CN111762082B - 单臂展开的夹持器及其agv - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流搬运设备技术领域，公开了一种单臂展开的夹持器，包括固定座、固定臂、转动臂以及驱动装置，所述固定臂固设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸，所述转动臂可转动设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸，所述驱动装置设于所述固定座，所述驱动装置包括驱动部件以及传动机构，所述传动机构连接于所述驱动部件和所述转动臂，用于在所述驱动部件的驱动下带动所述转动臂转动至于所述固定臂共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开所述待搬运车辆的车轮。该夹持器占用空间小，结构简单且设计难度低。

Description

单臂展开的夹持器及其AGV

技术领域

本发明涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种单臂展开的夹持器及其AGV。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，平面车库已经无法满足停车需求，停车难、占道停车等问题越来越严重。因此，空间利用率高、停车数量多以及全自动控制的立体车库正逐步取代平面车库。为了配合立体停车库的使用，研发了用于对汽车进行搬运的搬运设备。

当前，无人搬运车(AGV，Automated Guided Vehicle)作为主要的搬运设备，AGV在搬运汽车时，其上设置的夹持组件通常是通过双向油缸的输出轴带动摆轴移动，而摆轴进一步带动旋转杆移动，同时还设有用于限位的限位杆，利用旋转轴在移动至限位杆所在位置时能够受到限位杆的限位而发生转动，进而带动夹持叉臂转动，从而实现夹持待搬运汽车的轮胎。

然而，双向油缸的输出轴的运动、摆轴的运动、旋转轴的运动以及夹持叉臂的运动都发生在水平平面内，占用空间大，使得夹持组件整体体积较大；此外，在设计时，还需计算以及确定限位杆的具体位置，以确保旋转杆能够移动至特定位置与限位杆接触，这导致AGV的夹持组件结构复杂且结构设计难度高。

发明内容

本发明实施例公开了一种单臂展开的夹持器及其AGV，该夹持器占用空间小，结构简单且设计难度低。

第一方面，本发明实施例公开了一种单臂展开的夹持器，包括固定座、固定臂、转动臂以及驱动装置，所述固定臂固设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸，所述转动臂可转动设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸，所述驱动装置设于所述固定座，所述驱动装置包括驱动部件以及传动机构，所述传动机构连接于所述驱动部件和所述转动臂，用于在所述驱动部件的驱动下带动所述转动臂转动至于所述固定臂共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开所述待搬运车辆的车轮。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述转动臂包括转动部以及第一夹持部，所述转动部转动设于所述固定座且自所述固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述转动部垂直设置；

所述固定臂包括固定部以及第二夹持部，所述固定部固设于所述固定座且自所述固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，所述第二夹持部与所述固定部垂直设置；

其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成夹角。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述转动臂在所述驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的所述夹角的大小。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述传动机构包括与所述驱动部件连接的一级传动机构一级与所述一级传动机构和所述转动臂连接的二级传动机构；

所述一级传动机构用于在所述驱动部件的驱动下发生直线运动并传动至所述二级传动机构，以使所述二级传动机构发生曲线运动并带动所述转动臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述一级传动机构包括垂直设于所述固定座且与所述驱动部件连接的丝杆、与所述丝杆配合的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母连接的滑块，所述滑块用于发生所述直线运动；

所述二级传动机构包括与所述滑块转动连接的传动杆以及与所述传动杆和所述转动臂连接的转动杆，所述转动杆用于发生所述曲线运动并带动所述转动臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述滑块发生所述直线运动的平面为第一平面，所述转动杆发生所述曲线运动的平面为第二平面，所述第二平面与所述第一平面垂直。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述传动杆发生运动的平面为第三平面，所述第三平面与所述第二平面垂直，且所述第三平面与所述第一平面为同一平面或不同平面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述一级传动机构还包括丝杆座，所述丝杆座固设于所述固定座，所述丝杆连接于所述丝杆座。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述一级传动机构还包括与所述丝杆平行的导柱，所述导柱固设于所述固定座，且自所述固定座向上延伸，所述滑块可滑动设于所述导柱。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述夹持器还包括壳体，所述固定座和所述驱动装置均设于所述壳体内，所述转动臂和所述固定臂均部分伸出所述壳体外。

第二方面，本发明实施例还公开了一种具有第一方面公开的夹持器的AGV，包括AGV本体以及所述夹持器，所述夹持器设于所述AGV本体。

本发明实施例提供了一种单臂展开的夹持器及其AGV，通过将转动臂、固定臂、驱动部件以及传动机构均设置在固定座，通过固定臂限制待搬运车辆的车轮的位置，并利用驱动部件驱动传动机构带动转动臂转动至与固定臂共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开待搬运车辆的车轮，结构简单，占用空间小，设计难度低，且可准确定位车辆。

进一步，通过设计发生直线运动的一级传动机构和在一级传动机构的传动下发生曲线运动的二级传动机构，并通过滑块在第一平面内发生该直线运动，通过传动杆在第二平面内发生曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少传动机构占用的空间，使得夹持器整体架构更加紧凑。

此外，驱动部件采用电机，一级传动机构采用丝杆和丝杆螺母配合，二级传动机构采用传动杆和转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需额外设计限位结构，设计难度低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本技术领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一公开的一种夹持器(夹角为0°)的结构示意图；

图2是图1的另一视角的结构示意图；

图3是本发明实施例一公开的一种夹持器(夹角为90°)的结构示意图；

图4是图3的另一视角的结构示意图；

图5是本发明实施例一公开的一种夹持器的壳体的结构示意图；

图6是本发明实施例一公开的驱动部件与一级传动机构连接的结构示意图；

图7是本发明实施例一公开的丝杆座与齿轮座连接的结构示意图；

图8是本发明实施例一公开的连接件设于滑块的结构示意图；

图9是本发明实施例一公开的固定臂、转动臂与固定座的结构示意图；

图10是本发明实施例一公开的固定座的结构示意图；

图11是本发明实施例一公开的转动杆与传动杆以及滑块在不同运动平面运动的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种单臂展开的夹持器及其AGV，该夹持器占用空间小，结构简单且设计难度低。

实施例一

请一并参阅图1至图4，为本发明实施例一提供的一种单臂展开的夹持器，包括固定座10、固定臂20、转动臂30以及驱动装置，该固定臂20固设于该固定座10，且自该固定座10向下延伸，该转动臂30可转动设于该固定座10，且自所述固定座10向下延伸，该驱动装置固设于该固定座10，该驱动装置包括驱动部件41以及传动机构，该传动机构连接于该驱动部件41和该转动臂30，用于在该驱动部件41的驱动下带动该转动臂30转动至与该固定臂20共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开该待搬运车辆的车轮。

在本实施例中，该驱动部件41可为电机。驱动方式简单可靠，且设计难度低。可通过控制电机的正反转实现驱动传动机构带动转动臂30转动靠近该固定臂20并与该固定臂20共同夹持待搬运车辆的车轮或转动远离该固定臂20并松开待搬运车辆的车轮，控制方式简单可靠。相比目前的AGV的夹持组件采用双向油缸作为驱动部件41需要设计液压系统的方式，本发明的夹持器采用电机作为驱动部件41，无需设置各种液压元件及复杂的管路，结构更简单且造价低，设计难度更低，且不存在液压系统的液体介质易泄露造成污染的安全隐患。

进一步地，为了降低该驱动部件41传动至该传动机构的转速，且提高扭矩，该驱动装置还包括减速机44，该减速机44连接于该驱动部件41和该传动机构，从而将驱动部件41输出的较高转速和较低扭矩传动至传动机构，使得传动机构获得较小的转速和较大的扭矩，实现该转动机构带动该转动臂30转动，且转动精度更高，用于夹持待搬运车辆的车轮的夹持力更大，夹持可靠。

在本实施例中，该转动臂30包括转动部31以及第一夹持部32，该转动部31转动设于该固定座10且自该固定座10向下延伸与该第一夹持部32连接，且该第一夹持部32与该转动部31垂直设置；该固定臂20包括固定部21以及第二夹持部22，该固定部21固设于该固定座10且自该固定座10向下延伸与该第二夹持部22连接，且该第二夹持部22与该固定部21垂直设置；其中，该第一夹持部32与该第二夹持部22之间形成夹角。具体地，如图9所示，该转动部31包括依次连接且呈一直线设置的第一部分311、第二部分312以及第三部分313，该第一部分311为方形杆件，该第一部分311通过螺母压紧的方式连接于该传动机构，以实现该转动臂30在该传动机构的带动下转动。该第二部分312为长条圆柱状，且可转动设于该固定座10，以使该转动臂30可相对该固定座10转动；该第三部分313近似L型的杆件，其截面为方形，用于与该第一夹持部32连接，从而可增大该第一夹持部32与该固定座10之间的距离，防止该第一夹持部32转动时与该固定座10发生干涉，该固定部21包括依次连接的第四部分211以及第五部分212，该第四部分211为长条圆柱状，该第四部分211通过螺母压紧的方式固设于该固定座10，该第五部分212为长条方状，该第五部分212连接于该第四部分211和该第二夹持部22。

进一步地，该第一夹持部32和该第二夹持部22均为长条圆柱杆，该第一夹持部32和该第二夹持部22在夹持待搬运车辆的车轮时，该第一夹持部32和该第二夹持部22与该车轮的表面相切，避免该第一夹持部32和该第二夹持部22夹持该车轮时，对该车轮造成的损伤。采用该第一夹持部32和该第二夹持部22采用长条圆柱状的设计，即，该第一夹持部32的横截面和该第二夹持部22的横截面均为圆形，且该车轮的横截面为圆形，在计算夹持待搬运车辆的车轮所需的夹持力时，车辆的重量正好可分解为两个分量，分别为该第一夹持部32的横截面或该第二夹持部22的横截面与车轮的横截面的切点指向该第一夹持部32的横截面或该第二夹持部22的横截面，进一步分解两个分量即可得出所需的夹持力，计算简单，从而该夹持器的设计难度较低。

进一步地，该转动臂30在驱动部件41的驱下转动靠近或远离该固定臂20，以调整该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角的大小，从而可通过调整该夹角的大小来实现该第一夹持部32和该第二夹持部22夹持或松开该待搬运车辆的车轮。

具体地，为了实现提高该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角的可调性，该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角的范围为0°～90°。当该夹角为0°时，该第一夹持部32与该第二夹持部22平行设置；当该夹角为90°时，该第一夹持部32与该第二夹持部22互相垂直设置。该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角的可调范围较大，从而使得该夹持器可夹持不同大小的车轮，即，该夹持器可适用于不同型号的车辆。

在本实施例中，如图5所示，该夹持器还包括壳体50，该固定座10和该驱动装置均设于该壳体50内，该转动臂30和该固定臂20均部分伸出该壳体50外。具体地，该壳体50近似凸字状，该转动臂30的第一部分311和第二部分312位于该壳体50内，其第三部分313位于该壳体50外，该第一夹持部32位于该壳体50外，该固定部21的第四部分211位于壳体50内，其第五部分212位于壳体50外，该第二夹持部22位于该壳体50外。可以理解的是，该夹持器仅将用于夹持或松开该待搬运车辆的第一夹持部32和第二夹持部22、避免该第一夹持部32转动时与该壳体50发生干涉的转动部31的第三部分313以及固定部21的第五部分212设于壳体50外，其他部件均设于壳体50内，使得该夹持器的结构更加紧凑，减小占用空间。

在本实施例中，该传动机构包括与该驱动部件41连接的一级传动机构以及与该一级传动机构和该转动臂30连接的二级传动机构，该一级传动机构用于在该驱动部件41的驱动下发生直线运动并传动至该二级传动机构，以使该二级传动机构发生曲线运动并带动该转动臂30转动。

其中，如图6至7所示，该一级传动机构包括垂直设于该固定座10且与该驱动部件41连接的丝杆421、与该丝杆421配合的丝杆螺母422以及与该丝杆螺母422连接的滑块423，该滑块423用于发生该直线运动。为了实现将该驱动部件41输出的动力传动至该一级传动机构，该驱动装置还包括齿轮组45，该齿轮组45连接于该减速机44和该丝杆421。具体地，该齿轮组45包括设于该减速机44的输出轴的主动齿轮451、传动齿轮452以及设于该丝杆421的从动齿轮453，该传动齿轮452与该主动齿轮451和该从动齿轮453啮合，采用齿轮传动的方式，较简单且设计难度低。更具体地，为了支撑该齿轮组45，该驱动装置还包括齿轮座46和齿轮座盖47，该齿轮座46近似方状，且开设有支撑槽46a，该齿轮组45设于该支撑槽46a，该齿轮座盖47用于封闭该齿轮座46开设有该支撑槽46a的一面，以保护该齿轮组，防止该齿轮组45暴露在空气中而损坏该齿轮组45，从而实现延长该齿轮组45的使用寿命。

进一步地，一级传动机构还包括丝杆座424以及与该丝杆421平行的导柱425，该丝杆座424固设于该固定座10，该丝杆421连接于该丝杆座424，该导柱425固设于该固定座10，且自该固定座10向上延伸，该滑块423可滑动设于该导柱425。由于该丝杆421垂直设于该固定座10，该丝杆螺母422发生的直线运动为沿该导柱425竖直运动，即，该一级传动机构为垂直传动，且该丝杆421的行程较短，使得该丝杆421可采用单边丝杆座424支撑的方式，进一步使得该一级传动机构的结构更简单化且设计难度更低。具体地，该丝杆座424与该齿轮座46连接，且可为一体成型。

更进一步地，该导柱425为两根，两导柱425间隔设于该固定座10，该固定座10对应两导柱425设有两导孔11，两导柱425分别固设于两导孔11。通过该设计使得该滑块423在两导柱425上滑动更加平稳，防止丝杆421转动时发生跳动导致该一级传动机构受损，延长该一级传动机构的使用寿命。

可以得知的是，该一级传动机构为丝杆螺母422传动，传动方式简单可靠，设计难度低。同时，采用该传动方式，传动精度高，转动臂30和固定臂20共同夹持或松开待搬运车辆的车轮时较精确，夹持更可靠，且可避免夹持过紧损伤待搬运车辆的车轮。

在本实施例中，该二级传动机构包括与该滑块423转动连接的传动杆431以及与该传动杆431转动连接并与该转动臂30连接的转动杆432，该转动杆432用于发生该曲线运动并带动该转动臂30转动。具体地，该曲线运动为圆周运动。如图8所示，为了使得该传动杆431与该滑块423转动连接，该滑块423设有连接件426，该连接件426包括固设于该滑块423的固定杆426a以及与该传动杆431连接的连接杆426b，该固定杆426a与该连接杆426b连接，且呈一直线。通过该连接件426使得该传动杆431与该滑块423转动连接，可防止该传动杆431运动时与该滑块423发生干涉，进而避免出现该传动杆431与该滑块423发生碰撞导致损伤的情况，实现延长该传动机构的使用寿命。

更具体地，为了减小该转动杆432转动时与该固定座10之间的摩擦，该转动杆432与该固定座10之间设有摩擦垫60，从而该转动杆432转动时，该摩擦垫60可分隔该转动杆432和该固定座10，以减小两者之间的摩擦，实现延长该夹持器的使用寿命。

可以得知的是，该二级传动机构为连杆机构，传动方式简单可靠，设计难度低，仅需传动杆431和转动杆432配合即可将直线运动转化为曲线运动，相比现有的需额外设计限位结构的传动方式，该传动方式设计难度更低。

在本实施例中，如图9至图10所示，该固定座10近似凸字形，该固定座10包括相对设置的第一面1a和第二面1b，该固定座10设有贯穿该第一面1a和第二面1b的第一安装槽12，该减速机44位于该第一安装槽12内，该驱动部件41位于该固定座10的第一面1a上方，且位于两导柱425之间的空间，通过在固定座10上开槽以及充分利用两导柱425之间的空间来设置驱动部件41和减速机44，从而减少驱动部件41和减速机44占用的空间，进而使得夹持器的整体结构更加紧凑。

进一步地，该固定座10设有第二安装槽13以及丝杆孔14，第二安装槽13设于该固定座10的第二面1b，且连通第一安装槽12，该丝杆421设于该丝杆孔14且向上贯穿至该固定座10的第一面1a，该丝杆座424、该齿轮座46和该齿轮座盖47设于该第二安装槽13，该丝杆421自该丝杆421内向上延伸至该固定座10外。通过在固定座10上开槽以及开孔来设置丝杆座424、该齿轮座46、该齿轮座盖47和丝杆421，从而减少丝杆座424、该齿轮座46、该齿轮座盖47和丝杆421占用的空间，进而使得夹持器的整体结构更加紧凑。

在本发明实施例中，如图11所示，该滑块423发生该直线运动的平面为第一平面α，且图11示出了该滑块423在该第一平面α内上下运动的方向，如图11第一平面α上的上下箭头方向所示，该转动杆432发生该曲线运动的平面为第二平面β，且图11示出了该转动杆432在该第二平面β内发生曲线运动的方向，如图11第二平面β上的箭头方向所示，该第二平面β与该第一平面α垂直。具体地，该第一平面α为竖直平面，该第二平面β为水平平面。该直线运动和该曲线运动在两相互垂直的平面内这一设计，使得两运动互不干扰，保障传动机构的正常传动。同时，该设计充分利用了两个互相垂直的平面来实现传动，减少传动机构占用的空间，使得夹持器整体结构更加紧凑。

进一步地，该传动杆431发生运动的平面为第三平面γ，该第三平面γ与该第二平面β垂直，且该第三平面γ与该第一平面α为同一平面或不同平面。优选的，该第三平面γ与该第一平面α为同一平面。可以理解的是，该传动杆431在该第一平面α内运动，该转动杆432在该第二平面β内运动，即，通过传动杆431和转动杆432的运动在两互相垂直的平面内进行，减少该二级传动机构占用的空间，从而使得该夹持器整体结构更加紧凑。

可以得知的是，该夹持器通过在固定座10上充分利用空间设置驱动部件41、固定臂20、转动臂30以及传动机构等，并通过充分利用运动平面来实现传动，减少了各个零部件占用的空间，同时，保障各个零部件运动不互相干涉，使得该夹持器整体结构更加紧凑，占用空间小。

在本实施例中，该夹持器夹持待搬运车辆的车轮的过程如下：

1、汽车就位：汽车停至车轮位于该第一夹持部32和该第二夹持部22之间，且车轮与该第二夹持部22抵接，此时，该固定臂20可确定该汽车的位置；

2、驱动：驱动部件41正转或反转，通过减速机44降低转速以及增大扭矩并传动至该齿轮组45；

3、齿轮传动：主动齿轮451转动并通过与该主动齿轮451和从动齿轮453啮合的传动齿轮452传动带动从动齿轮453转动，从动齿轮453带动丝杆421正转或反转；

4、一级传动：丝杆421转动带动与丝杆421配合的丝杆螺母422沿该导柱425竖直向下运动，丝杆螺母422带动滑块423沿导柱425竖直向下滑动，滑块423通过连接件426带动传动杆431运动。

5、二级传动：传动杆431移动带动转动杆432发生圆周运动，以使转动臂30转动且靠近该固定臂20，以减小该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角，实现该第一夹持部32和该第二夹持部22夹紧待搬运车辆的车轮。

以及，该夹持器松开待搬运车辆的车轮的过程如下：

1、驱动：驱动部件41反转或正转，通过减速机44降低转速以及增大扭矩并传动至该齿轮组45；

2、齿轮传动：主动齿轮451转动并通过与该主动齿轮451和从动齿轮453啮合的传动齿轮452传动带动从动齿轮453转动，从动齿轮453带动丝杆421反转或正转；

3、一级传动：丝杆421转动带动与丝杆421配合的丝杆螺母422沿该导柱425竖直向上运动，丝杆螺母422带动滑块423沿导柱425竖直向上滑动，滑块423通过连接件426带动传动杆431运动。

4、二级传动：传动杆431移动带动转动杆432发生圆周运动，以使转动臂30转动且远离该固定臂20，以增大该第一夹持部32和该第二夹持部22之间的夹角，实现该第一夹持部32和该第二夹持部22松开待搬运车辆的车轮。

本发明实施例提供了一种单臂展开的夹持器及其AGV，通过将转动臂、固定臂、驱动部件以及传动机构均设置在固定座，通过固定臂限制待搬运车辆的车轮的位置，并利用驱动部件驱动传动机构带动转动臂转动至与固定臂共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开待搬运车辆的车轮，结构简单，占用空间小，设计难度低，且可准确定位车辆。

进一步，通过设计发生直线运动的一级传动机构和在一级传动机构的传动下发生曲线运动的二级传动机构，并通过滑块在第一平面内发生该直线运动，通过传动杆在第二平面内发生曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少传动机构占用的空间，使得夹持器整体架构更加紧凑。

此外，驱动部件采用电机，一级传动机构采用丝杆和丝杆螺母配合，二级传动机构采用传动杆和转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需额外设计限位结构，设计难度低。

实施例二

本发明实施例二提供了一种具有上述实施例一的夹持器的AGV，该AGV包括AGV本体以及上述的夹持器，该夹持器设于该AGV本体。

具体地，该夹持器可用于夹持或松开待搬运车辆的车轮。

本发明实施例中还提供了一种AGV，通过设于AVG本体的夹持器夹持或松开待搬运车辆的车轮，夹持可靠，且结构简单紧凑，占用空间小，设计难度低。

以上对本发明施例公开的一种单臂展开的夹持器及其AGV进行了详细的介绍，本文应用了个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的一种单臂展开的夹持器及其AGV与其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种单臂展开的夹持器，其特征在于，包括

固定座；

固定臂，所述固定臂固设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸；

转动臂，所述转动臂可转动设于所述固定座，且自所述固定座向下延伸；以及

驱动装置，所述驱动装置设于所述固定座，所述驱动装置包括驱动部件以及传动机构，所述传动机构连接于所述驱动部件和所述转动臂，用于在所述驱动部件的驱动下带动所述转动臂转动至与所述固定臂共同夹持待搬运车辆的车轮或转动至松开所述待搬运车辆的车轮；

所述传动机构包括与所述驱动部件连接的一级传动机构以及与所述一级传动机构和所述转动臂连接的二级传动机构；

所述一级传动机构用于在所述驱动部件的驱动下发生直线运动并传动至所述二级传动机构，以使所述二级传动机构发生曲线运动并带动所述转动臂转动；

所述一级传动机构包括垂直设于所述固定座且与所述驱动部件连接的丝杆、与所述丝杆配合的丝杆螺母以及与所述丝杆螺母连接的滑块，所述滑块用于发生所述直线运动；

所述二级传动机构包括与所述滑块转动连接的传动杆以及与所述传动杆和所述转动臂连接的转动杆，所述转动杆用于发生所述曲线运动并带动所述转动臂转动；

所述滑块发生所述直线运动的平面为第一平面，所述转动杆发生所述曲线运动的平面为第二平面，所述第二平面与所述第一平面垂直；

所述传动杆发生运动的平面为第三平面，所述第三平面与所述第二平面垂直，且所述第三平面与所述第一平面为同一平面或不同平面；

所述一级传动机构还包括丝杆座，所述丝杆座固设于所述固定座，所述丝杆连接于所述丝杆座。

2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述转动臂包括转动部以及第一夹持部，所述转动部转动设于所述固定座且自所述固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述转动部垂直设置；

所述固定臂包括固定部以及第二夹持部，所述固定部固设于所述固定座且自所述固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述固定部垂直设置；

其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成夹角。

3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述转动臂在所述驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第一夹持部和所述第二夹持部之间的所述夹角的大小。

4.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述一级传动机构还包括与所述丝杆平行的导柱，所述导柱固设于所述固定座，且自所述固定座向上延伸，所述滑块可滑动设于所述导柱。

5.根据权利要求1至3任一项所述的夹持器，其特征在于，所述夹持器还包括壳体，所述固定座和所述驱动装置均设于所述壳体内，所述转动臂和所述固定臂均部分伸出所述壳体外。

6.一种AGV，其特征在于，包括AGV本体以及如权利要求1至5任一项所述的夹持器，所述夹持器设于所述AGV本体。