CN111791668B - 用于控制自主车辆的驾驶状况部件的方法、装置及介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及用于控制自主车辆的驾驶状况部件的方法、装置及介质。提出了一种用于控制自主车辆的驾驶状况部件的方法。该方法包括确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度。该方法还包括预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式。该方法还包括在驾驶者启用手动模式之前控制驾驶状况部件以缓解当前状况。

Description

用于控制自主车辆的驾驶状况部件的方法、装置及介质
技术领域
本公开的某些方面总体上涉及控制驾驶状况部件，并且更具体地，涉及用于基于当前驾驶模式和当前状况来控制自主车辆的驾驶状况部件的系统和方法。
背景技术
车辆包括诸如加热器、空调(AC)、风挡擦拭器和窗除霜器之类的各种部件，以改善乘客的舒适感和驾驶状况。不同的车辆可以具有用于这些部件的不同界面。因此，乘客在进入新车辆时可能不熟悉界面。在一些常规车辆中，诸如风挡擦拭器和窗除霜器之类的驾驶状况部件在车辆检测到诸如雨、雪或起雾的窗之类的触发状况时被启用。
对于非自主车辆(例如，手动操作的车辆)，驾驶状况部件可以响应于触发而被启用，以改善驾驶者的驾驶状况。作为对照，对于自主车辆，驾驶状况部件可能被限于改善乘客舒适感。即，当车辆是自主操作的时，驾驶状况部件不被用于改善驾驶状况。然而，由于一些自主车辆可以被手动操作，因此需要改进自主车辆的驾驶状况部件。
发明内容
在本公开的一方面中，公开了一种用于控制自主车辆的驾驶状况部件的方法。该方法包括确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度(visibility)。该方法还包括预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式。该方法还包括在驾驶者启用手动模式之前控制驾驶状况部件以缓解当前状况。
在本公开的另一方面中，公开了一种其上记录有非暂态程序代码的非暂态计算机可读介质。该程序代码用于控制自主车辆的驾驶状况部件。该程序代码由处理器执行并包括用于确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度的程序代码。该程序代码还包括用于预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式的程序代码。该程序代码还包括用于在驾驶者启用手动模式之前控制驾驶状况部件以缓解当前状况的程序代码。
本公开的另一方面涉及一种用于控制自主车辆的驾驶状况部件的装置。该装置具有存储器和耦接到存储器的一个或多个处理器。(一个或多个)处理器被配置为确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度。(一个或多个)处理器还被配置为预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式。(一个或多个)处理器还被配置为在驾驶者启用手动模式之前控制驾驶状况部件以缓解当前状况。
这已相当广泛地概述了本公开的特征和技术优点，以便可以更好地理解以下的详细描述。下面将描述本公开的附加特征和优点。本领域的技术人员应该理解的是，本公开可以被容易地用作用于修改或设计用于执行本公开的相同目的的其他结构的基础。本领域的技术人员还应该认识到的是，这样的等同构造没有脱离如所附权利要求书中阐述的本公开的教导。当结合附图考虑时，从以下描述将更好地理解被认为是本公开的特性的关于其组织和操作方法二者的新颖特征连同另外的目的和优点。但是，要明确理解的是，提供每一幅图仅仅是出于图示和描述的目的，并不旨在作为对本公开的限制的定义。
附图说明
当结合附图时，本公开的特征、性质和优点将从以下阐述的详细描述变得更清楚，在附图中，类似的附图标记始终对应地识别。
图1A、图1B和图1C图示了根据本公开的方面的用于控制舒适感部件和驾驶状况部件的界面的示例。
图2图示了根据本公开的方面的用于基于预测的驾驶模式和当前状况来控制车辆的驾驶状况部件的流程图的示例。
图3图示了根据本公开的方面的基于预测的手动操作来启用驾驶状况部件的示例。
图4是图示了根据本公开的方面的驾驶部件系统的硬件实现方式的示例的图。
图5图示了根据本公开的方面的用于控制驾驶状况部件的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，并不旨在表示可以在其中实践本文描述的构思的唯一配置。详细描述包括具体细节，目的是提供对各种构思的彻底理解。然而，本领域的技术人员将清楚的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些构思。在一些实例中，熟知的结构和部件被以框图形式示出，以便避免模糊这样的构思。
车辆包括诸如加热器、空调(AC)和除霜器之类的各种驾驶状况部件和舒适感部件，以改善乘客舒适感和/或驾驶状况。用于这些部件的界面可以在车辆品牌之间不同，也可以在相同品牌内的车辆之间不同。由于界面的多样性，乘客在进入新车辆时可能不熟悉界面。另外，在诸如出租车之类的乘坐共享车辆中，乘客通常坐在后座之一中，由此限制了他们对界面的访问。
图1A、图1B和图1C图示了用于第一车辆、第二车辆和第三车辆的部件的不同界面100、120、140的示例。如图1A、图1B和图1C中所示，界面100、120、140的布局在每个车辆中是不同的。例如，如图1A中所示，界面100包括空气方向控制器102、温度控制器104、自动气候控制器106、风扇速度控制器108、前除霜控制器110和后除霜控制器112。
在另一个示例中，如图1B中所示，界面120包括触摸屏122。第二车辆的界面120包括空气方向控制器124、自动气候控制器126、风扇速度控制器128、前除霜控制器134和后除霜控制器132。第二车辆的界面120不包括温度控制器。尽管温度控制器是能够经由显示在触摸屏122上的画面之一来访问的，但是如果这是乘客第一次在第二车辆中，则他们可能难以找到温度控制器。
在另一个示例中，如图1C中所示，第三车辆的界面140包括空气方向控制器142、温度控制器144、自动气候控制器146、风扇速度控制器148、前除霜控制器150和后除霜控制器152。如图1C中所示，第三车辆的界面140不同于第一车辆和第二车辆的界面100、120。另外，如图1B中所示，第二车辆的界面120不同于第一车辆和第三车辆的界面100、140。
当车辆被手动操作时，环境状况(例如，雨或雪)或车厢状况(例如，起雾的窗)会降低能见度。具体地，环境状况和/或车厢状况会阻碍驾驶者从一个或多个窗(诸如风挡)的视野。这样，用于启用诸如窗除霜器或风挡擦拭器之类的驾驶状况部件的控制器应当对于驾驶者是能够容易访问的。因为每个车辆可以具有不同的界面100、120、140，所以驾驶者可能难以调节驾驶状况部件。
在一些常规车辆中，当传感器检测到诸如雨或起雾的窗之类的触发状况时，诸如风挡擦拭器和窗除霜器之类的驾驶状况部件被激活。例如，风挡上的雨传感器可以检测水并激活风挡擦拭器。作为另一个示例，窗传感器或内部视觉传感器可以检测起雾的窗并激活窗除霜器。
响应于触发而启用驾驶状况部件改善了手动操作期间的驾驶状况。尽管如此，自主车辆基于从诸如无线电检测和测距(RADAR)、光检测和测距(LIDAR)、红绿蓝(RGB)相机以及其他类型的传感器之类的多个传感器捕获的数据进行操作。为了改善能见度，传感器可以被限定在车辆的外部部分上，诸如车顶、前保险杠、后保险杠、侧镜、前格栅等。这样，在自主操作期间，驾驶状况部件可能不会影响车辆的航行通过环境的能力。
为了延长电池寿命并减少磨损，在自主操作期间，驾驶状况部件可以不响应于环境状况和/或车厢状况而被激活。然而，驾驶状况部件仍然可以由乘客手动控制。例如，乘客可以对窗进行除霜以查看车辆的周围环境。
自主车辆可以在自主模式或手动模式中操作。在手动模式中，人类驾驶者手动操作车辆。在一些情况下，由于环境和/或车厢状况，窗可能不清晰。因此，从自主模式转变到手动模式可能是不安全的。需要通过提供用于预期手动操作和在手动操作之前缓解环境和/或车厢状况(例如，不清晰的窗)的系统来改进自主车辆。
本公开的方面涉及基于预测的驾驶模式和当前状况来控制自主车辆的驾驶状况部件。作为结果，在手动操作之前使窗清晰，并且降低自主操作期间的功耗。自主车辆可以是出行即服务(mobility-as-a-service，MAAS)车辆(例如，乘坐共享车辆)或个人拥有的车辆。自主车辆包括用于由人类驾驶者进行手动操作的手动模式。自主车辆可以被称为车辆。
图2图示了用于基于预测的驾驶模式和当前状况来控制车辆的驾驶状况部件的流程图200的示例。如图2中所示，在框202处，车辆在自主模式中被操作。在可选的配置中，在框204处，驾驶状况系统确定车辆是否被占用。车辆的占用可以从一个或多个传感器确定，该一个或多个传感器诸如用于捕获乘员图像的内部视觉传感器(例如，RGB相机)、用于感测座位上的乘员的座位压力传感器、用于感测门的打开和关闭的门传感器或其他传感器。如果车辆未被占用，则操作结束(框212)。
如果车辆被占用，则驾驶状况系统确定当前状况是否有可能在手动操作期间导致不安全的驾驶状况(框206)。当前状况包括车厢状况(例如，起雾的窗)和/或环境状况(例如，雨)。一个或多个传感器可以被用于检测当前状况。例如，视觉传感器可以识别起雾的窗或雨。作为另一个示例，湿气传感器也可以被用于检测雨或起雾的窗。
当前状况还可包括潜在的车厢状况和/或潜在的环境状况。例如，内部传感器可以测量车厢的湿度和/或温度，以及外部传感器可以测量外部温度和/或湿度。驾驶状况系统可以确定基于当前的外部和内部测量值的潜在状况。例如，基于内部湿度、内部温度和外部温度，驾驶状况系统可以识别起雾的窗的可能性。驾驶状况系统还可以基于天气报告、湿度、温度等来确定诸如雨或雪之类的环境状况的可能性。
如果当前状况导致手动操作的不安全状况(例如，降低的能见度)，则驾驶状况系统预测驾驶者在当前状况期间是否有可能启用手动模式(框208)。基于天气数据和传感器数据，驾驶状况系统确定当前状况的持续时间。驾驶状况系统基于乘客的已知驾驶习惯、预约类型、到目的地的距离、资源(例如，电池水平)、环境因素、道路危险、地图上没有的区域、过期地图、传感器故障状况等来预测驾驶者启用手动模式的可能性。即，预测可以是基于车辆在自主操作期间可能在其中熄火(stall)的区域。预测还基于乘客的驾驶习惯。
在一个示例中，个人的车辆可以由多个驾驶者来驾驶。第一驾驶者可能偏好自主操作，以及第二驾驶者可能偏好手动操作。在该示例中，驾驶状况系统识别当前驾驶者以确定驾驶者启用手动操作的可能性。具体地，如果第二驾驶者当前正在驾驶，则驾驶状况系统确定手动操作的可能性增加。作为另一个示例，对于MAAS车辆，乘客可以预约车辆用于手动操作或自主操作。预约类型可以被用于确定乘客是否将启用手动操作。在所提到的示例中，车辆可以在自主模式中。尽管如此，驾驶者可能已指示了对手动操作的偏好。因此，预测可以基于所指示的偏好。
如所讨论的，预测可以基于在自主操作期间车辆可能在其中熄火的区域。熄火因素可以包括低资源(例如，电池)、无线信号强度小于阈值、环境状况、道路危险、地图上没有的区域、过期地图、事故、传感器故障状况等。在一个示例中，如果电池水平低于阈值，则车辆可以切换至燃气发动机后备。在该示例中，为了保存电池电力，自主操作可以切换至手动操作。
作为另一个示例，车辆可能在具有潜在传感器故障状况的区域中熄火。例如，如果太阳的角度在一定范围内，则用于检测交通灯颜色的车辆传感器(例如，相机)可能不能检测颜色。作为另一个示例，LIDAR传感器可能在雨或雾中不起作用。在又一个示例中，如果路线包括诸如隧道之类的信号有限或没有信号的区域，则车辆可能丧失对其位置的跟踪。信号可以包括诸如全球定位系统(GPS)信号、无线互联网信号、蜂窝信号等之类的不同的通信信号。
熄火因素还可以包括环境状况。对于诸如相机之类的传感器，驾驶状况系统可以确定背光状况、车辆方向、交通灯位置、交叉路口到达时间、太阳的角度、天气、建筑物信息(例如，建筑物是否挡住太阳)等。诸如太阳的角度之类的前述信息可以被包括在车辆的存储的地图数据中。信息也可以从互联网或其他数据源获得。
对于LIDAR传感器和其他传感器，诸如湿度之类的天气状况可能导致传感器故障。因此，驾驶状况系统可以基于可用的天气信息来估计诸如湿度之类的各种天气状况。驾驶状况系统还可以考虑一天中的时间和/或行驶持续时间。对于GPS传感器和其他传感器，微弱的信号或中断的信号可能导致传感器故障。因此，驾驶状况系统可以估计路线的信号强度。信号强度可以基于例如建筑物信息(例如，高度和位置)、隧道位置、地形信息(例如，周围山脉的高度)、卫星的数量、卫星位置、蜂窝塔的数量、WiFi收发器的数量等来估计。信息可以被存储在地图数据中。
在一种配置中，驾驶状况系统确定熄火因素是大于还是小于阈值。例如，如果雨量大于雨阈值，则雨被确定为熄火因素。如果雨小于阈值，则雨不被考虑为熄火因素。在另一个示例中，如果建筑物和/或周围环境特征导致蜂窝信号小于阈值，则建筑物和/或周围环境特征是熄火因素。如果鉴于建筑物和/或周围环境特征，蜂窝信号大于阈值，则前述元素不是危险因素。在一种配置中，客户不能不顾或忽略特定路线是否可能包括熄火因素的考虑。
另外，到目的地的距离可以被用于预测驾驶者启用手动模式的可能性。在诸如例如住宅区域或办公室停车场之类的一些位置中，驾驶者可能偏好手动操作车辆。即，与自主模式相比，在手动模式中操作车辆时可能更容易航行通过停车场以找到优选的地点。因此，如果到目的地的距离小于阈值，则驾驶状况系统可以预测驾驶者有可能启用手动模式。
以上讨论的因素可以被整体地考虑，以确定手动操作的可能性的值。不同的因素可以接收不同的权重。例如，驾驶者的已知偏好可以相比于低蜂窝信号被赋予更大的权重。所确定的值可以被与阈值进行比较。如果该值大于阈值，则驾驶状况系统确定手动操作是有可能的。如果该值小于阈值，则驾驶状况系统确定手动操作是不可能的。
在一种配置中，驾驶状况系统可以将预测限于距当前时间的一定时间段(例如，五分钟)。将预测限于时间段可以提高预测的准确性。即，随着时间段延长，不可预见的因素导致驾驶者启用手动操作的可能性增加。限制不可预见因素的可能性提高预测的准确性。
如图2中所示，如果手动操作是可能的，则驾驶状况系统启用驾驶状况部件(例如，风挡擦拭器、窗除霜器)以缓解当前状况(框210)。驾驶状况部件可以被启用，直到当前状况得以解决为止和/或直到潜在的状况得以解决为止。手动操作不能被启用，直到当前状况得以解决(例如，风挡清晰)为止。如果手动操作是不可能的，则驾驶状况系统继续监视当前状况(框206)。驾驶状况系统可以根据间隔来监视当前状况。替代地，驾驶状况系统可以连续地监视当前状况。
本公开的方面涉及在启用手动模式之前缓解不安全的驾驶状况。在一种配置中，手动模式不能被启动，直到不安全的驾驶状况得以解决为止。如先前所讨论的，驾驶状况系统可以预测驾驶者何时将启用手动模式。尽管如此，在一些情况下，预测可能不是准确的，或者驾驶者一时兴起启用手动模式。
在接收到用于启用手动模式的输入后，驾驶状况系统评估当前状况(例如，天气、窗状态等)。如果当前状况对于手动操作而言是不安全的，则驾驶状况系统可以通知驾驶者手动操作不能被执行直到当前状况得以解决为止。此外，驾驶状况系统启用驾驶状况部件来解决当前状况。例如，驾驶状况系统启用窗除霜器使起雾的风挡清晰。在确定当前状况得以解决后，驾驶状况系统可以启用手动模式。替代地，驾驶状况系统通知驾驶者手动模式可以被启用。
图3图示了根据本公开的方面的基于预测的手动操作启用驾驶状况部件的示例。如图3中所示，车辆304可以在区域300中开始路线302。驾驶状况系统可以获悉整个路线302或路线302的一部分。在该示例中，区域300的一部分包括雨306。
此外，区域300包括过期地图部分308。过期地图部分308是指区域300中的自上次地图更新以来的时间大于阈值的部分。过期地图部分308还可以是指没有地图信息的区域，诸如具有私有道路的区域。车辆304可能难以在自主模式中航行通过过期地图部分308。在一种配置中，在进入过期地图部分308之前，车辆304向驾驶者警告潜在的熄火，使得驾驶者可以启用手动模式。在另一种配置中，在进入过期地图部分308之前，车辆304向驾驶者警告将在一定时间段内启用手动模式。
在该示例中，车辆304可以是从请求在办公室310处下车的客户接收预约的MAAS车辆。替代地，车辆304可以是个人的车辆，并且驾驶者已输入办公室310作为目的地。在这两种情况下，车辆304旨在自主地航行路线302。在接收到目的地后，车辆304(例如，车辆304的导航系统)确定到办公室310的路线302。
在一种配置中，在航行路线302之前，驾驶状况系统确定在路线302的一部分上有雨306。这样，由于雨306(例如，熄火因素)，在路线302上有熄火的可能性。雨306可能导致由于潮湿状况引起的传感器故障。驾驶状况系统还可以确定雨306的量是否大于阈值。在本示例中，雨306小于阈值，因此，熄火因素是可忽略的。这样，雨306不会增加手动操作的可能性。
尽管如此，因为雨306可能在手动操作期间导致不安全的驾驶状况，所以驾驶状况系统确定在路线302的有雨306的部分期间其他因素是否可能增加或引起手动操作(例如，启用手动模式)的可能性。在该示例中，雨306的区域与过期地图部分308重叠。这样，手动操作的可能性大于阈值，因为车辆304可能难以在自主模式中航行过期地图部分308。因此，在进入过期地图部分308之前，驾驶状况系统启用驾驶状况部件(例如，风挡擦拭器)使风挡清晰。
在另一种配置中，驾驶状况系统确定在车辆304开始在自主模式中操作之后的当前状况。在这种配置中，当车辆304开始航行路线302时，驾驶状况系统以间隔监视当前状况。在该示例中，驾驶状况系统在路线302开始处检测到雨306。
在检测到雨306后，驾驶状况系统可以确定雨306的持续时间。驾驶状况系统还可以预测驾驶者在路线302的有雨306的部分期间是否将启用手动模式。如所讨论的，雨306的区域与过期地图部分308重叠。这样，驾驶状况系统预测驾驶者将在进入过期地图部分308时或之前启用手动模式。因此，在进入过期地图部分308之前，驾驶状况系统启用驾驶状况部件(例如，风挡擦拭器)使风挡清晰。
在一种配置中，驾驶状况系统在状况已结束之后或在状况已得以解决之后禁用驾驶状况部件。例如，当窗已清晰时，窗除霜器可以被禁用。作为另一个示例，当雨306停止时或者当车辆304离开有雨306的区域时，风挡擦拭器可以被禁用。
在另一种配置中，如果状况持续，则当车辆304进入自主模式时，驾驶状况系统禁用驾驶状况部件。例如，在进入过期地图部分308后，驾驶者或驾驶部件系统可以确定地图是最新的并启用自主模式。在该示例中，车辆304可能仍处于有雨306的区域中，但是因为车辆304在自主模式中，所以驾驶状况部件(例如，风挡擦拭器)被禁用。
在又一种配置中，在航行通过过期地图部分308之后，车辆304可以重新启用自主模式。自主模式可以基于用户输入而被重新启用。替代地，当车辆304确定它不再处于具有熄火因素的区域中时，自主模式可以被重新启用。当车辆304在自主模式中时，驾驶者可以经由用户输入启用手动模式。手动模式可以基于驾驶者的亲自驾驶车辆304的期望而被启用。
响应于用于启用手动模式的用户输入，驾驶状况系统确定当前状况。在图3的示例中，路线302包括潜在的起雾区域314。即，窗可能还没有起雾，但是起雾的可能性增加。当外部温度高于内部温度或者内部温度高于外部温度时，车辆的窗可能起雾。车辆的外部或内部的相对湿度和温度的差异可能导致窗起雾。驾驶状况系统通过测量内部和外部温度以及内部和外部湿度来确定潜在的起雾区域314。在进入潜在的起雾区域314之前，湿度和温度可以从诸如互联网之类的外部源获得。
在该示例中，如果驾驶者在车辆304航行通过潜在的起雾区域314之前或在车辆304航行通过潜在的起雾区域314的同时启用手动模式，则驾驶状况系统阻止手动操作，直到状况被检查为止。驾驶状况系统可以分析窗以确定它们是否清晰。分析可以利用视觉传感器和/或湿气传感器来执行。
如果窗清晰，则驾驶状况系统可以在驾驶状况部件被禁用的同时允许驾驶者继续进行手动操作。在另一种配置中，窗可以是清晰的，但是仍可能存在潜在的车厢状况(例如，起雾的窗的可能性)。在这种配置中，驾驶状况系统在窗除霜器被启用以防止预期的窗起雾之后允许驾驶者继续进行手动操作。
在又一种配置中，如果窗起雾，则驾驶状况系统启用窗除霜器。在该示例中，驾驶状况系统在窗清晰之后允许驾驶者继续进行手动操作。在内部温度与外部温度相似(例如，不再有起雾的可能性)之后，或者在窗清晰之后，窗除霜器可以保持被启用，直到车辆离开潜在的起雾区域314为止。
驾驶状况部件不限于风挡擦拭器和窗除霜器。驾驶状况部件可包括其他部件，诸如加热器/冷却器、前大灯清洗器、遮阳板等。例如，除了在窗起雾时启用窗除霜器之外，驾驶状况系统还可以启用加热器或冷却器来调节内部温度，以防止将来起雾。
图4是图示了根据本公开的方面的驾驶状况部件调节系统400的硬件实现方式的示例的图。驾驶状况部件调节系统400可以是车辆的部件、机器人设备或其他设备。例如，如图4中所示，驾驶状况部件调节系统400是车辆428的部件。车辆428可以是MAAS车辆或个人使用的车辆。本公开的方面不限于驾驶状况部件调节系统400是车辆428的部件，因为还料想到使用驾驶状况部件调节系统400的其他设备，诸如公共汽车、船、无人机或机器人。车辆428可以是自主的或半自主的。此外，车辆428可以是电动车辆、混合型车辆、燃料车辆或其他类型的车辆。
驾驶状况部件调节系统400可以利用一般由总线440表示的总线架构来实现。总线440可以包括任何数量的互连总线和桥，这取决于驾驶状况部件调节系统400的特定应用和总体设计约束。总线440将包括由处理器420、通信模块422、位置模块418、传感器模块402、运动模块426、导航模块424和计算机可读介质414表示的一个或多个处理器和/或硬件模块的各种电路链接在一起。总线440还可以链接诸如定时源、外围设备、电压调节器和电力管理电路之类的各种其他电路，这些是本领域中熟知的并且因此将不再进一步描述。
驾驶状况部件调节系统400包括耦接到处理器420的收发器416、传感器模块402、驾驶状况模块408、通信模块422、位置模块418、运动模块426、导航模块424和计算机可读介质414。收发器416耦接到天线444。收发器416通过传输介质与各种其他设备通信。例如，收发器416可以经由来自用户或远程设备的传输来接收命令。作为另一个示例，收发器416可以将驾驶统计和信息从驾驶状况模块408传输到服务器(未示出)。
驾驶状况部件调节系统400包括耦接到计算机可读介质414的处理器420。处理器420执行处理，包括存储在计算机可读介质414上的提供根据本公开的功能的软件的执行。该软件在由处理器420执行时使得驾驶状况部件调节系统400执行针对诸如车辆428之类的特定设备或模块402、408、414、416、418、420、422、424、426中的任一个描述的各种功能。计算机可读介质414还可以被用于存储由处理器420在执行软件时操纵的数据。
传感器模块402可以被用于经由诸如第一传感器406和第二传感器404之类的不同传感器获得测量。第一传感器406可以是用于捕获2D图像的内部视觉传感器，诸如立体相机或红绿蓝(RGB)相机。第一传感器406可以被用于确定环境状况(例如，雨)或车厢状况(例如，起雾的风挡)。第一传感器406还可以是用于确定内部温度和/或湿度的内部气候传感器。第二传感器404可以是用于确定温度、湿度和/或其他气候部件的外部气候传感器。当然，本公开的方面不限于前述传感器，因为对于传感器404、406中的任一个，还料想到诸如例如LIDAR、RADAR、声纳和/或激光器之类的其他类型的传感器。此外，可以指定附加的内部和/或外部传感器。例如，可以在风挡上限定水传感器。
第一传感器406和第二传感器404的测量可以通过处理器420、传感器模块402、驾驶状况模块408、通信模块422、位置模块418、运动模块426、导航模块424结合计算机可读介质414中的一个或多个来处理，以实现本文中描述的功能。在一种配置中，由第一传感器406和第二传感器404捕获的数据可以经由收发器416被传输到外部设备。第一传感器406和第二传感器404可以被耦接到车辆428，或者可以与车辆428通信。
位置模块418可以被用于确定车辆428的位置。例如，位置模块418可以使用全球定位系统(GPS)来确定车辆428的位置。通信模块422可以被用于促进经由收发器416进行通信。例如，通信模块422可以被配置为经由诸如WiFi、长期演进(LTE)、4G等之类的不同无线协议来提供通信能力。通信模块422还可以被用于与车辆428的不是驾驶状况部件调节系统400的模块的其他部件通信。
运动模块426可以被用于促进车辆428的运动。作为示例，运动模块426可以控制轮的移动。作为另一个示例，运动模块426可以与诸如发动机或电池之类的车辆428的动力源进行通信。当然，本公开的方面不限于经由轮提供运动，并且料想到诸如推进器、踏板、鳍(fin)和/或喷射发动机之类的用于提供运动的其他类型的部件。
驾驶状况部件调节系统400还包括导航模块424，导航模块424用于计划路线或者经由运动模块426控制车辆428的运动。可以基于经由驾驶状况模块408提供的舱室数据(compartment data)来向乘客计划路线。在一种配置中，当用户输入被预期(例如，预测)为导致碰撞时，导航模块424不顾用户输入。模块可以是在处理器420中运行、驻留/存储在计算机可读介质414中的软件模块，耦接到处理器420的一个或多个硬件模块，或它们的某个组合。
驾驶状况模块408可以与传感器模块402、收发器416、处理器420、通信模块422、位置模块418、运动模块426、导航模块424和计算机可读介质414通信。在一种配置中，驾驶状况模块408从传感器模块402接收传感器数据。传感器模块402可以从第一传感器406和第二传感器404接收传感器数据。根据本公开的方面，传感器模块402可以对数据进行过滤以去除噪声、对数据进行编码、对数据进行解码、合并数据、提取帧或者执行其他功能。在替代配置中，驾驶状况模块408可以直接从第一传感器406和第二传感器404接收传感器数据。
在一种配置中，驾驶状况模块408基于来自传感器404、406、处理器420、位置模块418、收发器416、通信模块422和/或计算机可读介质414的信息来确定当前状况。例如，第一传感器406可以提供内部温度和/或湿度。第二传感器404可以提供外部温度和/或湿度。另外，处理器420和/或计算机可读介质414可以提供诸如风扇速度、空气方向、座位加热器/冷却器之类的舒适感部件和驾驶状况部件的状态以及诸如电池或燃气水平之类的其他信息。位置模块418可以将车辆428的当前位置提供给驾驶状况模块408。收发器416和/或通信模块422可以被用于从诸如互联网之类的外部源接收天气信息。驾驶状况模块408可以基于从外部源获得的信息来确定当前状况的持续时间。
如果当前状况有可能损害车辆428的手动操作，则驾驶状况模块408预测驾驶者在当前状况期间启用手动模式的可能性。确定可以基于经由收发器416、通信模块422和/或计算机可读介质414获得的乘客信息(例如，驾驶者信息)。例如，当乘客预约车辆428时，可以从外部源接收乘客信息。
另外，驾驶状况模块408可以基于沿着路线的熄火的可能性来预测驾驶者启用手动模式的可能性。(一个或多个)熄火因素可以通过从诸如互联网之类的外部源、收发器416获得的信息、从传感器模块402获得的传感器数据以及/或者存储在计算机可读介质414和/或存储器(未示出)中的地图和环境数据来确定。例如，驾驶状况模块408可以确定交叉路口处的背光状况、交叉路口处的车辆428的方向、交通灯的位置、交叉路口的到达时间、太阳的位置、交叉路口处的天气，建筑物信息以及其他因素。
如果驾驶者有可能启用手动模式，则驾驶状况模块408经由处理器420和/或计算机可读介质414启用一个或多个驾驶状况部件。可以基于检测到的状况来选择驾驶状况部件。在检测到状况已被缓解后，驾驶状况模块408经由处理器420和/或计算机可读介质414禁用一个或多个驾驶状况部件。
根据本公开的方面，驾驶状况模块408可以被配置用于确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度，预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式，以及在驾驶者启用手动模式之前控制驾驶状况部件以缓解当前状况。驾驶状况模块408还可以被配置用于基于在当前路线上熄火的可能性、自主车辆到驾驶者的目的地的接近度、预约状态和/或驾驶者信息来预测驾驶者是否将启用手动模式。驾驶状况模块408还可以被配置用于基于内部气候传感器、外部气候传感器、天气数据、内部视觉传感器和/或外部视觉传感器中的一个或多个来确定当前状况。驾驶状况模块408还可以进一步被配置用于在缓解当前状况之后禁用驾驶状况部件。
图5图示了根据本公开的方面的用于控制驾驶状况部件的流程图500。如图5中所示，在框502处，驾驶状况部件调节系统确定当前状况是否会限制驾驶者的能见度。当前状况可以基于内部气候传感器、外部气候传感器、天气数据、内部视觉传感器、外部视觉传感器和/或另外的传感器来确定。限制驾驶者的能见度的状况的示例包括但不限于雨、雪和/或起雾的窗。
在框504处，驾驶状况部件调节系统预测驾驶者在当前状况期间是否将启用手动模式。手动模式可以被启用以不顾自主操作。手动模式是指其中驾驶者操作车辆的模式。预测可以基于在当前路线上熄火的可能性、自主车辆到驾驶者的目的地的接近度、预约状态、驾驶者信息和/或另外的状况。
在框506处，驾驶状况部件调节系统在驾驶者启用手动模式之前控制(例如，激活)驾驶状况部件以缓解当前状况。具体地，驾驶状况部件可以在手动操作之前或在手动操作期间缓解当前状况。驾驶状况部件可以包括窗除霜器、加热器、冷却器和/或风挡擦拭器。在可选的配置中，在当前状况被缓解之后，驾驶状况部件调节系统去激活驾驶状况部件。在一种配置中，缓解当前状况是指使自主车辆的风挡清晰。
基于这些教导，本领域的技术人员应该理解，本公开的范围旨在覆盖本公开的任何方面，无论这些方面是独立于本公开的任何其他方面还是与本公开的任何其他方面相结合地实现的。例如，可以使用所阐述的任何数量的方面来实现装置或者实践方法。另外，本发明的范围旨在覆盖使用其他结构、功能或者附加于或不同于所阐述的本公开的各种方面的结构和功能来实践的这样的装置或方法。应该理解的是，本公开的任何方面可以通过权利要求中的一个或多个元素来实施。
词语“示例性”在本文中被用来意指“用作示例、实例或图示”。在本文中被描述为“示例性”的任何方面不一定被解释为相对于其他方面是优选的或有利的。
尽管本文描述了特定方面，但是这些方面的许多变型和置换都落入本公开的范围内。尽管提到了优选方面的一些益处和优点，但是本公开的范围不旨在限于特定的益处、使用或目的。而是，本公开的方面旨在能够广泛地适用于不同的技术、系统配置、网络和协议，这些技术、系统配置、网络和协议中的一些被以示例的方式在附图中以及以下对优选方面的描述中说明。详细描述和附图对本公开仅仅是说明性的而非限制，本公开的范围由所附权利要求书及其等同物来限定。
如本文中使用的，术语“确定”涵盖各种各样的动作。例如，“确定”可以包括计算、运算、处理、推导、调查、查找(例如，在表、数据库或另外的数据结构中查找)、确定等。另外，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。此外，“确定”可以包括解决、选择、选取、建立等。
如本文中使用的，指代项目的列表中的“至少一个”的短语是指那些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一个”旨在覆盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c。
结合本公开描述的各种说明性逻辑框、模块和电路可以用专门被配置为执行本公开中讨论的功能的处理器来实现或执行。处理器可以是被设计用于执行本文中描述的功能的神经网络处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列信号(FPGA)或其他可编程逻辑设备、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件部件或其任何组合。替代地，处理系统可以包括用于实现本文中描述的神经元模型和神经系统模型的一个或多个神经形态处理器。处理器可以是如本文中所描述的那样专门配置的微处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实现为如本文中描述的计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核结合的一个或多个微处理器或这样的其他特殊配置。
结合本公开描述的方法或算法的步骤可以被直接实施在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或者在这二者的组合中。软件模块可以驻留在存储装置或机器可读介质中，包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪速存储器、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储设备、或可以被用于承载或存储以指令或数据结构的形式并且可以被计算机访问的期望程序代码的任何其他介质。软件模块可以包括单个指令或多个指令，并且可以分布在几个不同的代码段上、在不同程序之间以及跨多个存储介质。存储介质可以被耦接到处理器，使得处理器可以从存储介质读取信息以及将信息写入存储介质。在替代形式中，存储介质可以与处理器形成一体。
本文中公开的方法包括用于实现所描述的方法的一个或多个步骤或动作。在不脱离权利要求书的范围的情况下，方法步骤和/或动作可以彼此互换。换句话说，除非指定了步骤或动作的特定顺序，否则可以在不脱离权利要求书的范围的情况下修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。
所描述的功能可以以硬件、软件、固件或其任何组合来实现。如果以硬件实现，则示例硬件配置可以包括设备中的处理系统。处理系统可以用总线架构来实现。总线可以包括任何数量的互连总线和桥，这取决于处理系统的特定应用和总体设计约束。总线可以将包括处理器、机器可读介质和总线接口的各种电路链接在一起。总线接口可以被用于经由总线将网络适配器(还有其他)连接到处理系统。网络适配器可以被用于实现信号处理功能。对于某些方面，用户接口(例如，键盘、显示器、鼠标、操纵杆等)也可以被连接到总线。总线还可以链接诸如定时源、外围设备、电压调节器和电力管理电路等之类的各种其他电路，这些是本领域中熟知的并且因此将不再进一步描述。
处理器可以负责管理总线和处理，包括存储在机器可读介质上的软件的执行。软件应当被解释为意指指令、数据或其任何组合，无论被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或其他。
在硬件实现方式中，机器可读介质可以是与处理器分开的处理系统的部分。然而，如本领域的技术人员将容易理解的，机器可读介质或其任何部分可以在处理系统的外部。举例来说，机器可读介质可以包括传输线、由数据调制的载波和/或与设备分开的计算机产品，所有这些都可以由处理器通过总线接口访问。替代地或另外地，机器可读介质或其任何部分可以被集成到处理器中，诸如高速缓存和/或专用寄存器文件的情况。尽管所讨论的各种部件可以被描述为具有特定位置诸如本地部件，但是它们也可以被以各种方式配置，诸如某些部件被配置为分布式计算系统的部分。
机器可读介质可以包括多个软件模块。软件模块可以包括传输模块和接收模块。每个软件模块可以驻留在单个存储设备中，或者跨多个存储设备分布。举例来说，当发生触发事件时，软件模块可以被从硬盘驱动器加载到RAM中。在软件模块的执行期间，处理器可以将指令中的一些加载到高速缓存中，以提高访问速度。然后，一个或多个高速缓存行(cache line)可以被加载到专用寄存器文件中，以用于由处理器执行。当参照下面的软件模块的功能时，将理解的是，这样的功能由处理器在执行来自该软件模块的指令时实现。此外，应当理解，本公开的方面导致对实现这样的方面的处理器、计算机、机器或其他系统的功能的改进。
如果以软件来实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质二者，包括促进计算机程序从一个地方到另一个地方的转移的任何存储介质。
另外，应该理解，用于执行本文中描述的方法和技术的模块和/或其他合适手段可以通过用户终端和/或基站酌情下载和/或以其他方式获得。例如，这样的设备可以被耦接到服务器，以促进用于执行本文中描述的方法的手段的转移。替代地，本文中描述的各种方法可以经由存储手段来提供，使得用户终端和/或基站可以在将存储手段耦接到或提供给设备后获得各种方法。此外，可以利用用于将本文中描述的方法和技术提供给设备的任何其他合适的技术。
要理解的是，权利要求书不限于以上说明的精确配置和部件。在不脱离权利要求书的范围的情况下，可以对以上描述的方法和装置的布置、操作和细节进行各种修改、改变和变化。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的驾驶状况部件的方法，包括：
启用所述车辆的自主模式；
响应于启用所述自主模式，基于当前状况禁用所述驾驶状况部件的自动操作；
当所述车辆在所述自主模式下操作时，确定所述当前状况限制所述车辆的人类乘员的能见度；
预测所述人类乘员在所述当前状况期间将启用手动模式；以及
在所述人类乘员从所述自主模式切换到所述手动模式之前启用所述驾驶状况部件以缓解所述当前状况。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于在当前路线上熄火的可能性、所述车辆到目的地的接近度、预约状态、人类乘员信息或其组合中的至少一个来预测所述人类乘员将启用所述手动模式。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于内部气候传感器、外部气候传感器、天气数据、内部视觉传感器、外部视觉传感器或其组合中的至少一个来确定所述当前状况。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前状况包括雨、雪、起雾的窗或其组合中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶状况部件包括窗除霜器、加热器、冷却器或风挡擦拭器。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括在缓解所述当前状况之后将所述驾驶状况部件去激活。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，缓解所述当前状况包括使所述车辆的风挡清晰。
8.一种用于控制车辆的驾驶状况部件的装置，所述装置包括：
存储器；以及
耦接到所述存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：
启用所述车辆的自主模式；
响应于启用所述自主模式，基于当前状况禁用所述驾驶状况部件的自动操作；
当所述车辆在所述自主模式下操作时，确定所述当前状况限制所述车辆的人类乘员的能见度；
预测所述人类乘员在所述当前状况期间将启用手动模式；以及
在所述人类乘员从所述自主模式切换到所述手动模式之前启用所述驾驶状况部件以缓解所述当前状况。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为基于在当前路线上熄火的可能性、所述车辆到目的地的接近度、预约状态、人类乘员信息或其组合中的至少一个来预测所述人类乘员是否将启用所述手动模式。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为基于内部气候传感器、外部气候传感器、天气数据、内部视觉传感器、外部视觉传感器或其组合中的至少一个来确定所述当前状况。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述当前状况包括雨、雪、起雾的窗或其组合中的至少一个。
12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述驾驶状况部件包括窗除霜器、加热器、冷却器或风挡擦拭器。
13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述至少一个处理器还被配置为在缓解所述当前状况之后将所述驾驶状况部件去激活。
14.根据权利要求8所述的装置，其中，缓解所述当前状况包括使所述车辆的风挡清晰。
15.一种其上记录有用于控制车辆的驾驶状况部件的程序代码的非暂态计算机可读介质，所述程序代码由处理器执行并包括：
用于启用所述车辆的自主模式的程序代码；
用于响应于启用所述自主模式基于当前状况禁用所述驾驶状况部件的自动操作的程序代码；
用于当所述车辆在所述自主模式下操作时确定所述当前状况限制所述车辆的人类乘员的能见度的程序代码；
用于预测所述人类乘员在所述当前状况期间将启用手动模式的程序代码；以及
用于在所述人类乘员从所述自主模式切换到所述手动模式之前启用所述驾驶状况部件以缓解所述当前状况的程序代码。
16.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中，至少一个处理器还被配置为基于在当前路线上熄火的可能性、所述车辆到目的地的接近度、预约状态、人类乘员信息或其组合中的至少一个来预测所述人类乘员是否将启用所述手动模式。
17.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中，至少一个处理器还被配置为基于内部气候传感器、外部气候传感器、天气数据、内部视觉传感器、外部视觉传感器或其组合中的至少一个来确定所述当前状况。
18.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述当前状况包括雨、雪、起雾的窗或其组合中的至少一个。
19.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述驾驶状况部件包括窗除霜器、加热器、冷却器或风挡擦拭器。
20.根据权利要求15所述的非暂态计算机可读介质，其中，至少一个处理器还被配置为在缓解所述当前状况之后将所述驾驶状况部件去激活。
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