DE112018005836T5 - Systeme und verfahren zum reinigen endoskopischer instrumente - Google Patents

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Federico Barbagli
Joseph R. Callol
Vincent Duindam
Lucas S. Gordon
Randall L. Schlesinger
Samuel B. Schorr
Worth B. Walters
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Intuitive Surgical Operations Inc
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Abstract

Ein Verfahren zum Steuern der Fluidzufuhr an einen Katheter umfasst das Laden eines Behälters bekannter Größe mit einem Fluid bis zu einem Volumen bei einem anfänglichen Fluiddruck und das Freisetzen eines freigesetzten Fluidvolumens des Fluids aus dem Behälter an den Katheter. Das Verfahren umfasst ebenso das Messen eines entlüfteten Fluidvolumens und das Bestimmen eines durch den Katheter ausgestoßenen Fluidvolumens auf Grundlage des freigesetzten Fluidvolumens und des entlüfteten Fluidvolumens.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht den Vorteil der am 14. November 2017 eingereichten vorläufigen U.S.-Anmeldung 62/585,922 , die durch Verweis in ihrer Gesamtheit in dieser Anmeldung einbezogen wird.
  • GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern einer lenkbaren länglichen Vorrichtung.
  • STAND DER TECHNIK
  • Minimal-invasive medizinische Techniken sollen die Menge an Gewebe reduzieren, das bei medizinischen Eingriffen geschädigt wird, wobei dadurch die Genesungszeit des Patienten, Beschwerden und schädliche Nebenwirkungen reduziert werden. Solche minimal-invasiven Techniken können durch natürliche Öffnungen in der Anatomie des Patienten oder durch einen oder mehrere chirurgische Schnitte durchgeführt werden. Durch diese natürlichen Öffnungen oder Schnitte kann ein Bediener minimal-invasive medizinische Instrumente einführen, um eine Zielgeweberegion zu erreichen. Minimal-invasive medizinische Instrumente enthalten Instrumente wie therapeutische, diagnostische, Biopsie- und chirurgische Instrumente. Minimal-invasive medizinische Instrumente können ebenso bildgebende Instrumente wie endoskopische Instrumente enthalten. Bildgebende Instrumente stellen einem Verwender ein Sichtfeld innerhalb der Anatomie des Patienten bereit. Einige minimal-invasive medizinische Instrumente und bildgebende Instrumente können teleoperiert oder anderweitig computergestützt sein. Um ein klares Sichtfeld bereitzustellen, sollte das bildgebende Instrument frei von Ablagerungen oder anderem die Sicht behindernden Material sein. Es werden Systeme und Verfahren benötigt, um die bildgebenden Instrumente zu reinigen, während die Instrumente in der Anatomie des Patienten eingesetzt sind.
  • KURZBESCHREIBUNG
  • Die Ausführungsformen der Erfindung werden am besten durch die Ansprüche zusammengefasst, die der Beschreibung folgen.
  • In Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen umfasst ein Verfahren zum Steuern der Fluidzufuhr an einen Katheter das Füllen eines Behälters bekannter Größe mit einem Fluid bis zu einem Volumen bei einem anfänglichen Fluiddruck und das Freisetzen eines freigesetzten Fluidvolumens des Fluids aus dem Behälter in den Katheter. Das Verfahren umfasst ebenso das Messen eines entlüfteten Fluidvolumens und das Bestimmen eines durch den Katheter abgegebenen Fluidvolumens auf Grundlage des freigesetzten Fluidvolumens und des entlüfteten Fluidvolumens.
  • In Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen umfasst ein System zum Steuern der Fluidzufuhr an einen Katheter einen Fluidbehälter bekannter Größe, der mit einem Fluid bis zu einem anfänglich bekannten Fluidvolumen bei einem anfänglichen Fluiddruck gefüllt ist, und ein Ventilsystem, das zwischen dem Fluidbehälter und dem Katheter gekoppelt ist. Das System umfasst ebenso eine Entlüftung, einen zwischen dem Ventilsystem und der Entlüftung gekoppelten Durchflusssensor und ein Steuersystem, das einen oder mehrere Prozessoren enthält. Das Steuersystem ist konfiguriert, um das Ventilsystem zu aktivieren, um ein freigesetztes Fluidvolumen des Fluids aus dem Fluidbehälter an den Katheter freizusetzen, mit dem Durchflusssensor ein entlüftetes Fluidvolumen durch die Entlüftung zu messen und ein abgegebenes Fluidvolumen des durch den Katheter abgegebenen Fluids auf Grundlage des freigesetzten Fluidvolumens und des entlüfteten Fluidvolumens zu bestimmen.
  • Es ist zu verstehen, dass sowohl die vorstehende allgemeine Beschreibung als auch die folgende detaillierte Beschreibung beispielhaft sind und einen erklärenden Charakter haben und dazu dienen, ein Verständnis der vorliegenden Offenbarung bereitzustellen, ohne den Umfang der vorliegenden Offenbarung einzuschränken. In dieser Hinsicht werden zusätzliche Aspekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung für einen Fachmann aus der folgenden detaillierten Beschreibung ersichtlich.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein vereinfachtes Schaubild eines teleoperativen medizinischen Systems gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 2A ist ein vereinfachtes Schaubild eines medizinischen Instrumentensystems gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 2B ist ein vereinfachtes Schaubild eines medizinischen Instruments mit einem erweiterten medizinischen Werkzeug gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 3A und 3B sind vereinfachte Schaubilder von Seitenansichten eines Patientenkoordinatenraums einschließlich eines medizinischen Instruments, das gemäß einigen Ausführungsformen auf einer Einsetzanordnung montiert ist.
    • 4 ist eine Querschnittsansicht eines distalen Endes eines bildgebenden Instruments, das in einem distalen Ende eines Katheters sitzt, sodass ein Fluidausgabepfad ausgebildet wird.
    • 5 veranschaulicht ein Fluidabgabesystem gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 6 veranschaulicht ein medizinisches Instrumentensystem gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 7 ist ein Graph, der die Druckänderung in einem Fluidbehälter des Fluidabgabesystems von 5 veranschaulicht.
    • 8 veranschaulicht ein Verfahren zum Steuern der Fluidzufuhr an ein medizinisches Instrument.
    • 9 veranschaulicht ein Verfahren zum Verfolgen des Volumens der Fluidabgabe.
    • 10 veranschaulicht ein Verfahren zum Auswerten des Sitzes eines bildgebenden Instruments innerhalb eines länglichen flexiblen Führungsinstruments.
    • 11 veranschaulicht ein Fluidabgabesystem gemäß einigen Ausführungsformen.
  • Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und ihre Vorteile werden am besten unter Bezug auf die folgende detaillierte Beschreibung verstanden. Es sollte verstanden werden, dass ähnliche Referenzzahlen verwendet werden, um ähnliche Elemente zu identifizieren, die in einer oder mehreren der Figuren dargestellt sind, wobei die Darstellungen darin zu dem Zweck der Veranschaulichung von Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und nicht zu dem Zweck der Einschränkung derselben dienen.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • In der folgenden Beschreibung werden spezifische Details bei dem Beschreiben einiger Ausführungsformen, die mit der vorliegenden Offenbarung übereinstimmen, dargelegt. Zahlreiche spezifische Details werden dargelegt, um ein gründliches Verständnis der Ausführungsformen bereitzustellen. Für den Fachmann wird es jedoch offensichtlich sein, dass einige Ausführungsformen ohne einige oder alle dieser spezifischen Details praktiziert werden können. Die spezifischen Ausführungsformen, die hierin offenbart werden, sollen darstellend, jedoch nicht einschränkend sein. Ein Fachmann kann andere Elemente erkennen, die, obwohl sie hierin nicht spezifisch beschrieben sind, in den Umfang und das Wesen dieser Offenbarung fallen. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, können zusätzlich ein oder mehrere Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform gezeigt und beschrieben werden, in anderen Ausführungsformen eingeschlossen werden, sofern nicht spezifisch anders beschrieben oder wenn das eine oder die mehreren Merkmale eine Ausführungsform funktionsunfähig machen würden.
  • In einigen Fällen wurden bekannte Verfahren, Vorgehen, Komponenten und Schaltungen nicht im Detail beschrieben, um Aspekte der Ausführungsformen nicht unnötig zu verschleiern.
  • Diese Offenbarung beschreibt verschiedene Instrumente und Abschnitte von Instrumenten im Hinblick auf ihren Zustand im dreidimensionalen Raum. Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Position“ auf die Lage eines Objekts oder eines Abschnitts eines Objekts in einem dreidimensionalen Raum (z. B. drei translatorische Freiheitsgrade entlang der kartesischen x-, y- und z-Koordinaten). Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Ausrichtung“ auf die Rotationslage eines Objekts oder eines Abschnitts eines Objekts (drei Rotationsfreiheitsgrade - z. B. Rollen, Neigen und Gieren). Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Pose“ auf die Position eines Objekts oder eines Abschnitts eines Objekts in wenigstens einem translatorischen Freiheitsgrad und auf die Ausrichtung dieses Objekts oder dieses Abschnitts des Objekts in wenigstens einem Rotationsfreiheitsgrad (bis zu sechs Gesamtfreiheitsgraden). Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Form“ auf einen Satz von Posen, Positionen oder Ausrichtungen, die entlang eines Objekts gemessen werden.
  • 1 ist ein vereinfachtes Schaubild eines teleoperierte medizinischen Systems 100 gemäß einigen Ausführungsformen. In einigen Ausführungsformen kann das teleoperierte medizinische System 100 beispielsweise für chirurgische, diagnostische, therapeutische oder Biopsie-Eingriffe geeignet sein. Obwohl hierin einige Ausführungsformen in Bezug auf solche Eingriffe bereitgestellt sind, ist jeder Bezug auf medizinische oder chirurgische Instrumente und medizinische oder chirurgische Verfahren nicht einschränkend. Die hierin beschriebenen Systeme, Instrumente und Verfahren können für Tiere, menschliche Kadaver, Tierkadaver, Abschnitte der menschlichen oder tierischen Anatomie, nicht-chirurgische Diagnose sowie für industrielle Systeme und allgemeine robotische oder teleoperative Systeme verwendet werden.
  • Wie in 1 dargestellt, enthält das medizinische System 100 im Allgemeinen eine teleoperative Manipulatoranordnung 102 zum Bedienen eines medizinischen Instruments 104 bei dem Durchführen verschiedener Eingriffe an einem Patienten P. Die teleoperative Manipulatoranordnung 102 ist an oder in der Nähe eines Operationstisches T montiert. Eine Masteranordnung 106 ermöglicht es einem Bediener O (z. B. einem Chirurgen, einem Kliniker oder einem Arzt, wie in 1 dargestellt), die interventionelle Stelle zu sehen und die teleoperative Manipulatoranordnung 102 zu steuern.
  • Die Masteranordnung 106 kann sich an einer Bedienerkonsole befinden, die sich normalerweise in dem gleichen Raum wie der Operationstisch T befindet, wie an der Seite eines Operationstisches, auf dem sich der Patient P befindet. Es sollte jedoch verstanden werden, dass sich der Bediener O in einem anderen Raum oder in einem völlig anderen Gebäude als der Patient P befinden kann. Die Masteranordnung 106 enthält im Allgemeinen eine oder mehrere Steuervorrichtungen zum Steuern der teleoperativen Manipulatoranordnung 102. Die Steuervorrichtungen können eine beliebige Anzahl einer Vielzahl von Eingabevorrichtungen enthalten, wie Joysticks, Steuerkugeln, Datenhandschuhe, Trigger-Pistolen, handbetriebene Steuervorrichtungen, Spracherkennungsvorrichtungen, Körperbewegungs- oder Anwesenheitssensoren und/oder ähnliches. Um dem Bediener O ein starkes Gefühl für die direkte Steuerung von Instrumenten 104 bereitzustellen, können die Steuervorrichtungen mit den gleichen Freiheitsgraden wie das zugehörige medizinische Instrument 104 versehen werden. Auf diese Weise versehen die Steuervorrichtungen den Bediener O mit Telepräsenz oder dem Eindruck, dass die Steuervorrichtung integrale Bestandteile der medizinischen Instrumente 104 ist.
  • In einigen Ausführungsformen weisen die Steuervorrichtungen mehr oder weniger Freiheitsgrade als das zugehörige medizinische Instrument 104 auf und versehen den Bediener O immer noch mit Telepräsenz. In einigen Ausführungsformen können die Steuervorrichtungen optional manuelle Eingabevorrichtungen sein, die sich mit sechs Freiheitsgraden bewegen und die ebenso einen betätigbaren Griff zum Betätigen von Instrumenten enthalten können (beispielsweise zum Schließen von Greifbacken, Anlegen eines elektrischen Potentials an eine Elektrode, Abgeben einer medizinischen Behandlung und/oder ähnliches).
  • Die teleoperative Manipulatoranordnung 102 unterstützt das medizinische Instrument 104 und kann eine kinematische Struktur aus einem oder mehreren nicht servogesteuerten Gliedern (z. B. einem oder mehreren Gliedern, die manuell positioniert und arretiert werden können, allgemein als Einrichtungsstruktur bezeichnet) und einen teleoperativen Manipulator enthalten. Die teleoperative Manipulatoranordnung 102 kann optional eine Mehrzahl von Aktuatoren oder Motoren enthalten, die als Reaktion auf Befehle von dem Steuersystem (z. B. einem Steuersystem 112) Eingänge an dem medizinischen Instrument 104 antreiben. Die Aktuatoren können optional Antriebssysteme enthalten, die, wenn sie mit dem medizinischen Instrument 104 gekoppelt sind, das medizinische Instrument 104 in eine natürliche oder chirurgisch geschaffene anatomische Öffnung vorschieben können. Andere Antriebssysteme können das distale Ende des medizinischen Instruments 104 in mehreren Freiheitsgraden bewegen, die drei Grade der linearen Bewegung (z. B. lineare Bewegung entlang der kartesischen Achsen X, Y, Z) und drei Grade der Rotationsbewegung (z. B. Rotation um die kartesischen Achsen X, Y, Z) enthalten können. Zusätzlich können die Aktuatoren dazu verwendet werden, einen artikulierbaren Endeffektor eines medizinischen Instruments 104 zum Greifen von Gewebe in den Backen einer Biopsievorrichtung und/oder ähnlichem zu betätigen. Aktuatorpositionssensoren wie Drehmelder, Codierer, Potentiometer und andere Mechanismen können Sensordaten an das medizinische System 100 bereitstellen, die die Rotation und Ausrichtung der Motorwellen beschreiben. Diese Positionssensordaten können verwendet werden, um die Bewegung der von den Aktuatoren manipulierten Objekte zu bestimmen.
  • Das teleoperierte medizinische System 100 kann ein Sensorsystem 108 mit einem oder mehreren Teilsystemen zum Empfangen von Informationen über die Instrumente der teleoperativen Manipulatoranordnung 102 enthalten. Solche Teilsysteme können ein Positions-/Ortssensorsystem (z. B. ein elektromagnetisches (EM) Sensorsystem); ein Formsensorsystem zum Bestimmen der Position, der Orientierung, der Drehzahl, der Geschwindigkeit, der Pose und/oder der Form eines distalen Endes und/oder eines oder mehrerer Segmente entlang eines flexiblen Körpers, der ein medizinisches Instrument 104 bilden kann; und/oder ein bildgebendes System zum Aufnehmen von Bildern von dem distalen Ende des medizinischen Instruments 104 enthalten.
  • Das teleoperierte medizinische System 100 enthält ebenso ein Anzeigesystem 110 zum Anzeigen eines Bildes oder einer Darstellung der Eingriffsstelle und eines medizinischen Instruments 104, das von Teilsystemen des Sensorsystems 108 erzeugt wird. Das Anzeigesystem 110 und die Masteranordnung 106 können derart ausgerichtet werden, dass Bediener O das medizinische Instrument 104 und die Masteranordnung 106 mit der Wahrnehmung von Telepräsenz steuern kann.
  • In einigen Ausführungsformen kann das medizinische Instrument 104 Komponenten eines bildgebenden Systems enthalten (nachstehend detaillierter erläutert), das eine bildgebende Anwendungsbereichsanordnung oder ein bildgebendes Instrument enthalten kann, das ein Bild einer Eingriffsstelle gleichzeitig oder in Echtzeit aufzeichnet und das Bild dem Bediener oder dem Bediener O über eine oder mehrere Anzeigen des medizinischen Systems 100, wie eine oder mehrere Anzeigen des Anzeigesystems 110, bereitstellt. Bei dem gleichzeitigen Bild kann es sich beispielsweise um ein zwei- oder dreidimensionales Bild handeln, das von einem bildgebenden Instrument aufgenommen wird, das innerhalb der Eingriffsstelle positioniert ist. In einigen Ausführungsformen enthält das bildgebende System Komponenten eines endoskopischen bildgebenden Instruments, die integral oder abnehmbar mit dem medizinischen Instrument 104 gekoppelt sein können. In einigen Ausführungen kann jedoch ein separates Endoskop, das an einer separaten Manipulatoranordnung befestigt ist, mit dem medizinischen Instrument 104 verwendet werden, um die Eingriffsstelle abzubilden. In einigen Beispielen, die nachstehend detailliert beschrieben werden, kann das bildgebende Instrument allein oder in Kombination mit anderen Komponenten des medizinischen Instruments 104 einen oder mehrere Mechanismen zum Reinigen einer oder mehrerer Linsen des bildgebenden Instruments enthalten, wenn die eine oder die mehreren Linsen durch Fluide und/oder andere Materialien, auf die das distale Ende des bildgebenden Instruments trifft, teilweise und/oder vollständig verdeckt werden. In einigen Beispielen können der eine oder die mehreren Reinigungsmechanismen optional ein Luft- und/oder anderes Gaszufuhrsystem enthalten, das zum Ausstoßen eines Luftstoßes und/oder anderer Gase verwendet werden kann, um die eine oder die mehreren Linsen sauber zu blasen. Beispiele für den einen oder die mehreren Reinigungsmechanismen werden in der am 11. August 2016 eingereichten internationalen Veröffentlichung, Nr. WO/2016/025465 , die „Systeme und Verfahren zum Reinigen eines endoskopischen Instruments“ offenbart; U.S.-Patentanmeldung, Nr. 15/508,923 eingereicht am 5. März 2017 „Vorrichtungen, Systemen und Verfahren unter Verwendung passender Katheterspitzen und Werkzeuge“ offenbart; und der U.S.-Patentanmeldung, Nr. 15/503,589 eingereicht am 13. Februar 2017, die „Systemen und Verfahren zum Reinigen eines endoskopischen Instruments“ offenbart, erläutert, von denen jede durch Verweis in ihrer Gesamtheit hierin einbezogen ist. Das bildgebende System kann als Hardware, Firmware, Software oder eine Kombination davon implementiert sein, die mit einem oder mehreren Computerprozessoren interagiert oder anderweitig von einem oder mehreren Computerprozessoren ausgeführt wird, die die Prozessoren eines Steuersystems 112 enthalten können.
  • Das Anzeigesystem 110 kann ebenso ein Bild der Eingriffsstelle und der durch das bildgebende System aufgenommenen medizinischen Instrumente anzeigen. In einigen Beispielen kann das teleoperierte medizinische System 100 das medizinische Instrument 104 und die Steuerungen der Masteranordnung 106 derart konfigurieren, dass die relativen Positionen der medizinischen Instrumente den relativen Positionen der Augen und Hände von Bediener O ähnlich sind. Auf diese Weise kann Bediener O das medizinische Instrument 104 und die Handsteuerung manipulieren, als würde er den Arbeitsplatz im Wesentlichen mit einer echten Anwesenheit betrachten. Mit echter Anwesenheit ist gemeint, dass die Darstellung eines Bildes ein echtes perspektivisches Bild ist, das den Standpunkt eines Bedieners simuliert, der das medizinische Instrument 104 physisch manipuliert.
  • In einigen Beispielen kann das Anzeigesystem 110 Bilder einer Eingriffsstelle präsentieren, die präoperativ oder intraoperativ unter Verwendung von Bilddaten aus bildgebenden Technologien wie Computertomographie (CT), Magnetresonanztomographie (MRI), Fluoroskopie, Thermographie, Ultraschall, optischer Kohärenztomographie (OCT), Wärmebildgebung, Impedanzbildgebung, Laserbildgebung, Nanoröhren-Röntgenbildgebung und/oder ähnlichem aufgenommen werden. Die präoperativen oder intraoperativen Bilddaten können als zweidimensionale, dreidimensionale oder vierdimensionale Bilder (einschließlich z. B. zeitbasierter oder geschwindigkeitsbasierter Informationen) und/oder als Bilder von Modellen präsentiert werden, die aus den präoperativen oder intraoperativen Bilddatensätzen gebildet werden.
  • In einigen Ausführungsformen, häufig für die Zwecke bildgeführter chirurgischer Eingriffe, kann das Anzeigesystem 110 ein virtuelles Navigationsbild anzeigen, in dem die tatsächliche Lage des medizinischen Instruments 104 mit den präoperativen oder gleichzeitigen Bildern/Model registriert (d. h. dynamisch referenziert) wird. Dies kann getan werden, um dem Bediener O ein virtuelles Bild der internen Eingriffsstelle aus der Sicht des medizinischen Instruments 104 zu präsentieren. In einigen Beispielen kann die Sicht von einer Spitze des medizinischen Instruments 104 aus erfolgen. Ein Bild der Spitze des medizinischen Instruments 104 und/oder andere grafische oder alphanumerische Indikatoren können dem virtuellen Bild überlagert werden, um den Bediener O bei dem Steuern des medizinischen Instruments 104 zu unterstützen. In einigen Beispielen kann das medizinische Instrument 104 in dem virtuellen Bild nicht sichtbar sein.
  • In einigen Ausführungsformen kann das Anzeigesystem 110 ein virtuelles Navigationsbild anzeigen, in dem die tatsächliche Lage des medizinischen Instruments 104 mit präoperativen oder gleichzeitigen Bildern registriert wird, um dem Bediener O ein virtuelles Bild des medizinischen Instruments 104 in der Eingriffsstelle aus einer externen Sicht zu präsentieren. Ein Bild eines Abschnitts des medizinischen Instruments 104 oder andere grafische oder alphanumerische Indikatoren können dem virtuellen Bild überlagert werden, um den Bediener O bei dem Steuern des medizinischen Instruments 104 zu unterstützen. Wie hierin beschrieben, können visuelle Darstellungen von Datenpunkten gerendert werden, um das System 110 anzuzeigen. Beispielsweise können gemessene Datenpunkte, bewegte Datenpunkte, registrierte Datenpunkte und andere hierin beschriebene Datenpunkte auf dem Anzeigesystem 110 in einer visuellen Darstellung angezeigt werden. Die Datenpunkte können in einer Benutzerschnittstelle durch eine Mehrzahl von Punkten oder Rasterpunkten auf dem Anzeigesystem 110 oder als ein gerendertes Modell, wie ein Netz- oder Drahtmodell, das auf Grundlage des Datenpunktsatzes gebildet wird, visuell dargestellt werden. In einigen Beispielen können die Datenpunkte entsprechend den Daten, die sie darstellen, farblich kodiert sein. In einigen Ausführungsformen kann eine visuelle Darstellung in dem Anzeigesystem 110 aktualisiert werden, nachdem jeder Verarbeitungsvorgang zum Ändern von Datenpunkten implementiert wurde.
  • Das teleoperierte medizinische System 100 kann ebenso das Steuersystem 112 enthalten. Das Steuersystem 112 enthält wenigstens einen Speicher und wenigstens einen Computerprozessor (nicht gezeigt) zum Bewirken einer Steuerung zwischen dem medizinischen Instrument 104, der Masteranordnung 106, dem Sensorsystem 108 und dem Anzeigesystem 110. Das Steuersystem 112 enthält ebenso programmierte Anweisungen (z. B. ein nichtflüchtiges maschinenlesbares Medium, das die Anweisungen speichert), um einige oder alle der beschriebenen Verfahren in Übereinstimmung mit hierin offenbarten Aspekten zu implementieren, einschließlich Anweisungen zum Bereitstellen von Informationen für das Anzeigesystem 110. Während das Steuersystem 112 in dem vereinfachten Schaltplan von 1 als ein einziger Block dargestellt ist, kann das System zwei oder mehr Datenverarbeitungsschaltungen enthalten, wobei ein Abschnitt der Verarbeitung optional auf oder neben der teleoperativen Manipulatoranordnung 102 durchgeführt wird, ein anderer Abschnitt der Verarbeitung auf der Masteranordnung 106 und/oder ähnlichem durchgeführt wird. Die Prozessoren des Steuersystems 112 können Anweisungen ausführen, die Anweisungen umfassen, die den hierin offengelegten und nachstehend detaillierter beschriebenen Vorgängen entsprechen. Es kann jede beliebige einer Vielzahl von zentralisierten oder verteilten Datenverarbeitungsarchitekturen eingesetzt werden. Auf ähnliche Weise können die programmierten Anweisungen als eine Anzahl separater Programme oder Unterroutinen implementiert werden, oder sie können in eine Anzahl anderer Aspekte der hierin beschriebenen teleoperativen Systeme integriert werden. In einer Ausführungsform unterstützt das Steuersystem 112 drahtlose Kommunikationsprotokolle wie Bluetooth, IrDA, HomeRF, IEEE 802.11, DECT und drahtlose Telemetrie.
  • In einigen Ausführungsformen kann das Steuersystem 112 eine Kraft- und/oder Drehmoment-Rückmeldung von dem medizinischen Instrument 104 empfangen. Als Reaktion auf die Rückmeldung kann das Steuersystem 112 Signale an die Masteranordnung 106 übertragen. In einigen Beispielen kann das Steuersystem 112 Signale übertragen, die einen oder mehrere Aktuatoren der teleoperativen Manipulatoranordnung 102 anweisen, das medizinische Instrument 104 zu bewegen. Das medizinische Instrument 104 kann durch Öffnungen in dem Körper des Patienten P in eine interne Eingriffsstelle in dem Körper des Patienten P hineinragen. Es können alle geeigneten konventionellen und/oder spezialisierten Aktuatoren verwendet werden. In einigen Beispielen können ein oder mehrere Aktuatoren von der teleoperativen Manipulatoreinheit 102 getrennt oder in diese integriert sein. In einigen Ausführungsformen werden der eine oder die mehreren Aktuatoren und die teleoperative Manipulatoranordnung 102 als Teil eines teleoperativen Wagens bereitgestellt, der neben dem Patienten P und dem Operationstisch T positioniert ist.
  • Das Steuersystem 112 kann optional zusätzlich ein virtuelles Visualisierungssystem enthalten, das dem Bediener O bei dem Steuern des medizinischen Instruments 104 während eines bildgesteuerten chirurgischen Eingriffes eine Navigationshilfe bereitstellt. Die virtuelle Navigation unter Verwendung des virtuellen Visualisierungssystems kann auf der Referenz eines erworbenen präoperativen oder intraoperativen Datensatzes anatomischer Durchgänge basieren. Das virtuelle Visualisierungssystem verarbeitet Bilder der Eingriffsstelle, die mit bildgebenden Technologien wie Computertomographie (CT), Magnetresonanztomographie (MRI), Fluoroskopie, Thermographie, Ultraschall, optischer Kohärenztomographie (OCT), Wärmebildgebung, Impedanzbildgebung, Laserbildgebung, Nanoröhren-Röntgenbildgebung und/oder ähnlichem abgebildet werden. Software, die in Kombination mit manuellen Eingaben verwendet werden kann, wird verwendet, um die aufgezeichneten Bilder in eine segmentierte zweidimensionale oder dreidimensionale zusammengesetzte Darstellung eines Teils oder eines ganzen anatomischen Organs oder einer anatomischen Region umzuwandeln. Der zusammengesetzten Darstellung ist ein Bilddatensatz zugeordnet. Die zusammengesetzte Darstellung und der Bilddatensatz beschreiben die verschiedenen Lagen und Formen der Durchgänge und deren Verbindung. Die zum Erzeugen der zusammengesetzten Darstellung verwendeten Bilder können präoperativ oder intraoperativ während eines klinischen Eingriffes aufgezeichnet werden. In einigen Ausführungsformen kann ein virtuelles Visualisierungssystem Standarddarstellungen (d. h. nicht patientenspezifisch) oder Hybride aus einer Standarddarstellung und patientenspezifischen Daten verwenden. Die zusammengesetzte Darstellung und jegliche virtuellen Bilder, die durch die zusammengesetzte Darstellung erzeugt werden, können die statische Haltung einer verformbaren anatomischen Region während einer oder mehrerer Bewegungsphasen (z. B. während eines Inspirations-/Exspirationszyklus einer Lunge) darstellen.
  • Während eines virtuellen Navigationseingriffes kann das Sensorsystem 108 verwendet werden, um eine ungefähre Lage des medizinischen Instruments 104 in Bezug auf die Anatomie des Patienten P zu berechnen. Die Lage kann verwendet werden, um sowohl (externe) Verfolgungsbilder der Anatomie des Patienten P auf Makroebene als auch virtuelle interne Bilder der Anatomie des Patienten P zu produzieren. Das System kann einen oder mehrere elektromagnetische (EM) Sensoren, faseroptische Sensoren und/oder andere Sensoren implementieren, um ein medizinisches Gerät zu registrieren und zusammen mit präoperativ aufgenommenen chirurgischen Bildern anzuzeigen., wie jene von einem virtuellen Visualisierungssystem bekannt sind. Beispielsweise offenbart U.S.-Patentanmeldung, Nr. 13/107,562 (eingereicht am 13. Mai 2011) (offenbarend „Medizinisches System, das eine dynamische Registrierung eines Modells einer anatomischen Struktur für bildgeführte Chirurgie bereitstellt“), die durch Verweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen wird, ein solches System. Das teleoperierte medizinische System 100 kann ferner optionale Betriebs- und Unterstützungssysteme (nicht gezeigt) wie Beleuchtungssysteme, Lenksteuersysteme, Spülsysteme und/oder Absaugsysteme enthalten. In einigen Ausführungsformen kann das teleoperierte medizinische System 100 mehr als eine teleoperierte Manipulatoranordnung und/oder mehr als eine Masteranordnung enthalten. Die genaue Anzahl der teleoperativen Manipulatoranordnungen hängt unter anderem von dem chirurgischen Eingriff und den Platzbeschränkungen in dem Operationssaal ab. Die Masteranordnung 106 kann zusammengesetzt oder an getrennten Orten aufgestellt werden. Mehrere Masteranordnungen ermöglichen es mehr als einem Bediener, eine oder mehrere teleoperative Manipulatoranordnungen in verschiedenen Kombinationen zu steuern.
  • 2A ist ein vereinfachtes Schaubild eines medizinischen Instrumentensystems 200 gemäß einigen Ausführungsformen. In einigen Ausführungsformen kann das medizinische Instrumentensystem 200 als das medizinische Instrument 104 in einem bildgeführten medizinischen Eingriff verwendet werden, der mit dem teleoperierten medizinischen System 100 durchgeführt wird. In einigen Beispielen kann das medizinische Instrumentensystem 200 bei nicht-teleoperativen Untersuchungseingriffen oder bei Eingriffen verwendet werden, bei denen traditionelle manuell betriebene medizinische Instrumente eingesetzt werden, wie bei der Endoskopie. Optional kann das medizinische Instrumentensystem 200 verwendet werden, um einen Satz von Datenpunkten zu erfassen (d. h. zu messen), die Lagen in den anatomischen Durchgänge eines Patienten, wie Patient P, entsprechen.
  • Das medizinische Instrumentensystem 200 enthält eine längliche Vorrichtung 202, wie einen flexiblen Katheter, der mit einer Antriebseinheit 204 gekoppelt ist. Die längliche Vorrichtung 202 enthält einen flexiblen Körper 216 mit einem proximalen Ende 217 und einem distalen End- oder Spitzenabschnitt 218. In einigen Ausführungsformen weist der flexible Körper 216 einen Außendurchmesser von ungefähr 3 mm auf. Andere Außendurchmesser des flexiblen Körpers können größer oder kleiner sein.
  • Das medizinische Instrumentensystem 200 enthält ferner ein Verfolgungssystem 230 zum Bestimmen der Position, der Orientierung, der Drehzahl, der Geschwindigkeit, der Pose und/oder der Form des distalen Endes 218 und/oder eines oder mehrerer Segmente 224 entlang des flexiblen Körpers 216 unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren und/oder bildgebender Vorrichtungen, wie nachstehend detaillierter beschrieben. Die gesamte Länge des flexiblen Körpers 216, zwischen dem distalen Ende 218 und dem proximalen Ende 217, kann wirksam in Segmente 224 unterteilt werden. Wenn das medizinische Instrumentensystem 200 mit dem medizinischen Instrument 104 eines teleoperierten medizinischen Systems 100 übereinstimmt, Verfolgungssystem 230. Das Verfolgungssystem 230 kann wahlweise als Hardware, Firmware, Software oder eine Kombination davon implementiert werden, das mit einem oder mehreren Computerprozessoren interagiert oder anderweitig von einem oder mehreren Computerprozessoren ausgeführt wird, die ebenso die Prozessoren des Steuersystems 112 in 1 enthalten können.
  • Das Verfolgungssystem 230 kann optional das distale Ende 218 und/oder eines oder mehrere der Segmente 224 unter Verwendung eines Formsensors 222 verfolgen. Der Formsensor 222 kann optional eine optische Faser enthalten, die an dem flexiblen Körper 216 ausgerichtet ist (z. B. in einem inneren Kanal (nicht gezeigt) bereitgestellt oder extern montiert). In einer Ausführungsform weist die optische Faser einen Durchmesser von ungefähr 200 µm auf. In anderen Ausführungsformen können die Abmessungen größer oder kleiner sein. Die optische Faser des Formsensors 222 bildet einen faseroptischen Biegesensor zum Bestimmen der Form des flexiblen Körpers 216 aus. In einer Alternative werden optische Fasern einschließlich Faser-Bragg-Gitter (FBGs) verwendet, um Dehnungsmessungen in Strukturen in einer oder mehreren Dimensionen bereitzustellen. Verschiedene Systeme und Verfahren zum Überwachen der Form und der relativen Position einer optischen Faser in drei Dimensionen sind in der U.S.-Patentanmeldung, Nr. 11/180,389 (eingereicht am 13. Juli 2005) (offenbarend „Faseroptische Positions- und Formerfassungsvorrichtung und Verfahren, das sich darauf bezieht“); U.S.-Patentanmeldung, Nr. 12/047,056 (eingereicht am 16. Juli 2004) (offenbarend „Faseroptische Form- und Relativpositionserfassung“); und U.S.-Patent, Nr. 6,389,187 (eingereicht am 17. Juni 1998) (offenbarend „Faseroptischer Biegesensor“) beschrieben, die alle durch Verweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen sind. Sensoren in einigen Ausführungen können andere geeignete Dehnungsmesstechniken wie Rayleigh-Streuung, Raman-Streuung, Brillouin-Streuung und Fluoreszenz-Streuung einsetzen. In einigen Ausführungsformen kann die Form der länglichen Vorrichtung unter Verwendung anderer Techniken bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Historie der distalen Endstellung des flexiblen Körpers 216 verwendet werden, um die Form des flexiblen Körpers 216 im Verlauf des Zeitintervalls zu rekonstruieren. In einigen Ausführungsformen kann das Verfolgungssystem 230 optional und/oder zusätzlich das distale Ende 218 unter Verwendung eines Positionssensorsystems 220 verfolgen. Das Positionssensorsystem 220 kann eine Komponente eines EM-Sensorsystems mit dem Positionssensorsystem 220 sein, das eine oder mehrere leitende Spulen enthält, die einem extern erzeugten, elektromagnetischen Feld ausgesetzt werden können. Jede Spule des EM-Sensorsystems produziert dann ein induziertes elektrisches Signal mit Eigenschaften, die von der Position und der Ausrichtung der Spule relativ zu dem extern erzeugten, elektromagnetischen Feld abhängen. In einigen Ausführungsformen kann das Positionssensorsystem 220 konfiguriert und positioniert sein, um sechs Freiheitsgrade zu messen, z. B. drei Positionskoordinaten X, Y, Z und drei Ausrichtungswinkel, die Neigung, Gieren und Rollen eines Basispunktes anzeigen, oder fünf Freiheitsgrade, z. B. drei Positionskoordinaten X, Y, Z und zwei Ausrichtungswinkel, die Neigung und Gieren eines Basispunktes anzeigen. Eine weitere Beschreibung eines Positionssensorsystems ist in dem U.S.-Patent, Nr. 6,380,732 (eingereicht am 11. August 1999) bereitgestellt (offenbarend „Sechs-Freiheitsgrad-Verfolgungssystem mit einem passiven Transponder auf dem Objekt, das verfolgt wird“), das durch Verweis hierin in seiner Gesamtheit einbezogen ist.
  • In einigen Ausführungsformen kann sich das Verfolgungssystem 230 abwechselnd und/oder zusätzlich auf historische Posen-, Positions- oder Ausrichtungsdaten stützen, die für einen bekannten Punkt eines Instrumentensystems entlang eines Zyklus abwechselnder Bewegung, wie z. B. der Atmung, gespeichert sind. Diese gespeicherten Daten können verwendet werden, um Forminformationen über den flexiblen Körper 216 zu entwickeln. In einigen Beispielen kann eine Reihe von Positionssensoren (nicht gezeigt), wie elektromagnetische (EM) Sensoren, die den Sensoren in dem Positionssensor 220 ähnlich sind, entlang des flexiblen Körpers 216 positioniert und dann für die Formerfassung verwendet werden. In einigen Beispielen kann eine Historie von Daten von einem oder mehreren dieser Sensoren, die während eines Eingriffes aufgenommen werden, verwendet werden, um die Form der länglichen Vorrichtung 202 darzustellen, insbesondere wenn ein anatomischer Durchgang im Allgemeinen statisch ist.
  • Der flexible Körper 216 enthält einen Kanal 221, der bemessen und geformt ist, um ein medizinisches Instrument 226 zu empfangen. 2B ist ein vereinfachtes Schaubild des flexiblen Körpers 216 mit einem medizinischen Instrument 226, das gemäß einigen Ausführungsformen erweitert ist. In einigen Ausführungsformen kann das medizinische Instrument 226 für Eingriffe wie Chirurgie, Biopsie, Ablation, Beleuchtung, Spülung oder Absaugung verwendet werden. Das medizinische Instrument 226 kann durch den Kanal 221 des flexiblen Körpers 216 eingesetzt und an einer Zielposition innerhalb der Anatomie verwendet werden. Das medizinische Instrument 226 kann beispielsweise Bildaufnahmesonden, Biopsieinstrumente, Laserablationsfasern und/oder andere chirurgische, diagnostische oder therapeutische Werkzeuge enthalten. Die medizinischen Werkzeuge können Endeffektoren enthalten, die ein einzelnes Arbeitselement aufweisen, wie ein Skalpell, eine stumpfe Klinge, eine optische Faser, eine Elektrode und/oder ähnliches. Andere Endeffektoren können beispielsweise Zangen, Greifer, Scheren, Clip-Applikatoren und/oder ähnliches enthalten. Andere Endeffektoren können ferner elektrisch aktivierte Endeffektoren wie elektrochirurgische Elektroden, Wandler, Sensoren und/oder ähnliches enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen ist das medizinische Instrument 226 ein Biopsieinstrument, das für die Entnahme von Gewebeproben oder Zellproben von einer anatomischen Zielstelle verwendet werden kann. Das medizinische Instrument 226 kann mit einem bildgebenden Instrument (z. B. einer Bildaufnahmesonde) ebenso innerhalb des flexiblen Körpers 216 verwendet werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann das medizinische Instrument 226 selbst ein bildgebendes Instrument (z. B. eine Bildaufnahmesonde) sein, das einen distalen Abschnitt mit einer stereoskopischen oder monoskopischen Kamera an dem oder nahe dem distalen Ende 218 des flexiblen Körpers 216 zum Aufnehmen von Bildern (einschließlich Videobildern) enthält, die von einem bildgebenden System 231 für die Anzeige verarbeitet und/oder dem Verfolgungssystem 230 bereitgestellt werden, um die Verfolgung des distalen Endes 218 und/oder eines oder mehrerer der Segmente 224 zu unterstützen. Das bildgebende Instrument kann ein an die Kamera gekoppeltes Kabel für das Übertragen der aufgenommenen Bilddaten enthalten. In einigen Beispielen kann das bildgebende Instrument ein Glasfaserbündel sein, wie ein Fiberskop, das sich an das bildgebende System 231 koppelt. Das bildgebende Instrument kann ein- oder multispektral sein, beispielsweise zum Aufnehmen von Bilddaten in einem oder mehreren der sichtbaren, infraroten und/oder ultravioletten Spektren. Das medizinische Instrument 226 kann zum Durchführen des Eingriffes von der Öffnung des Kanals 221 vorgeschoben und, wenn der Eingriff abgeschlossen ist, wieder in den Kanal zurückgezogen werden. Das medizinische Instrument 226 kann von dem proximalen Ende 217 des flexiblen Körpers 216 oder von einem anderen optionalen Instrumentenanschluss (nicht gezeigt) entlang des flexiblen Körpers 216 entfernt werden.
  • Das medizinische Instrument 226 kann zusätzlich Kabel, Verbindungen oder andere Betätigungssteuerungen (nicht gezeigt) aufnehmen, die sich zwischen seinem proximalen und seinem distalen Ende erstrecken, um das distale Ende des medizinischen Instruments 226 kontrollierbar zu biegen. Lenkbare Instrumente sind ausführlich in dem U.S.-Patent, Nr. 7,316,681 (eingereicht am 4. Oktober 2005) (offenbarend „Gelenkiges chirurgisches Instrument zur Durchführung minimal-invasiver Chirurgie mit verbesserter Fingerfertigkeit und Empfindlichkeit“) und in der U.S.-Patentanmeldung, Nr. 12/286,644 (eingereicht am 30. September 2008) (offenbarend „Passive Vorspannung und Capstan-Antrieb für chirurgische Instrumente“) beschrieben, die durch Verweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen werden.
  • Der biegsame Körper 216 kann ebenso Kabel, Verbindungen oder andere Lenksteuerungen (nicht gezeigt) aufnehmen, die sich zwischen der Antriebseinheit 204 und dem distalen Ende 218 erstrecken, um das distale Ende 218 kontrolliert zu biegen, wie beispielsweise durch die gebrochene gestrichelte Liniendarstellung 219 des distalen Endes 218 gezeigt. In einigen Beispielen werden wenigstens vier Kabel verwendet, um eine unabhängige „Aufwärts-Abwärts“-Lenkung zum Steuern einer Neigung des distalen Endes 218 und eine „Links-Rechts“-Lenkung zum Steuern eines Gierens des distalen Endes 281 bereitzustellen. Lenkbare längliche Vorrichtungen werden ausführlich in der U.S. Patentanmeldung, Nr. 13/274,208 (eingereicht am 14. Oktober 2011) (offenbarend „Katheter mit entfernbarer Sehsonde“) beschrieben, die durch Berweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen ist. In Ausführungsformen, in denen das medizinische Instrumentensystem 200 durch eine teleoperative Anordnung betätigt wird, kann die Antriebseinheit 204 Antriebseingänge enthalten, die sich entfernbar mit Antriebselementen, wie Aktuatoren, der teleoperativen Anordnung koppeln und von diesen Energie empfangen. In einigen Ausführungsformen kann das medizinische Instrumentensystem 200 Greifmerkmale, manuelle Aktuatoren oder andere Komponenten für das manuelle Steuern der Bewegung des medizinischen Instrumentensystems 200 enthalten. Die längliche Vorrichtung 202 kann lenkbar sein, oder alternativ kann das System ohne einen integrierten Mechanismus für die Bedienersteuerung des Biegens des distalen Endes 218 nicht lenkbar sein. In einigen Beispielen sind in den Wänden des flexiblen Körpers 216 ein oder mehrere Lumen definiert, durch die medizinische Instrumente eingesetzt und an einer chirurgischen Zielstelle verwendet werden können.
  • In einigen Ausführungen kann das medizinische Instrumentensystem 200 ein flexibles Bronchialinstrument, wie ein Bronchoskop oder einen Bronchialkatheter, für die Verwendung bei der Untersuchung, Diagnose, Biopsie oder Behandlung einer Lunge enthalten. Das medizinische Instrumentensystem 200 ist ebenso für die Navigation und Behandlung anderer Gewebe über natürliche oder chirurgisch gebildete verbundene Durchgänge in einer Mehrzahl von anatomischen Systemen, einschließlich des Dickdarms, des Darms, der Nieren und Nierenkelche, des Gehirns, des Herzens, des Kreislaufsystems, einschließlich der Gefäße und/oder ähnlichem geeignet.
  • Die Informationen aus dem Verfolgungssystem 230 können an ein Navigationssystem 232 gesendet werden, wo sie mit Informationen aus dem bildgebenden System 231 und/oder den präoperativ gewonnenen Modellen kombiniert werden, um dem Bediener Echtzeit-Positionsinformationen bereitzustellen. In einigen Beispielen können die Echtzeit-Positionsinformationen auf dem Anzeigesystem 110 von 1 für die Verwendung bei der Steuerung des medizinischen Instrumentensystems 200 angezeigt werden. In einigen Beispielen kann das Steuersystem 116 von 1 die Positionsinformation als Rückmeldung für die Positionierung des medizinischen Instrumentensystems 200 nutzen. Verschiedene Systeme für die Verwendung von faseroptischen Sensoren zum Registrieren und Anzeigen eines chirurgischen Instruments mit chirurgischen Bildern sind in der U.S.-Patentanmeldung, Nr. 13/107,562 , eingereicht am 13. Mai 2011, offenbarend „Medizinisches System, das eine dynamische Registrierung eines Modells einer anatomischen Struktur für bildgeführte Chirurgie bereitstellt“ bereitgestellt, die durch Verweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen ist.
  • In einigen Beispielen kann das medizinische Instrumentensystem 200 innerhalb des medizinischen Systems 100 von 1 teleoperiert werden. In einigen Ausführungsformen kann die teleoperative Manipulatoranordnung 102 von 1 durch eine direkte Bedienersteuerung ersetzt werden. In einigen Beispielen kann die direkte Bedienersteuerung verschiedene Griffe und Bedienerschnittstellen für den Handbetrieb des Instruments enthalten.
  • 3A und 3B sind vereinfachte Schaubilder von Seitenansichten eines Patientenkoordinatenraums einschließlich eines medizinischen Instruments, das gemäß einigen Ausführungsformen auf einer Einsetzanordnung montiert ist. Wie in 3A und 3B gezeigt, enthält eine chirurgische Umgebung 300 einen Patienten P, der auf dem Tisch T von 1 positioniert ist. Patient P kann innerhalb der chirurgischen Umgebung in dem Sinne stationär sein, dass die grobe Bewegung des Patienten durch eine Sedierung, eine Ruhigstellung und/oder andere Mittel begrenzt wird. Die zyklische anatomische Bewegung einschließlich der Atmung und der Herzbewegung des Patienten P kann fortgesetzt werden, es sei denn, der Patient wird gebeten, die Luft anzuhalten, um die Atembewegung vorübergehend auszusetzen. Dementsprechend können in einigen Ausführungsformen Daten in einer bestimmten Phase der Atmung gesammelt und mit dieser Phase markiert und identifiziert werden. In einigen Ausführungsformen kann die Phase, in der Daten gesammelt werden, aus physiologischen Informationen abgeleitet werden, die von Patient P gesammelt wurden. In der chirurgischen Umgebung 300 ist ein Punktsammelinstrument 304 mit einem Instrumentenschlitten 306 gekoppelt. In einigen Ausführungsformen kann das Punktsammelinstrument 304 EM-Sensoren, Formsensoren und/oder andere Sensormodalitäten verwenden. Der Instrumentenschlitten 306 ist an einer Einsetzstufe 308 montiert, die in der chirurgischen Umgebung 300 fixiert ist. Alternativ kann die Einsetzstufe 308 beweglich sein, jedoch eine bekannte Position (z. B. über einen Verfolgungssensor oder eine andere Verfolgungsvorrichtung) innerhalb der chirurgischen Umgebung 300 aufweisen. Der Instrumentenschlitten 306 kann eine Komponente einer teleoperativen Manipulatoranordnung (z. B. der teleoperativen Manipulatoranordnung 102) sein, die sich mit dem Punktsammelinstrument 304 koppelt, um die Einsetzbewegung (d. h. die Bewegung entlang der A-Achse) und optional die Bewegung eines distalen Endes 318 einer länglichen Vorrichtung 310 in mehrere Richtungen einschließlich der Gier-, Neigungs- und Rollrichtung zu steuern. Der Instrumentenschlitten 306 oder die Einsetzstufe 308 kann Aktuatoren, wie Servomotoren (nicht gezeigt), enthalten, die die Bewegung des Instrumentenschlittens 306 entlang der Einsetzstufe 308 steuern.
  • Die längliche Vorrichtung 310 ist mit einem Instrumentenkörper 312 gekoppelt. Der Instrumentenkörper 312 ist mit dem Instrumentenschlitten 306 gekoppelt und relativ zu diesem fixiert. In einigen Ausführungsformen ist ein faseroptischer Formsensor 314 an einem proximalen Punkt 316 auf dem Instrumentenkörper 312 fixiert. In einigen Ausführungsformen kann der proximale Punkt 316 des faseroptischen Formsensors 314 zusammen mit dem Instrumentenkörper 312 beweglich sein, jedoch kann die Position des proximalen Punktes 316 bekannt sein (z. B. über einen Verfolgungssensor oder eine andere Verfolgungsvorrichtung). Der Formsensor 314 misst eine Form von dem proximalen Punkt 316 bis zu einem anderen Punkt, wie dem distalen Ende 318 der länglichen Vorrichtung 310. Das Punktsammelinstrument 304 kann im Wesentlichen dem medizinischen Instrumentensystem 200 ähnlich sein.
  • Eine Positionsmessvorrichtung 320 stellt Informationen über die Position des Instrumentenkörpers 312 bereit, während sie sich auf der Einsetzstufe 308 entlang einer Einsetzachse A bewegt. Die Positionsmessvorrichtung 320 kann Resolver, Encoder, Potentiometer und/oder andere Sensoren enthalten, die die Drehung und/oder die Ausrichtung der Aktuatoren bestimmen, die die Bewegung des Instrumentenschlittens 306 und folglich die Bewegung des Instrumentenkörpers 312 steuern. In einigen Ausführungsformen ist die Einsetzstufe 308 linear. In einigen Ausführungsformen kann die Einsetzstufe 308 gekrümmt sein oder eine Kombination aus gekrümmten und linearen Bereichen aufweisen.
  • 3A zeigt den Instrumentenkörper 312 und den Instrumentenschlitten 306 in einer eingefahrenen Position entlang der Einsetzstufe 308. In dieser eingefahrenen Position befindet sich der proximale Punkt 316 an einer Position Lo auf der Achse A. In dieser Position entlang der Einsetzstufe 308 kann eine A-Komponente der Position des proximalen Punktes 316 auf einen Nullpunkt und/oder einen anderen Referenzwert eingestellt werden, um eine Basisreferenz zum Beschreiben der Position des Instrumentenschlittens 306 und damit des proximalen Punktes 316 auf der Einsetzstufe 308 bereitzustellen. Mit dieser eingefahrenen Position des Instrumentenkörpers 312 und des Instrumentenschlittens 306 kann das distale Ende 318 der länglichen Vorrichtung 310 gerade innerhalb einer Eintrittsöffnung des Patienten P positioniert werden. In dieser Position kann die Positionsmessvorrichtung 320 ebenso auf einen Nullpunkt und/oder einen anderen Referenzwert (z. B. I=0) eingestellt werden. In 3B sind der Instrumentenkörper 312 und der Instrumentenschlitten 306 entlang der linearen Spur der Einsetzstufe 308 vorgerückt und das distale Ende 318 der länglichen Vorrichtung 310 ist in den Patienten P vorgerückt. In dieser vorgerückten Position befindet sich der proximale Punkt 316 an einer Position L1 auf der Achse A. In einigen Beispielen werden Encoder- und/oder andere Positionsdaten von einem oder mehreren Aktuatoren, die die Bewegung des Instrumentenschlittens 306 entlang des Einsetzstufe 308 steuern, und/oder einem oder mehreren Positionssensoren, die dem Instrumentenschlitten 306 und/oder der Einsetzstufe 308 zugeordnet sind, verwendet, um die Position Lx des proximalen Punktes 316 relativ zu der Position Lo zu bestimmen. In einigen Beispielen kann die Position Lx ebenso als ein Indikator für den Abstand oder die Einsetztiefe verwendet werden, bis zu der das distale Ende 318 der länglichen Vorrichtung 310 in die Durchgänge der Anatomie des Patienten P eingesetzt wird.
  • 4 ist eine isometrische Querschnittsansicht eines distalen Abschnitts eines medizinischen Instrumentensystems 350 (z. B. des medizinischen Instrumentensystems 200) einschließlich eines bildgebenden Instruments 352 (z. B. des medizinischen Instruments 226), das innerhalb eines Lumens eines Katheters 354 (z. B. der länglichen Vorrichtung 202) positioniert ist, wobei ein distales Ende des bildgebenden Instruments 352 innerhalb des distalen Abschnitts des Katheters 354 eingesetzt ist. In einer vollständig eingesetzten Konfiguration stößt das distale Ende des bildgebenden Instruments 352 an die distale Spitze 356 des Katheters 354 an, um wenigstens eine teilweise Abdichtung bereitzustellen, die das Eindringen von Fluid und Gewebe in den Katheter 354 begrenzt. In einigen Beispielen kann das bildgebende Instrument 352 in einer Konfiguration eingesetzt werden, in der das distale Ende des bildgebenden Instruments 352 in einem geringen Abstand proximal von der distalen Spitze 356 des Katheters 354 angeordnet ist. Dieser Abstand kann dabei helfen, eine Vertiefung auszubilden, die als die teilweise Abdichtung wirkt. Die distale Spitze des Katheters 354 und/oder das distale Ende des bildgebenden Instruments 352 können geformt sein, um eine Öffnung, wie einen Schlitz, eine Kerbe, eine Öffnung oder einen Durchgang 358 bereitzustellen, die den Austritt von Fluid aus einem Strömungspfad 360 zwischen einer Oberfläche des Lumens des Katheters und einer äußeren Oberfläche des bildgebenden Instruments in einen Bereich distal des bildgebenden Instruments ermöglichen. Die Öffnung 358 kann in Form, Größe und/oder Anzahl derart variieren, dass mehrere Öffnungen das Volumen des abgegebenen Fluids und die Menge des Fluideingriffes mit Verunreinigungen erhöhen. Die Ausrichtung der mehreren Öffnungen kann radial und in Umfangsrichtung optimiert werden, um eine wirksame Reinigung auf Grundlage des Fluidvolumens zu gewährleisten, beispielsweise können die mehreren Öffnungen in Umfangsrichtung voneinander mit Abstand angeordnet sein, um einen vollständigen konzentrischen Spalt zwischen der distalen Katheterspitze 356 und dem bildgebenden Instrument 352 auszubilden. Dieses medizinische Instrument wird in der U.S.-Patentanmeldung, Nr. 15/508,923 , eingereicht am 5. März 2017, offenbarend „Vorrichtungen, Systeme und Verfahren zum Verwenden passender Katheterspitzen und -werkzeuge“ detaillierter beschrieben, die durch Verweis hierin vollständig einbezogen wird.
  • Der Durchgang 358 des medizinischen Instrumentensystems 350 kann dazu verwendet werden, ein Reinigungsfluid, einschließlich Flüssigkeiten oder Gase wie Kochsalzlösung, Wasser, Kohlendioxid, Sauerstoff, Stickstoff, Luft oder einer Kombination aus Gas und Flüssigkeit (z. B. Kochsalzlösung und Luft) in einer Nebelform über das distale Ende des bildgebenden Instruments bereitzustellen, um Fremdkörper von einer Linse des bildgebenden Instruments zu lösen und Ablagerungen in dem Sichtfeld zu entfernen. In anderen Ausführungsformen kann das Fluid an die distale Spitze des bildgebenden Instruments geleitet werden, beispielsweise durch Entlüftungsöffnungen, dedizierte Leitungen in dem medizinischen Instrument oder in den Sehsystemen, andere Instrumente in dem chirurgischen Arbeitsbereich oder andere Konfigurationen von Austrittsöffnungen, die durch die Verbindung von Instrument und Katheter gebildet werden. Da das geleitete Reinigungsfluid in die Anatomie des Patienten ausgestoßen wird, können das ausgestoßene Fluidvolumen, der Druck und/oder die Durchflussrate begrenzt werden, um Verletzungen der Anatomie des Patienten zu vermeiden. Wenn das medizinische Instrumentensystem beispielsweise in den Atemwegen der Lunge eingesetzt wird, können das Volumen, der Druck und/oder die Durchflussrate des ausgestoßenen Fluids begrenzt werden, um eine Ruptur der Atemwege, in denen sich das Instrument befindet, zu vermeiden oder um einen Pneumothorax zu verhindern. Die Anzahl der Fluidausstöße, die Dauer jedes Ausstoßes, die Geschwindigkeit jedes Ausstoßes, die Kompressibilität des ausgestoßenen Fluids, das Volumen des Fluidpfads von der Quelle zu der ausstoßenden Spitze und die Größe der Ausstoßöffnung sind alle Beispiele für Variablen, die zum Volumen des ausgestoßenen Fluids beitragen können. Wenn das Fluid durch den Strömungspfad 360 und den Durchgang 358 des medizinischen Instrumentensystems 350, wie in 4 gezeigt, ausgestoßen wird, kann ein vorhersagbares Ausstoßvolumen auf einem korrekten Sitz des distalen Endes des bildgebenden Instruments innerhalb der distalen Spitze des Katheters beruhen. Wenn das bildgebende Instrument richtig in dem Katheter derart eingesetzt ist, dass eine Abdichtung um die distale Spitze des bildgebenden Instruments und des Katheters ausgebildet wird, um zu ermöglichen, dass Reinigungsfluid nur durch den Durchgang 358 geleitet wird, kann das Ausstoßvolumen gesteuert und vorhersagbar sein. Wenn das bildgebende Instrument nicht innerhalb der distalen Spitze des Katheters abgedichtet ist und Reinigungsfluid um einen Umfang des distalen Endes des medizinischen Instruments in die Anatomie des Patienten eindringen kann, kann das Ausstoßvolumen uneinheitlich und unvorhersagbar sein. Eine vorhersagbare Durchflusskonfiguration, bei der das bildgebende Instrument richtig in den Katheter eingesetzt ist, ist nützlich, um zu vermeiden, dass eine schädliche Menge eines Fluids freigesetzt wird, die einen Patienten verletzen könnte. Während ein eingesetztes und abgedichtetes bildgebendes Instrument für den vorhersagbaren Ausstoß von Reinigungsfluid vorteilhaft ist, kann das medizinische Instrumentensystem ebenso konfiguriert werden, um zu erlauben, dass das bildgebende Instrument aus der abgedichteten und eingesetzten Position zurückgezogen wird, um zu bestimmen, ob die Katheterspitze einer anatomischen Wand zugewandt ist oder mit Fremdkörpern verstopft ist. Ein positiver Sitzmechanismus, wie ein federbasierter Mechanismus, kann eine Kraft anwenden, um das bildgebende Instrument zu einer eingesetzten und abgedichteten Konfiguration vorzuspannen, jedoch kann diese Kraft durch das Eingreifen des Benutzers überwunden werden, um zu ermöglichen, dass das bildgebende Instrument von der Katheterspitze weg zurückgezogen wird.
  • In verschiedenen Ausführungsformen, beispielsweise in der Lungenanatomie, kann die Position und/oder die Ausrichtung der distalen Spitze des Katheters relativ zu einer Atemwegswand bekannt sein (z. B. von der Registrierung bis zu einem präoperativen anatomischen Modell oder von der während eines Eingriffes durchgeführten Bildgebung) oder erfasst werden (z. B. auf Grundlage eines Kraftsensors), um zu bestimmen, ob die distale Spitze gegen eine Atemwegswand liegt. Wenn die distale Spitze gegen die Atemwegswand oder in einem Schwellenabstand von der Atemwegswand liegt, kann eine Maßnahme implementiert werden, um eine Pneumatozele oder einen Pneumothorax zu verhindern. Beispielsweise kann dem Bediener eine Warnung bereitgestellt werden, kann der Fluidausstoß unterbunden werden, kann es eine andere Kompressibilität (z. B. wird ein Nebel oder eine Flüssigkeit anstelle eines Gases abgegeben) abgegeben werden, kann die Geschwindigkeit des Fluidausstoßes verändert werden oder kann ein geringeres Fluidvolumen auf Grundlage der bekannten oder erfassten Position oder der Ausrichtung ausgestoßen werden. Das geringere Volumen kann auf Grundlage des gemessenen oder berechneten Abstands von der Atemwegswand skaliert werden.
  • 5 zeigt ein Fluidabgabesystem 400, das für eine Vielzahl von Zwecken verwendet werden kann, einschließlich der Abgabe eines vorhersagbaren Fluidausstoßes, der Bewertung des Durchflusswiderstands in einem medizinischen Instrumentensystem und der Kalibrierung eines Fluidausstoßes. Das System 400 enthält eine Fluidquelle 402, einen Regler 404, ein Ventilsystem 406, einen Fluidbehälter 408, einen Drucksensor 410, einen Durchflussbegrenzer 412, ein Ventilsystem 414, einen Durchflusssensor 416 und eine Entlüftung 417. Der Durchflusssensor kann einen Durchflussmesser, ein Pitotrohr oder einen gleichwertigen Sensor enthalten. Die Komponenten des Fluidabgabesystems können durch das Rohr 403 oder anderes Leitungsmaterial gekoppelt werden. Eine oder mehrere Komponenten des Fluidabgabesystems 400 können weggelassen werden. In alternativen Ausführungsformen kann das Ventilsystem 414 mehr als ein Ventil enthalten, wobei jedes Ventil unabhängig oder gemeinsam geöffnet und geschlossen wird, um die schnelle Reaktion bereitzustellen, die zum Erreichen präziser Ausstoßdauern und -geschwindigkeiten erforderlich ist.
  • Das Fluidabgabesystem 400 kann mit einem medizinischen Instrumentensystem 420 (z. B. dem Instrumentensystem 104) über die Leitung 442 gekoppelt werden, die Fluid von dem Fluidabgabesystem 400 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 leitet. Wie in 6 dargestellt, enthält das medizinische Instrumentensystem 420 ein längliches flexibles Führungsinstrument oder einen Katheter 426 (z. B. den Katheter 216, 354), durch den sich ein bildgebendes Instrument 431 (z. B. das bildgebendes Instrument 352) erstreckt.
  • Ein bildgebendes System 419 (z. B. das bildgebende System 231) kann über die Verkabelung 440 und einen Instrumentenkoppler 430 mit dem bildgebenden Instrument 431 gekoppelt werden. Wenn das bildgebende Instrument 431 durch das längliche flexible Führungsinstrument 426 verlängert wird, wird der bildgebende Koppler 430 mit einem Katheteranschluss 438 gekoppelt. Ein Kathetergehäuse 432 wird mit einem proximalen Ende des länglichen flexiblen Führungsinstruments 426 gekoppelt. Das bildgebende Instrument, das sich in dem länglichen flexiblen Führungsinstrument 426 erstreckt, kann über die Verkabelung 440, die Energie, Bilddaten, Anweisungssignale oder ähnliches weiterleitet, kommunikativ mit Prozessoren des bildgebenden Systems 419 gekoppelt werden. Der bildgebende Koppler 430 koppelt ebenso das Fluidabgabesystem 400 durch den Koppler 430 und den Katheteranschluss 438 mit dem proximalen Ende des länglichen flexiblen Führungsinstruments 426.
  • Das Fluidabgabesystem 400 könnte für die Abgabe von Flüssigkeit, Gas oder einer Kombination aus Flüssigkeit und Gas verwendet werden. In einer alternativen Ausführungsform, die in 11 dargestellt ist, könnte das Fluidabgabesystem 400 ferner ein pneumatisches Manschettensystem 443 zum Steuern der Verteilung der Flüssigkeit enthalten. In der Ausführungsform von 11 befindet sich der Behälter 408 zwischen dem Ventil 414 und dem medizinischen Instrumentensystem 420. Das pneumatische Manschettensystem 443 enthält eine pneumatische Manschettenmembran, die derart in den Behälter 408 eingesetzt ist, dass der von der Seite des Ventils 414 auf das pneumatische Manschettensystem 443 angewendete Luftdruck in dem erregten Zustand bewirkt, dass das Fluid innerhalb des Behälters 408 nach außen in die Leitung 442 gedrückt wird, um an das medizinische Instrumentensystem 420 abgegeben zu werden. In dieser Ausführungsform würde, wenn das Ventil 414 deaktiviert ist, überschüssiger pneumatischer Manschettendruck über den Durchflusssensor 416 freigesetzt werden, und der Fluiddurchfluss durch die Leitung 442 zu dem medizinischen Instrument 420 würde aufhören. Bei diesem Abgabeverfahren kann das verteilte Fluid unter Verwendung des gemessenen Differenzdrucks über einen bekannten Begrenzer 412 und Zeit gemessen werden. Diese Messungen können für die Berechnung der Durchflussrate und des an das pneumatische Manschettensystem 443 freigesetzte Volumens verwendet werden. Unter Verwendung der Durchflussrate- und Volumenmessungen zusammen mit dem Druck innerhalb der pneumatischen Manschette kann es möglich sein, das verdrängte Fluidvolumen in dem Behälter zu approximieren. Zusätzlich kann das verdrängte Volumen unter Verwendung des Durchflussmessers berechnet werden, wenn überschüssiges Gas in der pneumatischen Manschette nach einem Erregungszyklus freigesetzt wird. In einer alternativen Ausführungsform könnte eine Kombination von Flüssigkeit und Gas unter Verwendung des Fluidabgabesystems 400 zum Abgeben von Gas und zum Abgeben von Flüssigkeit unter Verwendung einer Spritze (nicht gezeigt), die mit dem Instrumentenkoppler 430 gekoppelt ist, abgegeben werden. In einem Beispiel könnten Gas und Flüssigkeit gleichzeitig in einer Nebelform abgegeben werden. In einem anderen Beispiel können die Gas- und Flüssigkeitszufuhr unabhängig voneinander auf eine abwechselnde Weise erfolgen.
  • Für die Verbesserung der Genauigkeit und Konsistenz können eine oder mehrere Kalibrierungstechniken für die Kalibrierung des Fluidausstoßes verwendet werden. Ein Faktor, der bei der Kalibrierung des Ausstoßes verwendet wird, kann der Betätigungszeitpunkt sein. Beispielsweise kann bei Öffnungszeiten des Auslassventils im Bereich von 3 ms bis 60 ms ein Verhältnis zwischen dem durch Druckabfall berechneten Ausstoßvolumen und dem durch die Entlüftung gemessenen Ausstoßvolumen aufgezeichnet werden. Die Verhältnisse können verwendet werden, um einen Multiplikator für die Durchflussmesserablesungen bereitzustellen. Ein weiterer Faktor bei der Kalibrierung des Ausstoßes kann der Nulldurchfluss-Versatz sein. Die Art des ausgestoßenen Fluids kann sich auf die Zählung des Roh-Versatzsignals des Durchflussmessers während Bedingungen ohne Durchfluss auswirken. Versatz-Kompensationen können für verschiedene Arten von Medien, einschließlich Kohlendioxid und Luft, bestimmt werden. Ein weiterer Faktor bei der Kalibrierung des Ausstoßes ist die Leerlaufzeit ist die Leerlaufzeitvariation. Das Hubvolumen kann im Allgemeinen nach Perioden von System-Leerlaufzeiten zu hohen Werten führen. Daher können Messungen auf Grundlage früherer System-Leerlaufzeiten kompensiert werden.
  • 7 illustriert eine Methode 500 zur Verwendung von Komponenten des Fluidabgabesystems 400, um eine kontrollierte Fluidabgabe an das medizinische Instrumentensystem 420 zur Reinigung eines distalen Endes des Bildgebungsinstruments zu gewährleisten. Die Methode 500 wird in 8 als eine Reihe von Operationen oder Prozessen dargestellt. Nicht alle der dargestellten Prozesse können in allen Ausführungsformen der Methode 500 durchgeführt werden. Zusätzlich können ein oder mehrere Prozesse, die nicht ausdrücklich in 8 dargestellt sind, vor, nach, zwischen oder als Teil der dargestellten Prozesse durchgeführt werden. In einigen Ausführungsformen können einer oder mehrere der Prozesse der Methode 500 zumindest teilweise in Form von ausführbarem Code implementiert sein, der auf nichtflüchtigen, greifbaren, maschinenlesbaren Medien gespeichert ist und der, wenn er von einem oder mehreren Prozessoren (z. B. den Prozessoren des Kontrollsystems 112) ausgeführt wird, den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen kann, einen oder mehrere der Prozesse auszuführen.
  • Bei einem Prozess 502 wird der Behälter 408, der eine bekannte Größe und ein bekanntes Behältervolumen aufweist, auf ein bekanntes oder messbares Volumen und/oder Druck aufgeladen. Genauer gesagt kann das Ventilsystem 406 in eine geöffnete Stellung betätigt werden, um es zu ermöglichen, dass Fluid von der Fluidquelle 402 zu dem Behälter 408 fließt. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Fluidquelle ein Tank sein, der Fluid wie Kochsalzlösung, Kohlendioxid, Sauerstoff, Stickstoff, Wasser, Druckluft oder eine Kombination von Fluiden wie Kochsalzlösung und Kohlendioxid oder Kochsalzlösung und Druckluft enthält. Die Fluidquelle kann beispielsweise ein Hochdrucklufttank sein, der auf einem beweglichen Wagen in der chirurgischen Umgebung stationiert ist. Der Luftdruck in dem Lufttank kann beispielsweise ungefähr 2000 psi betragen. Ein Regler 404 kann den Druck des Fluids, das durch das Ventilsystem 406 fließt, auf einen Arbeitsdruck regulieren. Der Regler kann beispielsweise den Druck der Luft, die aus einem Hochdrucklufttank fließt, auf einen Arbeitsdruck zwischen etwa 10 bis 150 psi regulieren. In einem Beispiel kann der regulierte Druck 145 psi betragen. Der Drucksensor 410 kann eine Ablesung des Drucks in dem Behälter 408 mit bekannter Größe bereitstellen, die eine Berechnung des Fluidvolumens bei Atmosphärendruck ermöglicht.
  • Bei einem Prozess 504 wird das Ventilsystem 414 in eine offene Position betätigt, um einen Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 zu ermöglichen. Bei einem Prozess 506 wird das Ventilsystem 414 nach einer vorbestimmten Zeit in eine geschlossene Position betätigt, um den Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 zu beenden und den Durchfluss von dem medizinischen Instrument 420 zu dem Durchflusssensor 416 und zu der Entlüftung 417 zu ermöglichen. Als eine Sicherheitsvorkehrung kann das optimale Volumen, der optimale Druck und/oder die optimale Durchflussrate an der distalen Spitze des Katheters 426 auf Grundlage von Faktoren, einschließlich ohne jedoch darauf beschränkt zu sein, der Größe des anatomischen Durchgangs, in den der Katheter 426 eingesetzt wird, des Gesundheitszustands des Patienten und der Lage in der Anatomie des Patienten (z. B. Nähe zu der Lungenpleura) begrenzt werden. Als eine Sicherheitsvorkehrung kann das Volumen des Fluids, der (zwischen den Prozessen 504 und 506) über einen kurzen vorbestimmten Zeitraum (z. B. ungefähr 5 bis 100 Millisekunden) ausgestoßen wird, begrenzt werden, um Verletzungen des Patienten zu vermeiden. Die Anzahl der Fluidausstöße und die Dauer jedes Ausstoßes kann kalibriert und gesteuert werden, um den maximalen Fluidausstoß insgesamt zu begrenzen. In verschiedenen Ausführungsformen in einer menschlichen Lunge kann beispielsweise ein maximales Fluidvolumen insgesamt von ungefähr 10 cm3 durch eine Reihe kleiner Fluidausstöße ausgestoßen werden, jedoch kann das Maximum von der Fluidart und der Ausstoßrate abhängen. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Zielvolumen für jeden Ausstoß (z. B. ein einzelner Luftstoß) 1 bis 2 cm3 betragen. Somit können 2 bis 3 Ausstöße mit einem Volumen von 1 cm3 zulässig sein, bevor das gesamte maximale Fluidvolumen von 10 cm3 ausgestoßen wird.
  • Bei einem Prozess 508 wird bestimmt, ob durch das distale Ende des Katheters 426 des medizinischen Instrumentensystems 420 ausreichend Fluid ausgestoßen wurde. Diese Bestimmung kann beispielsweise darauf basieren, ob eine vorbestimmte Anzahl von Ausstößen mit einem vorbestimmten Volumen erfolgt ist, ob ein Bediener bestimmt, dass Hindernisse aus dem Sichtfeld entfernt wurden, oder ob eine Bildverarbeitungsanalyse bestimmt, dass Hindernisse aus dem Sichtfeld entfernt wurden. Beispiele für die Bildverarbeitungsanalyse werden in U.S.-Pat. Anm. Nr. 15/503,589, eingereicht am 13. Februar 2017, offenbarend „Systeme und Verfahren zum Reinigen eines endoskopischen Instruments“, und in der U.S.-Patentanmeldung Nr. 13/911,705 , eingereicht am 6. Juni 2013, offenbarend „Systeme und Verfahren zum Reinigen eines minimal-invasiven Instruments“ detaillierter erläutert, von denen jede durch Verweis hierin in ihrer Gesamtheit einbezogen ist.
  • Bei einem Prozess 510 wird, wenn genügend Fluid ausgestoßen wurde, der weitere Ausstoß beendet. Bei einem Prozess 512 wird, wenn nicht genügend Fluid durch das distale Ende des Katheters 426 des medizinischen Instrumentensystems 420 ausgestoßen wurde, bestimmt, ob ein zusätzlicher Fluidausstoß zulässig ist. Bei einem Prozess 514, wenn ein zusätzlicher Fluidausstoß unzulässig ist, kann der Katheter zurückgezogen oder anderweitig neu positioniert werden, bevor erneut ein Katheterreinigungsverfahren versucht wird. In einer anderen Ausführungsform kann der weitere Ausstoß für einen längeren Zeitraum (beispielsweise 30 Sekunden) beendet werden. Wenn ein zusätzlicher Fluidausstoß zulässig ist, kann das Verfahren 500 beginnend mit Prozess 502 wiederholt werden.
  • 9 stellt ein Verfahren 520 zum Verfolgen des ausgestoßenen Fluidvolumens aus dem medizinischen Instrumentensystem 420 unter Verwendung des Durchflusssensors 416 dar. Das Verfahren 520 ist in 9 als ein Satz von Operationen oder Prozessen dargestellt. Nicht alle der dargestellten Prozesse können in allen Ausführungsformen des Verfahrens 520 durchgeführt werden. Zusätzlich können ein oder mehrere Prozesse, die nicht ausdrücklich in 9 dargestellt sind, vor, nach, zwischen oder als Teil der dargestellten Prozesse enthalten sein. In einigen Ausführungsformen können einer oder mehrere der Prozesse des Verfahrens 520 wenigstens teilweise in der Form von ausführbarem Code implementiert sein, der auf nichtflüchtigen, greifbaren, maschinenlesbaren Medien gespeichert ist und der, wenn er von einem oder mehreren Prozessoren (z. B. den Prozessoren des Steuersystems 112) ausgeführt wird, den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen kann, einen oder mehrere der Prozesse durchzuführen.
  • Bei einem Prozess 502 wird der Behälter 408, wie zuvor beschrieben, auf ein bekanntes oder messbares Volumen und/oder Druck aufgeladen. Bei einem Prozess 504 wird das Ventilsystem 414 in eine offene Position betätigt, um einen Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 zu ermöglichen, wie zuvor beschrieben. Bei einem Prozess 506 wird das Ventilsystem 414 nach einer vorbestimmten Zeit in eine geschlossene Position betätigt, um den Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420, wie zuvor beschrieben, zu beenden. Das Ventilsystem 414 kann ein Ventilsystem, das zwei Durchflussmuster aufweist, enthalten. Wenn es in eine offene Position betätigt wird, erlaubt ein erstes Durchflussmuster des Ventils oder des Ventilsystems, dass Fluid von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 fließt, während ein zweites Durchflussmuster erlaubt, dass Fluid von dem medizinischen Instrumentensystem 420 durch den Durchflusssensor 416 fließt und durch die Entlüftung 417 in die Atmosphäre entlüftet wird. Auf diese Weise kann jegliches überschüssiges Fluid in dem medizinischen Instrument gemessen und durch die Entlüftung 417 evakuiert werden.
  • Bei einem Prozess 522 kann das entlüftete Fluidvolumen, das durch die Entlüftung 417 freigesetzt wird, durch den Durchflusssensor 416 gemessen werden. Bei einem Prozess 524 wird das durch das distale Ende des Katheters 426 des medizinischen Instrumentensystems 420 (und damit effektiv in die Anatomie des Patienten) ausgestoßene Fluidvolumen bestimmt.
  • Genauer gesagt kann das aus dem distalen Ende des Katheters 426 des medizinischen Instrumentensystems 420 ausgestoßene Fluidvolumen durch einen Vergleich des an dem Durchflusssensor 416 gemessenen entlüfteten Fluidvolumens mit dem bekannten Volumen und/oder Druck in dem Behälter 408 vor dem Öffnen des Ventilsystems 414 und aus dem gemessenen Druck in dem Behälter 408 nach dem Schließen des Ventilsystems 414 bestimmt werden. 7 ist ein Graph 450, der die Druckänderung in dem Fluidbehälter 408 des Fluidausstoßsystems 400 darstellt. Zu dem Zeitpunkt t1 wird das Ventilsystem 406 betätigt, um den Behälter 408 auf ein messbares und daher bekanntes Volumen und/oder Druck zu laden. In verschiedenen Ausführungsformen kann ein Druck von ungefähr 145 psi in dem geladenen Behälter aufrechterhalten werden. Nachdem der Behälter 408 geladen ist, wird der anfängliche Fluiddruck in dem Behälter aufrechterhalten, bis das Ventilsystem 414 zu dem Zeitpunkt t2 betätigt wird. Das Ventilsystem 414 kann für eine präzise Zeitdauer 460 betätigt werden, die kalibriert ist, um einer erwarteten Ausstoßrate, einem erwarteten Druck und/oder einem erwarteten Volumen von dem medizinischen Instrumentensystem 420 zu entsprechen. Die kalibrierte Zeit kann auf der Erwartung basieren, dass das medizinische Instrumentensystem 420 eine konsistente/wiederholbare Durchflusskonfiguration aufweist, wobei das bildgebende Instrument gegen den Katheter 426 derart abgedichtet ist, dass das Fluid nur durch den Reinigungsschlitz fließen kann. Zu dem Zeitpunkt t3 wird das Ventilsystem 414 derart betätigt, dass der Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem Instrumentensystem 420 aufhört. In einer anderen Ausführungsform kann der Druck in dem Behälter überwacht werden, während das Ventilsystem 414 geöffnet ist, und das Ventilsystem 414 kann geschlossen werden, sobald der gemessene Druck unter einen vorbestimmten Schwellenwert fällt. Der Druck in dem Behälter 408, nachdem das Fluid freigesetzt wurde, kann als der endgültige Behälterenddruck gemessen werden (z. B. durch den Drucksensor 410), und somit kann der Druckabfall 458 bestimmt werden. Das freigesetzte Fluidvolumen aus dem Behälter 408 kann nicht vollständig durch das medizinische Instrumentensystem 420 ausgestoßen werden, da ein Abschnitt des Fluids durch die Entlüftung 417 abgelassen werden kann. Bei dem Prozess 524 in 8 kann das durch das distale Ende des Katheters 426 des medizinischen Instrumentensystems 420 ausgestoßene Fluidvolumen als die Differenz zwischen dem aus dem Behälter 408 freigesetzten Fluidvolumen und dem durch die Entlüftung 417 entlüfteten Fluidvolumen bestimmt werden, wie es durch den Durchflusssensor 416 gemessen wird. In verschiedenen Ausführungsformen kann ein Drucksensor als eine Alternative zu einem Durchflusssensor verwendet werden. Das aus dem Behälter 408 freigesetzte Fluidvolumen kann wie folgt bestimmt werden: freigesetztes Volumen = ( ( der anfängliche Behälterdruck ) − ( der endgültige Behälterdruck ) ) × ( das Behältervolumen ) / ( der atmosphärische Druck ) .
    Figure DE112018005836T5_0001
    freigesetztes Volumen = ((der anfängliche Behälterdruck) - (der endgültige Behälterdruck)) x (das Behältervolumen) / (der atmosphärische Druck). Optional kann das berechnete ausgestoßene Fluidvolumen mit einem Schwellenwert für ein sicheres Ausstoßvolumen verglichen werden. Der Schwellenwert für ein sicheres Ausstoßvolumen kann das maximale sichere Fluidvolumen sein, das in die Anatomie des Patienten ausgestoßen werden kann, ohne eine Überfüllung des anatomischen Durchgangs, einen Pneumothorax, Pneumatozelen oder andere Schäden an der Anatomie des Patienten zu verursachen. Optional kann, wenn der Schwellenwert für ein sicheres Ausstoßvolumen überschritten wird, eine Warnanzeige an den Bediener ausgegeben werden, oder das Steuersystem kann eine Verzögerung bereitstellen, bevor es einen nachfolgenden Ausstoß von Fluid erlaubt. Ein gemessenes Ausstoßvolumen, das den Schwellenwert überschreitet, kann ein Hinweis auf einen inkonsistenten oder unvorhersehbaren Durchfluss sein, der möglicherweise durch ein falsch sitzendes bildgebendes Instrument in dem Katheter oder andere Faktoren verursacht wird. Andere Faktoren enthalten, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein, ein Leck an einer beliebigen Stelle distal des Ventils 406 in dem Luftsystem 400 oder in dem Instrumentensystem 420, eine Verunreinigung des Fluiddurchflusskanals 360 durch den Patienten oder anderer Fluide, eine Beschädigung entweder des Katheterinstruments oder des bildgebenden Instruments, die ein Abknicken oder eine Verstopfung des Fluiddurchflusskanals 360 verursacht.
  • Bei den Verfahren 500 und 520 kann ein optionaler Durchflussbegrenzer 412, der zwischen dem Behälter 408 und dem medizinischen Instrumentensystem 420 positioniert ist, verwendet werden, um zu verhindern, dass eine große Fluidmenge (die den Schwellenwert für den sicheren Ausstoß überschreitet) aus dem medizinischen Instrumentensystem 420 austritt. Bei einigen Ausführungsformen kann der Begrenzer ein Glaskapillarrohr sein, das den Durchfluss um etwa 50 % drosselt. Bei einem angemessen dimensionierten Durchflussbegrenzer, der in dem Fluiddurchflussweg positioniert ist, erlaubt selbst ein Spalt, der durch ein falsch sitzendes bildgebendes Instrument erzeugt wird, den Ausstoß einer Fluidmenge, die den Schwellenwert für den sicheren Ausstoß innerhalb der zulässigen Aktivierungszeit des Ventils 414 überschreitet, nicht. Der optionale Durchflussbegrenzer kann ebenso dazu beitragen, die verwendeten Gesamtvolumina zu reduzieren und durch das Steuern der Durchflussraten eine einfachere Messung der ausgestoßenen Volumina zu ermöglichen.
  • 10 stellt ein Verfahren 560 zum Bewerten des Durchflusswiderstandes in dem medizinischen Instrumentensystem 420 dar. Das Verfahren 560 ist in 10 als ein Satz von Operationen oder Prozessen dargestellt. Nicht alle der dargestellten Prozesse können in allen Ausführungsformen des Verfahrens 560 durchgeführt werden. Zusätzlich können ein oder mehrere Prozesse, die nicht ausdrücklich in 10 dargestellt sind, vor, nach, zwischen oder als Teil der dargestellten Prozesse durchgeführt werden. In einigen Ausführungsformen können einer oder mehrere der Prozesse des Verfahrens 560 wenigstens teilweise in der Form von ausführbarem Code implementiert sein, der auf nichtflüchtigen, greifbaren, maschinenlesbaren Medien gespeichert ist und der, wenn er von einem oder mehreren Prozessoren (z. B. den Prozessoren des Steuersystems 112) ausgeführt wird, den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen kann, einen oder mehrere der Prozesse auszuführen.
  • Das medizinische Instrumentensystem 420 wird bei einem wiederholbaren Durchflusswiderstand optimal betrieben, wenn das bildgebende Instrument richtig in den Katheter eingesetzt und abgedichtet ist. Wenn die Auswertung des Verfahrens 560 bestimmt, dass der Durchflusswiderstand einen vorgegebenen Schwellenwert für den Durchflusswiderstand über- oder unterschreitet, kann ein falsches Einsetzen oder Abdichten des bildgebenden Instruments in dem Katheter angezeigt sein.
  • Bei einem Prozess 562 wird der Behälter 408 auf ein bekanntes oder messbares Volumen und einen Druck geladen, wie zuvor beschrieben. Bei einem Prozess 564 wird das Ventilsystem 414 in eine offene Position betätigt, um für eine kurze Testdauer einen Fluiddurchfluss von dem Behälter 408 zu dem medizinischen Instrumentensystem 420 zu ermöglichen, der ein Testfluidvolumen an das medizinische Instrumentensystem 420 ausstößt. Die Testdauer kann ausgewählt werden, um sicherzustellen, dass selbst bei minimalem Durchflusswiderstand nicht mehr als ein sicheres Ausstoßvolumen (z. B. 1 cm3 Fluid) aus dem Behälter freigegeben wird. In einem Beispiel kann die Testdauer 5 bis 10 Millisekunden betragen. In einem Beispiel kann die Testdauer etwa 7 Millisekunden betragen, auf Grundlage der minimalen Aktivierungszeit des Ventils. Die Zeit kann länger als 10 Millisekunden sein, abhängig von der Größe des gewählten Begrenzers und der von der Öffnung 358 erzeugten Widerstandsmenge. Freigesetzte Volumina können beispielsweise zwischen 0,25 und 1,5 cm3 liegen. In einigen Ausführungen können der Widerstand und die Aktivierungszeit kalibriert sein, um Volumina auf weniger als 1,5 bis 2 cm3 zu begrenzen.
  • Bei einem Prozess 566 kann das entlüftete Fluidvolumen, das durch die Entlüftung 417 freigesetzt wird, durch den Durchflusssensor 416 gemessen werden, wie für Prozess 522 beschrieben. Bei einem Prozess 568 wird das durch das medizinische Instrumentensystem 420 (und damit effektiv in die Anatomie des Patienten) ausgestoßene Fluidvolumen bestimmt, wie für Prozess 524 beschrieben. Bei einem Prozess 570 bestimmt das Steuersystem, ob das ausgestoßene Fluidvolumen einen erwarteten Schwellenwert zwischen 0,25 cm3 und 0,7 cm3 überschreitet, der einem korrekt in den Katheter eingesetzten bildgebenden Instrument zugeordnet ist. Bei einem Prozess 572 stellt das Steuersystem, wenn das ausgestoßene Fluidvolumen den erwarteten Schwellenwert über- oder unterschreitet, eine Warnung bereit, die anzeigt, dass das bildgebende Instrument erneut in den Katheter eingesetzt werden sollte. Das Bewertungsverfahren 560 kann wiederholt werden, bis das ausgestoßene Fluidvolumen den erwarteten Schwellenwert nicht überschreitet.
  • Ein oder mehrere Elemente in Ausführungsformen der Erfindung können in Software implementiert werden, die auf einem Prozessor eines Computersystems wie einem Steuerverarbeitungssystem ausgeführt wird. Wenn in Software implementiert, sind die Elemente der Ausführungsformen der Erfindung im Wesentlichen die Codesegmente zum Durchführen der notwendigen Aufgaben. Die Programm- oder Codesegmente können in einem/einer prozessorlesbaren Speichermedium oder -vorrichtung gespeichert werden, das/die mit Hilfe eines Computerdatensignals heruntergeladen worden sein kann, das in einer Trägerwelle über ein Übertragungsmedium oder einer Kommunikationsverbindung verkörpert ist. Das prozessorlesbare Speichermedium kann jedes Medium enthalten, das Informationen speichern kann, einschließlich eines optischen Mediums, eines Halbleitermediums und eines magnetischen Mediums. Beispiele für prozessorlesbare Speichervorrichtungen sind eine elektronische Schaltung; eine Halbleitervorrichtung, eine Halbleiterspeichervorrichtung, ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EPROM); eine Diskette, eine CD-ROM, eine optische Platte, eine Festplatte oder eine andere Speichervorrichtung, Die Codesegmente können über Computernetzwerke wie das Internet, Intranet usw. heruntergeladen werden.
  • Es ist zu beachten, dass die dargestellten Prozesse und Anzeigen nicht unbedingt mit einem bestimmten Computer oder einer anderen Einrichtung verbunden sein müssen. Es können verschiedene Allzwecksysteme mit Programmen in Übereinstimmung mit den hierin enthaltenen Lehren verwendet werden, oder es kann sich als zweckmäßig erweisen, eine spezialisiertere Einrichtung zu konstruieren, um die beschriebenen Operationen durchzuführen. Die erforderliche Struktur für eine Vielzahl dieser Systeme erscheint als Elemente in den Patentansprüchen. Darüber hinaus werden die Ausführungsformen der Erfindung nicht unter Bezugnahme auf eine bestimmte Programmiersprache beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Programmiersprachen verwendet werden kann, um die hierin beschriebenen Lehren der Erfindung zu implementieren.
  • Zwar sind in den beiliegenden Zeichnungen bestimmte beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben und gezeigt worden, es ist jedoch zu verstehen, dass diese Ausführungsformen die breite Erfindung lediglich veranschaulichen und nicht einschränken, und dass die Ausführungsformen der Erfindung nicht auf die gezeigten und beschriebenen spezifischen Konstruktionen und Anordnungen beschränkt sind, da den Durchschnittsfachmännern verschiedene andere Modifikationen in den Sinn kommen können.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Claims (22)

  1. Verfahren zum Steuern der Fluidzufuhr an einen Katheter, wobei das Verfahren umfasst: Laden eines Behälters bekannter Größe mit einem Fluid bis zu einem Volumen mit einem anfänglichen Fluiddruck; Freisetzen eines freigesetzten Fluidvolumens des Fluids aus dem Behälter an den Katheter; Messen eines entlüfteten Fluidvolumens; und Bestimmen eines durch den Katheter ausgestoßenen Fluidvolumens auf Grundlage des freigesetzten Fluidvolumens und des entlüfteten Fluidvolumens.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das ausgestoßene Fluidvolumen unter atmosphärischem Druck steht.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Freisetzen wenigstens eines Teils des Fluids aus dem Behälter an den Katheter ein Aktivieren eines Ventils für eine Zeitdauer enthält, die kalibriert ist, um einem erwarteten Ausstoßvolumen zu entsprechen.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Freisetzen des Fluids aus dem Behälter an den Katheter das Aktivieren eines Ventils enthält, durch das das freigesetzte Fluidvolumen passiert.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das entlüftete Fluidvolumen durch das Ventil passiert.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Freisetzen des freigesetzten Fluidvolumens des Fluids aus dem Behälter an den Katheter das Passieren des Fluids durch einen Durchflussbegrenzer enthält.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen des freigesetzten Fluidvolumens aus dem Behälter auf Grundlage des anfänglichen Fluiddrucks und eines endgültigen Fluiddrucks in dem Behälter, nachdem das freigesetzte Fluidvolumen freigesetzt wurde.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, ob das ausgestoßene Fluidvolumen eine Schwelle überschreitet.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: wenn das ausgestoßene Fluidvolumen die Schwelle überschreitet, Bereitstellen eines Warnhinweises.
  10. Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: wenn das ausgestoßene Fluidvolumen die Schwelle überschreitet, Verhindern der Freisetzung eines zusätzlichen Fluidvolumens aus dem Behälter.
  11. Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: als Reaktion auf eine Bestimmung, dass ein Instrument in dem Katheter nach der Freisetzung des freigesetzten Fluidvolumens bewegt wurde, Freisetzen eines zweites freigesetzten Fluidvolumens und Bestimmen eines zweiten ausgestoßenen Fluidvolumens.
  12. System zum Steuern der Fluidzufuhr an einen Katheter, wobei das System umfasst: einen Fluidbehälter bekannter Größe, der mit einem Fluid bis zu einem anfänglichen bekannten Fluidvolumen bei einem anfänglichen Fluiddruck geladen ist; ein Ventilsystem, das zwischen dem Fluidbehälter und dem Katheter gekoppelt ist; eine Entlüftung; einen Durchflusssensor, der zwischen dem Ventilsystem und der Entlüftung gekoppelt ist; und ein Steuersystem, das einen oder mehrere Prozessoren enthält, wobei das Steuersystem konfiguriert ist zum: Aktivieren des Ventilsystems, um ein freigesetztes Fluidvolumen des Fluids aus dem Fluidbehälter an den Katheter freizusetzen; Messen mit dem Durchflusssensor eines entlüfteten Fluidvolumens durch die Entlüftung; und Bestimmen eines durch den Katheter ausgestoßenen Fluidvolumens auf Grundlage des freigesetzten Fluidvolumens und des entlüfteten Fluidvolumens.
  13. System nach Anspruch 12, wobei das Aktivieren des Ventilsystems ein Öffnen des Ventilsystems für eine Zeitdauer enthält, die kalibriert ist, um einem erwarteten Ausstoßvolumen zu entsprechen.
  14. System nach Anspruch 12, wobei das entlüftete Fluidvolumen durch das Ventilsystem passiert.
  15. System nach Anspruch 12, wobei das Ventilsystem wenigstens zwei Ventile enthält.
  16. System nach Anspruch 12, wobei das Ventilsystem ein Ventil enthält, das konfiguriert ist, um als ein Dreiwegeventil zu wirken.
  17. System nach Anspruch 12, das ferner einen Durchflussbegrenzer umfasst, der zwischen dem Fluidbehälter und dem Ventilsystem gekoppelt ist, wobei der Durchflussbegrenzer das freigesetzte Fluidvolumen begrenzt.
  18. System nach Anspruch 12, wobei das Steuersystem ferner konfiguriert ist zum: Bestimmen des freigesetzten Fluidvolumen auf Grundlage des anfänglich bekannten Fluidvolumens, des anfänglichen Fluiddrucks und eines endgültigen Fluiddrucks in dem Fluidbehälter nachdem das freigesetzte Fluidvolumen freigesetzt wurde.
  19. System nach Anspruch 12, wobei das Steuersystem ferner konfiguriert ist zum: Bestimmen, ob das ausgestoßene Fluidvolumen eine Schwelle über- oder unterschreitet.
  20. System nach Anspruch 19, wobei das Steuersystem ferner konfiguriert ist zum: wenn das ausgestoßene Fluidvolumen die Schwelle überschreitet, Bereitstellen eines Warnhinweises.
  21. System nach Anspruch 19, wobei das Steuersystem ferner konfiguriert ist zum: wenn das ausgestoßene Fluidvolumen die Schwelle überschreitet, Verhindern der Freisetzung eines zusätzlichen Fluidvolumens aus dem Fluidbehälter.
  22. System nach Anspruch 19, wobei das Steuersystem ferner konfiguriert ist zum: als Reaktion auf eine Bestimmung, dass ein Instrument in dem Katheter nach der Freisetzung des freigesetzten Fluidvolumens bewegt wurde, Freisetzen ein zweiten freigesetzten Fluidvolumens und Bestimmen eines zweiten freigesetzten Fluidvolumens.
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