CN106618950A - 康复训练机器人及具有其的康复训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种康复训练机器人及具有其的康复训练装置，所述康复训练机器人包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。根据本发明的康复训练机器人，在脚固定器上设有按摩装置，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。

Description

康复训练机器人及具有其的康复训练装置
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练机器人及具有其的康复训练装置。
背景技术
相关技术中，大部分下肢康复训练采用单一侧重某一部位和某一运动方式，没有综合训练，使得不能很好的将一种或多种训练方式进行结合。并且，单一训练预期效果不是很理想，而综合方式需要的设备多，价格昂贵，不能很好地满足用户的需求。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人可实现不同训练方式的融合，且成本低。
本发明的另一个目的在于提出一种康复训练装置，所述康复训练装置上设有上述的康复训练机器人。
根据本发明第一方面实施例的康复训练机器人，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。
根据本发明实施例的康复训练机器人，在脚固定器上设有按摩装置，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉的同时，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。
另外，根据本发明上述实施例的康复训练机器人还具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一些实施例，所述康复训练机器人还包括：小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度，所述小腿支撑与所述机器人手臂可旋转地相连。
进一步地，所述小腿支撑上设有按摩装置。
根据本发明的一些实施例，所述按摩装置包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。
进一步地，所述脚固定器上设有间隔布置的多个所述电极板。
根据本发明的一些实施例，所述脚固定器与所述机器人手臂可旋转地相连。
根据本发明的一些实施例，在所述机器人手臂处于静止状态时，所述脚固定器与水平面呈30°到60°的夹角。
根据本发明的一些实施例，所述按摩装置包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。
根据本发明的一些实施例，所述机器人手臂包括：第一肢，所述第一肢的一端与所述机器人主体可旋转地相连；第二肢，所述第二肢的一端与所述第一肢的另一端可旋转地相连，其中，所述脚固定器安装在所述第二肢的另一端。
根据本发明第二方面实施例的康复训练装置，包括：康复训练机器人，所述康复训练机器人为上述所述的康复训练机器人；用于支撑人体的人体支撑件，所述康复训练机器人的机器人手臂位于所述人体支撑件的上方。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的康复训练装置的示意图；
图2是根据本发明实施例的康复训练机器人的示意图。
附图标记：
康复训练机器人100，
机器人主体1，
机器人手臂2，第一肢21，第二肢22，
脚固定器3，按摩装置31，
小腿支撑4，
康复训练装置200，人体支撑件210，体模201。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合图1至图2详细描述根据本发明实施例的康复训练机器人100。
根据本发明第一方面实施例的康复训练机器人100，包括：机器人主体1、机器人手臂2以及脚固定器3。
具体而言，如图1和图2所示，机器人手臂2与机器人主体1可活动地相连，用于康复训练。脚固定器3与机器人手臂2相连，脚固定器3用于固定脚，且脚固定器3上设有按摩装置31。这样通过按摩装置31可以对患者的脚底进行按摩，从而能够更好的促进下肢的血液循环，进而有利于患者的康复训练。由此，通过在康复训练的过程中融入按摩的过程，从而能够实现不同训练模式的综合，进而有利于提高患者的康复训练效果。
根据本发明实施例的康复训练机器人100，在脚固定器3上设有按摩装置31，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉的同时，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。
参照图2并结合图1，根据本发明的一些具体实施例，康复训练机器人100还包括：小腿支撑4，小腿支撑4可以用于对患者的小腿进行支撑，小腿支撑4与脚固定器3呈预定角度，这样可以在一定程度上提高患者的舒适度。小腿支撑4与机器人手臂2可旋转地相连，又因患者的小腿支撑在小腿支撑4上，这样使得通过机器人手臂2的旋转可以带动患者的小腿进行运动，从而能够更好地进行康复训练。
当然，在本发明的其他实施例中，在患者的训练强度不是很高的情况下，小腿支撑4也可以取消。
进一步地，参照图1和图2，小腿支撑4上设有按摩装置31。又因脚固定器3上也设有按摩装置31，这样不仅可以对患者的脚底的经络以及穴位进行按摩，还可对患者小腿上的经络以及穴位进行按摩，从而更有利于提高患者康复训练的效果。
根据本发明的一些具体实施例，按摩装置31包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。这样通过按摩装置31可以对患者的经络以及穴位进行刺激，从而有助于患者康复。
其中，康复训练机器人100上还可以包括控制器，所述控制器用于控制所述电极板的接通或断开，从而有利于控制按摩装置31的打开或关闭。
进一步地，脚固定器3上设有间隔布置的多个所述电极板。由此，通过设置多个所述电极板，可以进一步加快下肢血液循环，提高康复训练的效率，还可提高用户体验。
例如，参照图2，脚固定器3上设有间隔布置的两个所述电极板。当然，在本发明的其他实施例中，脚固定器3上设有间隔布置的所述电极板的个数也可以为三个、四个、五个等，所述电极板的具体个数可以根据实际需要适应性设置。
结合图1和图2，根据本发明的一些具体实施例，脚固定器3与机器人手臂2可旋转地相连。其中，患者的脚支撑在脚固定器3上，如此，通过机器人手臂2的旋转可以带动患者的脚的运动，从而可以通过机器人手臂2带动患者进行被动训练，进而保证康复训练的顺利进行。
参照图2并结合图1，根据本发明的一些具体实施例，在机器人手臂2处于静止状态时，脚固定器3与水平面呈30°到60°的夹角。这样可以提高患者的舒适性体验，从而能够更好地进行康复训练。
其中，脚固定器3与水平面之间所呈的夹角可以为30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。脚固定器3与水平面之间所呈的夹角可以根据实际需要适应性设置。
另外，脚固定器3与小腿支撑4之间可以呈预定角度，所述预定角度可以为60°、70°、80°、85°或90°等。所述预定角度可以根据实际需要适应性调整。
根据本发明的一些具体实施例，按摩装置31包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。由此，可以丰富按摩的方式，从而能够为患者提供更多的选择，进而可以扩大康复训练机器人100的适用范围。
其中，按摩装置31可以仅包括电磁按摩装置或红外按摩装置或电动按摩装置；按摩装置31也可以包括电磁按摩装置和红外按摩装置，或红外按摩装置和电动按摩装置，或电动按摩装置和电磁按摩装置；按摩装置31还可以包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置。当然，在本发明的其他实施例中，按摩装置31也可以为其他的按摩装置，按摩装置31的具体形式以及设置方式可以根据实际需要适应性设置。
参照图2，根据本发明的一些具体实施例，机器人手臂2包括：第一肢21和第二肢22。具体地，第一肢21的一端与机器人主体1可旋转地相连，第二肢22的一端与第一肢21的另一端可旋转地相连。其中，脚固定器3安装在第二肢22的另一端。这样通过机器人手臂2的第一肢21的旋转可以带动第二肢22的旋转，又因脚固定器3安装在第二肢22的另一端，患者的脚固定支撑在脚固定器3上，所以通过第二肢22的旋转可以进一步带动脚固定器3旋转，从而为患者的康复训练提供有利条件。
其中，第一肢21可以为机器人的大臂，第二肢22可以为机器人的小臂。
参照图1，根据本发明第二方面实施例的康复训练装置200，包括：康复训练机器人和人体支撑件210。其中，所述康复训练机器人为上述的康复训练机器人100，人体支撑件210用于支撑人体，康复训练机器人100的机器人手臂2位于人体支撑件210的上方。这里，康复训练机器人100可以设在人体支撑件210的一侧，并使机器人手臂2的至少一部分位于人体支撑件210的上方，这样有利于提高患者的舒适性体验，从而更好地进行康复训练。
根据本发明实施例的康复训练装置200，通过设置上述第一方面实施例的康复训练机器人100，可以将不同的康复训练模式进行综合，还可提高患者的舒适性体验，从而更好地进行康复训练。
下面结合图1至图2详细描述根据本发明的康复训练装置200的一个具体实施例。
根据本发明实施例的康复训练装置200，包括康复训练机器人100，康复训练机器人100上设有按摩装置31，使得康复训练机器人100在训练过程中融入了脚底按摩的过程，从而能够加快血液循环，更好地进行康复训练。按摩装置31包括两块电极板、电控部分(例如前述的控制器等)以及导线。在患者使用康复训练装置200进行康复训练的过程中，可以按照需要打开或关闭按摩装置31。在机器人手臂2处于静止状态时，按照需要打开或关闭按摩装置31。如需要按摩模式，依据患者下肢功能调整机器人手臂2的位置到合理位置(具体位置以保证患者的舒适性体验为宜)。
其中，所述电极板在工作状态发射脉冲刺激，所述电控部分为电极板供电，在所述下肢被动运动过程加入足底按摩，不仅弥补康复训练机器人100本身对足底训练的缺失，同时也扩大了康复治疗本身的效果。此过程是一种全新的融合。
按摩装置31可以包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。当然，按摩装置31也可以用类似直接作用于脚底的其它方式。连接按摩装置31的线路可以是导线连接，也可以是无线设备；也可以是中空走线连接或无线，将按摩装置31与康复训练机器人100融为一体，由康复训练装置200统一控制，协调合作。
康复训练装置200处于静止状态时，利用康复训练机器人100本身的可移动性，机器人手臂2灵活的位置特性，满足患者的各种下肢摆放习惯和姿势。
根据本发明实施例的康复训练装置200，利用康复训练机器人100自身的优势，结合足底按摩模式，实现了不同训练方式的完美融合。与单纯使用按摩仪器按摩和单纯使用康复训练机器人进行康复训练相比，完美融合后的康复训练装置200弥补了原来康复训练机器人对下肢训练不足的缺陷，并带入了基于电磁刺激的按摩，丰富了康复训练装置200的训练内容，也提高了训练的效果。
图1为患者使用康复训练装置的整体示意图，康复训练装置200，包括康复训练机器人100、人体支撑件210、体模201等。其中，康复训练机器人100包括机器人主体1、机器人手臂2、按摩装置31以及小腿支撑4等。
当机器人手臂2处于静止状态时，脚固定器3与水平方向呈45°倾斜，小腿支撑4与脚固定器3垂直。脚部固定确定后，打开足底按摩装置31的所述控制器例如开关等，对患者的脚底进行按摩。此种按摩可以促进足部血液循环，还可在一定程度上止痛。脚固定器3和小腿固定器4之间可以呈任意合理的角度。
当康复训练机器人100的高度为50cm，且人体支撑件210例如床铺的高度为30cm时，在康复训练机器人100运动到床铺时，此种按摩的方式，可以借助康复训练机器人100与人体支撑件210例如床铺的合理高度，轻松实现。床铺与康复训练机器人100的相对高度可调为任意合理数值。腿部可以按照需要满足各种患者腿部习惯或者姿势摆放。
当康复训练装置200在运动状态时，在康复训练机器人100的丰富的训练模式下同时进行足底按摩，加快血液循环，提高康复训练装置200的训练效果。目前大部分电子按摩仪器为局部按摩，在康复训练机器人100的运动模式中同时进行按摩，提高了按摩效果，也提高了康复训练装置200本身的训练效果。
图2为脚固定装置3的按摩装置31(其中，脉冲发射器以及连接按摩器的电控部分未示出)。所述脉冲发射器可以发射低频脉冲刺激脚底经络和穴位。按摩装置31设在脚固定器3的内部(朝向人体脚部的一侧)，所述电路线设在脚固定器3的外部。图2中可以采用低频脉冲按摩，采用低频脉冲刺激，刺激程度可调，更好地满足不同患者的需求。按摩装置31可选范围很广泛。例如，红外按摩，震动按摩等。电控部分可以独立外设，也可以与康复训练机器人100共用一个系统，成为一个整体。
根据本发明实施例的康复训练机器人100，在脚固定器3上设有按摩装置31，相当于在下肢训练过程中加入了按摩模式，使得在同一时刻的训练更加全面。由此，使得患者不仅可以在大范围并多模式的训练下肢关节和肌肉的同时，还能够进行足底按摩，从而有利于促进下肢血液循环，进而有利于患者的康复。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：
机器人主体；
机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人主体可活动地相连用于康复训练；
脚固定器，所述脚固定器与所述机器人手臂相连用于固定脚，且所述脚固定器上设有按摩装置。
2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括：
小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度，所述小腿支撑与所述机器人手臂可旋转地相连。
3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述小腿支撑上设有按摩装置。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述按摩装置包括至少一个电极板，所述电极板用于发射低频脉冲以刺激经络和穴位。
5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述脚固定器上设有间隔布置的多个所述电极板。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述脚固定器与所述机器人手臂可旋转地相连。
7.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，
在所述机器人手臂处于静止状态时，所述脚固定器与水平面呈30°到60°的夹角。
8.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，
所述按摩装置包括电磁按摩装置、红外按摩装置和电动按摩装置中的至少一种。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述机器人手臂包括：
第一肢，所述第一肢的一端与所述机器人主体可旋转地相连；
第二肢，所述第二肢的一端与所述第一肢的另一端可旋转地相连，
其中，所述脚固定器安装在所述第二肢的另一端。
10.一种康复训练装置，其特征在于，包括：
康复训练机器人，所述康复训练机器人为根据权利要求1-9中任一项所述的康复训练机器人；
用于支撑人体的人体支撑件，所述康复训练机器人的机器人手臂位于所述人体支撑件的上方。
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