CN111791589A - 基于喷墨打印机的定位检测方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及喷墨打印技术领域，具体公开了一种基于喷墨打印机的定位检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括获取第一采集终端上传的包含靶标的第一图像，提取第一图像中靶标的靶点的第一位置信息；基于第一位置信息，控制第二采集终端移动至第一位置信息对应的位置，并获取第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，提取第二图像中靶标的靶点的第二位置信息；根据靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息计算靶点的误差值；根据误差值调整靶点的位置，以使靶点移动至与标准位置信息对应的位置。本发明能够简化对喷墨打印机的各部件的校准方式，并提高各部件校准的精确性，以满足印刷显示行业对喷墨打印超高精度的要求。
Description
技术领域
本发明涉及喷墨打印技术领域，尤其涉及一种基于喷墨打印机的定位检测方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
这里的陈述仅提供与本发明有关的背景技术，而并不必然地构成现有技术。
OLED是一种利用多层有机薄膜结构产生电致发光的器件，是通过载流子的注入和复合而致发光的现象，发光强度与注入的电流成正比。OLED在电场的作用下，阳极产生的空穴和阴极产生的电子就会发生移动，分别向空穴传输层和电子传输层注入，迁移到发光层。OLED容易制作，而且只需要低的驱动电压，OLED在满足平面显示器的应用上显得非常突出，OLED更轻薄、亮度高、功耗低、响应快、清晰度高、柔性好、发光效率高，能够满足消费者对显示技术的新需求。现有的OLED制备方法通常包括蒸镀和喷墨印刷两种，其中喷墨印刷OLED技术制作工艺简单，相对于蒸镀技术，喷墨打印更加精准，尤其用来处理大尺寸面板时，更加具有优势。
目前大多数喷墨打印机都包括了基台、基板、夹具、喷墨头及定位模块等部件。基台用于放置基板与夹具；夹具用于夹持固定基板；喷墨头设于基板上方用于与基板配合工作，以对基板进行喷墨打印；定位模块用于校准对齐各部件。由于构成喷墨打印机的各部件的位置及其行程的误差将直接影响喷墨打印机的制造精度及产品质量，因此，确保定位模块的定位高精确性是提升喷墨打印的产品打印精度及良品率的重要手段。
发明人发现现有的喷墨打印技术中至少存在如下问题：
目前应用于喷头与基板对位校准的定位模块大多包括成像装置及靶标。通过在靶标的光滑平面上设置十字标识作为靶标区域，调整成像装置的焦点在靶标区域上对齐来实现各部件的校准对位。
但是在实际校准过程中需要耗费长时间的反复调整成像装置与定位校准组件之间的位置关系，即调整XYZ三个方向的自由度，以确保成像装置的焦点精准对焦在十字标识（即靶标区域）上。不仅效率低下还难以实现各部件的精准对位。
因此，如何进一步简化对各部件的校准方式，并提高各部件校准的精确性，满足印刷显示行业对喷墨打印超高精度的要求是亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种基于喷墨打印机的定位检测方法，解决如何简化对喷墨打印机的各部件之间的校准方式，并提高各部件之间校准的精确性，以满足印刷显示行业对喷墨打印超高精度的要求的问题。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案包括：所述喷墨打印机包括基台、夹具、基板、喷墨头、第一采集终端及第二采集终端，所述基台用于放置所述夹具及基板，所述夹具用于固定夹持所述基板，所述喷墨头设于所述基板上方，所述夹具及基板上均设有靶标，该方法包括：
在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息；
获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息；
基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度；
根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值；
根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
进一步地，所述位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述靶标的靶点的第一位置信息。
进一步地，所述根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
进一步地，所述第一采集终端与第二采集终端均为CCD相机。
进一步地，所述定位检测方法还包括误差补偿步骤：
S1：所述基板在前进方向上完成第一次喷墨打印后，暂停所述喷墨头的移动；
S2：控制所述夹具继续前进ΔY1后，控制所述夹具偏转Δφ；
S3：继续控制所述夹具在前进至完成下一次喷墨打印时，暂停所述夹具的偏转；
S4：控制所述夹具继续前进2*ΔY2后，控制所述夹具反向偏转Δφ；
S5：重复步骤S3-S4；
其中，ΔY1 = 0.8*ΔX/θ，ΔY2 =ΔY1*α，α=θ /（Δφ-θ），ΔX为所述基板在X方向上最大允许的误差，Δφ为驱动夹具的电机的偏转角，θ为所述基板与所述夹具之间的偏转角。
本发明第二个目的在于提供一种定位检测装置，所述喷墨打印机包括基台、夹具、基板、喷墨头、第一采集终端及第二采集终端，所述基台用于放置所述夹具及基板，所述夹具用于固定夹持所述基板，所述喷墨头设于所述基板上方，所述夹具及基板上均设有靶标，该装置包括：
预设模块，用于在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息；
第一确定模块，用于获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息；
第二确定模块，用于基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度；
计算模块，用于根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值；
调整模块，用于根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
进一步地，所述位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述靶标的靶点的第一位置信息。
进一步地，所述根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
本发明的第三个目的在于提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有基于喷墨打印机的定位检测程序，所述基于喷墨打印机的定位检测程序被所述处理器执行时实现如上述的基于喷墨打印机的定位检测方法的步骤。
本发明的第四个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于喷墨打印机的定位检测程序，所述基于喷墨打印机的定位检测程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述的基于喷墨打印机的定位检测方法的步骤。
本发明的有益效果：
本发明提供的基于喷墨打印机的定位检测方法，包括获取第一采集终端上传的包含靶标的第一图像，提取第一图像中靶标的靶点的第一位置信息；基于第一位置信息，控制第二采集终端移动至第一位置信息对应的位置，并获取第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，提取第二图像中靶标的靶点的第二位置信息；根据靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息计算靶点的误差值；根据误差值调整靶点的位置，以使靶点移动至与标准位置信息对应的位置。本发明能够简化对喷墨打印机的各部件的校准方式，并提高各部件校准的精确性，以满足印刷显示行业对喷墨打印超高精度的要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的基于喷墨打印机的定位检测方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的基于喷墨打印机的定位检测装置的模块示意图；
图3为本发明一实施例提供的实现基于喷墨打印机的定位检测方法的电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
另外，在本发明中涉及“第一”“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明一方面提供了一种基于喷墨打印机的定位检测方法。参照图1所示，为本发明一实施例提供的基于喷墨打印机的定位检测方法的流程示意图。该方法可以由一个装置执行，该装置可以由软件和/或硬件实现。
在本实施例中，所述喷墨打印机包括基台、夹具、基板、喷墨头、第一采集终端及第二采集终端。
基台用于放置夹具及基板，还能够作为其他机械动力结构（例如机械臂）与电路结构的支撑。
基板在面向OLED发光层像素级喷墨打印系统中作为打印底板，其初始位置及行程中的位置变化对于打印精度及OLED面板成品而言至关重要。
夹具用于夹持基板，其初始位置，初始偏转角，行程中的位置及偏转角变化对玻璃基板的影响很大，能够间接影响最终产品质量。
喷墨头设于基板上方，在面向OLED发光层像素级喷墨打印系统中作为打印喷头的安装支架，其初始位置及与玻璃基板间出现的偏转夹角会直接影响产品质量。
基台、夹具及基板上均设有用于校准定位的靶标。
具体地，基于喷墨打印机的定位检测方法包括：
S110，在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息。
在本实施例中，标准位置信息指的是构成喷墨打印机的部件（例如夹具、基板及喷墨头）的校准位置信息，当部件上的靶点位于其标准位置信息上，则说明该部件已校准，否则说明该部件存在位置误差，需要进行校准。
通过在数据库中预先存储好各部件上的靶点的标准位置信息，以实现后续各部件分别以各自的标准位置信息为参考值进行校准位置。
S120，获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息。
在本实施例中，以如何校准基板位置为例进一步解释说明。
通过安装在基板上方的第一采集终端拍摄设置在基板上的靶标，获取包含靶标的第一图像，并将获取到的第一图像上传至电子设备（例如电脑），再利用预先确定的位置提取算法提取第一图像中靶标的靶点的第一位置信息。
其中，位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系，由于第一采集终端是由连接电路控制系统的运动轴驱动的，因此第一采集终端的位置信息是可以通过电路控制系统智能获取的；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，利用随机抽样一致算法根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述第一位置信息。
进一步地，识别出所述靶标的左边缘及右边缘的识别过程包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
S130，基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度。
由于第一采集终端通常采用低倍率CCD相机或高倍率CCD相机，而不同倍率的CCD相机分别存在不同的优缺点。低倍率CCD相机具有视野广的优势，但存在拍摄精度低的缺陷，无法满足喷墨打印机高精度的要求。而高倍率CCD相机虽然具有拍摄精度高的优势，缺存在视野窄的不足，在实际操作中难以做到快速获取目标图像的效果，特别是靶标这种体积微小的物体。
由上述可知，如果只采用第一采集终端获取的第一图像来确定靶标位置，难以同时满足快速定位、定位精准的要求。因此，在本实施例中，通过结合低倍率CCD相机及高倍率CCD相机的优势来获取靶标的靶点的位置信息。并继续以如何校准基板位置为例进一步解释说明。
具体地，第一采集终端选用低倍率CCD相机，便于快速获取靶标的靶点的大致位置，即第一位置信息。第二采集终端选用高倍率CCD相机，便于得到高精度的靶标的靶点的具体位置。在通过第一采集终端获取到第一位置信息后，控制第二采集终端移动至第一位置信息对应的位置，并获取第二采集终端拍摄的包含靶标的第二图像，利用位置提取算法提取第二图像中靶标的靶点的第二位置信息。此时，利用位置提取算法提取到的第二位置信息便是基板上的靶点的实际位置。
S140，根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值。
在本实施例中，根据已知的靶标的靶点标准位置信息与提取到的第二位置信息，便可计算靶点实际位置与标准位置之间的误差值。
S150，根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
在本实施例中，根据误差值，调整靶点的位置，以使靶点移动至与标准位置信息对应的位置。
在另一实施例中，由于夹具在夹持基板移动过程，夹具与基板之间容易存在偏转角度，导致喷墨头无法保持始终对准基板上的每个打印槽，影响产品打印精度及良品率。
由于在实际工作中偏转角度的大小其实很小，可能只有0.4°，而驱动夹具转动的电机最小偏转角度是1°。因此单纯依赖电机来调整基板与夹具之间的偏转角度精确度低，满足不了实际加工工艺的要求。
为了解决上述问题，该方法还包括误差补偿步骤：
S1：所述基板在前进方向上完成第一次喷墨打印后，暂停所述喷墨头的移动；
S2：控制所述夹具继续前进ΔY1后，控制所述夹具偏转Δφ；
S3：继续控制所述夹具在前进至完成下一次喷墨打印时，暂停所述夹具的偏转；
S4：控制所述夹具继续前进2*ΔY2后，控制所述夹具反向偏转Δφ；
S5：重复步骤S3-S4；
其中，ΔY1 = 0.8*ΔX/θ，ΔY2 =ΔY1*α，α=θ /（Δφ-θ），ΔX为所述基板在X方向上最大允许的误差，Δφ为驱动夹具的电机的偏转角，θ为所述基板与所述夹具之间的偏转角。
关于上述步骤的详细介绍，请参照下述图2关于基于喷墨打印机的定位检测程序10实施例的程序模块示意图及图1关于基于喷墨打印机的定位检测方法实施例的方法流程示意图的说明。
如图2所示，是本发明基于喷墨打印机的定位检测装置100的功能模块图。
本发明所述基于喷墨打印机的定位检测装置100可以安装于电子设备1中。根据实现的功能，所述基于喷墨打印机的定位检测装置100可以包括预设模块110、第一确定模块120、第二确定模块130、计算模块140及调整模块150。本发明所述模块也可以称之为单元，是指一种能够被电子设备1处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在电子设备1的存储器中。
在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：
预设模块110，用于在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息。
在本实施例中，标准位置信息指的是构成喷墨打印机的部件（例如夹具、基板及喷墨头）的校准位置信息，当部件上的靶点位于其标准位置信息上，则说明该部件已校准，否则说明该部件存在位置误差，需要进行校准。
通过在数据库中预先存储好各部件上的靶点的标准位置信息，以实现后续各部件分别以各自的标准位置信息为参考值进行校准位置。
第一确定模块120，用于获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息。
在本实施例中，以如何校准基板位置为例进一步解释说明。
通过安装在基板上方的第一采集终端拍摄设置在基板上的靶标，获取包含靶标的第一图像，并将获取到的第一图像上传至电子设备（例如电脑），再利用预先确定的位置提取算法提取第一图像中靶标的靶点的第一位置信息。
其中，位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系，由于第一采集终端是由连接电路控制系统的运动轴驱动的，因此第一采集终端的位置信息是可以通过电路控制系统智能获取的；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，利用随机抽样一致算法根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述第一位置信息。
进一步地，识别出所述靶标的左边缘及右边缘的识别过程包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
第二确定模块130，用于基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度。
由于第一采集终端通常采用低倍率CCD相机或高倍率CCD相机，而不同倍率的CCD相机分别存在不同的优缺点。低倍率CCD相机具有视野广的优势，但存在拍摄精度低的缺陷，无法满足喷墨打印机高精度的要求。而高倍率CCD相机虽然具有拍摄精度高的优势，缺存在视野窄的不足，在实际操作中难以做到快速获取目标图像的效果，特别是靶标这种体积微小的物体。
由上述可知，如果只采用第一采集终端获取的第一图像来确定靶标位置，难以同时满足快速定位、定位精准的要求。因此，在本实施例中，通过结合低倍率CCD相机及高倍率CCD相机的优势来获取靶标的靶点的位置信息。并继续以如何校准基板位置为例进一步解释说明。
具体地，第一采集终端选用低倍率CCD相机，便于快速获取靶标的靶点的大致位置，即第一位置信息。第二采集终端选用高倍率CCD相机，便于得到高精度的靶标的靶点的具体位置。在通过第一采集终端获取到第一位置信息后，控制第二采集终端移动至第一位置信息对应的位置，并获取第二采集终端拍摄的包含靶标的第二图像，利用位置提取算法提取第二图像中靶标的靶点的第二位置信息。此时，利用位置提取算法提取到的第二位置信息便是基板上的靶点的实际位置。
计算模块140，用于根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值。
在本实施例中，根据已知的靶标的靶点标准位置信息与提取到的第二位置信息，便可计算靶点实际位置与标准位置之间的误差值。
调整模块150，用于根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
在本实施例中，根据误差值，调整靶点的位置，以使靶点移动至与标准位置信息对应的位置。
在另一实施例中，由于夹具在夹持基板移动过程，夹具与基板之间容易存在偏转角度，导致喷墨头无法保持始终对准基板上的每个打印槽，影响产品打印精度及良品率。
由于在实际工作中偏转角度的大小其实很小，可能只有0.4°，而驱动夹具转动的电机最小偏转角度是1°。因此单纯依赖电机来调整基板与夹具之间的偏转角度精确度低，满足不了实际加工工艺的要求。
为了解决上述问题，该装置还包括误差补偿模块，用于：
S1：所述基板在前进方向上完成第一次喷墨打印后，暂停所述喷墨头的移动；
S2：控制所述夹具继续前进ΔY1后，控制所述夹具偏转Δφ；
S3：继续控制所述夹具在前进至完成下一次喷墨打印时，暂停所述夹具的偏转；
S4：控制所述夹具继续前进2*ΔY2后，控制所述夹具反向偏转Δφ；
S5：重复步骤S3-S4；
其中，ΔY1 = 0.8*ΔX/θ，ΔY2 =ΔY1*α，α=θ /（Δφ-θ），ΔX为所述基板在X方向上最大允许的误差，Δφ为驱动夹具的电机的偏转角，θ为所述基板与所述夹具之间的偏转角。
如图3所示，是本发明实现基于区块链的数据传输方法的电子设备的结构示意图。
所述电子设备1可以包括处理器12、存储器11和总线，还可以包括存储在所述存储器11中并可在所述处理器12上运行的计算机程序，如基于喷墨打印机的定位检测程序10。
其中，所述存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于喷墨打印机的定位检测程序10，基于喷墨打印机的定位检测程序10可被一个或者多个处理器12执行。所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的移动硬盘。所述存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（Secure Digital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如基于喷墨打印机的定位检测程序10的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所述处理器12在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。所述处理器12是所述电子设备1的控制核心（Control Unit），利用各种接口和线路连接整个电子设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器11内的程序或者模块（例如基于喷墨打印机的定位检测程序10等），以及调用存储在所述存储器11内的数据，以执行电子设备1的各种功能和处理数据。
所述总线可以是外设部件互连标准（peripheral component interconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standard architecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。所述总线被设置为实现所述存储器11以及至少一个处理器12等之间的连接通信。
图3仅示出了具有部件的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
例如，尽管未示出，所述电子设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理系统与所述至少一个处理器12逻辑相连，从而通过电源管理系统实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。
进一步地，所述电子设备1还可以包括网络接口13，可选地，所述网络接口13可以包括有线接口和/或无线接口（如WI-FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该电子设备1与其他电子设备1之间建立通信连接。
可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
所述电子设备1中的所述存储器11存储的基于喷墨打印机的定位检测程序10是多个指令的组合，在所述处理器12中运行时，可以实现：
在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息；
获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息；
基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度；
根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值；
根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
在另一实施例中，该程序还执行误差补偿步骤：
S1：所述基板在前进方向上完成第一次喷墨打印后，暂停所述喷墨头的移动；
S2：控制所述夹具继续前进ΔY1后，控制所述夹具偏转Δφ；
S3：继续控制所述夹具在前进至完成下一次喷墨打印时，暂停所述夹具的偏转；
S4：控制所述夹具继续前进2*ΔY2后，控制所述夹具反向偏转Δφ；
S5：重复步骤S3-S4；
其中，ΔY1 = 0.8*ΔX/θ，ΔY2 =ΔY1*α，α=θ /（Δφ-θ），ΔX为所述基板在X方向上最大允许的误差，Δφ为驱动夹具的电机的偏转角，θ为所述基板与所述夹具之间的偏转角。
具体地，所述处理器11对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
进一步地，所述电子设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或系统也可以由一个单元或系统通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于喷墨打印机的定位检测方法，其特征在于，所述喷墨打印机包括基台、夹具、基板、喷墨头、第一采集终端及第二采集终端，所述基台用于放置所述夹具及基板，所述夹具用于固定夹持所述基板，所述喷墨头设于所述基板上方，所述夹具及基板上均设有靶标，该方法包括：
在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息；
获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息；
基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度；
根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值；
根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
2.如权利要求1所述的基于喷墨打印机的定位检测方法，其特征在于，所述位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述靶标的靶点的第一位置信息。
3.如权利要求2所述的基于喷墨打印机的定位检测方法，其特征在于，所述根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
4.如权利要求1所述的基于喷墨打印机的定位检测方法，其特征在于，所述第一采集终端为低倍率CCD相机，第二采集终端为高倍率CCD相机。
5.如权利要求1所述的基于喷墨打印机的定位检测方法，其特征在于，所述定位检测方法还包括误差补偿步骤：
S1：所述基板在前进方向上完成第一次喷墨打印后，暂停所述喷墨头的移动；
S2：控制所述夹具继续前进ΔY1后，控制所述夹具偏转Δφ；
S3：继续控制所述夹具在前进至完成下一次喷墨打印时，暂停所述夹具的偏转；
S4：控制所述夹具继续前进2*ΔY2后，控制所述夹具反向偏转Δφ；
S5：重复步骤S3-S4；
其中，ΔY1 = 0.8*ΔX/θ，ΔY2 =ΔY1*α，α=θ /（Δφ-θ），ΔX为所述基板在X方向上最大允许的误差，Δφ为驱动夹具的电机的偏转角，θ为所述基板与所述夹具之间的偏转角。
6.一种基于喷墨打印机的定位检测装置，其特征在于，所述喷墨打印机包括基台、夹具、基板、喷墨头、第一采集终端及第二采集终端，所述基台用于放置所述夹具及基板，所述夹具用于固定夹持所述基板，所述喷墨头设于所述基板上方，所述夹具及基板上均设有靶标，该装置包括：
预设模块，用于在数据库中预先存储所述靶标的靶点标准位置信息；
第一确定模块，用于获取所述第一采集终端上传的包含所述靶标的第一图像，利用预先确定的位置提取算法提取所述第一图像中所述靶标的靶点的第一位置信息；
第二确定模块，用于基于所述第一位置信息，控制所述第二采集终端移动至所述第一位置信息对应的位置，并获取所述第二采集终端拍摄的包含所述靶标的第二图像，利用所述位置提取算法提取所述第二图像中所述靶标的靶点的第二位置信息，其中，所述第二采集终端的图像拍摄精度大于所述第一采集终端的图像拍摄精度；
计算模块，用于根据所述靶标的靶点标准位置信息与第二位置信息，计算所述靶点的误差值；
调整模块，用于根据所述误差值，调整所述靶点的位置，以使所述靶点移动至与所述标准位置信息对应的位置。
7.如权利要求6所述的基于喷墨打印机的定位检测装置，其特征在于，所述位置提取算法包括：
以所述第一采集终端为原点，建立三维直角坐标系；
提取所述第一图像上的各个像素点在所述三维直角坐标系中的坐标值，根据所述各个像素点的坐标值拟合出表示所述靶标的平面方程；
根据所述各个像素点的坐标值及平面方程计算各个像素点到所述平面方程的距离值，将距离值小于或等于预设阈值的点作为落在所述靶标上的点；
根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘，根据所述左边缘及右边缘，划分出所述靶标的中心区域；
对所述靶标的中心区域的点的坐标值进行均值计算，得出所述靶标的中心坐标作为所述靶标的靶点的第一位置信息。
8.如权利要求6所述的基于喷墨打印机的定位检测装置，其特征在于，所述根据落在所述靶标上的点识别出所述靶标的左边缘及右边缘包括：
在表示所述靶标的长度的坐标轴上，筛选出坐标值最大的点及坐标值最小的点；
在所述靶标上坐标值最大的点及坐标值最小的点之间，沿所述靶标的长度方向分别统计所述靶标在高度上的点的数量；
根据所述靶标的高度上的点的数量变化，得出所述靶标的左边缘及右边缘。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有基于喷墨打印机的定位检测程序，所述基于喷墨打印机的定位检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的基于喷墨打印机的定位检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有基于喷墨打印机的定位检测程序，所述基于喷墨打印机的定位检测程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-5中任一项所述的基于喷墨打印机的定位检测方法的步骤。
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