CN111776973A - 智能升降起重方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能升降起重方法及系统，应用于电动葫芦的起重，电动葫芦包括本体、设置于所述本体上的起重链条、设置于所述链条上的控制器及设置于控制器下方的起重钩，所述控制器包括操作部及显示部，所述方法包括将操作部分为控制起重钩上升的上升区间、控制起重钩下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；获取手部于操作部上进行移动过程中所产生的移动轨迹；于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩上升；于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩下降。本发明具有无需遥控器即可控制电动葫芦对起重物进行起重，较为方便的效果。

Description

智能升降起重方法及系统

技术领域

本发明涉及电动葫芦的技术领域，尤其是涉及一种智能升降起重方法及系统。

背景技术

电动葫芦是一种特种起重设备，安装在天车、龙门吊之上，具有体积小，自重轻，操作简单，使用方便等特点，常用于工矿企业，仓储，码头等场所。

现有的电动葫芦如授权公告号为CN205634718U公开的一种汽车制造专用电动葫芦，包括电动葫芦，电动葫芦设置有提升卷筒，提升卷筒缠绕有起重链条，起重链条的末端连接有限位缓冲保护装置，限位缓冲保护装置的内部安装有缓冲弹簧，限位缓冲保护装置连接有手持把手，手持把手安装有遥控器，遥控器设置有控制按钮，限位缓冲保护装置的末端连接有吊钩，电动葫芦的上端连接有支撑架，支撑架安装有行走轮，行走轮连接有驱动电机，电动葫芦的下端安装有限位开关，电动葫芦连接有信号接收器和电源。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：上述电动葫芦在使用过程中，当吊钩钩住起重物后，需要通过遥控器控制提升卷筒以带动起重链条的上下运动，以对起重物进行起重搬运，一旦控制器损坏，电动葫芦便无法继续使用，此时需要维修或更换控制器，进行需要花费较多的时间，较为麻烦。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一是提供一种智能升降起重方法，具有无需遥控器即可控制电动葫芦对起重物进行起重，较为方便的优势。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种智能升降起重方法，应用于电动葫芦的起重，电动葫芦包括本体、设置于所述本体上的起重链条、设置于所述链条上的控制器及设置于控制器下方的起重钩，所述控制器包括操作部及显示部，所述智能升降起重方法包括：

将操作部分为控制起重钩上升的上升区间、控制起重钩下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；

获取手部于操作部上进行移动过程中所产生的移动轨迹；

于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩上升；于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩下降。

通过采用上述技术方案，将控制器分为上升区间、下降区间及感应区间，当需要提升起重物时，手部可由感应区间向下降区间移动，进而可控制起重钩下降并钩住起重物，之后手部可由感应区间向上升区间移动，进而可控制起重钩向上运动以提升重物；进而可在无控制器的情况下实现电动葫芦的升降起重，较为方便。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动轨迹的产生于所述感应区间感应到有手部接触开始。

通过采用上述技术方案，以便于手部控制起重钩上下运动时，确定手部在控制器上的初始位置。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述感应区间感应手部接触时，包括：

预设有感应区间的手部接触区域；

检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内；

当手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩上升或趋向下降区间控制起重钩下降；

当手部未处于手部接触区域内时，获取手部与感应区间的接触面积并将接触面积与预设的接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，停止起重钩的上升或下降。

通过采用上述技术方案，当需要控制起重钩上下运动时，通过设置手部接触区域及接触面积阈值，以对手部直接控制起重钩上下运动的条件进行限制，以便于实现对起重钩上下运动的精确控制。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中手部始终位于手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积大于接触面积阈值。

通过采用上述技术方案，当手部直接控制起重钩上下运动时，以保证起重钩的持续运动。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中与所述起重链条及起重钩之间均存在一定的距离。

通过采用上述技术方案，当手部直接控制起重钩上下运动时，只需手部在感应区间上形成向上升区间或下降区间的运动趋势即可控制起重钩，以防止手部触碰到起重链条或起重钩。

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之二是提供一种智能升降起重系统，具有无需遥控器即可控制电动葫芦对起重物进行起重，较为方便的优势。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能升降起重系统，包括：

划分模块，用于将操作部分为控制起重钩上升的上升区间、控制起重钩下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；

轨迹生成模块，用于获取手部于控制部上进行移动过程中所产生的移动轨迹；

控制模块，用于当所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩上升，当所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩下降。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制模块包括：

检测单元，用于在感应区间上划分手部接触区域，并检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内；

阈值单元，预设有手部与感应区间的接触面积阈值；

判断单元，当手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩上升或趋向下降区间控制起重钩下降；

面积获取单元，用于当手部未处于手部接触区域内时获取手部与感应区间的接触面积；

对比单元，用于将所获取的接触面积与接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，起重钩无法上升或下降。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括：

急停模块，用于当移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中，手部偏离手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积小于接触面积阈值，停止起重钩的起重。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

将控制器分为上升区间、下降区间及感应区间，提升起重物时，手部可由感应区间向下降区间移动，以控制起重钩下降并钩住起重物，之后手部可由感应区间向上升区间移动，以控制起重钩向上运动以提升重物，以便于在无控制器的情况下实现电动葫芦的升降起重。

附图说明

图1是本发明实施例一的结构示意图。

图2是本发明实施例一的原理示意图一。

图3是本发明实施例一的原理示意图二。

图4是本发明实施例二的原理示意图。

图中，1、本体；2、起重链条；3、控制器；31、控制部；32、显示部；33、操作部；4、起重钩；5、划分模块；6、轨迹生成模块；7、控制模块；71、检测单元；72、阈值单元；73、判断单元；74、面积获取单元；75、对比单元；8、急停模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一：

参照图1，为本发明公开的一种智能升降起重方法，应用于电动葫芦的起重，电动葫芦包括本体1、设置于本体1上的起重链条2、设置于链条远离本体1的控制器3及设置于控制器3下方的起重钩4，起重链条2绕卷于本体1内的提升卷筒上，控制器3从上到下依次包括控制部31、显示部32及操作部33，其中控制部31用于控制提升卷筒带动起重链条2上升或下降。

参照图1、图2，智能升降起重方法具体包括以下步骤：

步骤S100，将操作部分为控制起重钩上升的上升区间、控制起重钩下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间。

具体的，操作部上滑移设置有手柄，手柄的外侧壁为感应区间，手柄的上端与显示部之间的位置为上升区间，手柄的下端与起重钩之间的位置为下降区间，手柄内设置有红外线传感器，以用于感应手部是否接触到感应区间，控制部内设置有位移传感器，以用于检测手柄的上端与控制部之间的距离。

步骤S200，获取手部于操作部上进行移动过程中所产生的移动轨迹。

具体的，手部在握住手柄后，带动手柄朝向控制部或远离控制部形成的运动路线为移动轨迹。

步骤S300，于移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩上升；于移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩下降。

具体的，预设有判断感应区间趋向上升区间或者下降区间的距离阈值，距离阈值优选为手柄静置时，手柄上端与控制部之间的距离；当手部握住手柄，红外线传感器感应到手部与感应区间的接触，并在手部带动手柄朝向控制部运动，位移传感器检测到手柄上端与控制部之间的距离缩小至小于距离阈值，判断手柄朝控制部运动，位移传感器输出上升信号至控制器，控制器控制提升卷筒带动起重链条上升以使起重钩上升；当手部握住手柄，红外线传感器感应到手部与感应区间的接触，并在手部带动手柄远离控制部运动，位移传感器检测到手柄上端与控制部之间的距离增大至大于距离阈值，判断手柄远离控制部运动，位移传感器输出下降信号至控制器，控制器控制提升卷筒带动起重链条下降以使起重钩下降。

另外需要注意的是，移动轨迹的产生于感应区间感应到有手部接触开始，即手部握住手柄的外侧壁后，使得红外传感器能够感应到有手部与感应区间接触，进而可确定移动轨迹开始准备产生的初始位置。

参照图1、图3，进一步的，红外线传感器能够感应到有手部接触感应区间，且手柄朝向或远离控制部运动使得位移传感器进行工作前，具体包括以下检测步骤：

步骤310，预设有感应区间的手部接触区域。

步骤320，检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内。

具体的，手部接触区域优选为在手柄的外侧壁上划分供人体手部的手指及手掌放置的区域，在手部握住手柄外侧壁时，先检测手部的手指及手掌位置是否在相应的区域内，红外线传感器再感应手部与感应区间的接触。

步骤330，当手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩上升或趋向下降区间控制起重钩下降。

具体的，当手部握住手柄时，手指及手掌放置在对应的区域内时，红外线传感器能够感应到手部与感应区间接触，此时手部可带动手柄朝向或远离控制部运动，以使位移传感器可检测手柄上端与控制部之间的距离缩小或增大，进而控制部控制提升卷筒带动起重链条使得起重钩上升或下降。

步骤340，当手部未处于手部接触区域内时，获取手部与感应区间的接触面积并将接触面积与预设的接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，停止起重钩的上升或下降。

具体的，建立面积阈值数据库并用于存储手部与感应区间之间的接触面积阈值，本实施例中接触面积阈值优选为手部的手指及手掌均贴合于手柄外侧壁上时的面积；当手部握住手柄时而手指或手掌未放置在对应的区域内时，检测手部与感应区间接触的面积，并将所检测到的面积大小与接触面积阈值的大小进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值时，即手指与手掌均贴合于手柄上时，即使手指或手掌未放置在对应的区域内，红外线传感器同样能够感应到手部接触感应区间，此时手部带动手柄朝向或远离控制部运动，位移传感器可检测手柄上端与控制部之间的距离缩小或增大，进而控制部控制提升卷筒带动起重链条使得起重钩上升或下降；于接触面积小于接触面积阈值时，即手指与手掌未贴合于手柄上且未放置在对应的区域内时，红外线传感器停止感应手部与感应区间的接触，此时手部带动手柄朝向或远离控制部运动，位移传感器停止检测手柄上端与控制部之间的距离，起重钩停止起重。

进一步的，在起重钩对起重物进行起重的过程中，移动轨迹始终从感应区间开始向上升区间或下降区间运动，需要注意的是，在移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中，需要手部始终保持位于手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积大于接触面积阈值，一旦手部偏离手部接触区域或手部与感应区间的接触面积小于接触面积阈值，停止起重钩的起重，因此在面对起重物较重并在起重过程中，起重链条无法承受并产生掉落的趋势时，可及时将手部脱离手柄，以停止对起重物的起重，保证人员安全。

另外，本实施例中移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中与起重链条及起重钩之间均存在一定的距离，具体的，移动轨迹趋向上升区间或下降区间的运动为手柄的上端朝向或远离控制部的运动，在这个过程中，需要保持手柄的上端不与控制器接触，手柄的下端不与起重钩接触，进而使得在移动手柄进行上下运动时，减少手柄与控制器及起重钩的碰撞。

实施例二：

参照图4，一种智能升降起重系统，包括划分模块5、轨迹生成模块6及控制模块7；划分模块5用于将操作部33分为控制起重钩4上升的上升区间、控制起重钩4下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；轨迹生成模块6用于获取手部于控制部31上进行移动过程中所产生的移动轨迹；控制模块7用于当移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩4上升，当移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩4下降。

进一步的，控制控制模块7包括检测单元71、阈值单元72、判断单元73、面积获取单元74及对比单元75；检测单元71用于在感应区间上划分手部接触区域，并检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内；阈值单元72内预设有手部与感应区间的接触面积阈值；判断单元73用于当判断出手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩4上升或趋向下降区间控制起重钩4下降；面积获取单元74用于当手部未处于手部接触区域内时获取手部与感应区间的接触面积；对比单元75，用于将所获取的接触面积与接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩4上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，起重钩4无法上升或下降。

进一步的，本发明还包括急停模块8，用于当移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中，手部偏离手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积小于接触面积阈值，停止起重钩4的起重。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能升降起重方法，应用于电动葫芦的起重，电动葫芦包括本体(1)、设置于所述本体(1)上的起重链条(2)、设置于所述链条上的控制器(3)及设置于控制器(3)下方的起重钩(4)，所述控制器(3)包括操作部(33)及显示部(32)，其特征在于：所述智能升降起重方法包括：

将操作部分为控制起重钩上升的上升区间、控制起重钩下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；

获取手部于操作部上进行移动过程中所产生的移动轨迹；

于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩上升；于所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩下降。

2.根据权利要求1所述的智能升降起重方法，其特征在于：所述移动轨迹的产生于所述感应区间感应到有手部接触开始。

3.根据权利要求2所述的智能升降起重方法，其特征在于：所述感应区间感应手部接触时，包括：

预设有感应区间的手部接触区域；

检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内；

当手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩上升或趋向下降区间控制起重钩下降；

当手部未处于手部接触区域内时，获取手部与感应区间的接触面积并将接触面积与预设的接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，停止起重钩的上升或下降。

4.根据权利要求3所述的智能升降起重方法，其特征在于：所述移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中手部始终位于手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积大于接触面积阈值。

5.根据权利要求4所述的智能升降起重方法，其特征在于：所述移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中与所述起重链条及起重钩之间均存在一定的距离。

6.一种智能升降起重系统，其特征在于：包括：

划分模块(5)，用于将操作部(33)分为控制起重钩(4)上升的上升区间、控制起重钩(4)下降的下降区间及位于上升区间与下降区间之间的感应区间；

轨迹生成模块(6)，用于获取手部于控制部(31)上进行移动过程中所产生的移动轨迹；

控制模块(7)，用于当所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于上升区间时，控制起重钩(4)上升，当所述移动轨迹的运动由感应区间趋向于下降区间时，控制起重钩(4)下降。

7.根据权利要求6所述的智能升降起重系统，其特征在于：所述控制模块(7)包括：

检测单元(71)，用于在感应区间上划分手部接触区域，并检测手部触碰感应区间时是否位于手部接触区域内；

阈值单元(72)，预设有手部与感应区间的接触面积阈值；

判断单元(73)，当手部处于手部接触区域内时，移动轨迹运动趋向上升区间控制起重钩(4)上升或趋向下降区间控制起重钩(4)下降；

面积获取单元(74)，用于当手部未处于手部接触区域内时获取手部与感应区间的接触面积；

对比单元(75)，用于将所获取的接触面积与接触面积阈值进行比较，并于接触面积大于接触面积阈值，移动轨迹运动趋向上升区间或下降区间时，控制起重钩(4)上升或下降，于接触面积小于接触面积阈值时，起重钩(4)无法上升或下降。

8.根据权利要求7所述的智能升降起重系统，其特征在于：还包括：

急停模块(8)，用于当移动轨迹由感应区间趋向于上升区间或下降区间的运动过程中，手部偏离手部接触区域内或手部与感应区间的接触面积小于接触面积阈值，停止起重钩(4)的起重。

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