CN111778914A - 一种智能沙滩清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能沙滩清洁机器人，包括有壳体，所述壳体内设有中心开口朝下的过滤腔，所述过滤腔内设有四个前后左右各以壳体为中心相互对称的转向机构，每个所述转向机构内都包括有车轮转动腔，所述车轮转动腔上侧内壁固定连接有转动电机，所述转动电机下端面固定连接有第一连接杆，本发明可自动完成对沙滩清洁的工作，前端配有挖掘装置，可以将沙滩上的沙子进行疏松处理，并且可以辅助机器将沙滩深处的垃圾挖掘出来进行清理，解决了现有的沙滩清洁机只能清洁表面的难题，同时上方配有夹子可将大型垃圾包括动物尸体等进行清理，节省了人工的劳动成本，并大大提高了工作效率。

Description

一种智能沙滩清洁机器人

技术领域

本发明涉及沙滩清洁领域，具体为一种智能沙滩清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们越来越重视生活品质，海洋沙滩旅游成为热门旅游项目之一，人们环保意识不足与之而来的就是环境污染问题，近几年来随着游客的增加，沙滩污染较为严重，相关部门针对这一情况也进行了大力的整治，投入到了大量的人力，物力，财力，但效果甚微。目前现有的沙滩清洁机器，仍然需要人力操作，而且只能处理表面的垃圾和一些小型的垃圾，深层的沙滩垃圾和较大的垃圾如动物尸体等仍然需要靠人力清洁。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种智能沙滩清洁机器人，克服沙滩垃圾清洁不到位，人工劳动成本高等情况。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种智能沙滩清洁机器人，包括有壳体，所述壳体内设有中心开口朝下的过滤腔，所述过滤腔内设有四个前后左右各以壳体为中心相互对称的转向机构，每个所述转向机构内都包括有车轮转动腔，所述车轮转动腔上侧内壁固定连接有转动电机，所述转动电机下端面固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆下端面固定连接有转动齿轮上，所述转动齿轮转动连接在支撑板上，所述转动齿轮上端面固定连接有驱动电机，所述驱动电机下端面固定连接有第一连接柱，所述第一连接柱嵌在所述转动齿轮里，所述第一连接柱内嵌有第二连接杆，所述第二连接杆上端面固定连接在所述驱动电机上，所述第二连接杆下端面固定连接有第一锥齿，所述第一锥齿前端啮合有第二锥齿，所述第二锥齿前端面固定连接在第三连接杆上，所述第三连接杆靠近所述的端面固定连接在车轮上，所述第三连接杆嵌在所述第一连接柱里；

所述壳体前后两侧设有一个以所述壳体为中心前后对称的抓取机构，所述抓取机构包括有转动壳体，所述转动壳体转动连接在所述壳体外壁上，所述转动壳体外端固定连接有抓取电机，所述抓取电机靠近所述的端面固定连接有第四连接杆，所述第四连接杆靠近所述的端面固定连接在滚轮上，所述滚轮嵌在滚动槽中，所述滚动槽设置在所述壳体中，所述第四连接杆上固定连接有第一扇形齿轮，所述第一扇形齿轮外端啮合有第二扇形齿轮，所述第二扇形齿轮转动连接在所述转动壳体上，所述第二扇形齿轮上端固定连接有抓取转动柱，所述抓取转动柱上端固定连接有转动轴，所述转动轴左端面铰接有两个以所述转动轴为中心上下对称的前夹，所述转动轴右端面铰接连接有两个以所述转动轴为中心上下对称的后夹，每个所述前夹右端面都固定连接有前夹电磁铁，所述前夹电磁铁右端面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆右端面固定连接在后夹电磁铁上，每个所述前夹电磁铁和所述后夹电磁铁中间固定连接有伸缩弹簧。

优选地，所述过滤腔内设有两个以传送带电机为中心左右对称的传送带，每个所述传送带的皮带从动轮都转动连接在所述后侧内壁，所述皮带从动轮前后两侧都固定连接有第三锥齿，每个所述第三锥齿都啮合有第四锥齿，所述第四锥齿远离所述传送带电机的端面固定连接在第五连接杆上，所述第五连接杆转动设置在第二连接柱中，所述第二连接柱靠近所述传送带电机的端面固定连接在所述壳体外壁上，所述第五连接杆左下端面固定连接有第六锥齿，所述第六锥齿啮合有第五锥齿，所述第五锥齿与所述第二连接柱转动连接，所述第五锥齿固定连接有第一变向齿轮，所述第一变向齿轮和第二变向齿轮啮合，所述第二变向齿轮固定连接在变向齿轮连接柱上，所述变向齿轮连接柱固定连接在疏松轮上，所述疏松轮与所述转动连接，所述疏松轮外端固定连接有五十四个均匀分布在所述疏松轮上的疏松齿。

优选地，每个所述传送带的皮带驱动轮都转动设置在所述后侧内壁，所述皮带驱动轮前端面都固定连接有第一链轮，每个所述第一链轮上都链连接有第一传动链，所述第一传动链链连接在第二链轮上，所述第二链轮后端面固定连接在第六连接杆上，所述第六连接杆后端面固定连接在所述传送带电机上，所述传送带电机上端面固定连接在所述壳体内壁上，每个所述传送带下侧都设有固定设置在所述上的一个铲板，所述壳体左右两侧外壁上都固定连接有两个以所述壳体为中心左右对称的探头。

优选地，两个所述传送带下侧之间设有过滤网，所述过滤网上端下侧设有第一震动块，所述第一震动块上下两个端面固定连接有两个第一震动弹簧，上侧所述第一震动弹簧上端面固定连接在所述过滤网上，下侧所述第一震动弹簧下端面固定连接在上端滤网支撑柱上，所述上端滤网支撑柱下端面固定连接在所述过滤腔下侧内壁上，所述过滤网下端下侧设有第二震动块，所述第二震动块上下两个端面固定连接有两个第二震动弹簧，上侧所述第二震动弹簧上端面固定连接在过滤网上，下侧第二震动弹簧所述下端面固定连接在下端滤网支撑柱上，所述下端滤网支撑柱下端面固定连接在所述过滤腔下壳体内壁上，所述上端滤网支撑柱和所述下端滤网支撑柱之间下侧为所述过滤腔的开口，所述下端滤网支撑柱左端面固定连接有垃圾箱。

优选地，所述滚轮可在所述滚动槽内滚动，初始状态所述伸缩弹簧为正常状态，所述前夹电磁铁和所述后夹电磁铁断电，所述抓取机构在所述壳体左右方向的中心位置。

本发明的有益效果 ：本发明可自动完成对沙滩清洁的工作，前端配有挖掘装置，可以将沙滩上的沙子进行疏松处理，并且可以辅助机器将沙滩深处的垃圾挖掘出来进行清理，解决了现有的沙滩清洁机只能清洁表面的难题，同时上方配有夹子可将大型垃圾包括动物尸体等进行清理，节省了人工的劳动成本，并大大提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1 是本发明实施例的结构示意图；

图 2 是本发明实施例图1中A-A方向示意图；

图 3 是本发明实施例图1中B-B方向示意图；

图 4 是本发明实施例图1中C-C方向示意图。

下面结合图1-4对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-4所述的一种智能沙滩清洁机器人，包括有壳体20，所述壳体20内设有中心开口朝下的过滤腔19，所述过滤腔19内设有四个前后左右各以壳体20为中心相互对称的转向机构100，每个所述转向机构100内都包括有车轮转动腔54，所述车轮转动腔54上侧内壁固定连接有转动电机51，所述转动电机51下端面固定连接有第一连接杆50，所述第一连接杆50下端面固定连接有转动齿轮49上，所述转动齿轮49转动连接在支撑板42上，所述转动齿轮49上端面固定连接有驱动电机43，所述驱动电机43下端面固定连接有第一连接柱48，所述第一连接柱48嵌在所述转动齿轮49里，所述第一连接柱48内嵌有第二连接杆44，所述第二连接杆44上端面固定连接在所述驱动电机43上，所述第二连接杆44下端面固定连接有第一锥齿45，所述第一锥齿45前端啮合有第二锥齿46，所述第二锥齿46前端面固定连接在第三连接杆47上，所述第三连接杆47靠近所述19的端面固定连接在车轮35上，所述第三连接杆47嵌在所述第一连接柱48里；

所述壳体20前后两侧设有一个以所述壳体20为中心前后对称的抓取机构90，所述抓取机构90包括有转动壳体64，所述转动壳体64转动连接在所述壳体20外壁上，所述转动壳体64外端固定连接有抓取电机36，所述抓取电机36靠近所述20的端面固定连接有第四连接杆39，所述第四连接杆39靠近所述20的端面固定连接在滚轮40上，所述滚轮40嵌在滚动槽41中，所述滚动槽41设置在所述壳体20中，所述第四连接杆39上固定连接有第一扇形齿轮38，所述第一扇形齿轮38外端啮合有第二扇形齿轮37，所述第二扇形齿轮37转动连接在所述转动壳体64上，所述第二扇形齿轮37上端固定连接有抓取转动柱17，所述抓取转动柱17上端固定连接有转动轴16，所述转动轴16左端面铰接有两个以所述转动轴16为中心上下对称的前夹11，所述转动轴16右端面铰接连接有两个以所述转动轴16为中心上下对称的后夹10，每个所述前夹11右端面都固定连接有前夹电磁铁12，所述前夹电磁铁12右端面固定连接有伸缩杆14，所述伸缩杆14右端面固定连接在后夹电磁铁15上，每个所述前夹电磁铁12和所述后夹电磁铁15中间固定连接有伸缩弹簧13。

有益地，所述过滤腔19内设有两个以传送带电机24为中心左右对称的传送带55，每个所述传送带55的皮带从动轮27都转动连接在所述19后侧内壁，所述皮带从动轮27前后两侧都固定连接有第三锥齿33，每个所述第三锥齿33都啮合有第四锥齿32，所述第四锥齿32远离所述传送带电机24的端面固定连接在第五连接杆30上，所述第五连接杆30转动设置在第二连接柱31中，所述第二连接柱31靠近所述传送带电机24的端面固定连接在所述壳体20外壁上，所述第五连接杆30左下端面固定连接有第六锥齿29，所述第六锥齿29啮合有第五锥齿28，所述第五锥齿28与所述第二连接柱31转动连接，所述第五锥齿28固定连接有第一变向齿轮66，所述第一变向齿轮66和第二变向齿轮67啮合，所述第二变向齿轮67固定连接在变向齿轮连接柱68上，所述变向齿轮连接柱68固定连接在疏松轮26上，所述疏松轮26与所述31转动连接，所述疏松轮26外端固定连接有五十四个均匀分布在所述疏松轮26上的疏松齿25。

有益地，每个所述传送带55的皮带驱动轮65都转动设置在所述19后侧内壁，所述皮带驱动轮65前端面都固定连接有第一链轮22，每个所述第一链轮22上都链连接有第一传动链21，所述第一传动链21链连接在第二链轮23上，所述第二链轮23后端面固定连接在第六连接杆57上，所述第六连接杆57后端面固定连接在所述传送带电机24上，所述传送带电机24上端面固定连接在所述壳体20内壁上，每个所述传送带55下侧都设有固定设置在所述20上的一个铲板70，所述壳体20左右两侧外壁上都固定连接有两个以所述壳体20为中心左右对称的探头18。

有益地，两个所述传送带55下侧之间设有过滤网34，所述过滤网34上端下侧设有第一震动块58，所述第一震动块58上下两个端面固定连接有两个第一震动弹簧59，上侧所述第一震动弹簧59上端面固定连接在所述过滤网34上，下侧所述第一震动弹簧59下端面固定连接在上端滤网支撑柱60上，所述上端滤网支撑柱60下端面固定连接在所述过滤腔19下侧内壁上，所述过滤网34下端下侧设有第二震动块62，所述第二震动块62上下两个端面固定连接有两个第二震动弹簧61，上侧所述第二震动弹簧61上端面固定连接在过滤网34上，下侧第二震动弹簧61所述下端面固定连接在下端滤网支撑柱63上，所述下端滤网支撑柱63下端面固定连接在所述过滤腔19下壳体内壁上，所述上端滤网支撑柱60和所述下端滤网支撑柱63之间下侧为所述过滤腔19的开口，所述下端滤网支撑柱63左端面固定连接有垃圾箱53。

有益地，所述滚轮40可在所述滚动槽41内滚动，初始状态所述伸缩弹簧13为正常状态，所述前夹电磁铁12和所述后夹电磁铁15断电，所述抓取机构90在所述壳体20左右方向的中心位置。

机器启动时驱动电机43带动第二连接杆44转动，第二连接杆44带动第一锥齿45转动，第一锥齿45带动第二锥齿46转动，第二锥齿46带动第三连接杆47转动，第三连接杆47带动车轮35转动，使机器向左运动带动铲板70向左运动将铲板70将沙子铲入到传送带55上，传送带电机24启动带动第六连接杆57转动，第六连接杆57带动第二链轮23转动，第二链轮23带动第一传动链21转动，第一传动链21带动第一链轮22转动，第一链轮22带动皮带驱动轮65转动，皮带驱动轮65带动传送带55转动将沙子运送到过滤网34上，通过第一震动块58启动带动过滤网34震动将沙子和垃圾进行过滤，过滤后的沙子从过滤腔19的下开口落入到地面上，过滤后的垃圾进入到垃圾箱53中收集，同时传送带55带动皮带从动轮27转动，皮带从动轮27带动第三锥齿33转动，第三锥齿33带动第四锥齿32转动，第四锥齿32带动第五连接杆30转动，第五连接杆30带动第六锥齿29转动，第六锥齿29带动第五锥齿28转动，第五锥齿28带动第一变向齿轮66转动，第一变向齿轮66带动第二变向齿轮67转动，第二变向齿轮67带动变向齿轮连接柱68转动，变向齿轮连接柱68带动疏松轮26转动，疏松轮26带动疏松齿25转动，所述疏松齿25通过转动将沙子疏松同时将沙子深处的垃圾带到外面，当探头18检测到机器走到沙滩尽头时探头18控制驱动电机43停止同时控制转动电机51启动，转动电机51带动第一连接杆50转动，第一连接杆50带动转动齿轮49转动，转动齿轮49带动驱动电机43转动，驱动电机43带动第一连接柱48转动，第一连接柱48带动车轮35转动，车轮35以地面为支撑点向左转动四十五度，驱动电机43启动带动机器横向行走一段距离，之后驱动电机43停止转动电机51反转到初始状态，带动车轮35回到初始状态，驱动电机43反转带动机器向右运动，同时传送带电机24反转带动右侧传送带55收集沙子，当机器向右运动时探头18检测到前方有大型垃圾或者动物尸体时，探头18控制驱动电机43在目标位置前停止，探头18控制抓取电机36启动带动第四连接杆39转动，第四连接杆39带动滚轮40转动，滚轮40在滚动槽41中滚动至右端，此时第四连接杆39带动第一扇形齿轮38转动，第一扇形齿轮38的齿轮和第二扇形齿轮37啮合带动第二扇形齿轮37转动，第二扇形齿轮37带动抓取转动柱17转动，抓取转动柱17带动转动轴16转动，转动轴16带动后夹10向下转动，然后前夹电磁铁12和伸缩弹簧13启动进行相斥作用，带动伸缩杆14伸长，伸缩杆14带动后夹10向右运动，后夹10通过转动轴16向内转动将目标夹紧，然后抓取电机36反转直至抓取转动柱17恢复到初始状态，机器继续工作。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种智能沙滩清洁机器人，包括有壳体，其特征在于：所述壳体内设有中心开口朝下的过滤腔，所述过滤腔内设有四个前后左右各以壳体为中心相互对称的转向机构，每个所述转向机构内都包括有车轮转动腔，所述车轮转动腔上侧内壁固定连接有转动电机，所述转动电机下端面固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆下端面固定连接有转动齿轮上，所述转动齿轮转动连接在支撑板上，所述转动齿轮上端面固定连接有驱动电机，所述驱动电机下端面固定连接有第一连接柱，所述第一连接柱嵌在所述转动齿轮里，所述第一连接柱内嵌有第二连接杆，所述第二连接杆上端面固定连接在所述驱动电机上，所述第二连接杆下端面固定连接有第一锥齿，所述第一锥齿前端啮合有第二锥齿，所述第二锥齿前端面固定连接在第三连接杆上，所述第三连接杆靠近所述的端面固定连接在车轮上，所述第三连接杆嵌在所述第一连接柱里；

所述壳体前后两侧设有一个以所述壳体为中心前后对称的抓取机构，所述抓取机构包括有转动壳体，所述转动壳体转动连接在所述壳体外壁上，所述转动壳体外端固定连接有抓取电机，所述抓取电机靠近所述的端面固定连接有第四连接杆，所述第四连接杆靠近所述的端面固定连接在滚轮上，所述滚轮嵌在滚动槽中，所述滚动槽设置在所述壳体中，所述第四连接杆上固定连接有第一扇形齿轮，所述第一扇形齿轮外端啮合有第二扇形齿轮，所述第二扇形齿轮转动连接在所述转动壳体上，所述第二扇形齿轮上端固定连接有抓取转动柱，所述抓取转动柱上端固定连接有转动轴，所述转动轴左端面铰接有两个以所述转动轴为中心上下对称的前夹，所述转动轴右端面铰接连接有两个以所述转动轴为中心上下对称的后夹，每个所述前夹右端面都固定连接有前夹电磁铁，所述前夹电磁铁右端面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆右端面固定连接在后夹电磁铁上，每个所述前夹电磁铁和所述后夹电磁铁中间固定连接有伸缩弹簧。

2.根据权利要求 1 所述的一种智能沙滩清洁机器人，其特征在于：所述过滤腔内设有两个以传送带电机为中心左右对称的传送带，每个所述传送带的皮带从动轮都转动连接在所述后侧内壁，所述皮带从动轮前后两侧都固定连接有第三锥齿，每个所述第三锥齿都啮合有第四锥齿，所述第四锥齿远离所述传送带电机的端面固定连接在第五连接杆上，所述第五连接杆转动设置在第二连接柱中，所述第二连接柱靠近所述传送带电机的端面固定连接在所述壳体外壁上，所述第五连接杆左下端面固定连接有第六锥齿，所述第六锥齿啮合有第五锥齿，所述第五锥齿与所述第二连接柱转动连接，所述第五锥齿固定连接有第一变向齿轮，所述第一变向齿轮和第二变向齿轮啮合，所述第二变向齿轮固定连接在变向齿轮连接柱上，所述变向齿轮连接柱固定连接在疏松轮上，所述疏松轮与所述转动连接，所述疏松轮外端固定连接有五十四个均匀分布在所述疏松轮上的疏松齿。

3.根据权利要求 1 所述的一种智能沙滩清洁机器人，其特征在于：每个所述传送带的皮带驱动轮都转动设置在所述后侧内壁，所述皮带驱动轮前端面都固定连接有第一链轮，每个所述第一链轮上都链连接有第一传动链，所述第一传动链链连接在第二链轮上，所述第二链轮后端面固定连接在第六连接杆上，所述第六连接杆后端面固定连接在所述传送带电机上，所述传送带电机上端面固定连接在所述壳体内壁上，每个所述传送带下侧都设有固定设置在所述上的一个铲板，所述壳体左右两侧外壁上都固定连接有两个以所述壳体为中心左右对称的探头。

4.根据权利要求 1所述的一种智能沙滩清洁机器人，其特征在于：两个所述传送带下侧之间设有过滤网，所述过滤网上端下侧设有第一震动块，所述第一震动块上下两个端面固定连接有两个第一震动弹簧，上侧所述第一震动弹簧上端面固定连接在所述过滤网上，下侧所述第一震动弹簧下端面固定连接在上端滤网支撑柱上，所述上端滤网支撑柱下端面固定连接在所述过滤腔下侧内壁上，所述过滤网下端下侧设有第二震动块，所述第二震动块上下两个端面固定连接有两个第二震动弹簧，上侧所述第二震动弹簧上端面固定连接在过滤网上，下侧第二震动弹簧所述下端面固定连接在下端滤网支撑柱上，所述下端滤网支撑柱下端面固定连接在所述过滤腔下壳体内壁上，所述上端滤网支撑柱和所述下端滤网支撑柱之间下侧为所述过滤腔的开口，所述下端滤网支撑柱左端面固定连接有垃圾箱。

5.根据权利要求1所述的一种智能沙滩清洁机器人，其特征在于：所述滚轮可在所述滚动槽内滚动，初始状态所述伸缩弹簧为正常状态，所述前夹电磁铁和所述后夹电磁铁断电，所述抓取机构在所述壳体左右方向的中心位置。

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