CN111762584A - 一种餐饮业自动化物流机构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种此餐饮业自动化物流机构，其包括冷柜货架、机械臂机构、输送回转线系统、餐桌，输送回转线系统包括回转主线和两条回转副线，回转主线上设置有两个过渡机构，两条回转副线设置有若干推送机构，机械臂机构夹取冷柜货架上指定位置的待运送件并将此待运送件投放至回转主线上，过渡机构将符合回转副线需要的待运送件推送至回转副线上，推送机构将符合餐桌需要的待运送件推送至餐桌上，此机构通过机械臂机构从冷柜货架将待运送件取出并直接放在回转主线上，减少了中间机构并提高了输送效率，采用推送机构以及过渡机构，提高安装效率与降低成本，并提供了此餐饮业自动化物流机构的工作方法，基本实现无人化，进而降低人力成本。

Description

一种餐饮业自动化物流机构及其工作方法

技术领域

本发明涉及餐饮物流技术领域，特别是涉及一种餐饮业自动化物流机构及其工作方法。

背景技术

随着信息技术、控制技术的快速发展，以及人力成本越发的高昂，各大行业也开始慢慢朝着自动化、信息化、智能化的方向发展。作为劳动力密集型的餐饮业，近几年也出现了各种形式的自动化物流线，但大多将仓储和运输相分离，自动化程度不高，导致仍然需要大量人力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效、便捷的餐饮业自动化物流机构。

本发明还提供一种餐饮业自动化物流机构工作方法。

本发明所采取的技术方案是：

根据本发明第一方面的实施例的餐饮业自动化物流机构，其包括冷柜货架、机械臂机构、输送回转线系统以及餐桌，冷柜货架用于存储待运送件，所述机械臂机构用于夹取所述冷柜货架上指定位置的待运送件，所述输送回转线系统包括回转主线、至少两条回转副线、若干过渡机构以及若干推送机构，所述过渡机构与所述回转副线数量相同，各所述过渡机构横跨设置在相邻的一组所述回转主线和所述回转副线上，所述过渡机构将符合所述回转副线需要的待运送件推送至所述回转副线上，所述推送机构分别安装在各条所述回转副线上，各所述推送机构将符合所述餐桌需要的待运送件推送至所述餐桌上。

本发明的有益效果：此餐饮业自动化物流机构，其包括冷柜货架、机械臂机构、输送回转线系统、餐桌，输送回转线系统包括回转主线和两条回转副线，回转主线上设置有两个过渡机构，两条回转副线设置有若干推送机构，机械臂机构夹取冷柜货架上指定位置的待运送件并将此待运送件投放至回转主线上，过渡机构将符合回转副线需要的待运送件推送至回转副线上，推送机构将符合餐桌需要的待运送件推送至餐桌上，此机构通过机械臂机构从冷柜货架将待运送件取出并直接放在回转主线上，减少了中间机构并提高了输送效率，采用推送机构以及过渡机构，提高安装效率与降低成本，并提供了此餐饮业自动化物流机构的工作方法，基本实现无人化，进而降低人力成本。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述机械臂机构包括支架、至少一个机械臂以及夹取组件，所述机械臂一端连接在所述支架上，所述机械臂一端活动连接所述夹取组件，所述夹取组件用于夹取待运送件并通过所述机械臂移动放入回转主线内。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述冷柜货架包括冷柜和货架，所述货架可拆卸地安装在冷柜内。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述冷柜包括柜体及所述柜体围合形成的腔体，所述柜体的外壳上开设有与所述腔体连通的窗口，所述柜体的内壳体上设置有出风口、吸风口以及预留孔，所述出风口和所述吸风口分别位于所述柜体的内壳壳体的不同侧壁上，所述货架通过所述预留孔安装于所述腔体中，所述货架的出料端朝向所述窗口设置。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述货架包括支撑框架和若干轨道模块，各所述轨道模块均包括若干轨道单元和两个支撑杆件，两所述支撑杆件分别固定在支撑框架的两相对面，所述支撑杆件包括支撑杆和若干限位筒，各所述限位筒滑动套装在所述支撑杆上，所述轨道单元卡装在相邻所述限位筒之间的所述支撑杆上。

进一步作为本发明技术方案的改进，各所述轨道单元包括两平行间隔设置的支撑板、辊轮模组以及挡板，所述辊轮模组安装在两所述支撑板之间，所述挡板安装在所述辊轮模组的出料端，两所述支撑板的两端的底部均设置有卡槽板，所述卡槽板挂装在相邻所述限位筒之间的支撑杆上。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述回转主线包括主平台和位于所述主平台两侧的环形主滑道，各所述回转副线位于所述环形主滑道相同侧。

进一步作为本发明技术方案的改进，各所述过渡机构包括第一推动件、第一推板、第一固定安装板、两个第一驱动件、两个第一阻挡棒以及两个第一传感器，所述第一固定安装板安装固定在所述主平台上，所述第一推动件安装在所述第一固定安装板上，所述第一推动件驱动所述第一推板推送待运送件进入所述回转副线，两个所述第一驱动件安装在所述第一固定安装板的两端，两个所述第一驱动件驱动所述第一阻挡棒往复移动以形成所述回转主线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，两个所述第一传感器分别设置在所述回转主线和所述回转副线的相对面上，所述第一传感器用于检测所述回转主线和所述回转副线的所述过渡机构处是否有待运送件。

进一步作为本发明技术方案的改进，各所述回转副线均包括副平台和设置于所述副平台两侧的环形副滑道，各所述推送机构设置在所述副平台上。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述回转副线上设置有阻挡机构，所述阻挡机构位于所述回转副线上所述过渡机构部分的前端，所述阻挡机构包括第二固定安装板、两个第二阻挡棒、两个第二驱动件以及第二传感器，所述第二固定安装板安装在所述副平台上，所述第二驱动件间隔固定在所述第二固定安装板的两端，所述第二驱动件用于驱动所述第二阻挡棒往复移动以形成所述回转副线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，所述第二传感器设置在所述副平台的侧面上，且所述第二传感器位于所述阻挡机构处。

进一步作为本发明技术方案的改进，各所述推送机构包括第二推动件、第二推板以及第三固定安装板，所述第三固定安装板固定在所述副平台上，所述第三固定安装板的至少一侧安装所述第二推动件，所述第二推动件驱动所述第二推板推送待运送件进入所述餐桌，以使所述推送机构将符合所述餐桌需要的待运送件推送至所述餐桌上。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述第二推动件的两侧对称设置有第三驱动件和第三阻挡棒，所述第三驱动件固定在所述第三固定安装板上，所述第三驱动件驱动所述第三阻挡棒往复移动以形成所述回转副线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，所述副平台的侧面上安装有第三传感器，且所述第三传感器位于所述第二推动件处。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述回转主线和所述回转副线上均安装有信息识别装置，所述信息识别装置用于识别待运送件信息并将待运送件信息传递至上位机系统。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述餐桌上设置有第四传感器，所述餐桌的推出口处于第四传感器的检测范围。

根据本发明第二方面实施例的餐饮业自动化物流机构的工作方法，其应用前面所述的餐饮业自动化物流机构，方法包括以下步骤：

S1：仓储，将搭载有待运送件信息的待运送件放入所述冷柜货架，并将补料信息输入上报上位机系统；

S2：取料，根据客户点单信息，调度所述机械臂机构夹取所述冷柜货架上指定位置的待运送件；

S3：放料，所述机械臂机构夹取待运送件放入所述输送回转线系统的所述回转主线上，所述机械臂机构移动至原点位等待下一个取料命令；

S4：第一次分配：根据客户点单信息，所述上位机系统控制过渡机构将所述回转主线上的待运送件输送到客户所在餐桌的回转副线上；

S5：第二次分配：所述上位机系统控制所述推送机构将所述回转副线上的待运送件输送到客户所在餐桌上。

进一步作为本发明技术方案的改进，在步骤S4中，第一次分配包括：

第一步：当位于所述回转主线上的过渡机构处没有待运送件，待运送件随着所述回转主线移动进入所述回转主线的所述过渡机构处，所述过渡机构阻拦此待运送件通过并且阻止下一个待运送件进入所述过渡机构；

第二步：所述上位机系统判断此待运送件是否需要分配到该过渡机构所对应的回转副线，若不分配，此待运送件继续沿所述回转主线移动，进入下一个过渡机构，所述过渡机构继续接收下一个待运送件进入检测分配，若分配：所述回转副线上的过渡机构处无待运送件，则所述过渡机构将待运送件推出到回转副线上，被分配到所述回转副线上的待运送件随着所述回转副线移动，所述过渡机构复位，下一个待运送件流入过渡机构进行识别，完成第一次分配。

进一步作为本发明技术方案的改进，在步骤S5中，第二次分配包括：

A、当位于所述回转副线上的所述推送机构上没有待运送件，待运送件沿着所述回转副线移动至所述推送机构处，所述推送机构阻拦此待运送件通过并阻止下一个待运送件进入所述推送机构处；

B、所述上位机系统判断该待运送件是否需要分配到此推送机构对应餐桌，若不分配，此待运送件继续沿着回转副线向前移动，进入下一个推送机构，所述推送机构继续接收下一个待运送件进入检测，若分配，检测所述餐桌的推出口有无待运送件，若没有，所述推送机构将待运送件推出至餐桌，所述推送机构复位，下一个待运送件随所述回转副线流入推送机构进行识别分配，若有，则进行上面不分配流程，让此待运送件下次进入再判断直到客户取走餐桌推出口的待运送件。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明实施例的餐饮业自动化物流机构整体结构示意图；

图2为本发明实施例的输送回转线系统及餐桌示意图；

图3为图2的过渡机构部分放大图；

图4为图3的过渡机构示意图；

图5为图3的阻挡机构示意图；

图6为本发明实施例的输送回转线系统及餐桌另一角度示意图；

图7为图6的过渡机构部分放大图；

图8为图7的过渡机构示意图；

图9为图7的阻挡机构示意图；

图10为图6的推送机构部分放大图；

图11为图10的推送机构示意图；

图12为本发明实施例的冷柜货架示意图；

图13为图12的冷柜示意图；

图14为图12的货架示意图；

图15为图14的轨道模块示意图；

图16为图15的轨道单元示意图；

图17为图16的部分结构放大图；

图18为图14的支撑杆件示意图；

图19为本发明实施例的机械臂机构示意图；

图20为本发明实施例夹取组件实施例一示意图；

图21为本发明实施例夹取组件实施例二示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1，一种餐饮业自动化物流机构，其包括冷柜货架100、机械臂机构200、输送回转线系统300、餐桌400。具体地，冷柜货架100内存储有大量待运送件，机械臂机构200夹取冷柜货架100上指定位置的待运送件。在本实施例中，待运送件为料盒。此机构，采用冷柜货架100，节约该空间并节省成本，采用机械臂机构200出料，机械臂机构200从冷柜货架100中将料盒取出并直接放在输送回转线系统300上，减少了中间机构并提高了输送效率，对过渡机构330以及推送机构340进行模块化设计，提高安装效率与降低成本，此机构可模块化复制，经济效益较高。

参照附图2或附图6，输送回转线系统300包括回转主线310和两条回转副线320。当然回转副线320的条数可以根据需要任意设置。回转主线310上设置有两个过渡机构330。过渡机构330的数量与回转副线320相同，过渡机构330横跨设置在相邻的一组回转主线310和回转副线320上，两条回转副线320设置有若干推送机构340。过渡机构330横跨设置，即过渡机构330可以活动伸出到回转副线320上，将料盒从回转主线310推送到回转副线320上。

机械臂机构200夹取冷柜货架100上指定位置的料盒并将料盒投放至回转主线310上，过渡机构330将符合回转副线320需要的料盒推送至回转副线320上，各推送机构340用于将符合餐桌400需要的料盒推送至餐桌400。

参照附图19，机械臂机构200包括支架210、两个机械臂220以及夹取组件230。进一步地，支架210固定在地面，支架210为T字形，包括一端固定在地面的竖杆和固定在竖杆顶端的横杆。两个机械臂220分别连接在支架210的横杆的两侧，机械臂220活动连接夹取组件230，夹取组件230夹取料盒并通过机械臂220移动放入回转主线310内。

参照附图20和图21，夹取组件230包括驱动机构231、连接件232以及夹爪233。驱动机构231包括缸体2311以及在缸体2311一侧的导轨2312，连接件232一端连接导轨2312，连接件232另一端连接夹爪233，夹爪233包括第一夹臂2331和第二夹臂2332。连接件232包括设置在端部的滑块2321，滑块2321在导轨2312上沿导轨2312长度方向滑动，带动第一夹臂2331和第二夹臂2332松开或闭合。

其中，驱动机构231的与导轨2312相对的缸体2311另一侧与机械臂220端部连接。驱动机构231驱动连接件232在导轨2312内滑动，并使第一夹臂2331和第二夹臂2332松开或闭合，从而放下料盒或夹取料盒。

可以理解地，第一夹臂2331和/或第二夹臂2332的内侧面安装有垫块2333。垫块2333可以采用橡胶材料制作。垫块2333可以起到夹紧料盒作用，提高摩擦力防止料盒滑落，同时能够保护料盒被夹取面不会被磨损。驱动机构231可以采用手指气缸。手指气缸是自动化设备中一个常用的零部件，能够模仿人手做抓取和放开动作。缸体2311上还设置有调速阀。调速阀改善节流后压力损失大的现象，使节流后流体的压力基本等同于节流前的压力，减少流体发热的现象。

连接件232竖直设置，驱动机构231和夹爪233水平设置，使驱动机构231、连接件232以及夹爪233组装后整体呈阶梯状。

第一夹臂2331和第二夹臂2332均包括连接段、夹取段。其中，第一夹臂2331和第二夹臂2332的连接段整体呈八字形设置，夹取段的夹取面设置有一凹槽，夹取段整体呈直线设置，垫块2333安装在第一夹臂2331和第二夹臂2332的夹取段的凹槽的两侧。

在一个实施例中，第一夹臂2331的夹取面面安装有垫块2333，当然，也可以将将垫块2333设置在第二夹臂2332上。垫块2333粘贴在第一夹臂2331的夹取面上，采用粘贴方式可以避免钻孔，安装非常便利。同时可以在垫块2333上设置防滑纹或者增强摩擦力的凹槽或者凸点。

在另一个实施例中，第一夹臂2331和第二夹臂2332的夹取面均安装有垫块2333。具体地，垫块2333通过螺钉固定在第一夹臂2331和第二夹臂2332的夹取面面上。因为，垫块2333在夹取过程中存在磨损老化的情况，因此需要定时更换，采用螺丝或螺钉方式，能够快速更换磨损的垫块2333。

可以理解地，在第一夹臂2331和第二夹臂2332上安装有夹臂传感器2334。其中夹臂传感器2334可以采用对射传感器或光电传感器。

在其中一个实施例中，第一夹臂2331和第二夹臂2332上安装对射传感器。在机械臂机构200夹取过程中，可能存在夹取力不够或其他意外情况，使料盒滑落等。因此，为了检测夹取过程中料盒是否夹取以及移动过程中料盒是否异常，在第一夹臂2331和第二夹臂2332上安装对射传感器，如果出现异常对射传感器可以及时通知报警，减少故障率。

参照附图12，在本实施例中，冷柜货架100包括冷柜110和货架120，货架120可拆卸地安装在冷柜110内。该冷柜货架100采用模块化组装的模式，具有占地空间小、易于组装维护、可靠性高、制造运营成本低等特点。

参照附图13，冷柜110包括柜体111以及柜体111围合形成的腔体112，柜体111的外壳上开设有和腔体112连通的窗口113，柜体111的内壳体上设置有出风口114、吸风口115、吹风口116以及预留孔。出风口114、吹风口116、吸风口115分别位于柜体111的内壳体的不同侧壁上。其中，出风口114设置在柜体111的内壳体的两侧，吹风口116设置在柜体111的内壳体的顶部，吸风口115设置在柜体111的内壳体的底部。可以根据需要调节出风口114、吹风口116以及吸风口115的位置。

货架120通过预留孔固定安装在腔体112中，货架120的出料端朝向窗口设置。将货架120和冷柜110相结合一体式设计，冷柜110对货架120内的料盒进行冷藏保鲜。同时柜体111的外壳体上开设有与腔体112相通的窗口113，通过窗口113取料，配合餐饮业的智能化仓储，方便与外部机器人加护，便于店面标准化快速拓展，货架120通过预留孔快速配合安装。

参照附图14、附图15以及附图18，货架120包括支撑框架121和若干轨道模块122，各轨道模块122倾斜平行设置，各轨道模块122均包括若干轨道单元1221和两个支撑杆件1222，两支撑杆件1222分别固定在支撑框架121的前端面和后端面。支撑杆件1222包括支撑杆12221和若干限位筒12222，各限位筒12222滑动套装在支撑杆12221上，轨道单元1221卡装在相邻限位筒12222之间的支撑杆12221上。采用支撑杆件1222可以将各轨道模块122快速安装，同时无需使用定位工装以及紧固件实现轨道单元1221的快速装配。

参照附图16和附图17，各轨道单元1221包括两平行间隔设置的支撑板12211、辊轮模组12212以及挡板12213，辊轮模组12212安装在两支撑板12211之间，挡板12213安装在辊轮模组12212的出料端，两支撑板12211的两端的底部均设置有卡槽板12214，卡槽板12214挂装在相邻限位筒12222之间的支撑杆12221上。

支撑框架121起到固定与调整轨道模块122的作用，底部带有内置芯片的料盒可以通过人工将料盒由每个轨道单元1221的输入端放入，料盒通过自身重力以及辊轮模组12212滚动摩擦向下滑动，支撑板12211和支撑框架121挂接并对料盒两侧起到限位作用，在轨道单元1221的输出端的挡板12213的内侧设置弹簧片，可以对料盒起到缓冲作用，防止因下滑过快造成损伤以及降低料盒撞击带来的噪音等。

其中，支撑板12211的内侧面设置有数字标识，每个轨道单元1221内可以放置五个料盒，这样可以方便补料员对整个货架120的数字信息进行管理。货架120的层数作为纵坐标，每一层的各个轨道单元1221可以作为横坐标，同时通过数字标识，可以将货架120的菜品种类、位置、数量录入系统，便于信息系统管理库存，便于引进智能化库存管理系统。

支撑杆件1222由支撑杆12221、限位筒12222以及固定法兰座组成。其中，固定法兰座设置在支撑杆12221的两端，支撑杆12221通过固定法兰座连接固定在支撑框架121的立柱上，限位筒12222等间距固定在支撑杆12221上，轨道单元1221固定在相邻限位筒12222之间的支撑杆12221上，在各支撑杆件1222的中部均设置中间支撑板，中间支撑板的两端通过法兰螺钉固定在支撑框架121的顶底的横梁上，支撑杆件1222卡接固定在中间支撑板上。设置中间支撑板可以实现支撑杆件1222安装的快速定位，方便安装。

参照附图2至附图11，回转主线310包括主平台311和位于主平台311两侧的环形主滑道312，各回转副线320位于环形主滑道312相同侧。

其中，各过渡机构包括第一推动件331、第一推板332、第一固定安装板333、两个第一驱动件334、两个第一阻挡棒335以及两个第一传感器336，第一固定安装板333安装固定在主平台311上，第一推动件331安装在第一固定安装板333上，第一推动件331驱动第一推板332推送料盒进入回转副线320，两个第一驱动件334安装在第一固定安装板333的两端，两个第一驱动件334各连接一个第一阻挡棒335，第一驱动件334驱动第一阻挡棒335往复移动以形成回转主线310的通断，从而阻挡料盒或使料盒通过，两个第一传感器336分别设置在回转主线310和回转副线320的相对面上，第一传感器336用于检测回转主线310和回转副线320的过渡机构330处是否有料盒。第一推动件331、第一驱动件334采用气缸，第一传感器360采用光电传感器。

如图，各回转副线320均包括副平台321和设置在副平台321两侧的环形副滑道322，各推送机构340等间距设置在副平台321上。具体地，回转副线320上设置有阻挡机构350。阻挡机构350包括第二固定安装板351、两个第二阻挡棒352、两个第二驱动件353以及第二传感器354。第二固定安装板351安装在副平台321上，第二驱动件353间隔固定在第二固定安装板351的两端，第二驱动件353驱动第二阻挡棒352往复移动以形成回转副线320的通断，从而阻拦料盒或使料盒通过，第二传感器354设置在阻挡机构350处的副平台321的侧面上。第二驱动件353采用气缸，第二传感器354采用光电传感器。

阻挡机构350主要起到在过渡机构330推送料盒进入回转副线320上时，阻挡料盒进入回转副线320的过渡机构330推送工位处。

参照附图11，各推送机构340为左右对称推送机构。推送机构340包括四个第三驱动件344、两个第二推动件341、两个第三传感器346、第三固定安装板343、两个第二推板342以及四个第三阻挡棒345。具体地，第三固定安装板343固定在副平台321上，四个第三驱动件344对称分布在第三固定安装板343的四个对角处，各第三驱动件344分别连接有一个第三阻挡棒345，第三驱动件344驱动第三阻挡棒345往复移动以形成回转副线320的通断，从而阻拦料盒或使料盒通过，两个第二推动件341对称设置在第三固定安装板343的两侧，两个第二推动件341分别与一第二推板342连接，第二推动件341驱动第二推板342推送料盒进入餐桌，两个第三传感器346分别安装在副平台321的两侧面上。优选地，第三传感器346采用光电传感器，第三驱动件344和第二推动件341采用气缸。

可以理解地，回转主线310和回转副线320上均安装有信息识别装置，信息识别装置识别料盒信息并将料盒信息传递至上位机系统。信息识别装置可以采用RFID设备或者视觉识别系统识别料盒信息。餐桌400的推出口位置设置有第四传感器410用于感应推出口位置是否有料盒。

阻挡机构350的工作逻辑如下：当过渡机构330的光电传感器检测到回转副线320的过渡机构330上没有料盒，此时阻挡机构350后侧的升降气缸处于降下状态带动第二阻挡棒352降下阻挡料盒向前流出到过渡机构330，而前侧的升降气缸处于升起状态，允许料盒进入阻挡机构350。料盒随着回转副线320移动至阻挡机构350处，被后侧的第二阻挡棒352阻拦，此时阻挡机构350处的光电传感器检测到阻挡机构350上有料盒，前侧第二升降气缸驱动前侧第二阻挡棒352降下，阻拦下一个料盒进入阻挡机构350。设置前后两个第二升降气缸可以依次放行来保证整个逻辑的严密性，进而保证每个料盒被拦截在阻挡机构350处。

其中，位于回转主线310和回转副线320传送方向前端的升降气缸以及阻拦棒为前侧，位于位于回转主线310和回转副线320传送方向后端的升降气缸以及阻拦棒为后侧。

本发明还提供了另一方面的实施例，一种餐饮业自动化物流机构的工作方法，其包括以下步骤仓储-取料-放料-分配四个步骤。具体情况如下：

S1：仓储，将搭载有待运送件信息的待运送件放入冷柜货架100，并将补料信息输入上报上位机系统，具体地，工作人员将料盒装满菜品，并且将菜品ID写入料盒内嵌芯片中，然后将料盒从冷柜货架100后方的门体，将料盒依次放入货架120中，手动输入补料信息上报上位机系统，从而将对应菜品料盒信息与轨道单元1221坐标相对应；

S2：取料，根据客户点单信息，上位机系统通过PLC调度机械臂机构200将夹取组件230移动至所对应分配的货架120的轨道单元1221所在坐标取对应料盒，夹取组件230达到坐标位置，手指气缸通气，手指气缸驱动连接件232在导轨2312内滑动，并使第一夹臂2331和第二夹臂2332闭合夹紧；

S3：放料，机械臂机构200将夹取有料盒的夹取组件230移动至回转主线310靠近冷柜货架100一侧，机械臂220将夹取有料盒的夹取组件230放入回转主线310内，手指气缸通气，夹取组件230松开料盒，料盒随着回转主线310上的链板向前滑动，链板下方的RFID设备读取料盒内置芯片的料盒信息与菜品信息并上报给上位机系统，上位机系统根据客户点单信息进而对料盒进行分配，机械臂220将夹取组件230移动至原点位等待下一个取料命令；

S4：第一次分配：根据客户点单信息，上位机系统控制过渡机构330将回转主线310上的料盒输送到客户所在餐桌400的回转副线320上；

S5：第二次分配：上位机系统控制推送机构340，将回转副线320上的料盒输送到客户所在餐桌400上。

在第一次分配中，包括以下步骤：

第一步：当过渡机构330处位于回转主线310上的光电传感器检测到过渡机构330上没有料盒，过渡机构330后侧的升降气缸处于降下状态，而过渡机构330前侧的升降气缸处于升起状态，料盒随着回转主线310移动至过渡机构330处，过渡机构330后侧的第一阻挡棒335处于下降状态，料盒被阻挡在回转主线310的过渡机构330处，回转主线310上的光电传感器检测到过渡机构330上有料盒，通气带动过渡机构330前侧的升降气变为下降状态，从而通过前侧的第一阻挡棒335阻挡下一个料盒进入过渡机构330；

第二步：料盒被阻拦在过渡机构330处，通过RFID设备识别料盒信息并通过上位机系统判断此料盒是否需要分配到该过渡机构330所对应的回转副线320，如果不分配，过渡机构330处的后侧升降气缸带动第一阻挡棒335升起，过渡机构330处料盒继续沿回转主线310移动，进入下一个过渡机构330，过渡机构330处的回转主线310上的光电传感器检测到过渡机构330处无料盒，过渡机构330后侧升降气缸带动后侧第一阻挡棒335下降，前侧升降气缸带动前侧第一阻挡棒335升起，如果分配，回转副线320上的过渡机构330的光电传感器检测到过渡机构330无料盒，且回转副线320上阻挡机构350靠近过渡机构330处的升降气缸处于下降状态，第一推动件331带动第一推板332将料盒推出到回转副线320上；

第三步：被分配的料盒随着回转副线320移动，第一推动件331带动第一推板332退回，过渡机构330前侧升降气缸带动前侧第一阻挡棒335升起，下一个料盒流入过渡机构330进行识别分配，回转副线320上的升降气缸带动第二阻挡棒352升起，回转副线320上的料盒随着回转副线320移动，完成第一次分配。

在第二次分配中，包括以下步骤：

A、当回转副线320上的推送机构340的光电传感器检测到工位上有料盒，推送机构340后侧升降气缸处于降下状态，前侧升降气缸处于升起状态，料盒沿着回转副线320移动至推送机构340工位处，料盒被后侧第三阻挡棒345阻拦，光电传感器检测到料盒，前侧升降气缸通气下降，前侧第三阻挡棒345下降阻拦下一个料盒进入；

B、通过RFID设备识别料盒信息并通过上位机系统判断该料盒是否需要分配到此推送机构340对应餐桌400，如果不分配，推送机构340的后侧升降气缸通气带动后侧的第三阻挡棒345升起，料盒继续沿着回转副线320向前移动，进入下一个推送机构340，推送机构340的光电传感器检测到无料盒信息，后侧升降气缸由升起状态变为降下状态，前侧升降气缸由降下状态变为升起状态，如果分配，对应餐桌400上的第四传感器410检测推出口有无料盒，如果没有，第二推动件341推动第二推板342将料盒推出，如果有，则进行上面不分配流程，让料盒下次进入再判断直到客户取走推出口料盒；

C：第二推动件341带动第二推板342退回，且推送机构340的前侧升降气缸通气由降下状态变为升起状态，下一个料盒随回转副线320流入推送机构340进行识别分配。

此工作方法通过仓储-取料-放料-分配，完成一个完整的工作循环，使得料盒等物料在回转主线310和回转副线320之间进行过渡分配，进而在此基础上构建一个完整物流系统。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (16)

1.一种餐饮业自动化物流机构，其特征在于，包括：

冷柜货架，用于存储待运送件；

机械臂机构，所述机械臂机构用于夹取所述冷柜货架上指定位置的待运送件；

输送回转线系统，所述输送回转线系统包括回转主线、至少两条回转副线、若干过渡机构以及若干推送机构，回转主线用于接收机械臂机构从冷柜货架中夹取的待运送件，所述过渡机构与所述回转副线数量相同，各所述过渡机构横跨设置在相邻的一组所述回转主线和所述回转副线上，所述过渡机构将符合所述回转副线需要的待运送件推送至所述回转副线上，所述推送机构分别安装在各条所述回转副线上；

餐桌，各所述推送机构将符合所述餐桌需要的待运送件推送至所述餐桌上。

2.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述机械臂机构包括支架、至少一个机械臂以及夹取组件，所述机械臂一端连接在所述支架上，所述机械臂一端活动连接所述夹取组件，所述夹取组件用于夹取待运送件并通过所述机械臂移动放入回转主线内。

3.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述冷柜货架包括冷柜和货架，所述货架可拆卸地安装在冷柜内。

4.根据权利要求3所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述冷柜包括柜体及所述柜体围合形成的腔体，所述柜体的外壳上开设有与所述腔体连通的窗口，所述柜体的内壳体上设置有出风口、吸风口以及预留孔，所述出风口和所述吸风口分别位于所述柜体的内壳壳体的不同侧壁上，所述货架通过所述预留孔安装于所述腔体中，所述货架的出料端朝向所述窗口设置。

5.根据权利要求3所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述货架包括支撑框架和若干轨道模块，各所述轨道模块均包括若干轨道单元和两个支撑杆件，两所述支撑杆件分别固定在支撑框架的两相对面，所述支撑杆件包括支撑杆和若干限位筒，各所述限位筒滑动套装在所述支撑杆上，所述轨道单元卡装在相邻所述限位筒之间的所述支撑杆上。

6.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述回转主线包括主平台和位于所述主平台两侧的环形主滑道，各所述回转副线位于所述环形主滑道相同侧。

7.根据权利要求6所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：各所述过渡机构包括第一推动件、第一推板、第一固定安装板、两个第一驱动件、两个第一阻挡棒以及两个第一传感器，所述第一固定安装板安装固定在所述主平台上，所述第一推动件安装在所述第一固定安装板上，所述第一推动件驱动所述第一推板推送待运送件进入所述回转副线，两个所述第一驱动件安装在所述第一固定安装板的两端，两个所述第一驱动件驱动所述第一阻挡棒往复移动以形成所述回转主线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，两个所述第一传感器分别设置在所述回转主线和所述回转副线的相对面上，所述第一传感器用于检测所述回转主线和所述回转副线的所述过渡机构处是否有待运送件。

8.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：各所述回转副线均包括副平台和设置于所述副平台两侧的环形副滑道，各所述推送机构设置在所述副平台上。

9.根据权利要求8所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述回转副线上设置有阻挡机构，所述阻挡机构位于所述回转副线上所述过渡机构部分的前端，所述阻挡机构包括第二固定安装板、两个第二阻挡棒、两个第二驱动件以及第二传感器，所述第二固定安装板安装在所述副平台上，所述第二驱动件间隔固定在所述第二固定安装板的两端，所述第二驱动件用于驱动所述第二阻挡棒往复移动以形成所述回转副线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，所述第二传感器设置在所述副平台的侧面上，且所述第二传感器位于所述阻挡机构处。

10.根据权利要求9所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：各所述推送机构包括第二推动件、第二推板以及第三固定安装板，所述第三固定安装板固定在所述副平台上，所述第三固定安装板的至少一侧安装所述第二推动件，所述第二推动件驱动所述第二推板推送待运送件进入所述餐桌，以使所述推送机构将符合所述餐桌需要的待运送件推送至所述餐桌上。

11.根据权利要求10所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述第二推动件的两侧对称设置有第三驱动件和第三阻挡棒，所述第三驱动件固定在所述第三固定安装板上，所述第三驱动件驱动所述第三阻挡棒往复移动以形成所述回转副线的通断，从而阻拦待运送件或使待运送件通过，所述副平台的侧面上安装有第三传感器，且所述第三传感器位于所述第二推动件处。

12.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述回转主线和所述回转副线上均安装有信息识别装置，所述信息识别装置用于识别待运送件信息并将待运送件信息传递至上位机系统。

13.根据权利要求1所述的餐饮业自动化物流机构，其特征在于：所述餐桌上设置有第四传感器，所述餐桌的推出口处于第四传感器的检测范围。

14.一种如权利要求1至13中任一项所述的餐饮业自动化物流机构的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：仓储，将搭载有待运送件信息的待运送件放入所述冷柜货架，并将补料信息输入上报上位机系统；

S2：取料，根据客户点单信息，调度所述机械臂机构夹取所述冷柜货架上指定位置的待运送件；

S3：放料，所述机械臂机构夹取待运送件放入所述输送回转线系统的所述回转主线上，所述机械臂机构移动至原点位等待下一个取料命令；

S4：第一次分配：根据客户点单信息，所述上位机系统控制过渡机构将所述回转主线上的待运送件输送到客户所在餐桌的回转副线上；

S5：第二次分配：所述上位机系统控制所述推送机构将所述回转副线上的待运送件输送到客户所在餐桌上。

15.根据权利要求14所述的餐饮业自动化物流机构的工作方法，其特征在于，在步骤S4中，第一次分配包括：

第一步：当位于所述回转主线上的过渡机构处没有待运送件，待运送件随着所述回转主线移动进入所述回转主线的所述过渡机构处，所述过渡机构阻拦此待运送件通过并且阻止下一个待运送件进入所述过渡机构；

第二步：所述上位机系统判断此待运送件是否需要分配到该过渡机构所对应的回转副线，若不分配，此待运送件继续沿所述回转主线移动，进入下一个过渡机构，所述过渡机构继续接收下一个待运送件进入检测分配，若分配：所述回转副线上的过渡机构处无待运送件，则所述过渡机构将待运送件推出到回转副线上，被分配到所述回转副线上的待运送件随着所述回转副线移动，所述过渡机构复位，下一个待运送件流入过渡机构进行识别，完成第一次分配。

16.根据权利要求14所述的餐饮业自动化物流机构的工作方法，其特征在于，在步骤S5中，第二次分配包括：

A、当位于所述回转副线上的所述推送机构上没有待运送件，待运送件沿着所述回转副线移动至所述推送机构处，所述推送机构阻拦此待运送件通过并阻止下一个待运送件进入所述推送机构处；

B、所述上位机系统判断该待运送件是否需要分配到此推送机构对应餐桌，若不分配，此待运送件继续沿着回转副线向前移动，进入下一个推送机构，所述推送机构继续接收下一个待运送件进入检测，若分配，检测所述餐桌的推出口有无待运送件，若没有，所述推送机构将待运送件推出至餐桌，所述推送机构复位，下一个待运送件随所述回转副线流入推送机构进行识别分配，若有，则进行上面不分配流程，让此待运送件下次进入再判断直到客户取走餐桌推出口的待运送件。

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