CN111775139A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，该机器人包括基座、与基座转动连接的旋转臂，以及设置在旋转臂上的执行机构和电机组件，执行机构包括穿设在旋转臂端部的丝杆以及与丝杆连接的传动组件，传动组件与丝杆配合以驱动丝杆沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动；电机组件的轴线沿旋转臂的长度方向延伸，电机组件与传动组件连接以驱动传动组件转动。本发明改进了机器人的结构，减小了机器人的体积。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

在工业生产中，SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人已经被普遍应用，其高速快节拍的功能特性大大提高了生产效率。

在传统技术中，SCARA机器人通常包括基座，与基座转动连接的大臂，以及与大臂转动连接的小臂，在小臂上设置有多个电机，在小臂的末端设置有丝杆，以及带动丝杆旋转或上下伸缩的从动带轮，电机的转轴上设置有主动带轮，该主动带轮通过皮带与从动带轮连接以驱动从动带轮转动，进而带动带动丝杆旋转或上下伸缩，使丝杆下端操作机构能够完成搬运、装配等工业作业。

其中，小臂上的电机通常沿竖直方向放置，使主动带轮和从动带轮的高度基本一致，且主动带轮的轴线和从动带轮的轴线基本平行，从而使皮带安装更加方便，但是竖直安装在小臂上的电机会导致小臂的高度较高，使机器人的整体体积较大。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明的目的在于提出一种机器人，以降低机器人的旋转臂的高度，进而缩小机器人的整体体积。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明是一种机器人，所述机器人包括：

基座；

旋转臂，所述旋转臂与所述基座转动连接；

执行机构，包括穿设在所述旋转臂端部的丝杆以及与所述丝杆连接的传动组件，所述传动组件与所述丝杆配合以驱动所述丝杆沿轴线旋转运动和/ 或在竖直方向上伸缩运动；

电机组件，设置在所述旋转臂上，所述电机组件的轴线沿所述旋转臂的长度方向延伸，所述电机组件与所述传动组件连接以驱动所述传动组件运动。

可选地，所述电机组件的转轴直接与所述传动组件传动连接以驱动所述传动组件转动，所述传动组件带动所述丝杆沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动。

可选地，所述传动组件包括与所述丝杆螺接的丝杆螺母，以及与该丝杆螺母连接的第一传动齿轮，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合，以在所述第一传动齿轮转动时所述丝杆螺母带动所述丝杆在竖直方向上伸缩运动；

所述电机组件包括第一电机，所述第一电机的转轴为第一驱动齿轮轴，该第一驱动齿轮轴与所述第一传动齿轮相啮合，以驱动所述第一传动齿轮转动，所述第一传动齿轮带动所述丝杆螺母转动。

可选地，所述第一传动齿轮为第一准双曲面齿轮，所述第一准双曲面齿轮设于所述丝杆螺母的轴向一侧，所述第一准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向所述丝杆螺母。

可选地，所述传动组件包括与所述丝杆通过键槽配合连接的花键螺母，以及与所述花键螺母连接的第二传动齿轮，所述花键螺母与所述丝杆键槽配合，以在所述第二传动齿轮转动时所述花键螺母带动所述丝杆沿轴线旋转运动；

所述电机组件包括第二电机，所述第二电机的转轴为第二驱动齿轮轴，该第二驱动齿轮轴与所述第二传动齿轮相啮合，以驱动所述第二传动齿轮转动，所述第二传动齿轮带动所述花键螺母转动。

可选地，所述第二传动齿轮为第二准双曲面齿轮，所述第二准双曲面齿轮设于所述花键螺母的轴向一侧，所述第二准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向所述花键螺母。

可选地，所述花键螺母和所述丝杆螺母同轴设置，所述第一传动齿轮为第一准双曲面齿轮，所述第二传动齿轮为第二准双曲面齿轮，所述第一传动齿轮带有轮齿的一面与所述第二传动齿轮带有齿轮的一面面对面设置，且彼此相互间隔。

可选地，所述第一准双曲面齿轮带有轮齿的一面与所述第二准双曲面齿轮带有齿轮的一面之间形成有啮合空间，所述第一驱动齿轮轴的端部伸入所述啮合空间内与所述第一准双曲面齿轮啮合，所述第二驱动齿轮轴端部伸入所述啮合空间内与所述第二准双曲面齿轮啮合。

可选地，所述丝杆螺母、所述第一准双曲面齿轮、所述第二准双曲面齿轮及所述花键螺母从上到下依次套设在所述丝杆上。

可选地，所述第一电机和所述第二电机沿所述旋转臂的宽度方向平行布设；所述第一电机的轴线和所述第二电机的轴线均沿所述旋转臂的长度方向延伸。

可选地，所述第一驱动齿轮轴上套设有第一轴承，该第一轴承支撑在所述旋转臂上；

所述第二驱动齿轮轴上套设有第二轴承，该第二轴承支撑在所述旋转臂上。

可选地，所述旋转臂上设置有第一轴承套，所述第一驱动齿轮轴穿过所述第一轴承套与所述第一传动齿轮啮合，所述第一轴承安装在所述第一轴承套内；

所述旋转臂上设置有第二轴承套，所述第二驱动齿轮轴穿过所述第二轴承套与所述第二传动齿轮啮合，所述第二轴承安装在所述第二轴承套内。

可选地，所述旋转臂组件包括大臂和小臂，所述大臂与所述基座转动连接，所述小臂的一端与所述大臂转动连接，另一端设置有所述执行机构；所述电机组件设置在所述小臂上，所述电机组件的轴线沿所述小臂的长度方向延伸。

本发明通过在机器人的旋转臂上设置执行机构，以及驱动执行机构运动的电机组件，并使电机组件的轴向沿旋转臂的长度方向延伸，从而降低了旋转臂的高度，使机器人的整体体积更小。而且，通过降低机器人旋转臂的高度，还能够减小旋转臂的运动阻力，提高机器人的工作效率。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作详细描述。

图1为本发明机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中小臂的内部结构示意图；

图3为图2中小臂的剖视图，其沿第一电机的轴向进行了剖视；

图4为图2中小臂的剖视图，其沿丝杆的轴向进行了剖视；

图5为图2中小臂的俯视图；

图6为本发明电机组件、传动组件及丝杆的装配示意图；

图7为图6中电机组件、传动组件及丝杆的分解示意图；

图8为本发明电机组件与第一准双曲面齿轮和第二准双曲面齿轮的装配示意图；

图9为图8中电机组件、第一准双曲面齿轮和第二准双曲面齿轮装配后沿电机组件的轴向的视图。

标号说明：

机器人1；旋转臂10；基座11；大臂12；小臂13；执行机构14；传动组件141；丝杆螺母1411；第一传动齿轮1412；第一紧固件1413；花键螺母 1414；第二传动齿轮1415；第二紧固件1416；丝杆142；电机组件15；第一电机151；第一驱动齿轮轴1511；第二电机152；第二驱动齿轮轴1521；第一轴承16；第一轴承套17；第二轴承18；第二轴承套19。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提出一种机器人。

参照图1，所述机器人1包括基座11，以及与基座11转动连接的旋转臂 10，该旋转臂10的上设置有用于执行装配、搬运等工业作业的执行机构14，及用于驱动该执行机构14运动的电机组件15。当机器人1工作时，通过控制旋转臂10旋转以将执行机构14移动至设定位置，并通过电机组件15对执行机构14的运动进行控制，使执行机构14执行装配、搬运等工业作业。

其中，执行机构14包括穿设在旋转臂10端部的丝杆142以及与该丝杆 142连接的传动组件141，该传动组件141与丝杆142配合，以驱动丝杆142 沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动；电机组件15与传动组件141 直接或间接传动连接以驱动传动组件141活动，从而使丝杆142下端的操作机构(图中未示出)移动至预设位置进行搬运、装配等操作。

需要说明的是，可以根据机器人1的类型对传动组件141的结构进行设置，使传动组件141只驱动丝杆142沿轴线旋转运动，或者只驱动丝杆142 在竖直方向上伸缩运动，还可以使传动组件141同时驱动丝杆142沿轴线旋转运动和在竖直方向上伸缩运动。

旋转臂10可以为一个不可弯折的整体结构,也可以为多个子旋转臂依次转动连接形成，具体可根据机器人1的类型而定。

例如图1所示，机器人1的旋转臂10可以包括转动连接的大臂12和小臂13，大臂12与基座11转动连接，小臂13的一端与大臂12转动连接，另一端设置有所述执行机构14，所述电机组件15设置在小臂13上。当机器人 1工作时，通过控制大臂12和小臂13的旋转角度，能够将小臂13上的执行机构14移动至设定位置，然后通过控制电机组件15转动以驱动执行机构14 的丝杆142沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动，以使丝杆142下端的操作机构执行搬运、装配等工业作业。

在一实施例中，电机组件15的轴线可以沿旋转臂10的长度方向延伸，以充分利用旋转臂10内部的空间，降低旋转臂10的高度，进而减小机器人 1的整体体积。而且，通过降低旋转臂10的高度，还能够减小旋转臂10的运动阻力，使机器人1具有更高的工作效率。

需要说明的是，电机组件15的轴线沿旋转臂10的长度方向延伸可以是电机组件15的轴线与旋转臂10的长度方向，也可以是电机组件15的轴线与旋转臂10的长度方向呈一定的夹角设置，具体可根据旋转臂10及电机组件 15的结构而定。

当旋转臂10包括大臂12和小臂13时，如图2所示，电机组件15的轴线可以沿小臂13的长度方向延伸，以减小小臂13的高度，使机器人1的整体体积更小，并减小小臂13的运动阻力，使机器人1具有更高的工作效率。

在一实施例中，当电机组件15与传动组件141间接传动连接时，可以在电机组件15的转轴与传动组件141之间连接中间传动机构，该中间传动机构可以为齿轮传动机构、带轮传动机构等等，具体可根据电机组件15和传动组件141在旋转臂10上的安装位置而定。

在另一些实施例中，当电机组件15与传动组件141直接传动连接时，如图2、图3及图6所示，可以省去中间传动机构，直接将电机组件15的转轴与传动组件141传动连接以驱动传动组件141转动，进而使传动组件141带动丝杆142沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动。此时，旋转臂10 的结构更加简单，电机组件15和传动组件141的安装更加方便。而且，电机组件15和传动组件141之间的传动精度更高，通过控制电机组件15的旋转角度，即可准确控制丝杆142沿轴线旋转角度和/或在竖直方向上伸缩长度。

在一实施例中，当传动组件141驱动丝杆142在竖直方向上伸缩运动时，如图3至图7所示，传动组件141可以包括与丝杆142螺接的丝杆螺母1411，以及与该丝杆螺母1411连接的第一传动齿轮1412，丝杆螺母1411与丝杆螺母1411通过螺纹配合，在第一传动齿轮1412转动时，丝杆螺母1411带动丝杆142在竖直方向上伸缩运动。由此，通过控制丝杆螺母1411相对旋转臂 10的旋转角度，可以准确的控制丝杆142在竖直方向上伸缩的长度。

其中，当电机组件15的转轴直接与传动组件141传动连接时，电机组件 15可以包括第一电机151，该第一电机151的转轴为第一驱动齿轮轴1511，该第一驱动齿轮轴1511与第一传动齿轮1412相啮合，以驱动第一传动齿轮 1412转动，使第一传动齿轮1412带动丝杆螺母1411转动，进而驱动丝杆142 在竖直方向上伸缩，以使电机组件15与传动组件141之间的连接更加简单，传动更加稳定。

需要说明的是，第一驱动齿轮轴1511上的轮齿可以直接在第一电机151 的转轴上加工形成，也可以通过将具有齿轮结构的零件与第一电机151的转轴连接以形成第一驱动齿轮轴1511，此处不作限制。

可选地，丝杆螺母1411可以为滚珠丝杆螺母，以减小丝杆螺母1411在驱动丝杆142沿竖直方向伸缩的过程中所受到的摩擦力。

可选地，第一传动齿轮1412可以为第一准双曲面齿轮，该第一准双曲面齿轮设于丝杆螺母1411的轴向一侧，且第一准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向丝杆螺母1411。则与第一准双曲面齿轮啮合的第一驱动齿轮轴1511 为准双曲面齿轮轴，能够使第一电机151与第一传动齿轮1412之间的传动精度更高，以实现对丝杆142沿竖直方向伸缩长度的精确控制。

可选地，如图7所示，传动组件141可以包括第一紧固件1413，该第一紧固件1413穿过第一准双曲面齿轮并与丝杆螺母1411紧固连接，以将第一准双曲面齿轮与丝杆螺母1411连接在一起，并使第一准双曲面齿轮能够带动丝杆螺母1411转动。其中，第一紧固件1413的数量可以为多个，并沿第一准双曲面齿轮的周向均匀分布，以使第一准双曲面齿轮与丝杆螺母1411之间的连接更加牢固。

当然，第一准双曲面齿轮与丝杆螺母1411之间也可以通过焊接、卡接等方式连接在一起，此处不作限制。

在另一些实施例中，第一传动齿轮也可以为与丝杆螺母连接的锥齿轮，并使第一驱动齿轮轴为锥齿轮轴。或者，第一传动齿轮还可以为第一传动齿轮为与丝杆螺母连接的蜗轮，并使第一驱动齿轮轴为蜗杆结构，此处不再赘述。

当传动组件141驱动丝杆142沿轴线旋转运动时，如图3至图7所示，传动组件141可以包括与丝杆142通过键槽配合连接的花键螺母1414，以及与花键螺母1414连接的第二传动齿轮1415，当第二传动齿轮1415带动花键螺母1414旋转时，花键螺母1414与丝杆142通过键槽配合以带动丝杆142 沿轴线旋转运动。可以理解的是，花键螺母1414与丝杆142通过键槽配合连接，使花键螺母1414不会相对丝杆142沿轴线方向转动，当控制花键螺母1414相对旋转臂10转动时，会带动丝杆142也相对旋转臂10转动，由此，通过控制丝杆螺母1411的旋转角度，即可准确的控制丝杆142沿轴线旋转的旋转角度。

其中，当电机组件15的转轴直接与传动组件141连接时，电机组件15 可以包括第二电机152，该第二电机152的转轴为第二驱动齿轮轴1521，该第二驱动齿轮轴1521与第二传动齿轮1415啮合，以驱动第二传动齿轮1415 转动，使第二传动齿轮1415带动花键螺母1414转动，进而驱动丝杆142旋转。由此，电机组件15与传动组件141之间的连接更加简单，传动更加稳定。

需要说明的是，第二驱动齿轮轴1521上的轮齿可以直接在第二电机152 的转轴上加工形成，也可以通过将具有齿轮结构的零件与第二电机152的转轴连接以形成第二驱动齿轮轴1521，此处不作限制。

可选地，花键螺母1414可以为滚珠花键螺母，以减小花键螺母1414在驱动丝杆142沿轴线旋转的过程中所受到的摩擦力。

可选地，第二传动齿轮1415可以为第二准双曲面齿轮，该第二准双曲面齿轮设于花键螺母1414的轴向一侧，第二准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向花键螺母1414。则与第二准双曲面齿轮啮合的第二驱动齿轮轴1521为准双曲面齿轮轴，能够使第二电机152与第二传动齿轮1415之间的传动精度更高，以实现对丝杆142旋转角度的精确控制。

可选地，如图4及图7所示，传动组件141可以包括第二紧固件1416，该第二紧固件1416穿过第二准双曲面齿轮并与花键螺母1414紧固连接，以将第二准双曲面齿轮与花键螺母1414连接在一起，并使第二准双曲面齿轮能够带动花键螺母1414转动。其中，第二紧固件1416的数量可以为多个，并沿第二准双曲面齿轮的周向均匀分布，以使第二准双曲面齿轮与花键螺母 1414之间的连接更加牢固。

当然，第二准双曲面齿轮与花键螺母1414之间也可以通过焊接、卡接等方式连接在一起，此处不作限制。

在另一些实施例中，第二传动齿轮也可以为与花键螺母连接的锥齿轮，并使第二驱动齿轮轴为锥齿轮轴。或者，第二传动齿轮还可以为第二传动齿轮为与花键螺母连接的蜗轮，并使第二驱动齿轮轴为蜗杆结构，此处不再赘述。

当传动组件141既可以驱动丝杆142沿轴线旋转运动，又可以驱动丝杆 142在竖直方向上伸缩运动时，驱动组件可以包括与丝杆142螺接的丝杆螺母1411、与该丝杆螺母1411连接的第一传动齿轮1412、与丝杆142通过键槽配合连接的花键螺母1414，以及与花键螺母1414连接的第二传动齿轮 1415；对应的，电机组件15包括第一电机151和第二电机152，且第一电机 151的第一驱动齿轮轴1511与第一传动齿轮1412相啮合，第二电机152的第二驱动齿轮轴1521与第二传动齿轮1415相啮合。

此时，丝杆142上设置有与丝杆螺母1411配合的螺纹，以及与花键螺母 1414配合的键槽，该键槽沿丝杆142的轴向延伸。

其中，如图3、图4、图6-图9所示，可以使花键螺母1414和丝杆螺母 1411同轴设置，第一传动齿轮1412为第一准双曲面齿轮，第二传动齿轮1415 为第二准双曲面齿轮，第一传动齿轮1412带有轮齿的一面与第二传动齿轮 1415带有齿轮的一面面对面设置，且彼此相互间隔，以防止第一传动齿轮 1412与第二传动齿轮1415相干涉。

可选地，第一准双曲面齿轮带有轮齿的一面可以与第二准双曲面齿轮带有齿轮的一面之间形成有啮合空间，第一驱动齿轮轴1511的端部伸入啮合空间内与第一准双曲面齿轮啮合，第二驱动齿轮轴1521端部伸入啮合空间内与第二准双曲面齿轮啮合。由此，能够使电机组件15与传动组件141之间的结构更加紧凑，以进一步缩小旋转臂10的体积。

具体地，如图3、图6及图7所示，传动组件141的丝杆螺母1411、第一准双曲面齿轮1412、第二准双曲面齿轮1415及花键螺母1414从上到下依次套设在丝杆142上，以使第二准双曲面齿轮1415和第一准双曲面齿轮1412 能够更加接近，从而进一步缩小传动组件141的整体体积。

或者，也可以使花键螺母1414、第二准双曲面齿轮1415、第一准双曲面齿轮1412及丝杆螺母1411从上到下依次套设在丝杆142上，此处不作限制。

其中，如图4和图9所示，第一准双曲面齿轮带有轮齿的一面与第二准双曲面齿轮带有齿轮的一面之间的间隙大于第一驱动齿轮轴1511的端部的直径和第二驱动齿轮轴1521端部的直径，以防止第一驱动齿轮轴1511端部与第二准双曲面齿轮相接触，并防止第二驱动齿轮轴1521端部与第一准双曲面齿轮接触。

具体地，如图9所示，第一准双曲面齿轮可以位于第二准双曲面齿轮的上方，并使第一驱动齿轮轴1511端部的高度高于第二驱动齿轮轴1521端部的高度，以使第一驱动齿轮轴1511端部与第二准双曲面齿轮之间间隔一定距离，并使第二驱动齿轮轴1521端部与第一准双曲面齿轮间隔一定距离。

当然，第一准双曲面齿轮也可以位于第二准双曲面齿轮的下方，并使第一驱动齿轮轴1511端部的高度小于第二驱动齿轮轴1521端部的高度，以使第一驱动齿轮轴1511端部与第二准双曲面齿轮之间间隔一定距离，并使第二驱动齿轮轴1521端部与第一准双曲面齿轮间隔一定距离。

可选地，当电机组件15包括第一电机151和第二电机152时，如图2、图5及图8所示，第一电机151和第二电机152可以沿旋转臂10的宽度方向平行布设，且第一电机151的轴线和第二电机152的轴线均沿旋转臂10的长度方向延伸，以使电机组件15与旋转臂10的形状相适配，以尽可能的利用旋转臂10的内部空间，缩小旋转臂10的体积。

需要说明的是，第一电机151的轴线和第二电机152的轴线可以平行设置，也可以呈一定的夹角设置，具体可根据电机组件15及旋转臂10的结构而定。

其中，当旋转臂10包括大臂12和小臂13，且电机组件15设置在小臂 13上时，第一电机151和第二电机152沿小臂13的宽度方向平行布设，并使第一电机151的轴线和第二电机152的轴线均沿小臂13的长度方向延伸，以缩小小臂13的体积。

当电机组件15包括第一电机151时，如图3、图6及图7所示，在第一电机151的第一驱动齿轮轴1511上可以套设第一轴承16，该第一轴承16支撑在旋转臂10上，以对第一驱动齿轮轴1511起到支撑限位的作用，防止第一驱动齿轮轴1511在转动过程中产生晃动而导致传动不稳定。

可选地，如图2、图3及图5所示，在旋转臂10上可以设置第一轴承套 17，第一驱动齿轮轴1511穿过第一轴承套17与第一传动齿轮1412啮合，第一轴承16安装在第一轴承套17内，以使第一轴承16的安装更加稳定，提高第一轴承16对第一驱动齿轮轴1511的支撑限位效果。

同样地，当电机组件15包括第二电机152时，如图3、图6及图7所示，在第二电机152的第二驱动齿轮轴1521上套设第二轴承18，该第二轴承18 支撑在旋转臂10上，以对第二驱动齿轮轴1521起到支撑限位的作用，此处不再赘述。

其中，在旋转臂10上可以设置第二轴承套19，第二驱动齿轮轴1521穿过第二轴承套19与第二传动齿轮1415啮合，第二轴承18安装在第二轴承套 19内，以使第二轴承18安装更加稳定。

本发明中，上述机器人1可以为SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人,也可以为其它任何具有所述旋转臂的机器人，此处不作限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机器人，其特征在于,所述机器人包括：

基座；

旋转臂，所述旋转臂与所述基座转动连接；

执行机构，包括穿设在所述旋转臂端部的丝杆以及与所述丝杆连接的传动组件，所述传动组件与所述丝杆配合以驱动所述丝杆沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动；

电机组件，设置在所述旋转臂上，所述电机组件的轴线沿所述旋转臂的长度方向延伸，所述电机组件与所述传动组件连接以驱动所述传动组件运动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电机组件的转轴直接与所述传动组件传动连接以驱动所述传动组件转动，所述传动组件带动所述丝杆沿轴线旋转运动和/或在竖直方向上伸缩运动。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传动组件包括与所述丝杆螺接的丝杆螺母，以及与该丝杆螺母连接的第一传动齿轮，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合，以在所述第一传动齿轮转动时所述丝杆螺母带动所述丝杆在竖直方向上伸缩运动；

所述电机组件包括第一电机，所述第一电机的转轴为第一驱动齿轮轴，该第一驱动齿轮轴与所述第一传动齿轮相啮合，以驱动所述第一传动齿轮转动，所述第一传动齿轮带动所述丝杆螺母转动。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一传动齿轮为第一准双曲面齿轮，所述第一准双曲面齿轮设于所述丝杆螺母的轴向一侧，所述第一准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向所述丝杆螺母。

5.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述传动组件包括与所述丝杆通过键槽配合连接的花键螺母，以及与所述花键螺母连接的第二传动齿轮，所述花键螺母与所述丝杆键槽配合，以在所述第二传动齿轮转动时所述花键螺母带动所述丝杆沿轴线旋转运动；

所述电机组件包括第二电机，所述第二电机的转轴为第二驱动齿轮轴，该第二驱动齿轮轴与所述第二传动齿轮相啮合，以驱动所述第二传动齿轮转动，所述第二传动齿轮带动所述花键螺母转动。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第二传动齿轮为第二准双曲面齿轮，所述第二准双曲面齿轮设于所述花键螺母的轴向一侧，所述第二准双曲面齿轮带有多个轮齿的一面背向所述花键螺母。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述花键螺母和所述丝杆螺母同轴设置，所述第一传动齿轮为第一准双曲面齿轮，所述第二传动齿轮为第二准双曲面齿轮，所述第一传动齿轮带有轮齿的一面与所述第二传动齿轮带有齿轮的一面面对面设置，且彼此相互间隔。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一准双曲面齿轮带有轮齿的一面与所述第二准双曲面齿轮带有齿轮的一面之间形成有啮合空间，所述第一驱动齿轮轴的端部伸入所述啮合空间内与所述第一准双曲面齿轮啮合，所述第二驱动齿轮轴端部伸入所述啮合空间内与所述第二准双曲面齿轮啮合。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述丝杆螺母、所述第一准双曲面齿轮、所述第二准双曲面齿轮及所述花键螺母从上到下依次套设在所述丝杆上。

10.如权利要求5至9中任一所述的机器人，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机沿所述旋转臂的宽度方向平行布设；所述第一电机的轴线和所述第二电机的轴线均沿所述旋转臂的长度方向延伸。

11.如权利要求5至9中任一所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动齿轮轴上套设有第一轴承，该第一轴承支撑在所述旋转臂上；

所述第二驱动齿轮轴上套设有第二轴承，该第二轴承支撑在所述旋转臂上。

12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述旋转臂上设置有第一轴承套，所述第一驱动齿轮轴穿过所述第一轴承套与所述第一传动齿轮啮合，所述第一轴承安装在所述第一轴承套内；

所述旋转臂上设置有第二轴承套，所述第二驱动齿轮轴穿过所述第二轴承套与所述第二传动齿轮啮合，所述第二轴承安装在所述第二轴承套内。

13.如权利要求1至9中任一所述的机器人，其特征在于，所述旋转臂组件包括大臂和小臂，所述大臂与所述基座转动连接，所述小臂的一端与所述大臂转动连接，另一端设置有所述执行机构；所述电机组件设置在所述小臂上，所述电机组件的轴线沿所述小臂的长度方向延伸。

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