CN111803332B - 一种小儿脑瘫康复使用装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及小儿康复器械技术领域，尤其是涉及一种小儿脑瘫康复使用装置。包括机架，机架设有载体、多轴机械手、转揉膝盖机构、第一升降驱动件、腿部按摩机构、吸引机构以及背部侧推机构。本申请无需人工对小儿进行按摩康复训练，减轻医护人员负担，让医护人员能够顾及多个小儿进行按摩康复，实现自动化的四肢肌肉放松、关节放松和侧翻的功能。本申请降低人工成本，省时省力，提高小儿脑瘫的康复成功率。本申请通过设置吸引机构对小儿进行注意力吸引，让小儿更加精神集中，避免由于注意力分散影响按摩康复。
Description
技术领域
本申请涉及小儿康复器械技术领域，尤其是涉及一种小儿脑瘫康复使用装置。
背景技术
小儿脑性瘫痪又称小儿大脑性瘫痪，俗称脑瘫。是指从出生后一个月内脑发育尚未成熟阶段，由于非进行性脑损伤所致的以姿势各运动功能障碍为主的综合征。是小儿时期常见的中枢神经障碍综合征，病变部位在脑以及四肢，常伴有发育落后、肌张力异常和姿势的异常，还有部分小儿可能伴有语言落后、智力方面的发育障碍等。
小儿脑瘫的康复训练，主要是针对脑瘫后的患儿出现的运动功能障碍来进行的康复训练。运动功能障碍主要的治疗方法就是进行按摩康复训练，按摩康复训练可以刺激电波传播，促进小儿的血液循环，肌肉神经得到营养，有利于小儿的神经系统发育和四肢的康复。
目前针对小儿脑瘫的按摩动作可以有四肢肌肉放松、关节放松、侧翻等动作，按摩动作主要有医护人员和家长引导和协助对小儿进行，这样的方式费时费力，人工成本高；按摩过程中需要全称手动控制，尤其是侧翻的动作需要保持一段时间，需要医护人员和家长等待，容易出现疲劳的现象；在忙碌的时间段，医护人员可能无暇顾及多个小儿进行按摩康复，增加他们的负担；在进行按摩的过程中，由于小儿的注意力分散，注意力容易转移，影响配合医护人员开展的按摩动作。
发明内容
为了能够对小儿实现机械化按摩，无需人工进行按摩动作，节省人工成本，避免增加医护人员的负担，避免小儿由于注意力分散影响按摩，本申请提供一种小儿脑瘫康复使用装置。
本申请提供的一种小儿脑瘫康复使用装置，公开了以下方案：
一种小儿脑瘫康复使用装置，包括机架，机架设有载体、用于抓取手臂且驱动手臂进行摆动动作的多轴机械手、用于对膝盖进行按摩的转揉膝盖机构、用于驱动转揉膝盖机构升降动作的第一升降驱动件、用于对下半身进行放松的腿部按摩机构、用于吸引小儿注意力的吸引机构以及用于推动侧翻的背部侧推机构；多轴机械手和第一升降驱动件均安装于载体的上方，第一升降驱动件的输出端与转揉膝盖机构连接，背部侧推机构安装于载体的侧部，腿部按摩机构安装于载体；腿部按摩机构包括用于承托小腿的承托板、用于驱动承托板升降动作的第二升降驱动件以及用于对脚底进行推压动作的推压组件，承托板安装于载体，第二升降驱动件的输出端与承托板连接，推压组件包括用于与脚底抵接的施力板、安装于施力板的转轴、用于驱动转轴转动动作的转轴驱动件、用于实现转轴和转轴驱动件的输出端连接的连接件、用于供转轴贯穿的轴承、用于安装轴承的轴承座、用于固定轴承座的滑块、用于与滑块滑动连接的滑轨以及用于驱动滑块在滑轨滑动动作的滑块驱动件，转轴驱动件安装于滑块，滑轨和滑块驱动件均安装于承托板，滑块驱动件的输出端与滑块连接，施力板设有用于固定脚部的带扣调节拉带。
通过采用上述方案，无需人工对小儿进行按摩康复训练，通过多轴机械手起到夹紧小儿的手臂的作用，而且通过多轴机械手运行动作，从而辅助驱动小儿的手臂进行摆动动作，实现帮助小儿的手臂肌肉放松的功能。通过第一升降驱动件驱动转揉膝盖机构下降至与小儿的膝盖接触而且转揉膝盖机构正反转转动，从而实现对膝关节放松按摩的功能。通过第二升降驱动件驱动承托板上升，进而带动小儿的小腿抬起，接着通过推压组件推动小儿脚底进行交替的前后推拉动作，进而带动小儿的腿部进行弯曲动作以及交替的靠近腹部和远离腹部的动作，实现帮助小儿的腿部肌肉放松的功能。通过转轴驱动件驱动转轴转动，进而带动施力板转对动作，让施力板对小儿的踝关节进行按压动作，实现帮助小儿的踝关节进行放松按摩的功能。通过多轴机械手和背部侧推机构配合对小儿实现侧翻的功能。通过吸引机构对小儿进行注意力吸引的功能。
优选的，多轴机械手的数量为两组，每一组多轴机械手设有第一转盘、第一转臂、第二转臂、夹爪、用于驱动第一转盘转动动作的第一转盘驱动件、用于驱动第一转臂摆动动作的第一转臂驱动件和用于驱动第二转臂摆动动作的第二转臂驱动件，第一转盘安装于机架，第一转臂驱动件安装于第一转盘，第一转臂驱动件与第一转臂的一端连接，第二转臂驱动件安装于第一转臂的另一端，第二转臂驱动件与第二转臂的一端转动连接，第二转臂的另一端与夹爪转动连接。
通过采用上述方案，通过第一转盘实现横向360°转动的功能，通过第一转臂摆动和第二转臂摆动实现多轴动作的功能，提高夹爪的摆动幅度和扩大夹爪的角度范围。
优选的，夹爪包括爪壳、双向螺纹杆、第一定位传感器、衔接件、手臂压力传感器、第一螺母块、第二螺母块、第一抓取板、第二抓取板、用于驱动双向螺纹杆转动动作的双向螺纹杆驱动件和用于安装在小儿手臂的第一定位贴片，爪壳与第二转臂的另一端转动连接，双向螺纹杆和双向螺纹杆驱动件均安装于爪壳，第一螺母块与双向螺纹杆的其中一方向的螺纹螺接，第二螺母块与双向螺纹杆的另一方向的螺纹螺接，第一螺母块与第一抓取板连接，第二螺母块与第二抓取板连接，双向螺纹杆通过衔接件与双向螺纹杆驱动件连接；手臂压力传感器安装于第一抓取板和/或第二抓取板，第一定位传感器与安装于爪壳，第一定位传感器与多轴机械手通信连接，手臂压力传感器与双向螺纹杆驱动件通信连接。
通过采用上述方案，通过第一定位传感器对贴在小儿手臂的第一定位贴片进行有效锁定定位，确保夹爪在多轴机械手的驱动下能够顺利到达手臂所在位置，通过双向螺纹杆驱动件驱动双向螺纹杆转动，在第一螺母块和第二螺母块的配合下，进而第一抓取板和第二抓取板双向移动实现夹紧小儿手臂，当手臂压力传感器感应到超过规定的压力阈值，反馈至双向螺纹杆驱动件停止动作，避免夹痛小儿手臂。
优选的，第一抓取板和第二抓取板均套设有软套，软套均由全棉织物材质制成，手臂压力传感器被容设于软套内。
通过采用上述方案，软套起到紧贴小儿皮肤和不刺激皮肤的作用，全棉织物提高舒适感和减少对小儿皮肤造成影响。
优选的，转揉膝盖机构包括盖盆、第二定位传感器、膝盖压力传感器和用于安装在膝盖的第二定位贴片，盖盆呈倒立设置，第一升降驱动件的输出端安装有第二转盘和用于驱动第二转盘转动的第二转盘驱动件，第二转盘与盖盆的上部连接；盖盆的下部呈内凹设置，盖盆的下部的内壁设有若干个滚球，若干个滚球间隔设置且与盖盆转动连接，第二定位传感器安装于盖盆的下部，膝盖压力传感器安装于滚球内，第二定位传感器与第一升降驱动件通信连接，膝盖压力传感器和第一升降驱动件通信连接。
通过采用上述方案，通过第二定位传感器对贴在小儿膝盖的第二定位贴片进行有效锁定定位，确保盖盆在第一升降驱动件的驱动下能够顺利下降到膝盖所在位置，通过第二转盘驱动件驱动第二转盘正反转转动，从而实现盖盆内部的滚球在于膝盖接触时实现交替的顺时针转动和逆时针转动，起到按摩放松膝关节的效果。当膝盖压力传感器感应到超过规定的压力阈值，反馈至第一升降驱动件停止下降动作，避免压痛小儿膝盖。
优选的，吸引机构为电动发声摇铃。
通过采用上述方案，通过发声和持续的动态摇动，吸引小儿注意力，减少小儿由于注意力分散影响按摩康复训练的情况。
优选的，背部侧推机构包括推板以及用于驱动推板横向伸缩动作的推板驱动件，推板与推板驱动件的输出端连接，推板呈竖立设置，推板设有软垫。
通过采用上述方案，实现对小儿的背部的施力均匀，配合软垫起到舒适的作用。推板驱动件为气缸。
优选的，第一抓取板、第二抓取板和施力板均设有加热器。
通过采用上述方案，让第一抓取板、第二抓取板和施力板的温热度，避免较低温度让小儿感觉过冷，产生抗拒感，避免小儿拒绝接触。
优选的，加热器包括保温层、导线、插头和若干块贴片式陶瓷发热片，若干块贴片式陶瓷发热片间隔设置于保温层内，若干块贴片式陶瓷发热片通过导线串联连接，导线与插头连接。
通过采用上述方案，实现加热器持续保温的发热，保证温热效果。通过插头起到接电的作用。
优选的，小儿脑瘫康复使用装置还设有紧急断电开关。
通过采用上述方案，当出现紧急情况时，可以通过按下紧急断电开关，让本申请紧急断电，实现紧急停止工作的作用。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请无需人工对小儿进行按摩康复训练，减轻医护人员负担，让医护人员能够顾及多个小儿进行按摩康复，实现自动化的四肢肌肉放松、关节放松和侧翻的功能：通过多轴机械手，帮助小儿手臂实现肌肉放松的功能，通过转揉膝盖机构实现对膝关节放松按摩的功能，通过腿部按摩机构帮助小儿的腿部实现肌肉放松的功能，通过推压组件帮助小儿的踝关节实现放松按摩的功能，通过多轴机械手和背部侧推机构配合对小儿实现侧翻的功能。本申请降低人工成本，省时省力，提高小儿脑瘫的康复成功率。
2.本申请通过设置吸引机构对小儿进行注意力吸引，让小儿更加精神集中，避免由于注意力分散影响按摩康复。
附图说明
图1为本申请的侧视图。
图2为图1中A的放大结构示意图。
图3为本申请所述推压组件的结构示意图。
图4为本申请所述夹爪的结构示意图。
图5为本申请所述盖盆的结构示意图。
图6为本申请所述背部侧推机构和载体的结构示意图。
图7为本申请所述施力板的加热器的内部结构示意图。
图8为本申请所述抓取板的加热器的内部结构示意图。
附图标记：1、机架、2、载体、3、多轴机械手、4、转揉膝盖机构、5、第一升降驱动件、6、腿部按摩机构、7、吸引机构、8、背部侧推机构、9、承托板、10、第二升降驱动件、11、紧急断电开关、12、施力板、13、转轴、14、转轴驱动件、15、连接件、16、轴承、17、轴承座、18、滑块、19、滑轨、20、滑块驱动件、21、第一转盘；22、第一转臂；23、第二转臂；24、夹爪；25、第一转盘驱动件；26、第一转臂驱动件；27、第二转臂驱动件；28、爪壳；29、双向螺纹杆；30、第一定位传感器；31、衔接件；32、第二定位传感器；33、双向螺纹杆驱动件；34、贴片式陶瓷发热片；35、第一螺母块；36、第二螺母块；37、第一抓取板；38、第二抓取板；39、软套；40、盖盆；41、第二转盘；42、滚球；43、摄像头；44、推板；45、推板驱动件；46、软垫；47、保温层；48、导线；49、插头；50、带扣调节拉带；51、第二转盘驱动件。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种小儿脑瘫康复使用装置，参照图1-3，包括机架1，机架1设有载体2、用于抓取手臂且驱动手臂进行摆动动作的多轴机械手3、用于对膝盖进行按摩的转揉膝盖机构4、用于驱动转揉膝盖机构4升降动作的第一升降驱动件5、用于对下半身进行放松的腿部按摩机构6、用于吸引小儿注意力的吸引机构7以及用于推动侧翻的背部侧推机构8；多轴机械手3和第一升降驱动件5均安装于载体2的上方，第一升降驱动件5的输出端与转揉膝盖机构4连接，背部侧推机构8安装于载体2的侧部，腿部按摩机构6安装于载体2；腿部按摩机构6包括用于承托小腿的承托板9、用于驱动承托板9升降动作的第二升降驱动件10以及用于对脚底进行推压动作的推压组件，承托板9安装于载体2，第二升降驱动件10的输出端与承托板9连接，推压组件包括用于与脚底抵接的施力板12、安装于施力板12的转轴13、用于驱动转轴13转动动作的转轴驱动件14、用于实现转轴13和转轴驱动件14的输出端连接的连接件15、用于供转轴13贯穿的轴承座17、用于安装轴承座17的轴承座17座、用于固定轴承座17座的滑块18、用于与滑块18滑动连接的滑轨19以及用于驱动滑块18在滑轨19滑动动作的滑块驱动件20，转轴驱动件14安装于滑块18，滑轨19和滑块驱动件20均安装于承托板9，滑块驱动件20的输出端与滑块18连接，施力板12设有用于固定脚部的带扣调节拉带50。本申请无需人工对小儿进行按摩康复训练，通过多轴机械手3起到夹紧小儿的手臂的作用，而且通过多轴机械手3运行动作，从而辅助驱动小儿的手臂进行摆动动作，实现帮助小儿的手臂肌肉放松的功能。通过第一升降驱动件5驱动转揉膝盖机构4下降至与小儿的膝盖接触而且转揉膝盖机构4正反转转动，从而实现对膝关节放松按摩的功能。通过第二升降驱动件10驱动承托板9上升，进而带动小儿的小腿抬起，接着通过推压组件推动小儿脚底进行交替的前后推拉动作，进而带动小儿的腿部进行弯曲动作以及交替的靠近腹部和远离腹部的动作，实现帮助小儿的腿部肌肉放松的功能。通过转轴驱动件14驱动转轴13转动，进而带动施力板12转对动作，让施力板12对小儿的踝关节进行按压动作，实现帮助小儿的踝关节进行放松按摩的功能。在弯曲腿部或者按压踝关节的过程中，通过带扣调节拉带50将脚部绑固于施力板12处，使得腿部按摩机构6对小儿更加有效地进行施力。通过滑块18和滑轨19配合保证滑块18滑动的方向不会偏移，通过轴承座17座和轴承座17配合使得转轴13和施力板12的转动动作流畅。通过多轴机械手3和背部侧推机构8配合对小儿实现侧翻的功能。具体地，通过多轴机械手3夹取小儿其中一只手臂且将其手臂往另一手臂的方向移动，带动小儿的背部被预拉起，通过背部侧推机构8接触背部且对背部施力，同时多轴机械手3继续移动，让小儿完成侧翻的动作。通过吸引机构7对小儿进行注意力吸引的功能。具体地，第一升降驱动件5、第二升降驱动件10、滑块驱动件20均为气缸，转轴驱动件14为电机，转轴驱动件14进行正反转交替动作。载体2为床体。
参阅图1，多轴机械手3的数量为两组，每一组多轴机械手3设有第一转盘21、第一转臂22、第二转臂23、夹爪24、用于驱动第一转盘21转动动作的第一转盘驱动件25、用于驱动第一转臂22摆动动作的第一转臂驱动件26和用于驱动第二转臂23摆动动作的第二转臂驱动件27，第一转盘21安装于机架1，第一转臂驱动件26安装于第一转盘21，第一转臂驱动件26与第一转臂22的一端连接，第二转臂驱动件27安装于第一转臂22的另一端，第二转臂驱动件27与第二转臂23的一端转动连接，第二转臂23的另一端与夹爪24转动连接。具体地，通过第一转盘21实现横向360°转动的功能，通过第一转臂22摆动和第二转臂23摆动实现多轴动作的功能，提高夹爪24的摆动幅度和扩大夹爪24的角度范围。
参阅图4，夹爪24包括爪壳28、双向螺纹杆29、第一定位传感器30、衔接件31、手臂压力传感器、第一螺母块35、第二螺母块36、第一抓取板37、第二抓取板38、用于驱动双向螺纹杆29转动动作的双向螺纹杆驱动件33和用于安装在小儿手臂的第一定位贴片，爪壳28与第二转臂23的另一端转动连接，双向螺纹杆29和双向螺纹杆驱动件33均安装于爪壳28，第一螺母块35与双向螺纹杆29的其中一方向的螺纹螺接，第二螺母块36与双向螺纹杆29的另一方向的螺纹螺接，第一螺母块35与第一抓取板37连接，第二螺母块36与第二抓取板38连接，双向螺纹杆29通过衔接件31与双向螺纹杆驱动件33连接；手臂压力传感器安装于第一抓取板37和/或第二抓取板38，第一定位传感器30与安装于爪壳28，第一定位传感器30与多轴机械手3通信连接，手臂压力传感器与双向螺纹杆驱动件33通信连接。具体地，通过第一定位传感器30对贴在小儿手臂的第一定位贴片进行有效锁定定位，确保夹爪24在多轴机械手3的驱动下能够顺利到达手臂所在位置，通过双向螺纹杆驱动件33驱动双向螺纹杆29转动，在第一螺母块35和第二螺母块36的配合下，进而第一抓取板37和第二抓取板38双向移动实现夹紧小儿手臂，当手臂压力传感器感应到超过规定的压力阈值，反馈至双向螺纹杆驱动件33停止动作，避免夹痛小儿手臂。双向螺纹杆驱动件33为电机。
参阅图4，第一抓取板37和第二抓取板38均套设有软套39，软套39均由全棉织物材质制成，手臂压力传感器被容设于软套39内。软套39起到紧贴小儿皮肤和不刺激皮肤的作用，全棉织物提高舒适感和减少对小儿皮肤造成影响。具体地，全棉织物包括但不限于普通纯棉、天然彩棉或者有机棉制品。
参阅图1和图5，转揉膝盖机构4包括盖盆40、第二定位传感器32、膝盖压力传感器和用于安装在膝盖的第二定位贴片，盖盆40呈倒立设置，第一升降驱动件5的输出端安装有第二转盘41和用于驱动第二转盘41转动的第二转盘驱动件51，第二转盘41与盖盆40的上部连接；盖盆40的下部呈内凹设置，盖盆40的下部的内壁设有若干个滚球42，若干个滚球42间隔设置且与盖盆40转动连接，第二定位传感器32安装于盖盆40的下部，膝盖压力传感器安装于滚球42内，第二定位传感器32与第一升降驱动件5通信连接，膝盖压力传感器和第一升降驱动件5通信连接。具体地，通过第二定位传感器32对贴在小儿膝盖的第二定位贴片进行有效锁定定位，确保盖盆40在第一升降驱动件5的驱动下能够顺利下降到膝盖所在位置，通过第二转盘驱动件51驱动第二转盘41正反转转动，从而实现盖盆40内部的滚球42在于膝盖接触时实现交替的顺时针转动和逆时针转动，起到按摩放松膝关节的效果。当膝盖压力传感器感应到超过规定的压力阈值，反馈至第一升降驱动件5停止下降动作，避免压痛小儿膝盖。第二转盘驱动件51为电机。
参阅图1，吸引机构7为电动发声摇铃。经试验，小儿对持续的动态物体以及发出声音的物体具有很高的注意力和专注度。通过发声和持续的动态摇动，吸引小儿注意力，减少小儿由于注意力分散影响按摩康复训练的情况。
参阅图1和图6，背部侧推机构8包括推板44以及用于驱动推板44横向伸缩动作的推板驱动件45，推板44与推板驱动件45的输出端连接，推板44呈竖立设置，推板44设有软垫46。实现对小儿的背部的施力均匀，配合软垫46起到舒适的作用。
参阅图7和图8，第一抓取板37、第二抓取板38和施力板12均设有加热器。让第一抓取板37、第二抓取板38和施力板12的温热度，避免较低温度让小儿感觉过冷，产生抗拒感，避免小儿拒绝接触。
参阅图7和图8，加热器包括保温层47、导线48、插头49和若干块贴片式陶瓷发热片34，若干块贴片式陶瓷发热片34间隔设置于保温层47内，若干块贴片式陶瓷发热片34通过导线48串联连接，导线48与插头49连接。实现加热器持续保温的发热，保证温热效果。通过插头49起到接电的作用。
本实施例中，小儿脑瘫康复使用装置还设有紧急断电开关11。当出现紧急情况时，可以通过按下紧急断电开关11，让本申请紧急断电，实现紧急停止工作的作用。
本实施例中，小儿脑瘫康复使用装置还设有监控摄像头43，监控摄像头43安装于机架1。医护人员或者家长可以通过监控摄像头43观看小儿按摩康复训练的情况，实现顾及多个小儿的功能。具体的，监控摄像头43设有无线通信装置，可以将监控信息实现远程发送到带有无线接收功能的移动终端，实现远程监视。
本实施例中，小儿脑瘫康复使用装置还设有控制器，第一升降驱动件5、第二升降驱动件10、转轴驱动件14、滑块驱动件20、第一转盘驱动件25、第一转臂驱动件26、第二转臂驱动件27、双向螺纹杆驱动件33、第二转盘驱动件51、电动发声摇铃、推板驱动件45和加热器均由中央控制器进行统一控制。紧急断电开关11与中央控制器连接，中央控制器可以为计算机或者PLC。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：包括机架(1)，机架(1)设有载体(2)、用于抓取手臂且驱动手臂进行摆动动作的多轴机械手(3)、用于对膝盖进行按摩的转揉膝盖机构(4)、用于驱动转揉膝盖机构(4)升降动作的第一升降驱动件(5)、用于对下半身进行放松的腿部按摩机构(6)、用于吸引小儿注意力的吸引机构(7)以及用于推动侧翻的背部侧推机构(8)；多轴机械手(3)和第一升降驱动件(5)均安装于载体(2)的上方，第一升降驱动件(5)的输出端与转揉膝盖机构(4)连接，背部侧推机构(8)安装于载体(2)的侧部，腿部按摩机构(6)安装于载体(2)；腿部按摩机构(6)包括用于承托小腿的承托板(9)、用于驱动承托板(9)升降动作的第二升降驱动件(10)以及用于对脚底进行推压动作的推压组件，承托板(9)安装于载体(2)，第二升降驱动件(10)的输出端与承托板(9)连接，推压组件包括用于与脚底抵接的施力板(12)、安装于施力板(12)的转轴(13)、用于驱动转轴(13)转动动作的转轴驱动件(14)、用于实现转轴(13)和转轴驱动件(14)的输出端连接的连接件(15)、用于供转轴(13)贯穿的轴承(16)、用于安装轴承(16)的轴承座(17)、用于固定轴承座(17)的滑块(18)、用于与滑块(18)滑动连接的滑轨(19)以及用于驱动滑块(18)在滑轨(19)滑动动作的滑块驱动件(20)，转轴驱动件(14)安装于滑块(18)，滑轨(19)和滑块驱动件(20)均安装于承托板(9)，滑块驱动件(20)的输出端与滑块(18)连接，施力板(12)设有用于固定脚部的带扣调节拉带(50)。
2.根据权利要求1所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：多轴机械手(3)的数量为两组，每一组多轴机械手(3)设有第一转盘(21)、第一转臂(22)、第二转臂(23)、夹爪(24)、用于驱动第一转盘(21)转动动作的第一转盘驱动件(25)、用于驱动第一转臂(22)摆动动作的第一转臂驱动件(26)和用于驱动第二转臂(23)摆动动作的第二转臂驱动件(27)，第一转盘(21)安装于机架(1)，第一转臂驱动件(26)安装于第一转盘(21)，第一转臂驱动件(26)与第一转臂(22)的一端连接，第二转臂驱动件(27)安装于第一转臂(22)的另一端，第二转臂驱动件(27)与第二转臂(23)的一端转动连接，第二转臂(23)的另一端与夹爪(24)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：夹爪(24)包括爪壳(28)、双向螺纹杆(29)、第一定位传感器(30)、衔接件(31)、手臂压力传感器、第一螺母块(35)、第二螺母块(36)、第一抓取板(37)、第二抓取板(38)、用于驱动双向螺纹杆(29)转动动作的双向螺纹杆驱动件(33)和用于安装在小儿手臂的第一定位贴片，爪壳(28)与第二转臂(23)的另一端转动连接，双向螺纹杆(29)和双向螺纹杆驱动件(33)均安装于爪壳(28)，第一螺母块(35)与双向螺纹杆(29)的其中一方向的螺纹螺接，第二螺母块(36)与双向螺纹杆(29)的另一方向的螺纹螺接，第一螺母块(35)与第一抓取板(37)连接，第二螺母块(36)与第二抓取板(38)连接，双向螺纹杆(29)通过衔接件(31)与双向螺纹杆驱动件(33)连接；手臂压力传感器安装于第一抓取板(37)和/或第二抓取板(38)，第一定位传感器(30)安装于爪壳(28)，第一定位传感器(30)与多轴机械手(3)通信连接，手臂压力传感器与双向螺纹杆驱动件(33)通信连接。
4.根据权利要求3所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：第一抓取板(37)和第二抓取板(38)均套设有软套(39)，软套(39)均由全棉织物材质制成，手臂压力传感器被容设于软套(39)内。
5.根据权利要求1所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：转揉膝盖机构(4)包括盖盆(40)、第二定位传感器(32)、膝盖压力传感器和用于安装在膝盖的第二定位贴片，盖盆(40)呈倒立设置，第一升降驱动件(5)的输出端安装有第二转盘(41)和用于驱动第二转盘(41)转动的第二转盘驱动件(51)，第二转盘(41)与盖盆(40)的上部连接；盖盆(40)的下部呈内凹设置，盖盆(40)的下部的内壁设有若干个滚球(42)，若干个滚球(42)间隔设置且与盖盆(40)转动连接，第二定位传感器(32)安装于盖盆(40)的下部，膝盖压力传感器安装于滚球(42)内，第二定位传感器(32)与第一升降驱动件(5)通信连接，膝盖压力传感器和第一升降驱动件(5)通信连接。
6.根据权利要求1所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：吸引机构(7)为电动发声摇铃。
7.根据权利要求1所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：背部侧推机构(8)包括推板(44)以及用于驱动推板(44)横向伸缩动作的推板驱动件(45)，推板(44)与推板驱动件(45)的输出端连接，推板(44)呈竖立设置，推板(44)设有软垫(46)。
8.根据权利要求3所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：第一抓取板(37)、第二抓取板(38)和施力板(12)均设有加热器。
9.根据权利要求8所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：加热器包括保温层(47)、导线(48)、插头(49)和若干块贴片式陶瓷发热片(34)，若干块贴片式陶瓷发热片(34)间隔设置于保温层(47)内，若干块贴片式陶瓷发热片(34)通过导线(48)串联连接，导线(48)与插头(49)连接。
10.根据权利要求1所述的一种小儿脑瘫康复使用装置，其特征在于：小儿脑瘫康复使用装置还设有紧急断电开关(11)。
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