CN111787297B - 空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质，涉及调焦技术领域。所述方法应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，包括：控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；控制所述马达从所述第一行程点转向转动预设空行程步数到达第二行程点；控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。上述方法基于马达转动步数和图像清晰度变化，能够动态校正调焦结构的空行程步数，提高调焦的效率和准确率。

Description

空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及调焦技术领域，具体而言，涉及一种空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质。

背景技术

现在的相机、投影仪等通常具有自动对焦功能，自动对焦功能的实现通常依靠马达完成。自动对焦所用的马达可以是机身马达或镜头马达，其中，机身马达的运作程序是：由相机等根据测距系统测出目标焦距，通过机身马达把驱动力传递到镜中的对焦机构，驱动镜头完成聚焦；镜头马达的运作程序是：由相机根据测距系统测出目标焦距，把对焦数据传递给镜头中的微处理系统，由该系统给镜头马达下达聚焦指令和数据，镜头马达再按照指令和数据驱动镜头完成聚焦。

但是在实际聚焦过程中，测距系统测出的目标焦距不一定精确，需要马达驱动镜头在一定距离范围内调节镜头位置，画面从模糊到清晰再到模糊，从而返回画面清晰处，准确定位聚焦位置。而对应画面从模糊到清晰再到模糊，返回画面清晰处的过程，需要马达向目标焦距位置方向转动，在超过目标焦距位置后再反向转动，就存在由于马达齿轮间隙问题导致的空行程，而相机本身标定的空行程步数可能会因为相机振动等原因出现变化。因此还是按照原先本身标定的空行程步数进行调焦，存在调焦效率低、调焦准确率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质，以改善现有技术中存在的调焦效率低、调焦准确率低的问题。

本申请实施例提供了一种空行程校准方法，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述方法包括：控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；控制所述马达从所述第一行程点转向转动预设空行程步数到达第二行程点；控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

在上述实现方式中，在调焦过程中基于图像的清晰度变化确定准确目标焦点，保证了目标焦点准确性，再确定基于图像的清晰度是否与转动前图像的清晰度发生变化，以在调焦结构空行程结束、图像清晰度开始变化的时刻准确、迅速地校准调焦结构空行程，从而提高了调焦结构空行程确定以及调焦的效率和准确率。

可选地，所述控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点，包括：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点。

在上述实现方式中，基于投影画面的清晰度降低或升高确定焦点行程点方向，从而能够控制马达向该焦点行程点所在方向转动，无论当前行程点处于焦点行程点的左边或右边，都能迅速、准确地确定焦点行程点，提高空行程校准的整体效率和灵活性。

可选地，确定所述焦点行程点和所述第一行程点的步骤，包括：在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点。

在上述实现方式中，在清晰度连续下降预设次数时确定焦点行程点和第一行程点，保证了焦点行程点的精确定位，同时预设次数可以根据具体需要进行调节，提高了空行程校准的灵活性。

可选地，所述控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数。

在上述实现方式中，在第二投影画面相对于第一投影画面的清晰度发生变化时确定马达已走完空行程步数开始实际变焦，从而确定预设空行程步数为正确的校正空行程步数，避免进行无效空行程步数校准，提高了空行程校准的效率和准确性。

可选地，所述控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，还包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数。

在上述实现方式中，在第二投影画面的清晰度相对于第一投影画面无变化时确定马达的实际空行程步数尚未走完，继续转动马达根据投影画面清晰度是否相对于第一投影画面发生变化确定校正空行程步数，能够确定实际空行程步数，提高了空行程校准的准确性。

本申请实施例还提供了一种自动对焦方法，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述方法包括：控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数；据所述校正空行程步数控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向越过所述焦点行程点转动至第四行程点后转向，从所述第四行程点转动至焦点行程点。

在上述实现方式中，在调焦过程中基于图像的清晰度变化确定准确目标焦点，保证了目标焦点准确性，再确定基于图像的清晰度是否与转动前图像的清晰度发生变化，以在调焦结构空行程结束、图像清晰度开始变化的时刻准确、迅速地校准调焦结构空行程，从而提高了调焦结构空行程确定以及调焦的效率和准确率。同时在每次进行对焦时确定校正空行程步数，基于该校正空行程步数控制马达转动至焦点行程点，避免错误空行程步数导致对焦不准确，提高了对焦准确率。

可选地，根据所述校正空行程步数控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向越过所述焦点行程点转动至第四行程点，包括：控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向转动所述第一行程点和所述焦点行程点相距的行程步数，越过所述焦点行程点到达所述第四行程点。

在上述实现方式中，从校正空行程步数的行程点直接朝向焦点行程点方向转动已确定的第一行程点和焦点行程点相距的行程步数，以便后续控制马达转动至焦点行程点，不需要进行复杂计算或多步骤转动，提高了调焦效率。

可选地，从所述第四行程点转动至焦点行程点，包括：控制所述马达沿靠近所述焦点行程点的方向转动所述校正空行程步数至所述焦点行程点。

在上述实现方式中，从第四行程点转动校正空行程步数即可消除空行程的影响，到达焦点行程，不需要进行复杂计算或多步骤转动，提高了调焦效率。

本申请实施例还提供了一种空行程校准装置，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述装置包括：第一校准运动模块，用于控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；第一校准采集模块，用于控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；第二校准运动模块，用于控制所述马达从所述第一行程点转向转动预设空行程步数到达第二行程点；第一校准执行模块，用于控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

在上述实现方式中，在调焦过程中基于图像的清晰度变化确定准确目标焦点，保证了目标焦点准确性，再确定基于图像的清晰度是否与转动前图像的清晰度发生变化，以在调焦结构空行程结束、图像清晰度开始变化的时刻准确、迅速地校准调焦结构空行程，从而提高了调焦结构空行程确定以及调焦的效率和准确率。

可选地，所述第一校准运动模块具体用于：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点。

在上述实现方式中，基于投影画面的清晰度降低或升高确定焦点行程点方向，从而能够控制马达向该焦点行程点所在方向转动，无论当前行程点处于焦点行程点的左边或右边，都能迅速、准确地确定焦点行程点，提高空行程校准的整体效率和灵活性。

可选地，所述第一校准运动模块具体用于：在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点。

在上述实现方式中，在清晰度连续下降预设次数时确定焦点行程点和第一行程点，保证了焦点行程点的精确定位，同时预设次数可以根据具体需要进行调节，提高了空行程校准的灵活性。

可选地，所述第一校准执行模块具体用于：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数。

在上述实现方式中，在第二投影画面相对于第一投影画面的清晰度发生变化时确定马达已走完空行程步数开始实际变焦，从而确定预设空行程步数为正确的校正空行程步数，避免进行无效空行程步数校准，提高了空行程校准的效率和准确性。

可选地，所述第一校准执行模块具体用于：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数。

在上述实现方式中，在第二投影画面的清晰度相对于第一投影画面无变化时确定马达的实际空行程步数尚未走完，继续转动马达根据投影画面清晰度是否相对于第一投影画面发生变化确定校正空行程步数，能够确定实际空行程步数，提高了空行程校准的准确性。

本申请实施例还提供了一种自动对焦装置，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述装置包括：第一对焦运动模块，用于控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；第一对焦采集模块，用于控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；第二对焦运动模块，用于控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；第二校准执行模块，用于控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数；对焦执行模块，用于根据所述校正空行程步数控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向越过所述焦点行程点转动至第四行程点后转向，从所述第四行程点转动至焦点行程点。

在上述实现方式中，在调焦过程中基于图像的清晰度变化确定准确目标焦点，保证了目标焦点准确性，再确定基于图像的清晰度是否与转动前图像的清晰度发生变化，以在调焦结构空行程结束、图像清晰度开始变化的时刻准确、迅速地校准调焦结构空行程，从而提高了调焦结构空行程确定以及调焦的效率和准确率。同时在每次进行对焦时确定校正空行程步数，基于该校正空行程步数控制马达转动至焦点行程点，避免错误空行程步数导致对焦不准确，提高了对焦准确率。

可选地，所述对焦执行模块具体用于：控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向转动所述第一行程点和所述焦点行程点相距的行程步数，越过所述焦点行程点到达所述第四行程点。

在上述实现方式中，从校正空行程步数的行程点直接朝向焦点行程点方向转动已确定的第一行程点和焦点行程点相距的行程步数，以便后续控制马达转动至焦点行程点，不需要进行复杂计算或多步骤转动，提高了调焦效率。

可选地，所述对焦执行模块具体用于：控制所述马达沿靠近所述焦点行程点的方向转动所述校正空行程步数至所述焦点行程点。

在上述实现方式中，从第四行程点转动校正空行程步数即可消除空行程的影响，到达焦点行程，不需要进行复杂计算或多步骤转动，提高了调焦效率。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。

本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种空行程校准方法的流程示意图。

图2为本申请实施例提供的一种焦点行程点和第一行程点确定步骤的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的一种校正空行程步数确定步骤的流程示意图。

图4为本申请实施例提供的一种空行程校准方法的行程点示意图。

图5为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图。

图6为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的行程点示意图。

图7为本申请实施例提供的一种空行程校准装置的模块示意图。

图8为本申请实施例提供的一种自动对焦装置的模块示意图。

图标：30-空行程校准装置；31-第一校准运动模块；32-第一校准采集模块；33-第二校准运动模块；34-第一校准执行模块；40-自动对焦装置；41-第一对焦运动模块；42-第一对焦采集模块；43-第二对焦运动模块；44-第二校准执行模块；45-对焦执行模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

利用马达自动对焦的相机进行自动对焦的大致流程如下：从镜头来的光线被机身内的反光镜分成三组，一组到达取景器方便取景构图；一组送到测光系统控制光圈和快门；另一组送到自动对焦系统，再移动镜头对焦。对焦完成后，在拍摄前会移开在传感器前方的快门让传感器曝光，拍摄的影像经由图像处理引擎处理再存入存储卡中。驱动镜头对焦的是一个对焦马达，它可能在机身上，也可能在镜头内，即机身马达或镜头马达，本实施例中的马达可以是机身马达，也可以是镜头马达。但是马达转向转动时通常会存在固定空行程，某些对焦方法会对固定空行程进行消除，而日常使用或摔打等操作会对固定空行程造成改变，还根据固定空行程进行对焦则会出现对焦不准确的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种调焦结构空行程校准方法，请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种空行程校准方法的流程示意图。该调焦结构空行程校准方法应用于投影仪，该投影仪包括马达和采集器，该方法的具体步骤可以如下：

步骤S11：控制马达越过焦点行程点转动至第一行程点。

应当理解的是，马达的转动为二维的，马达在转动至第一行程点的当前行程点可以是在焦点行程点的前侧或后侧，因此控制马达转动至第一行程点的步骤可以包括如下子步骤：

步骤S111：控制马达向指定方向转动，并控制采集器采集投影画面。

上述指定方向可以是顺时针方向或逆时针方向，且本实施例中采集器在马达转动的同时采集投影画面的频率可以根据空行程校正或调焦精度的需求进行灵活调整，例如每隔0.2秒、0.5秒或1秒进行投影画面采集，也可以是马达每转动一定步数进行投影画面采集等。

本实施例中的采集器可以是相机、摄影机等能够拍摄投影画面图像的任意图像采集设备。

步骤S112：在马达向指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制马达转向转动越过焦点行程点到达第一行程点。

在马达向该指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，说明马达在向该指定方向转动的过程中在远离焦点行程点，因此要确定焦点行程点则应当调转马达转动方向，控制马达向靠近焦点行程点的方向转动。

步骤S113：在马达向指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制马达沿指定方向转动越过焦点行程点到达第一行程点。

在马达向该指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，说明马达在向该指定方向转动的过程中在靠近焦点行程点，保持马达的转动方向即可经过该焦点行程点。

进一步地，除了根据投影画面的清晰度进行焦点行程点，还可以根据投影画面中目标图像的大小变化来确定焦点行程点，其具体步骤可以包括：

步骤S114：控制马达向指定方向转动，并控制采集器采集投影画面。

步骤S115：通过图像分割在投影画面中获取目标图像。

本实施例中的目标图像可以是投影画面中需要对焦的图像，图像分割的具体方法可以是基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。

步骤S116：在马达向指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制马达转向转动越过焦点行程点到达第一行程点。

根据光学原理，在靠近焦点的过程中，对焦物体的成像面积会稍微增大，而投影仪等设备在成像放大倍数较大时，反之成像面积会稍微减小，则目标图像的像素尺寸变小时，说明马达在向指定方向转动时其行程正在远离焦点行程点，因此控制马达转向以寻找焦点行程点。

步骤S117：在马达向指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制马达沿指定方向转动越过焦点行程点到达第一行程点。

目标图像的像素尺寸变大时，说明马达在向指定方向转动时其行程正在靠近焦点行程点，因此控制马达继续转动以寻找焦点行程点。

应当理解的是，上述步骤S111-S113和步骤S114-S117之间为并列关系，并非严格的先后顺序关系。

步骤S12：控制采集器采集第一行程点的第一投影画面。

可选地，本实施例可以通过马达转动至第一行程点时采集的投影画面的清晰度变化确定第一行程点和第一投影画面，确定第一行程点和第一投影画面的具体步骤可以如下：在马达转动至第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为焦点行程点，确定清晰度连续下降预设次数后的行程点为第一行程点。

马达的当前行程点距离焦点行程点越近，投影画面越清晰，马达的当前行程点距离焦点行程点越远，投影画面越模糊，因此马达在转动靠近焦点行程点时投影画面的清晰度逐渐升高，越过焦点行程点后投影画面的清晰度逐渐降低。同时，由于采集器故障等原因可能造成马达在转动靠近焦点行程点时投影画面的清晰度出现错误降低的情况，因此在投影画面的清晰度连续降低预设次数时确定马达已经转动越过焦点行程点，并将投影画面连续降低预设次数时马达的行程点作为第一行程点，提高了第一行程点和焦点行程点的判定精确度。

可选地，上述清晰度连续下降的预设次数可以根据空行程校正的具体精确度需求进行灵活调整。

具体地，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种焦点行程点和第一行程点确定步骤的流程示意图，上述步骤S12具体可以包括如下子步骤：

步骤S121：控制马达向靠近焦点行程点方向持续转动，马达每次转动m步。

应当理解的是，上述m的值可以根据马达型号、镜头型号以及采集器其他情况进行具体调整。同时，m的值还可以根据空行程校准的效率或准确度需求不同进行调节，m的值越小校准准确度越高，m的值越大校准所需转动次数越少则效率越高。

步骤S122：控制采集器在马达每转动m步时采集投影画面。

可选地，除了马达每转动m步获取一张投影画面，为了增强空行程校准的鲁棒性，本实施例中马达每转动m步时获取的投影画面可以是多张，取马达每转动m步后相机获取的多张投影画面的清晰度的平均值进行后续判断清晰度的变化。

步骤S123：在马达向靠近焦点行程点方向持续转动的过程中采集的投影画面的清晰度连续下降n次时，确定马达的当前行程点的前m*n处为焦点行程点，确定马达的当前行程点为第一行程点。

应当理解的是，上述n的值可以根据马达型号、镜头型号以及采集器其他情况进行具体调整。同时，n的值还可以根据空行程校准的效率需求不同进行调节，n的值越小校准所需转动次数越少则效率越高。

步骤S13：控制马达从第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点。

上述预设空行程步数为投影仪标定的空行程步数，一般为投影仪出厂时根据马达齿轮组特性或检测标定的固定值。

步骤S14：控制采集器采集第二行程点的第二投影画面，根据第一投影画面和第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

应当理解的是，在空行程步数内，马达的反向转动未引起镜头实际移动，因此若当前的实际空行程步数与预设空行程步数相同，在马达沿远离第一行程点方向转动预设空行程步数后获取的投影画面的清晰度相对第一投影图像刚好会发生变化；若当前的实际空行程步数由于振动等原因大于预设空行程步数，在马达沿远离第一行程点方向转动预设空行程步数后，镜头实际还未移动，获取的投影画面的清晰度相对第一投影图像不会发生变化。

可选地，本实施例中基于投影画面的清晰度和焦点位置的关系来确定焦点行程点，而由于投影画面的图像反差值随图像采集距离对焦点行程点的变化而发生明显变化，因此本实施例中可以将投影画面的清晰度视为反差值。

具体地，驱动镜头沿着指向被摄物或投影物的轴线改变对焦点，并在每个对焦点上获取图像，类似于逐点扫描；先将每一个对焦点上获得的影像数字化，数字化后的影像实际是一个整数矩阵；求出图像的反差值，其实就是简单的数值比较运算，即求其最大值和最小值的值差；在对焦点符合目标焦距时获取的图像的反差值最大，表现在图像上就是更加清晰。由上述反差值与对焦点的关系可知，对焦点不同图像的反差值也不同，因此本实施例基于图像的反差值是否改变能够便捷、准确地确定当前行程点与焦点行程点的距离是否改变。

具体地，请参考图3，图3为本申请实施例提供的一种校正空行程步数确定步骤的流程示意图，该校正空行程步数确定步骤具体可以如下：

步骤S141:判断第二投影画面和第一投影画面的清晰度的差别。

步骤S142:在第二投影画面和第一投影画面的清晰度不同时，将预设空行程步数确定为校正空行程步数。

步骤S143：在第二投影画面和第一投影画面的清晰度相同时，控制马达从第二行程点朝远离第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面。

具体地，马达从第二行程点朝远离第一行程点的方向每次转动的步数为x，每次转动后控制采集器采集投影画面。

应当理解的是，上述x的值可以根据马达型号、镜头型号以及采集器其他情况进行具体调整。同时，x的值还可以根据空行程校准的效率或准确度需求不同进行调节，考虑到马达已经沿远离第一行程点方向转动预设空行程步数，已转动部分实际空行程步数，因此x的值可以小于或等于m的值，以提高空行程步数校准的精确度。

步骤S144：将转动过程中采集的投影画面相对第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将第一行程点和第三行程点之间的行程步数作为校正空行程步数。

具体地，在转动预设空行程步数之后马达再次转动y次后，采集的投影画面相对第一投影画面的清晰度发生变化，则将马达在转动预设空行程步数后转动x*y次后的行程点作为第三行程点，将第一行程点和第三行程点之间的行程步数作为校正空行程步数，即x*y+预设空行程步数。

请参考图4，图4为本申请实施例提供的一种空行程校准方法的行程点示意图，其中，A为第一行程点，B为第二行程点，C为第三行程点，O为焦点行程点。

在通过上述空行程校准方法确定校正空行程步数后，再继续进行投影对焦步骤，能够提高投影对焦的准确度和效率。请参考图5，图5为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的流程示意图，该自动对焦方法的具体步骤可以如下：

步骤S21：控制马达越过焦点行程点转动至第一行程点。

步骤S22：控制采集器采集第一行程点的第一投影画面。

步骤S23：控制马达从第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点。

步骤S24：控制采集器采集第二行程点的第二投影画面，根据第一投影画面和第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

步骤S25：根据校正空行程步数控制马达从确定校正空行程步数的行程点沿远离第一行程点的方向越过焦点行程点转动至第四行程点后转向，从第四行程点转动至焦点行程点。

请参考图6，图6为本申请实施例提供的一种自动对焦方法的行程点示意图，其中，A为第一行程点，B为第二行程点，C为第三行程点，D为第四行程点(即步骤S25中马达从确定校正空行程步数的行程点沿远离第一行程点的方向转动第一行程点和焦点行程点的行程步数后到达的行程点)，O为焦点行程点。其中，C到D的行程步数可以等于O到A的行程步数即m*n，O到D的行程步数可以等于C到A的行程步数即校正空行程步数。在其他实施例中，C到D的行程步数还可以是大于A到C的行程步数的任意值，能够满足马达转动校正空行程步数回到焦点行程点即可。上述步骤S25具体可以是：控制马达从确定校正空行程步数的行程点沿远离第一行程点的方向转动第一行程点和焦点行程点相距的行程步数，越过焦点行程点到达第四行程点。

进一步地，从第四行程点转动至焦点行程点可以具体为：控制马达沿靠近焦点行程点的方向转动校正空行程步数至焦点行程点。

为了配合本实施例提供的上述空行程校准方法，本申请实施例还提供了一种空行程校准装置30，应用于投影仪。请参考图7，图7为本申请实施例提供的一种空行程校准装置的模块示意图。

空行程校准装置30包括：

第一校准运动模块31，用于控制马达越过焦点行程点转动至第一行程点；

第一校准采集模块32，用于控制采集器采集第一行程点的第一投影画面；

第二校准运动模块33，用于控制马达从第一行程点转向转动预设空行程步数到达第二行程点；

第一校准执行模块34，用于控制采集器采集第二行程点的第二投影画面，根据第一投影画面和第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

可选地，第一校准运动模块31具体用于：控制马达向指定方向转动，并控制采集器采集投影画面；在马达向指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制马达转向转动越过焦点行程点到达第一行程点；在马达向指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制马达沿指定方向转动越过焦点行程点到达第一行程点。

可选地，第一校准运动模块31具体用于：在马达转动至第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为焦点行程点，确定清晰度连续下降预设次数后的行程点为第一行程点。

可选地，第一校准执行模块34具体用于：在第二投影画面和第一投影画面的清晰度不同时，将预设空行程步数确定为校正空行程步数。

可选地，第一校准执行模块34具体用于：在第二投影画面和第一投影画面的清晰度相同时，控制马达从第二行程点朝远离第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将转动过程中采集的投影画面相对第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将第一行程点和第三行程点之间的行程步数作为校正空行程步数。

为了配合本实施例提供的上述自动对焦方法，本申请实施例还提供了一种自动对焦装置40，应用于投影仪。请参考图8，图8为本申请实施例提供的一种自动对焦装置的模块示意图。

自动对焦装置40包括：

第一对焦运动模块41，用于控制马达越过焦点行程点转动至第一行程点；

第一对焦采集模块42，用于控制采集器采集第一行程点的第一投影画面；

第二对焦运动模块43，用于控制马达从第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；

第二校准执行模块44，用于控制采集器采集第二行程点的第二投影画面，根据第一投影画面和第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数；

对焦执行模块45，用于根据校正空行程步数控制马达从确定校正空行程步数的行程点沿远离第一行程点的方向越过焦点行程点转动至第四行程点后转向，从第四行程点转动至焦点行程点。

可选地，对焦执行模块45具体用于：控制马达从确定校正空行程步数的行程点沿远离第一行程点的方向转动第一行程点和焦点行程点相距的行程步数，越过焦点行程点到达第四行程点。

可选地，对焦执行模块45具体用于：控制马达沿靠近焦点行程点的方向转动校正空行程步数至焦点行程点。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行本实施例提供的调焦结构空行程校准方法中任一项所述方法中的步骤。

应当理解是，该电子设备可以是投影仪、摄像机等具有图像采集或图像投影功能且能够通过马达进行调焦的任意电子设备。

本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行调焦结构空行程校准方法中的步骤。

综上所述，本申请实施例提供了一种空行程校准方法、自动对焦方法、装置及存储介质，其中空行程校准方法应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述空行程校准方法包括：控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点；控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；控制所述马达从所述第一行程点转向转动预设空行程步数到达第二行程点；控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数。

在上述实现方式中，在调焦过程中基于图像的清晰度变化确定准确目标焦点，保证了目标焦点准确性，再确定基于图像的清晰度是否与转动前图像的清晰度发生变化，以在调焦结构空行程结束、图像清晰度开始变化的时刻准确、迅速地校准调焦结构空行程，从而提高了调焦结构空行程确定以及调焦的效率和准确率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RanDom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.一种空行程校准方法，其特征在于，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述方法包括：

控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点，包括：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；或，通过图像分割在所述投影画面中获取目标图像；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变大时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；其中，在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点；

控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；

控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；

控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数；在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数。

2.一种自动对焦方法，其特征在于，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述方法包括：

控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点，包括：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；或，通过图像分割在所述投影画面中获取目标图像；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变大时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；其中，在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点；

控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；

控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；

控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数；在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数；

根据所述校正空行程步数控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向越过所述焦点行程点转动至第四行程点后转向，从所述第四行程点转动至所述焦点行程点，包括：控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向转动所述第一行程点和所述焦点行程点相距的行程步数，越过所述焦点行程点到达所述第四行程点；控制所述马达沿靠近所述焦点行程点的方向转动所述校正空行程步数至所述焦点行程点。

3.一种空行程校准装置，其特征在于，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述装置包括：

第一校准运动模块，用于控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点，包括：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；或，通过图像分割在所述投影画面中获取目标图像；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变大时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；其中，在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点；

第一校准采集模块，用于控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；

第二校准运动模块，用于控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；

第一校准执行模块，用于控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数；在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数。

4.一种自动对焦装置，其特征在于，应用于投影仪，所述投影仪包括马达和采集器，所述装置包括：

第一对焦运动模块，用于控制所述马达越过焦点行程点转动至第一行程点，包括：控制所述马达向指定方向转动，并控制所述采集器采集投影画面；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度降低时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中采集的投影画面的清晰度升高时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；或，通过图像分割在所述投影画面中获取目标图像；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变小时，控制所述马达转向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；在所述马达向所述指定方向转动的过程中所述目标图像的像素尺寸变大时，控制所述马达沿所述指定方向转动越过所述焦点行程点到达所述第一行程点；其中，在所述马达转动至所述第一行程点时采集的投影画面的清晰度连续下降预设次数时，确定清晰度第一次下降的前一个行程点为所述焦点行程点，确定清晰度连续下降所述预设次数后的行程点为所述第一行程点；

第一对焦采集模块，用于控制所述采集器采集所述第一行程点的第一投影画面；

第二对焦运动模块，用于控制所述马达从所述第一行程点转向，转动预设空行程步数到达第二行程点；

第二校准执行模块，用于控制所述采集器采集所述第二行程点的第二投影画面，根据所述第一投影画面和所述第二投影画面的清晰度差别，确定校正空行程步数，包括：在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度不同时，将所述预设空行程步数确定为所述校正空行程步数；在所述第二投影画面和所述第一投影画面的清晰度相同时，控制所述马达从所述第二行程点朝远离所述第一行程点的方向转动，并在转动过程中采集投影画面；将所述转动过程中采集的投影画面相对所述第一投影画面的清晰度发生变化时对应的行程点确定为第三行程点，将所述第一行程点和所述第三行程点之间的行程步数作为所述校正空行程步数；

对焦执行模块，用于根据所述校正空行程步数控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向越过所述焦点行程点转动至第四行程点后转向，从所述第四行程点转动至焦点行程点，包括：控制所述马达从确定所述校正空行程步数的行程点沿远离所述第一行程点的方向转动所述第一行程点和所述焦点行程点相距的行程步数，越过所述焦点行程点到达所述第四行程点；控制所述马达沿靠近所述焦点行程点的方向转动所述校正空行程步数至所述焦点行程点。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-2中任一项所述方法中的步骤。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-2任一项所述方法中的步骤。

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