三单体导线，所述第三单体导线形成第三传感器，所述第三传感器安置在所述细长主体上在所述第二传感器近端已知距离处，其中所述第三传感器被配置为确定所述导管在所述第三传感器和所述第二传感器之间的弧度。
12.一种导管系统，其包含：
柔性导管，所述柔性导管包括：
细长主体，所述细长主体具有近端部分和远端部分，所述细长主体具有限定穿过其中的工作通道的壁；
第一单体导线，所述第一单体导线形成安置在所述细长主体的所述远端部分中的第一传感器，所述第一传感器被配置为检测所述细长主体的远端在患者的解剖结构内的位置；以及
第二单体导线，所述第二单体导线形成安置在所述细长主体的所述远端部分中的第二传感器，所述第二传感器与所述第一传感器相距已知距离；以及
手柄，所述手柄安置在所述细长主体的所述近端部分上，所述手柄纵向地并且可旋转地固定到所述柔性导管上，所述手柄包括与所述第一传感器和所述第二传感器处于电联通的适配器，所述第一传感器和所述第二传感器被配置成用于在六个自由度内确定所述远端部分的位置。
13.根据权利要求12所述的导管系统，其还包含伸缩通道，所述伸缩通道被安置在所述细长主体的一部分上并且被联接到所述手柄的远端上。
14.一种制造在六个自由度内可定位的柔性导管的方法，所述方法包含：
将由第一单体导线形成的第一传感器放置在工作通道的远端部分周围；
将由第二单体导线形成的第二传感器沿着所述工作通道放置在距所述第一传感器已知距离处；
从所述第一传感器向近端到所述工作通道的近端部分螺旋缠绕所述第一单体导线的引线的第一双绞线；
从所述第二传感器向所述工作通道的所述近端部分螺旋缠绕所述第二单体导线的引线的第二双绞线，使得所述引线的第二双绞线与所述引线的第一双绞线交错；以及
在所述工作通道上形成外涂层，以将所述第一导线和所述第二导线嵌入所述柔性导管的壁内，所述壁在所述工作通道的所述近端部分的远端具有恒定直径。
15.根据权利要求14所述的制造方法，其中围着所述工作通道的所述远端部分放置所述第一传感器包括围着所述工作通道的所述远端部分缠绕所述第一单体导线。
16.根据权利要求14所述的制造方法，其中沿着所述工作通道放置所述第二传感器包括将所述第二传感器放置在所述第一双绞线的两个相邻绕线之间。
17.根据权利要求14所述的制造方法，其还包含通过在所述第二导线中形成线圈来形成所述第二传感器。
18.根据权利要求14所述的制造方法，其中沿着所述工作通道放置所述第二传感器包括选择所述已知距离，使得所述柔性导管在所述第一传感器和所述第二传感器之间是刚性的。
19.根据权利要求14所述的制造方法，其中沿着所述工作通道放置所述第二传感器包括选择所述已知距离，使得所述柔性导管在所述第一传感器和所述第二传感器之间是柔性的。
20.根据权利要求14所述的制造方法，其中螺旋地缠绕第一对引线与螺旋地缠绕第二对引线同时发生。
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