CN111801269B - 作业机械及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

控制部(50)基于由速度传感器(36)测定出的机动平地机(1)的移动速度以及由IMU(26)测定出的机动平地机(1)的回转角速度来控制第一驱动源(35R)以及第二驱动源(35L)，由此独立地控制右前轮(11R)及左前轮(11L)各自的旋转速度。

Description

作业机械及其控制方法
技术领域
本发明涉及作业机械及其控制方法。
背景技术
在美国专利申请公开第2006/0042838号说明书(专利文献1)中记载了如下技术：在机动平地机等作业机械中，基于转向角、或转向角与铰接角度的组合来独立地调整前轮的速度。通过像这样在作业机械的回转时独立地控制左右的前轮，从而抑制在回转中从至少一个前轮失去牵引力。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利申请公开第2006/0042838号说明书
发明内容
发明要解决的课题
然而，在上述文献所记载的作业车辆中，由于转向角传感器设置于前轮的附近，因此容易由于砂土等而导致故障。
本发明的目的在于，提供一种能够抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。
用于解决课题的手段
本发明的作业机械具备右前轮及左前轮、速度传感器、测定装置、第一驱动源、第二驱动源、以及控制部。速度传感器测定作业机械的移动速度。测定装置测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。第一驱动源对右前轮赋予驱动力。第二驱动源对左前轮赋予驱动力。控制部基于由速度传感器测定出的作业机械的移动速度以及由测定装置测定出的回转角速度来控制第一驱动源以及第二驱动源，由此独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。
本发明的作业机械的控制方法是具有右前轮以及左前轮的作业机械的控制方法，其中，该作业机械的控制方法包括如下工序。
测定作业机械的移动速度。测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。基于所测定的移动速度及所述回转角速度来独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。
发明效果
根据本发明，能够实现可抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。
附图说明
图1是概要示出一实施方式中的机动平地机的结构的立体图。
图2是概要示出与一实施方式中的机动平地机的行驶轮的驱动控制相关的结构的图。
图3是示出一实施方式中的机动平地机的控制部的功能的功能框图。
图4是用于说明后轮的回转半径的图。
图5是用于说明前轮的回转半径的计算公式的图。
图6是示出用于根据后轮的回转半径和铰接角度来确定右前轮及左前轮各自的目标前轮增速比的前轮增速比表格的图。
图7是示出一实施方式中的机动平地机中的行驶轮的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式的作业机械进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复它们的重复说明。
<机动平地机的结构>
首先，对能够应用本发明的思想的作业机械的一例即机动平地机的结构进行说明。
图1是概要示出一实施方式中的机动平地机的结构的立体图。如图1所示，本实施方式的机动平地机1具有行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3、以及工作装置4。另外，机动平地机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4例如包括推土铲42。机动平地机1能够利用推土铲42来进行整地作业、除雪作业、材料混合等作业。
需要说明的是，在以下的对附图的说明中，将机动平地机1直行行驶的方向称作机动平地机1的前后方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧设为前方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧设为后方向。机动平地机1的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向。观察前方向时左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
行驶轮11、12包括前轮11和后轮12。前轮11在左右单侧各具有一个轮，包括右前轮11R和左前轮11L。后轮12在左右单侧各具有两个轮，包括两个右后轮12R和两个左后轮12L(图2)。前轮11以及后轮12的数量及配置不局限于图1所示的例子。
车身框架2沿前后方向延伸。车身框架2包括后框架21和前框架22。
后框架21对外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在后框架21分别安装有上述的例如4个后轮12。4个后轮12分别能够通过来自发动机的驱动力而被驱动旋转。
前框架22安装于后框架21的前方。前框架22以能够转动的方式与后框架21连结。前框架22沿前后方向延伸。前框架22具有与后框架21连结的基端部、以及与基端部相反一侧的前端部。前框架22的基端部通过铅垂的中心销与后框架21的前端部连结。前框架22由1根梁构成。
在前框架22与后框架21之间安装有铰接缸23。前框架22设置为能够通过铰接缸23的伸缩而相对于后框架21转动(铰接)。
在前框架22的前端部以能够旋转的方式安装有上述的例如两个前轮11。前轮11以能够通过转向缸7的伸缩而相对于前框架22回转的方式安装于该前框架22。机动平地机1能够通过转向缸7的伸缩来变更行进方向。
在车身框架2的前端2F安装有配重51。配重51是安装于前框架22的配件的一种。配重51装配于前框架22，以增加对前轮11施加的向下的负载，从而使得转向变得可能且增加推土铲42的按压负载。
驾驶室3例如载置于前框架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。通过行驶轮11、12、车身框架2、以及驾驶室3构成车辆主体(机械主体)。
工作装置4主要具有例如牵引杆40、回转环41、以及推土铲42。牵引杆40配置于前框架22的下方。牵引杆40的前端部使用球轴部而与前框架22的前端部连结。牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。
牵引杆40的后端部通过一对提升缸44、45支承于前框架22(车辆主体的一部分)。能够通过一对提升缸44、45的伸缩而使牵引杆40的后端部相对于前框架22上下升降。另外，牵引杆40能够通过一对提升缸44、45的彼此不同的伸缩而以沿前后方向延伸的轴为中心进行摆动。
回转环41配置于前框架22的下方。回转环41配置于牵引杆40的下方。回转环41以能够回转(旋转)的方式安装于牵引杆40的后端部。回转环41能够被液压马达49驱动为，相对于牵引杆40向从车辆上方观察时的顺时针方向和逆时针方向这两个方向回转。推土铲42配设于回转环41。通过回转环41的回转驱动，来调整推土铲42的推土铲推进角。推土铲推进角是指，从车辆上方观察的视角下的推土铲42相对于机动平地机1的前后方向的倾斜角度。
推土铲42配置于前轮11与后轮12之间。前轮11配置于比推土铲42靠前方的位置。后轮12配置于比推土铲42靠后方的位置。推土铲42配置于车身框架2的前端2F与车身框架2的后端2R之间。推土铲42支承于回转环41。推土铲42经由回转环41支承于牵引杆40。推土铲42经由牵引杆40支承于前框架22。
一对提升缸44、45将牵引杆40悬吊(悬架)于车辆主体。具体而言，一对提升缸44、45经由牵引杆40对位于前框架22(车辆主体的一部分)的下方的推土铲42进行支承。能够通过使一对提升缸44、45伸缩来变更牵引杆40以及推土铲42的高度。
如上所述，推土铲42构成为，借助于牵引杆40和回转环41而能够进行相对于车辆的上下的升降、以及以沿前后方向延伸的轴为中心的摆动。
图2是概要示出一实施方式中的与机动平地机中的行驶轮的驱动控制相关的结构的图。如图2所示，本实施方式的机动平地机1具有行驶轮11、12、发动机31、变速器32、最终减速装置33、串联(tandem)装置34R、34L、第一驱动源35R、以及第二驱动源35L。
发动机31支承于图1所示的后框架21。在发动机31的一方的输出侧以夹着变速器32的方式连接有最终减速装置33。在最终减速装置33连接有右串联装置34R以及左串联装置34L。
在右串联装置34R连接有一对右后轮12R。在左串联装置34L连接有一对左后轮12L。发动机31经由变速器32、最终减速装置33以及串联装置34R、34L来驱动右后轮12R和左后轮12L。
在发动机31的另一方的输出侧连接有第一驱动源35R以及第二驱动源35L。第一驱动源35R以及第二驱动源35L分别是液压系统。第一驱动源35R驱动右前轮11R。第二驱动源35L驱动左前轮11L。
第一驱动源35R具有右液压泵35PR和右液压马达35MR(第一马达)。第二驱动源35L具有左液压泵35PL和左液压马达35ML(第二马达)。右液压泵35PR以及左液压泵35PL分别被传递发动机31的输出而驱动。右液压泵35PR以及左液压泵35PL分别是例如斜板式轴向形的泵。
右液压马达35MR利用从右液压泵35PR排出的工作油进行驱动，从而对右前轮11R赋予驱动力。左液压马达35ML利用从左液压泵35PL排出的工作油进行驱动，从而对左前轮11L赋予驱动力。液压马达35MR、35ML分别是例如斜板式轴向形的马达。需要说明的是，液压马达35MR、35ML也可以分别是径向活塞式的马达。
本实施方式的机动平地机1还具有IMU(Inertial Measurement Unit)26、速度传感器36、螺线管37R、37L、38R、38L、铰接传感器39、以及控制部50。
速度传感器36检测机动平地机1移动时(行驶时)的移动速度(行驶速度)，并产生该移动速度的信号。由速度传感器36产生的移动速度的信号向控制部50输出。
速度传感器36例如测定变速器32的输出轴的旋转速度。另外，速度传感器36例如也可以使用GPS(Global Positioning System)来检测机动平地机1的移动速度。
IMU26(测定装置)检测在机动平地机1移动时(行驶时)作用于机动平地机1的回转角速度，并产生该回转角速度的信号。由IMU26产生的回转角速度的信号向控制部50输出。
在工作装置4、串联装置34R、34L等相对于车身框架2相对地工作的部分安装有IMU26的情况下，无法通过IMU26来进行机动平地机1的回转角速度的测定。因此，IMU26安装于机动平地机1的车身框架2、或者不相对于车身框架2相对地工作的部分。
为了使IMU26不容易受到砂土等的影响，优选将IMU26配置于远离行驶轮11、12以及工作装置4的位置。从使IMU26不容易受到砂土等的影响的观点来看，优选的是，IMU26例如如图1所示那样安装于前框架22。特别优选的是，IMU26安装于前框架22的上表面。
右泵螺线管37R通过改变右液压泵35PR中的泵斜板的角度来控制从右液压泵35PR向右液压马达35MR排出的工作油的量。左泵螺线管37L通过改变左液压泵35PL中的泵斜板的角度来控制从左液压泵35PL向左液压马达35ML排出的工作油的量。各螺线管37R、37L基于从控制部50提供的控制信号来分别控制液压泵35PR、35PL。
右马达螺线管38R通过改变右液压马达35MR中的马达斜板的角度来控制右前轮11R的旋转速度。左马达螺线管38L通过改变左液压马达35ML中的马达斜板的角度来控制左前轮11L的旋转速度。各螺线管38R、38L基于从控制部50提供的控制信号来分别控制液压马达35MR、35ML。
需要说明的是，在液压马达35MR、35ML分别为径向活塞式的马达的情况下，通过改变沿周向配置有多个的呈放射状延伸的活塞中的供给工作油的活塞的个数，来控制前轮11R、11L的旋转速度。
铰接传感器39检测前框架22与后框架21的铰接角度(连结角度)，并产生铰接角度信号。由铰接传感器39产生的铰接角度信号被向控制部50输出。
<控制部50的结构>
图3是示出一实施方式中的机动平地机的控制部50的功能的功能框图。如图3所示，控制部50具有后轮回转半径计算部50a、前轮回转半径计算部50b、目标前轮旋转速度计算部50c、右前轮旋转速度指令部50dR、左前轮旋转速度指令部50dL、以及存储部50e。
后轮回转半径计算部50a基于由速度传感器36测定出的机动平地机1的移动速度以及由IMU26测定出的回转角速度来计算包括右后轮12R和左后轮12L在内的后轮12的回转半径。后轮回转半径计算部50a将计算出的后轮12的回转半径向前轮回转半径计算部50b输出。
前轮回转半径计算部50b基于由后轮回转半径计算部50a计算出的后轮12的回转半径以及由铰接传感器39检知的铰接角度，来计算右前轮11R的回转半径和左前轮11L的回转半径。前轮回转半径计算部50b基于所计算出的右前轮11R以及左前轮11L各自的回转半径、由后轮回转半径计算部50a计算出的后轮12的回转半径、以及由铰接传感器39检知的铰接角度，来制作前轮增速比表格(图6)。前轮回转半径计算部50b将所制作出的前轮增速比表格向存储部50e输出。
存储部50e储存(存储)上述前轮增速比表格。例如如图6所示，前轮增速比表格规定与后轮回转半径和铰接角度对应的前轮增速比。关于该前轮增速比表格的详细在后文叙述。另外，前轮增速比是指将前轮回转半径除以后轮回转半径而得的值(前轮回转半径/后轮回转半径)。该存储部50e也可以是控制部50的外部装置。
目标前轮旋转速度计算部50c计算右前轮11R以及左前轮11L各自的目标前轮旋转速度。具体如下说明。
目标前轮旋转速度计算部50c根据所决定的目标前轮增速比和后轮回转半径来计算右前轮11R以及左前轮11L各自的作为目标的回转半径(目标前轮回转半径)。
目标前轮旋转速度计算部50c基于速度传感器36的速度、以及上述那样计算出的右前轮11R和左前轮11L各自的目标前轮增速比，来计算右前轮11R以及左前轮11L各自的作为目标的旋转速度(目标前轮旋转速度)。
目标前轮旋转速度计算部50c将计算出的右前轮11R的目标前轮旋转速度向右前轮旋转速度指令部50dR输出。另外，目标前轮旋转速度计算部50c将计算出的左前轮11L的目标前轮旋转速度向左前轮旋转速度指令部50dL输出。
右前轮旋转速度指令部50dR基于从目标前轮旋转速度计算部50c输出的右前轮11R的目标前轮旋转速度信号来控制右前轮11R的第一驱动源35R。另外，左前轮旋转速度指令部50dL基于从目标前轮旋转速度计算部50c输出的左前轮11L的目标前轮旋转速度信号来控制左前轮11L的第二驱动源35L。
如以上那样，控制部50基于由速度传感器36测定出的移动速度以及由IMU26测定出的回转角速度来控制第一驱动源35R以及第二驱动源35L，由此独立地控制右前轮11R以及左前轮11L各自的旋转速度。
<计算后轮的回转半径以及前轮的回转半径的方法>
接下来，使用图4以及图5对计算后轮的回转半径以及前轮的回转半径的方法进行说明。
图4是用于说明后轮的回转半径的图。图5是用于说明前轮的回转半径的计算公式的图。
作为后轮的回转半径而求出后轮中心的回转半径。在此，如图4所示，后轮中心的回转半径是指右后轮12R与左后轮12L的中心(后轮中心)C1的回转半径R。需要说明的是，在图4中示出右后轮12R的旋转速度vr比左后轮12L的旋转速度vl小而机动平地机1进行右回转的状态。
在上述状态下，后轮中心C1的回转半径R通过将由速度传感器36测定出的机动平地机1的移动速度除以由IMU26测定出的回转角速度来计算。换句话说，后轮中心C1的回转半径R通过以下的公式来计算。
后轮中心C1的回转半径R＝(由速度传感器36测定出的移动速度)/(由IMU26测定出的回转角速度)···式(A)
需要说明的是，在上述内容中对机动平地机1进行右回转的状态进行了说明，但在进行左回转时也同样地求出后轮中心的回转半径。
另外，通过将上述后轮中心C1的回转半径R代入以下的数学式1来计算右前轮11R的回转半径Rr。另外，通过将上述后轮中心C1的回转半径R代入以下的数学式2来计算左前轮11L的回转半径Rl。
[数学式1]
Figure BDA0002658776710000091
[数学式2]
Figure BDA0002658776710000092
另外，上述数学式1以及数学式2所示的xr、yr、xl以及yl分别由以下的数学式3、数学式4、数学式5以及数学式6表示。
[数学式3]
Figure BDA0002658776710000093
[数学式4]
Figure BDA0002658776710000094
[数学式5]
Figure BDA0002658776710000095
[数学式6]
Figure BDA0002658776710000096
如图5所示，上述数学式3、数学式4、数学式5以及数学式6中的L1是后轮中心C1与铰接中心24的距离。L2是铰接中心24与前加速中心销(Front accelerator center pin)的距离。L3是右前轮11R与左前轮11L的轮距宽度。θa是铰接角度。L1、L2以及L3分别是根据作业机械1的机种来确定的数值。
如以上那样，使用上述式(A)来计算后轮中心C1的回转半径R。另外，使用上述数学式1来计算右前轮11R的回转半径Rr。另外，使用上述数学式2来计算左前轮11L的回转半径R1。
<前轮增速比表格>
接下来，使用图6对前轮增速比表格进行说明。
图6是示出用于根据后轮的回转半径和铰接角度来求出左右前轮的各前轮增速比的前轮增速比表格的图。在图6所示的前轮增速比表格中，规定了后轮的回转半径、铰接角度以及前轮增速比的关系。
前轮增速比表格中的“后轮回转半径”的项目被划分为“右回转”、“中立(直进)”以及“左回转”的项目。“右回转”的项目例如被划分为“小”、“↑”、“↓”、“大”这4个项目。在“右回转”的“大”的项目中规定右回转时的较大的回转半径的数值，在“小”的项目中规定右回转时的较小的回转半径的数值。另外，在“右回转”的“↑”以及“↓”中分别规定比“大”的回转半径小、且比“小”的回转半径大的数值。另外，“右回转”的“↑”规定与“右回转”的“↓”相比更接近“右回转”的“小”的数值。
“左回转”的项目例如被划分为“小”、“↑”、“↓”、“大”这4个项目。在“左回转”的“大”的项目中规定较大的左回转时的回转半径的数值，在“小”的项目中规定较小的左回转时的回转半径的数值。另外，在“左回转”的“↑”以及“↓”中分别规定比“大”的回转半径小、且比“小”的回转半径大的数值。另外，“左回转”的“↑”规定与“左回转”的“↓”相比更接近“左回转”的“小”的数值。
另外，“铰接角度”的项目被划分为“左铰接”、“中立”以及“右铰接”的项目。“左铰接”的项目例如被划分为“小”、“中”、“大”这3个项目。在“左铰接”的“大”的项目中规定左铰接时的较大的铰接角度。在“左铰接”的“小”的项目中规定左铰接时的较小的铰接角度。在“左铰接”的“中”的项目中规定“左铰接”的“大”与“小”之间的铰接角度。
“右铰接”的项目例如被划分为“小”、“中”、“大”这3个项目。在“右铰接”的“大”的项目中规定右铰接时的较大的铰接角度。在“右铰接”的“小”的项目中规定右铰接时的较小的铰接角度。在“右铰接”的“中”的项目中规定“右铰接”的“大”与“小”之间的铰接角度。
图6所示的前轮增速比表格内中的“1.00”的数值是目标前轮增速比。另外，在L01～L03、L11～L13、L21～L23、L31～L34、R01～R03、R11～LR3、R21～R23、以及R31～R34中分别规定与各机种对应的目标前轮增速比的数值。
该图6所示的前轮增速比表格针对关于右前轮11R的前轮增速比、以及关于左前轮11L的前轮增速比这双方来制作，并储存于图3所示的存储部50e。需要说明的是，在图6所示的前轮增速比表格中，“右回转”以及“左回转”分别被划分为4个项目，但这些项目也可以被划分为3个以下，还可以被划分为5个以上。另外，“左铰接”以及”右铰接”的项目分别被划分为3个项目，但这些项目也可以被划分为2个以下，还可以被划分为4个以上。
<前轮增速比表格的制作>
图6所示的前轮增速比表格基于由图3所示的后轮回转半径计算部50a所计算出的后轮回转半径、由铰接传感器39测定出的铰接角度、以及由前轮回转半径计算部50b计算出的前轮回转半径来制作。具体而言，根据上述后轮回转半径、上述铰接角度、以及将上述前轮回转半径除以上述后轮回转半径而计算出的前轮增速比来制作。
该前轮增速比表格在图3所示的前轮回转半径计算部50b中制作，在制作完成后从前轮回转半径计算部50b向存储部50e输出，并储存于存储部50e。
<计算目标前轮旋转速度的方法>
接下来，对计算目标前轮旋转速度的方法进行说明。
目标前轮旋转速度的计算在图3所示的目标前轮旋转速度计算部50c中进行。该目标前轮旋转速度计算部50c参照储存于存储部50e的前轮增速比表格(图6)，基于由后轮回转半径计算部50a计算出的后轮12的回转半径、以及由铰接传感器39测定出的铰接角度，来确定右前轮11R以及左前轮11L各自的目标前轮增速比。具体而言，在图4以及图5所示的机动平地机1的铰接角度例如为图6所示的“右铰接”的“大”，且后轮回转半径例如为图6所示的“右回转”的“大”的情况下，目标前轮增速比被确定为由“R31”规定的数值。
上述那样确定的目标前轮增速比是将作为目标的前轮回转半径(目标前轮回转半径)除以后轮回转半径而得的值。
需要说明的是，在上述内容中，对使用前轮增速比表格来计算目标前轮旋转速度的方法进行了说明，但目标前轮旋转速度也可以在不使用前轮增速比表格的情况下通过计算而算出。
<行驶轮11、12的控制方法>
接下来，使用图7对一实施方式中的机动平地机的行驶轮11、12的控制方法进行说明。
图7是示出一实施方式中的机动平地机的行驶轮11、12的控制方法的流程图。如图3以及图7所示，通过速度传感器36测定机动平地机1的移动速度(步骤S1a：图7)。另外，通过IMU26测定移动中的机动平地机1中的回转角速度(步骤S1b：图7)。另外，通过铰接传感器39测定铰接角度(步骤S1c：图7)。
之后，如图3所示，将由速度传感器36测定出的移动速度的信号以及由IMU26测定出的回转角速度的信号向控制部50的后轮回转半径计算部50a输出。
在后轮回转半径计算部50a中，计算后轮的回转半径(步骤S2：图7)。具体地说，在上述式(A)中代入由速度传感器36测定出的移动速度的信号以及由IMU26测定出的回转角速度，从而计算后轮中心C1的回转半径R。
之后，如图3所示，将由后轮回转半径计算部50a计算出的后轮12的回转半径向目标前轮旋转速度计算部50c输出。另外，还将由铰接传感器39测定出的铰接角度向目标前轮旋转速度计算部50c输出。
在目标前轮旋转速度计算部50c中，参照储存于存储部50e的前轮增速比表格来确定目标前轮旋转速度(步骤S3：图7)。具体而言，目标前轮旋转速度计算部50c参照储存于存储部50e的前轮增速比表格，基于由后轮回转半径计算部50a计算出的后轮12的回转半径、以及由铰接传感器39检知的铰接角度，来确定右前轮11R以及左前轮11L各自的目标前轮增速比。
上述那样确定的目标前轮增速比是将目标前轮回转半径除以后轮回转半径而得的值。因此，基于目标前轮增速比以及移动速度来计算目标前轮旋转速度。
由目标前轮旋转速度计算部50c计算出的右前轮11R的目标前轮旋转速度向右前轮旋转速度指令部50dR输出。另外，由目标前轮旋转速度计算部50c计算出的左前轮11L的目标前轮旋转速度向左前轮旋转速度指令部50dL输出。
右前轮旋转速度指令部50dR基于右前轮11R的目标前轮旋转速度来控制右前轮11R的旋转速度，左前轮旋转速度指令部50dL基于左前轮11L的目标前轮旋转速度来控制左前轮11L的旋转速度(步骤S4：图7)。
具体而言，右前轮旋转速度指令部50dR向图2所示的右泵螺线管37R以及右马达螺线管38R中的至少一方输出右前轮11R的旋转控制的信号。接收到上述信号的右泵螺线管37R变更右液压泵35PR的泵斜板的角度。另外，接收到上述信号的右马达螺线管38R变更右液压马达35MR的马达斜板的角度。通过变更上述的右液压泵35PR的泵斜板以及右液压马达35MR的马达斜板中的至少一方的角度来控制右前轮11R的旋转速度。
另外，左前轮旋转速度指令部50dL向图2所示的左泵螺线管37L以及左马达螺线管38L中的至少一方输出左前轮11L的旋转控制的信号。接收到上述信号的左泵螺线管37L变更左液压泵35PL的泵斜板的角度。另外，接收到上述信号的左马达螺线管38L变更左液压马达35ML的马达斜板的角度。通过变更上述的左液压泵35PL的泵斜板以及左液压马达35ML的马达斜板中的至少一方的角度来控制左前轮11L的旋转速度。
如上述那样，基于机动平地机1的移动速度及回转角速度来独立地控制右前轮11R的旋转速度以及左前轮11L的旋转速度。
<本实施方式中的效果>
接下来，对本实施方式中的效果进行说明。
在本实施方式中，如图2所示，基于机动平地机1的移动速度及回转角速度来独立地控制右前轮11R的旋转速度以及左前轮11L的旋转速度。能够抑制从前轮11失去牵引力。
另外，在本实施方式中，如图2所示，机动平地机1的回转角速度由IMU26测定。IMU26基本上能够在安装于机动平地机1的任意部分的情况下测定机动平地机1的回转角速度。因此，能够将IMU26配置于不容易受砂土等的影响的、例如远离行驶轮11、12以及工作装置4的位置。由此，能够实现IMU26不容易发生故障的作业机械及其控制方法。
另外，在本实施方式中，如图3所示，控制部50基于由速度传感器36测定出的移动速度以及由IMU26测定出的回转角速度来计算包括右后轮12R及左后轮12L在内的后轮12的回转半径。能够基于该计算出的后轮12的回转半径来计算右前轮11R及左前轮11L各自的目标前轮旋转速度。
另外，在本实施方式中，如图3所示，控制部50在目标前轮旋转速度计算部50c中，基于所计算出的后轮12的回转半径以及由铰接传感器39检测出的铰接角度，来确定右前轮11R的目标前轮回转半径以及左前轮11L的目标前轮回转半径。能够基于该确定后的右前轮11R的目标前轮回转半径以及左前轮11L的目标前轮回转半径来计算右前轮11R及左前轮11L各自的目标前轮旋转速度。
另外，在本实施方式中，如图3所示，控制部50在右前轮旋转速度指令部50dR中对第一驱动源35R进行控制以使得成为右前轮11R的目标前轮旋转速度，并且在左前轮旋转速度指令部50dL中对第二驱动源35L进行控制以使得成为左前轮11L的目标前轮旋转速度。由此，能够独立地控制右前轮11R以及左前轮11L各自的旋转速度，可抑制从前轮11失去牵引力。
另外，在本实施方式中，如图1所示，IMU26安装于前框架22。由此，能够配置于远离行驶轮11、12以及工作装置4的位置，IMU26不容易因砂土等而导致故障。
另外，在本实施方式中，如图2所示，第一驱动源35R包括右液压马达35MR，且第二驱动源35L包括左液压马达35ML。由此，右前轮11R的旋转速度由右液压马达35MR控制，且左前轮11L的旋转速度由左液压马达35ML控制。因而能够独立地控制右前轮11R的旋转速度及左前轮11L的旋转速度。
本次公开的实施方式应当被认为在所有方面均为例示而不是限制性的。本发明的范围不由上述说明而是由技术方案来表示，且包含与技术方案均等的意思以及范围内的所有变更。
附图标记说明：
1...机动平地机；2...车身框架；2F...前端；2R...后端；3...驾驶室；4...工作装置；6...发动机室；7...转向缸；11...前轮；11L...左前轮；11R...右前轮；12...后轮；12L...左后轮；12R...右后轮；21...后框架；22...前框架；23...铰接缸；24...铰接中心；25...外装罩；26...IMU；31...发动机；32...变速器；33...最终减速装置；34L...左串联装置；34R...右串联装置；35L...第二驱动源；35ML...左液压马达；35MR...右液压马达；35PL...左液压泵；35PR...右液压泵；35R...第一驱动源；36...速度传感器；37L...左泵螺线管；37R...右泵螺线管；38L...左马达螺线管；38R...右马达螺线管；39...铰接传感器；40...牵引杆；41...回转环；42...推土铲；44...提升缸；49...液压马达；50...控制部；50a...后轮回转半径计算部；50b...前轮回转半径计算部；50c...目标前轮旋转速度计算部；50dL...左前轮旋转速度指令部；50dR...右前轮旋转速度指令部；50e...存储部；51...配重；C1...后轮中心。

Claims (4)

1.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
右前轮及左前轮；
速度传感器，其测定所述作业机械的移动速度；
测定装置，其测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；
第一驱动源，其对所述右前轮赋予驱动力；
第二驱动源，其对所述左前轮赋予驱动力；
控制部，其基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的所述移动速度以及由所述测定装置测定出的所述回转角速度来控制所述第一驱动源以及所述第二驱动源，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度；
后轮；
前框架，其设置有所述右前轮及所述左前轮；
后框架，其设置有所述后轮，且与所述前框架连结；以及
铰接传感器，其检测所述前框架与所述后框架的铰接角度，
所述控制部基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的所述移动速度以及由所述测定装置测定出的所述回转角速度来计算所述后轮的回转半径，并基于计算出的所述后轮的所述回转半径以及由所述铰接传感器检测到的所述铰接角度来确定所述右前轮的目标前轮旋转速度以及所述左前轮的目标前轮旋转速度，对所述第一驱动源进行控制以使得成为所述右前轮的所述目标前轮旋转速度，且对所述第二驱动源进行控制以使得成为所述左前轮的所述目标前轮旋转速度。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述测定装置安装于所述前框架。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述第一驱动源包括第一马达，且所述第二驱动源包括第二马达。
4.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有右前轮以及左前轮、后轮、设置有所述右前轮及所述左前轮的前框架、以及设置有所述后轮且与所述前框架连结的后框架，其中，
所述作业机械的控制方法包括如下工序：
测定所述作业机械的移动速度；
测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；
检测所述前框架与所述后框架的铰接角度；
基于所测定出的所述移动速度及所述回转角速度来计算所述后轮的回转半径；
基于计算出的所述后轮的所述回转半径以及检测到的所述铰接角度来确定所述右前轮的目标前轮旋转速度以及所述左前轮的目标前轮旋转速度；以及
对所述右前轮的旋转速度进行控制以使得成为所述右前轮的所述目标前轮旋转速度，且对所述左前轮的旋转速度进行控制以使得成为所述左前轮的所述目标前轮旋转速度，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度。
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