CN111791869B - 一种智能四驱控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能四驱控制方法、系统及车辆，所述智能四驱控制方法通过获取的车辆的车况信息，可以计算出车辆的输出扭矩计算值，再结合前轮轮速、后轮轮速和输出扭矩计算值，计算车辆的摩擦片温度，最后，再根据摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，并控制车辆的摩擦离合器输出实际输出扭矩，本发明实施例提供的智能四驱控制方法中，摩擦片的温度是根据实时的车况信息直接获得的，精确度更高，同时，通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，提高了输出扭矩的控制精度，进而提高了整车的操控性和脱困能力，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

Description

一种智能四驱控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种智能四驱控制方法、系统及车辆。

背景技术

车辆四驱系统可以将车辆的发动机动力，根据路况和车况分配给需要的车轮，最大化地发挥四轮附着力，提升车辆的通过性、操控性和加速性。其中，智能四驱系统是一种可以自动对四驱模式进行调整的系统，在满足四驱性能的同时，兼顾优良的驾驶体验。

现有的智能四驱控制系统中，通常需要对摩擦片离合器的温度进行监控，以防止摩擦片烧蚀烧结，或者四驱系统早期失效的问题发生。现有的温度监控方式主要为：温度传感器直接测量的方式，通过直接监测摩擦片所在油液的温度，来推测并获得摩擦片的温度。

然而，上述的温度监控方式中，由于所监测的摩擦片的温度是由油液的温度推测的，存在着监控滞后、可靠性差的问题，由于摩擦片温度的可靠性差，现有也缺少一种以摩擦片温度为基础对输出扭矩进行修正的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种智能四驱控制方法、系统及车辆，以解决摩擦片温度监控滞后、可靠性差，无法对输出扭矩进行修正的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能四驱控制方法，所述方法包括：

获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速；

根据所述车况信息计算输出扭矩计算值；

根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度；

根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩；

控制摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

进一步的，所述根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度的步骤，包括：

根据所述前轮轮速和所述后轮轮速计算前后轴速差；

根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度。

进一步的，所述根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度的步骤，包括：

根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片发热量；

获取所述摩擦片所在油液的历史温度；

根据所述历史温度，计算所述摩擦片热散失；

根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度。

进一步的，所述车况信息还包括：车速和环境温度；所述根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度的步骤之后，还包括：

根据所述摩擦片热散失、所述车速和所述环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度；

在所述摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，所述油液当前温度满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。

进一步的，所述根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，获得实际输出扭矩的步骤，包括：

根据所述摩擦片温度，计算温度修正系数；

根据所述输出扭矩计算值和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩；

根据所述前后轴速差，计算拖曳扭矩；

根据所述拖曳扭矩和所述温度补偿输出扭矩，获得所述实际输出扭矩。

相对于现有技术，本发明所述的智能四驱控制方法具有以下优势：

本发明实施例提供的智能四驱控制方法，通过获取的车辆的车况信息，可以计算出车辆的输出扭矩计算值，再结合前轮轮速、后轮轮速和输出扭矩计算值，计算车辆的摩擦片温度，最后，再根据摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，并控制车辆的摩擦离合器输出实际输出扭矩，本发明实施例提供的智能四驱控制方法中，摩擦片的温度是根据实时的车况信息直接获得的，精确度更高，同时，通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，提高了输出扭矩的控制精度，进而提高了整车的操控性和脱困能力，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

本发明的另一目的在于提出一种智能四驱控制系统，以解决摩擦片温度监控滞后、可靠性差，无法对输出扭矩进行修正的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能四驱控制系统，所述系统包括：获取模块、扭矩计算模块、温度计算模块和扭矩控制模块；其中，

所述获取模块分别与所述扭矩计算模块和所述温度计算模块连接，所述扭矩计算模块分别与所述温度计算模块和所述扭矩控制模块连接；

所述获取模块用于，获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速；

所述扭矩计算模块用于，根据所述车况信息计算输出扭矩计算值；

所述温度计算模块用于，根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度；

所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩；

所述扭矩控制模块用于，控制摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

进一步的，所述温度计算模块用于，根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度，具体包括：

所述温度计算模块用于，根据所述前轮轮速和所述后轮轮速计算前后轴速差，根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片发热量；

所述温度计算模块还用于，获取所述摩擦片所在油液的历史温度，根据所述历史温度，计算所述摩擦片热散失，根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度。

进一步的，所述车况信息还包括：车速和环境温度，所述系统还包括：过热保护模块；其中，

所述过热保护模块与所述温度计算模块连接；

所述温度计算模块还用于，根据所述摩擦片热散失、所述车速和所述环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度；

所述过热保护模块用于，在所述摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，所述油液当前温度满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。

进一步的，所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，具体包括：

所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度，计算温度修正系数，根据所述输出扭矩计算值和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩，根据所述前后轴速差，计算拖曳扭矩，根据所述拖曳扭矩和所述温度补偿输出扭矩，获得所述实际输出扭矩。

所述智能四驱控制系统与上述智能四驱控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种车辆，以解决摩擦片温度监控滞后、可靠性差，无法对输出扭矩进行修正的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，包括：上述的智能四驱控制系统。

所述车辆与上述智能四驱控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种智能四驱控制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例所述的另一种智能四驱控制方法的步骤流程图；

图3为本发明实施例所述的一种智能四驱控制系统的结构框图；

图4为本发明实施例所述的一种智能四驱控制系统的控制过程示意图；

图5为本发明实施例所述的温度计算模块中摩擦片温度的计算模型示意图；

图6为本发明实施例所述的扭矩计算模块的计算模型示意图；

图7为本发明实施例所述的温度计算模块中油液当前温度的计算模型示意图；

图8为本发明实施例所述的过热保护模块的计算模型示意图。

附图标记说明：

301-获取模块，3011-车况信息，302-扭矩计算模块，3021-输出扭矩计算值，3022-拖曳扭矩，3023-温度补偿输出扭矩，3024-实际输出扭矩，303-温度计算模块，3031-前后轴速差，3032-摩擦片发热量，3033-摩擦片热散失，3034-摩擦片温度，3035-油液吸收温度，3036-油液热散失，3037-油液当前温度，304-扭矩控制模块，305-过热保护模块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例所述的一种智能四驱控制方法的步骤流程图。

本发明实施例提供的一种智能四驱控制方法，主要应用于车辆，具体可以包括：

步骤101：获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速。

本发明实施例提供的智能四驱控制方法，主要应用在车辆的智能四驱系统中，智能四驱系统包括电子控制单元和电控扭矩管理器，电控扭矩管理器中有一组摩擦离合器，电控扭矩管理器可以根据电子控制单元发出的电控信号实时控制摩擦离合器传递的扭矩大小。电子控制单元包括多个模块，每个模块会根据不同路况和车况信息自动控制四驱系统，既可以保障车辆的通过性、操控性、加速性，又可以消除转向制动、振动等现象，兼顾优良的驾驶体验与四驱性能。

具体地，本发明实施例中，车况信息包括车辆实时状况信息和车辆基本信息，其中，车辆实时状况信息可以包括：车速、轮速、方向盘转角信号、档位信号、发动机扭矩、环境温度、停机时间等，车辆基本信息可以包括：变速器各档位速比、滚动半径、轴距和转角比例等。

步骤102：根据所述车况信息计算输出扭矩计算值。

本发明实施例中，在步骤101的基础上，根据获取的车况信息，例如，轮速、发动机扭矩、档位信号和转角信号等，计算摩擦离合器的输出扭矩计算值。

本发明实施例还包括：

步骤103：根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度。

本发明实施例中，由于前轮轮速和后轮轮速主要决定了车辆的前后轴速差，前后轴速差决定了摩擦离合器中的摩擦片的压紧力和错动，摩擦片的发热主要是由摩擦产生的，当前后轴速差为0时，摩擦片的温度主要是由摩擦片搅油发热产生的。通过将输出扭矩计算值和前轮轮速、后轮轮速相结合，可以更全面地计算摩擦片的温度，提高摩擦片温度计算的精度。

步骤104：根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩。

在实际应用中，摩擦片的摩擦系数是受到摩擦片的温度影响的，不同的温度对应不同的摩擦系数，而摩擦系数影响的是输出扭矩的精度，本发明实施例通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，可以根据摩擦片温度的高低来调整实际输出扭矩的大小，避免在摩擦片温度较高时，输出过高的扭矩，提高了实际输出扭矩的控制精度，减小了摩擦片发生烧蚀的概率，提高了车辆的操控性和脱困能力。

步骤105：控制所述车辆的摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

本发明实施例中，在步骤104的基础上，电子控制单元中的扭矩控制模块，会根据计算出的实际输出扭矩，得到摩擦离合器需要的电流，通过相应的电流控制摩擦离合器输出相应的实际输出扭矩，在满足车辆实际需求的同时，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

综上，本发明实施例所述的智能四驱控制方法至少包括以下优点：

本发明实施例所述的智能四驱控制方法，通过获取的车辆的车况信息，可以计算出车辆的输出扭矩计算值，再结合前轮轮速、后轮轮速和输出扭矩计算值，计算车辆的摩擦片温度，最后，再根据摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，并控制车辆的摩擦离合器输出实际输出扭矩，本发明实施例提供的智能四驱控制方法中，摩擦片的温度是根据实时的车况信息直接获得的，精确度更高，同时，通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，提高了输出扭矩的控制精度，进而提高了整车的操控性和脱困能力，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

实施例二

参照图2，示出了本发明实施例所述的另一种智能四驱控制方法的步骤流程图。

本发明实施例提供的另一种智能四驱控制方法，应用于车辆，具体可以包括：

步骤201：获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速。

具体的实现过程可参照实施例一中的步骤101。

步骤202：根据所述车况信息计算输出扭矩计算值。

具体的实现过程可参照实施例一中的步骤102。

步骤203：根据所述前轮轮速和所述后轮轮速计算前后轴速差。

前后轴速差是前轮和后轮平均速度的差值，前后轴速差不仅是摩擦片发热的主要因素，也是计算拖曳扭矩的主要参数，拖曳扭矩也是实际输出扭矩的一部分，本发明实施例通过引入前后轴速差和拖曳扭矩，主要是为了提高摩擦片温度的计算精度，提高实际输出扭矩的精度。

步骤204：根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片发热量。

本发明实施例中，前后轴速差和输出扭矩计算值主要用于计算摩擦片上的滑磨功，滑磨功是摩擦片温升的主要来源，通过滑磨功可以计算出摩擦片发热量。

步骤205：获取所述摩擦片所在油液的历史温度。

本发明实施例中，通过步骤204计算出摩擦片发发热量后，还需要考虑摩擦片热散失，在实际应用中，摩擦片的热量主要是通过摩擦片所在油液发生散失的。

步骤206：根据所述历史温度，计算所述摩擦片热散失。

本发明实施例中，油液的实时温度需要根据摩擦片热散失来获得，在计算摩擦片热散失的时候，主要用到的是油液的历史温度。

步骤207：根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度。

本发明实施例中，通过摩擦片发热量减去摩擦片热散失可以计算出摩擦片温度的变化值，再对变化值进行积分处理，即可计算出摩擦片温度。

本发明实施例提供的摩擦片温度的计算方法，考虑了前后轴速差对摩擦片温度的影响，提高了摩擦片温度计算的精度，相比于通过温度传感器间接计算摩擦片温度，成本更低，实时性更好，轻量化特点更突出。

步骤208：根据所述摩擦片热散失、所述车速和所述环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度。

本发明实施例中，在获得摩擦片热散失的基础上，可以结合车辆的车速和环境温度，较为精确地计算出摩擦片所在油液的油液当前温度，其中，油液的主要热源是摩擦片热散失，另外，车速和环境温度会对油液的热散失产生一定的影响，本发明实施例提供的油液的油液当前温度的计算方法，在满足油液当前温度计算的精度的前提下，计算简便，成本低。

步骤209：在所述摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，所述油液当前温度满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。

本发明实施例中，当摩擦片温度过高，或者油液当前温度过高时，即摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，油液当前温度满足第二预设条件时，可以对车辆进行过热保护，在摩擦片温度过高，或者油液当前温度过高时，提醒驾驶员减速行驶，减少摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

可选的，第一预设条件是摩擦片温度＞190℃，第二预设条件是油液当前温度＞130℃。无论是摩擦片温度满足第一预设条件，或者是油液当前温度满足第二预设条件时，均会对车辆发生过热保护信号，提醒驾驶员四驱系统过热，请减速慢行。待摩擦片温度不满足第一预设条件，且油液当前温度不满足第二预设条件时，解除过热保护信号的发送。

在实际应用中，过热保护信号除过在车辆仪表屏幕上显示文字信息外，还可以是过热报警提示信号。

本发明实施例中，在步骤207所计算的摩擦片温度的基础上，还包括：

步骤210：根据所述摩擦片温度，计算温度修正系数。

在实际应用中，摩擦片的摩擦系数与摩擦片温度之间存在对应关系，通过摩擦片温度计算温度修正系数，可以提高输出扭矩计算的精度，其中，温度修正系数可以根据车辆的实际车况进行标定，以提高温度修正系数的精度。

步骤211：根据所述输出扭矩计算值和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩。

在实际应用中，输出扭矩计算值乘以温度修正系数，可以得到温度补偿输出扭矩，温度补偿输出扭矩相对于输出扭矩计算值，考虑了摩擦片温度对实际输出扭矩的影响，提高了实际输出扭矩的计算精度，避免车辆输出的扭矩过大，或者无法满足车辆的实际需求。

步骤212：根据所述前后轴速差，计算拖曳扭矩。

在实际应用中，实际输出扭矩还包括由前后轴速差引起的拖曳扭矩，将拖曳扭矩考虑到实际输出扭矩中，可以进一步提高实际输出扭矩的计算精度，提高车辆的控制精度。

步骤213：根据所述拖曳扭矩和所述温度补偿输出扭矩，获得所述实际输出扭矩。

在上述步骤的基础上，通过拖曳扭矩和温度补偿输出扭矩求和，可以获得精度较高的实际输出扭矩。提高了车辆对输出扭矩的控制精度。

步骤214：控制所述车辆的摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

综上，本发明实施例所述的智能四驱控制方法至少包括以下优点：

本发明实施例所述的智能四驱控制方法，通过前后轴速差，计算出摩擦片温度和拖曳扭矩，再根据摩擦片温度获得温度补偿输出扭矩，再根据拖曳扭矩和温度补偿输出扭矩，获得实际输出扭矩，该实际输出扭矩是在输出扭矩计算值的基础上，进行了摩擦片的温度补偿，并最终结合了拖曳扭矩，提高了实际输出扭矩的控制精度，提供了车辆的操控性和脱困能力。同时，通过向车辆发送过热保护信号，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率，增加了摩擦离合器的使用寿命。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

实施例三

参照图3，示出了本发明实施例所述的一种智能四驱控制系统的结构框图。如图3所示，本发明实施例提供的智能四驱控制系统主要用于车辆，所述智能四驱控制系统包括：获取模块301、扭矩计算模块302、温度计算模块303和扭矩控制模块304；其中，获取模块301分别与扭矩计算模块302和温度计算模块303连接，扭矩计算模块302分别与温度计算模块303和扭矩控制模块304连接。

参照图4，示出了本发明实施例所述的一种智能四驱控制系统的控制过程示意图。如图4所示，获取模块301用于，获取车辆的车况信息3011，所述车况信息3011包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速，在实际应用中，车况信息3011还包括：车速、方向盘转角信号、档位信号、发动机扭矩、环境温度、停机时间、变速器各档位速比、滚动半径、轴距和转角比例等。

扭矩计算模块302用于，根据所述车况信息3011计算输出扭矩计算值3021，具体地，扭矩计算模块302可以根据车辆的轮速、发动机扭矩、档位信号和转角信号等，计算输出扭矩计算值3021。

温度计算模块303用于，根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值3021，计算所述车辆的摩擦片温度3034。

具体地，温度计算模块303用于，根据前轮轮速和后轮轮速计算前后轴速差3031，再根据前后轴速差3031和输出扭矩计算值3021，计算车辆的摩擦片发热量3032，在实际应用中，摩擦片发热量3032不仅与输出扭矩计算值3021有关，而且与前后轴速差3031引起的摩擦片的摩擦发热有关，本发明实施例通过将前后轴速差3031考虑到摩擦片发热量3032的计算中，提高了摩擦片温度3034计算的精度。

本发明实施例中，在获得摩擦片发热量3032的基础上，还需要计算摩擦片热散失3033，具体地，温度计算模块303还用于，获取所述摩擦片所在油液的历史温度，根据所述历史温度，计算摩擦片热散失3033，根据摩擦片发热量3032和摩擦片热散失3033，计算摩擦片温度3034。

在实际应用中，参照图5示出了本发明实施例所述的温度计算模块中摩擦片温度的计算模型示意图；如图5所示，输入信号为前后轴速差3031和输出扭矩计算值3021，前后轴速差3031通过函数计算获得修正系数，例如，通过Matlab中的1-D lookup table函数选取修正系数，将该修正系数乘以输出扭矩计算值3021，获得实际作用在摩擦片上的摩擦片输入扭矩，再将摩擦片输入扭矩与前后轴速差3031求积，即可得到相应的滑磨功，滑磨功是摩擦片发热量3032的主要来源，将滑磨功减去摩擦片热散失3033，可得到摩擦片温度3034的变化值，对该变化值进行积分后获得摩擦片温度3034。

在获得摩擦片温度3034后，本发明实施例中，扭矩计算模块302还用于，根据摩擦片温度3034对输出扭矩计算值3021进行修正，得到实际输出扭矩3024。

具体地，扭矩计算模块302还用于，根据摩擦片温度3034，计算温度修正系数，根据所述输出扭矩计算值3021和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩3023，根据前后轴速差3031，计算拖曳扭矩3022，根据拖曳扭矩3022和温度补偿输出扭矩3023，获得所述实际输出扭矩3024。

在实际应用中，参照图6示出了本发明实施例所述的扭矩计算模块的计算模型示意图；如图6所示，扭矩计算模块302包括摩擦片温度3034对输出扭矩计算值3021的修正，和前后轴速差3031对拖曳扭矩3022的计算两部分。其中，输入信号包括：摩擦片温度3034和前后轴速差3031，摩擦片温度3034通过函数计算获得温度修正系数，例如，通过Matlab中的1-D lookup table函数选取温度修正系数，其中，温度修正系数可以根据车辆的实际状况进行标定，以提高温度修正系数的准确性。输出扭矩计算值3021乘以温度修正系数可以得到温度补偿输出扭矩3023，将温度补偿输出扭矩3023与拖曳扭矩3022求和，得到实际输出扭矩3024。

在实际应用中，扭矩计算模块302需要的前后轴速差3031可以直接调用温度计算模块303计算得到的前后轴速差3031，也可以根据前轮轮速和后轮轮速重新计算得到，本发明实施例对此不做具体限制。

本发明实施例中，将实际输出扭矩3024和输出扭矩计算值3021之间建立PID(比例(Proportion)、积分(Integral)、微分(Differential))反馈，来调整输入信号的大小，以提高智能四驱控制系统输出扭矩的精度，提高车辆的操控性、脱困能力及NVH(噪声、振动与声振粗糙度(Noise、Vibration、Harshness))性能。

本发明实施例中，扭矩控制模块304用于，控制摩擦离合器输出实际输出扭矩3024，以满足车辆的实际需求，具体地，扭矩控制模块304可以根据计算出的实际输出扭矩3024，得到摩擦离合器需要的电流，通过相应的电流控制摩擦离合器输出相应的实际输出扭矩3024，在满足车辆实际需求的同时，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

本发明实施例中，在获得摩擦片温度3034的基础上，温度计算模块303还用于，根据摩擦片热散失3033、车速和环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度3037；

具体地，摩擦片热散失3033用于计算油液吸收温度3035，车身和环境温度用于计算油液热散失3036，油液吸收温度3035减去油液热散失3036就得到油液当前温度3037。

在实际应用中，参照图7示出了本发明实施例所述的温度计算模块中油液当前温度的计算模型示意图；如图7所示，温度计算模块303中的输入信号为：油液吸收温度3035和车况信息3011，其中，车况信息3011具体包括：车速和环境温度，其中，温度计算模块303中预存有车速和环境温度与油液热散失3036的对应关系，例如，可以通过Matlab中的2-Dlookup table函数对当前车速和环境温度下对应的油液热散失3036进行取值，再将油液吸收温度3035与油液热散失3036求差值，并将差值除以油液的比热容，可以得到油液的温度变化值，再对油液的温度变化值进行积分，获得油液当前温度3037。

本发明实施例中，所述智能四驱控制系统还包括：过热保护模块305，过热保护模块305与温度计算模块303连接，过热保护模块305用于，在摩擦片温度3034满足第一预设条件，和/或，油液当前温度3037满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。图4中将第一预设条件和第二预设条件统称为预设条件。

具体地，第一预设条件和第二预设条件的具体情况已在实施例二中进行了详细描述，本实施例在此不再赘述。

在实际应用中，参照图8示出了本发明实施例所述的过热保护模块的计算模型示意图；如图8所示，过热保护模块305的输入信号是摩擦片温度3034和油液当前温度3037，分别将摩擦片温度3034与第一预设条件进行比较，将油液当前温度3037与第二预设条件进行比较，在摩擦片温度3034满足第一预设条件，和/或，油液当前温度3037满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。车辆的智能四驱系统进入过热保护模式，并将过热信号发送至车辆，车辆仪表接收并显示热保护信号，或者，车辆指示灯进行热保护报警，以提示驾驶员减速慢行。待摩擦片温度3034不满足第一预设条件，和油液当前温度3037不满足第二预设条件时，智能四驱系统自动解除过热保护模式。

本发明实施例提供的过热保护模块，提高了智能四驱系统过载时的自动保护能力，延长了摩擦离合器的使用寿命。

在实际应用中，获取模块301、扭矩计算模块302、温度计算模块303、扭矩控制模块304和过热保护模块305均集成在智能四驱系统的电子控制单元中，通过多个模块的并行运行，可以提高计算的速度，节约计算的时间成本。

综上，本发明实施例所述的智能四驱控制系统至少包括以下优点：

本发明实施例提供的智能四驱控制系统，通过获取的车辆的车况信息，可以计算出车辆的输出扭矩计算值，再结合前轮轮速和后轮轮速计算出前后轴速差，再通过前后轴速差和输出扭矩计算值，计算车辆的摩擦片温度，最后，再根据摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，并控制车辆的摩擦离合器输出实际输出扭矩，本发明实施例提供的智能四驱控制系统中，摩擦片的温度是根据实时的车况信息直接获得的，精确度更高，同时，通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，提高了输出扭矩的控制精度，进而提高了整车的操控性和脱困能力，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述实施例所述的智能四驱控制系统，其中，智能四驱控制系统的具体结构和基本原理已经在前述实施例中进行了详细的描述，本实施例在此不再赘述。

本发明实施例提供的车辆，通过设置上述的智能四驱控制系统，可以根据实时的车况信息直接获得摩擦片的温度，并且，通过摩擦片温度对输出扭矩计算值进行修正，提高了输出扭矩的控制精度，进而提高了整车的操控性和脱困能力，减少了摩擦片发生烧蚀损坏的概率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能四驱控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速；

根据所述车况信息计算输出扭矩计算值；

根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度，包括：根据所述前轮轮速和所述后轮轮速计算前后轴速差，根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片发热量；获取所述摩擦片所在油液的历史温度；根据所述历史温度，计算所述摩擦片热散失；根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度；

根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩；

控制摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车况信息还包括：车速和环境温度；所述根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度的步骤之后，还包括：

根据所述摩擦片热散失、所述车速和所述环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度；

在所述摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，所述油液当前温度满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，获得实际输出扭矩的步骤，包括：

根据所述摩擦片温度，计算温度修正系数；

根据所述输出扭矩计算值和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩；

根据所述前后轴速差，计算拖曳扭矩；

根据所述拖曳扭矩和所述温度补偿输出扭矩，获得所述实际输出扭矩。

4.一种智能四驱控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取模块、扭矩计算模块、温度计算模块和扭矩控制模块；其中，

所述获取模块分别与所述扭矩计算模块和所述温度计算模块连接，所述扭矩计算模块分别与所述温度计算模块和所述扭矩控制模块连接；

所述获取模块用于，获取车辆的车况信息，所述车况信息包括所述车辆的前轮轮速和后轮轮速；

所述扭矩计算模块用于，根据所述车况信息计算输出扭矩计算值；

所述温度计算模块用于，根据所述前轮轮速、所述后轮轮速和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片温度，包括：根据所述前轮轮速和所述后轮轮速计算前后轴速差，根据所述前后轴速差和所述输出扭矩计算值，计算所述车辆的摩擦片发热量；获取所述摩擦片所在油液的历史温度；根据所述历史温度，计算所述摩擦片热散失；根据所述摩擦片发热量和所述摩擦片热散失，计算所述摩擦片温度；

所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩；

所述扭矩控制模块用于，控制摩擦离合器输出所述实际输出扭矩。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车况信息还包括：车速和环境温度，所述系统还包括：过热保护模块；其中，

所述过热保护模块与所述温度计算模块连接；

所述温度计算模块还用于，根据所述摩擦片热散失、所述车速和所述环境温度，计算所述摩擦片所在油液的油液当前温度；

所述过热保护模块用于，在所述摩擦片温度满足第一预设条件，和/或，所述油液当前温度满足第二预设条件时，向所述车辆发送过热保护信号。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度对所述输出扭矩计算值进行修正，得到实际输出扭矩，具体包括：

所述扭矩计算模块还用于，根据所述摩擦片温度，计算温度修正系数，根据所述输出扭矩计算值和所述温度修正系数，获得温度补偿输出扭矩，根据所述前后轴速差，计算拖曳扭矩，根据所述拖曳扭矩和所述温度补偿输出扭矩，获得所述实际输出扭矩。

7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4-6任一项所述的智能四驱控制系统。

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