CN111762080B - 可伸缩的夹持装置及其agv - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流搬运设备技术领域，公开了一种可伸缩夹持装置及其AGV，该可伸缩的夹持装置包括四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。该夹持装置的体积较小，结构简单且设计难度低。

Description

可伸缩的夹持装置及其AGV

技术领域

本发明涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种可伸缩夹持装置及其 AGV。

背景技术

目前，搬运设备多为无人搬运车(AGV，Automated Guided Vehicle)， AGV在搬运汽车时，其上设置的夹持机构通常是通过双向油缸的输出轴带动摆轴移动，而摆轴进一步带动旋转杆移动，同时设置好用于限位的限位杆，利用旋转杆在移动至限位杆所在位置时能够受到限位杆的限位而发生转动，进而带动夹持叉臂转动，从而实现夹持汽车的轮胎。

然而，双向油缸的输出轴的运动、摆轴的运动、旋转轴的运动以及夹持叉臂的运动都发生在水平平面内，占用空间大，使得夹持机构整体体积较大，进而使得整个夹持装置及其AGV的体积较大；此外，在设计时，还需计算以及确定限位杆的具体位置，以确保旋转杆能够移动至特定位置与限位杆接触，这导致AGV的夹持装置及其AGV结构复杂且结构设计难度高。

发明内容

本发明实施例公开了一种可伸缩夹持装置及其AGV，该夹持装置的体积较小，结构简单且设计难度低。

第一方面，本发明实施例公开了一种可伸缩夹持装置，包括四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述夹持装置还包括连接杆，所述四个夹持机构包括两个单臂夹持机构以及两个双臂夹持机构，两个所述单臂夹持机构相对且对称设置，两个所述双臂夹持机构相对且对称设置，两个所述单臂夹持机构之间通过所述连接杆连接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述双臂夹持机构包括第一固定座、两转动臂以及第一驱动装置，所述两转动臂可转动且间隔设于所述第一固定座，并自所述第一固定座向下延伸，所述第一驱动装置设于所述第一固定座，所述第一驱动装置包括第一驱动部件以及第一传动机构，所述第一传动机构连接于所述第一驱动部件和所述两转动臂，用于在所述第一驱动部件的驱动下带动所述两转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮；

所述单臂夹持机构包括第二固定座、固定臂、第三转动臂以及第二驱动装置，所述固定臂固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第三转动臂可转动设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第二驱动装置设于所述第二固定座，所述第二驱动装置包括第二驱动部件以及第二传动机构，所述第二传动机构连接于所述第二驱动部件和所述第三转动臂，用于在所述第二驱动部件的驱动下带动所述第三转动臂转动至于所述固定臂共同夹持所述车辆的车轮或转动至松开所述车辆的车轮；

两所述单臂夹持机构的两所述固定臂通过所述连接杆连接。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述两转动臂分别为第一转动臂以及第二转动臂；

所述第一转动臂包括第一转动部以及第一夹持部，所述第一转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述第一转动部垂直设置；

所述第二转动臂包括第二转动部以及第二夹持部，所述第二转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述第二转动部垂直设置；

其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成第一夹角；

所述第三转动臂包括第三转动部以及第三夹持部，所述第三转动部转动设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第三夹持部连接，且所述第三夹持部与所述第三转动部垂直设置；

所述固定臂包括固定部以及第四夹持部，所述固定部固设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第四夹持部连接，且所述第四夹持部与所述固定部垂直设置；

其中，所述第三夹持部与所述第四夹持部之间形成第二夹角。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一转动臂和所述第二转动臂在所述第一驱动部件的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的所述第一夹角的大小；

所述第三转动臂在所述第二驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第三夹持部和所述第四夹持部之间的所述第二夹角的大小。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一传动机构包括与所述第一驱动部件连接的第一一级传动机构以及与所述第一一级传动机构和所述两转动臂连接的第一二级传动机构；

所述第一一级传动机构用于在所述第一驱动部件的驱动下发生第一直线运动并传动至所述第一二级传动机构，以使所述第一二级传动机构发生第一曲线运动并带动所述两转动臂转动；

所述第二传动机构包括与所述第二驱动部件连接的第二一级传动机构以及与所述第二一级传动机构和所述第三转动臂连接的第二二级传动机构；

所述第二一级传动机构用于在所述第二驱动部件的驱动下发生第二直线运动并传动至所述第二二级传动机构，以使所述第二二级传动机构发生第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一一级传动机构包括垂直设于所述第一固定座且与所述第一驱动部件连接的第一丝杆、与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的第一滑块，所述第一滑块用于发生所述第一直线运动；

所述第一二级传动机构包括与所述第一滑块转动连接的第一传动杆以及与所述第一传动杆转动连接并与所述转动臂连接的第一转动杆，所述第一转动杆用于发生所述第一曲线运动并带动所述转动臂转动；

所述第二一级传动机构包括垂直设于所述第二固定座且与所述第二驱动部件连接的第二丝杆、与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的第二滑块，所述第二滑块用于发生所述第二直线运动；

所述第二二级传动机构包括与所述第二滑块转动连接的第二传动杆以及与所述第二传动杆和所述第三转动臂连接的第二转动杆，所述第二转动杆用于发生所述第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一滑块发生所述第一直线运动的平面为第一平面，所述第一转动杆发生所述第一曲线运动的平面为第二平面，所述第二平面与所述第一平面垂直；

所述第二滑块发生所述第二直线运动的平面为第四平面，所述第二传动杆发生所述第二曲线运动的平面为第五平面，所述第五平面与所述第四平面垂直。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一传动杆发生运动的平面为第三平面，所述第三平面与所述第二平面垂直，且所述第三平面与所述第一平面为同一平面或不同平面；

所述第二传动杆发生运动的平面为第六平面，所述第六平面与所述第五平面垂直，且所述第六平面与所述第四平面为同一平面或不同平面。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一二级传动机构为两个，分别连接所述两转动臂。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一一级传动机构还包括第一丝杆座，所述第一丝杆座固设于所述第一固定座，所述第一丝杆连接于所述第一丝杆座；

所述第二一级传动机构还包括第二丝杆座，所述第二丝杆座固设于所述第二固定座，所述第二丝杆连接于所述第二丝杆座。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述第一一级传动机构还包括与所述第一丝杆平行的第一导柱，所述第一导柱固设于所述第一固定座，且自所述第一固定座向上延伸，所述第一滑块可滑动设于所述第一导柱；

所述第二一级传动机构还包括与所述第二丝杆平行的第二导柱，所述第二导柱固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向上延伸，所述第二滑块可滑动设于所述第二导柱。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述双臂夹持机构还包括第一壳体，所述第一固定座和所述第一驱动装置均设于所述第一壳体内，所述两转动臂部分伸出所述第一壳体外；

所述单臂夹持机构还包括第二壳体，所述第二固定座和所述第二驱动装置均设于所述第二壳体内，所述第三转动臂和所述固定臂均部分伸出所述第二壳体外。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述夹持装置还包括两伸缩机构，所述伸缩机构连接于所述双臂夹持机构和所述单臂夹持机构，用于改变所述双臂夹持机构和所述单臂夹持机构之间的距离，以调整所述车辆装载区域的大小。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，所述伸缩机构包括固定梁、伸缩梁以及第三驱动部件，所述固定梁连接于所述单臂夹持机构，所述伸缩梁连接于所述双臂夹持机构且可滑动设于所述固定梁，所述第三驱动部件连接于所述固定梁和所述伸缩梁，用于驱动所述伸缩梁相对所述固定梁滑动。

第二方面，本发明实施例还公开了一种具有第一方面公开的夹持装置的 AGV，包括AGV本体以及夹持装置，所述夹持装置设于所述AGV本体。

本发明实施例提供了一种可伸缩夹持装置及其AGV，通过四个夹持机构围合形成车辆装载区域，并且四个夹持机构可夹紧或松开车辆的车轮，结构简单，占用空间小，设计难度低。

进一步，四个夹持机构分别为两个双臂夹持机构和两个单臂夹持机构，单臂夹持机构可限制车辆的车轮，且双臂夹持机构和单臂夹持机构的一级传动机构和二级传动机构的传动方式一致，均通过设计发生直线运动的一级传动机构和在一级传动机构的传动下发生曲线运动的二级传动机构，并通过滑块在第一平面内发生该直线运动，通过传动杆在第二平面内发生该曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少传动机构占用的空间，使得夹持机构整体结构更加紧凑。

更进一步，双臂夹持机构和单臂夹持机构的驱动部件均采用电机，一级传动机构采用丝杆和丝杆螺母配合，二级传动机构采用传动杆和转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需额外设计限位结构，设计难度低。

此外，通过第三驱动部件驱动伸缩梁相对固定梁滑动，以改变双臂夹持机构和单臂夹持机构之间的距离，实现调整车辆装载区域的大小，使得该夹持装置可匹配不同型号的车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本技术领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一公开的一种可伸缩的夹持装置的结构示意图；

图2是本发明实施例二公开的双臂夹持机构(第一夹角为0°)的结构示意图；

图3是图2的另一视角的结构示意图；

图4是本发明实施例二公开的双臂夹持机构(第一夹角为180°)的结构示意图；

图5是图4的另一视角的结构示意图；

图6是本发明实施例二公开的双臂夹持机构的第一壳体的结构示意图；

图7是本发明实施例二公开的第一驱动部件与第一一级传动机构连接的结构示意图；

图8是本发明实施例二公开的第一丝杆座与第一齿轮座连接的结构示意图；

图9是本发明实施例二公开的第一连接件设于第一滑块的结构示意图；

图10是本发明实施例二公开的两转动臂与第一固定座的结构示意图；

图11是本发明实施例二公开的第一固定座的结构示意图；

图12是本发明实施例二公开的第一转动杆与第一传动杆以及第一滑块在不同运动平面运动的示意图；

图13是本发明实施例三公开的单臂夹持机构(第二夹角为0°)的结构示意图；

图14是图13的另一视角的结构示意图；

图15是本发明实施例三公开的单臂夹持机构(第二夹角为90°) 的结构示意图；

图16是图15的另一视角的结构示意图；

图17是本发明实施例三公开的单臂夹持机构的第二壳体的结构示意图；

图18是本发明实施例三公开的第二驱动部件与第二一级传动机构连接的结构示意图；

图19是本发明实施例三公开的第二丝杆座与第二齿轮座连接的结构示意图；

图20是本发明实施例三公开的第二连接件设于第二滑块的结构示意图；

图21是本发明实施例三公开的固定臂、第二转动臂与第二固定座的结构示意图；

图22是本发明实施例三公开的第二固定座的结构示意图；

图23是本发明实施例三公开的第二转动杆与第二传动杆以及第二滑块在不同运动平面运动的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明公开了一种可伸缩夹持装置及其AGV，该夹持装置的体积较小，结构简单且设计难度低。

实施例一

请一并参阅图1，为本发明实施例一提供的一种可伸缩夹持装置，包括四个夹持机构，四个夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。

进一步地，该夹持装置还包括连接杆1，四个夹持机构包括两个单臂夹持机构2以及两个双臂夹持机构3，两个单臂夹持机构2相对且对称设置，两个双臂夹持机构3相对且对称设置，两个单臂夹持机构2之间通过该连接杆1连接。

具体地，该车辆夹持区域为长方形区域，如图1所示，图1中的长方形虚线框示出了该车辆夹持区域，车辆位于该车辆夹持区域时，车辆的车身长度方向与该车辆夹持区域的长度方向一致，且两个单臂夹持机构2用于夹持或松开该车辆的两前轮或两后轮，两个双臂夹持机构3用于夹持或松开该车辆的两后轮或两前轮。

在本实施例中，该夹持装置还包括两伸缩机构，该伸缩机构连接于该双臂夹持机构3和该单臂夹持机构2，用于改变该双臂夹持机构3和该单臂夹持机构2之间的距离，以调整该车辆装载区域的大小。

进一步地，该伸缩机构包括固定梁4、伸缩梁5以及第三驱动部件6，该固定梁4连接于该单臂夹持机构2，该伸缩梁5连接于该双臂夹持机构3且可滑动设于该固定梁4，该第三驱动部件6连接于该固定梁4和该伸缩梁5，用于驱动该伸缩梁5相对该固定梁4滑动。

具体地，该固定梁4的一端连接于该单臂夹持机构2，该固定梁4的另一端设有伸缩槽，该伸缩梁5的一端连接于该双臂夹持机构3，该伸缩梁5的另一端可滑动设于该伸缩槽内，结构更加紧凑，且体积较小。更具体地，该第三驱动部件6可为电缸，该电缸固设于该固定梁4且该电缸的输出轴连接于该伸缩梁5的一端，该驱动方式简单，设计难度低。

本发明实施例一提供了一种可伸缩的夹持装置，通过四个两两对称设置的夹持机构之间形成车辆夹持区域，且四个夹持机构分别夹持或松开车辆的各车轮，结构简单、占用空间小，设计难度低。

此外，通过设计伸缩机构连接双臂夹持机构和单臂夹持机构，使得该双臂夹持机构可相对该单臂夹持机构运动以改变两者之间的距离，实现调整该车辆夹持区域的大小，从而使得该夹持装置可匹配不同型号的车辆。

进一步，该伸缩机构的第三驱动部件采用电机和电缸，驱动方式简单可靠，设计难度低。

实施例二

请一并参阅图2至图5，为本发明实施例二提供的一种可伸缩的夹持装置，在实施例一提供的一种可伸缩的夹持装置的基础上，双臂夹持机构的具体结构如下：

该双臂夹持机构包括第一固定座10、两转动臂以及第一驱动装置，两转动臂可转动且间隔设于该第一固定座10，并自该第一固定座10向下延伸，该第一驱动装置设于该第一固定座10，该第一驱动装置包括第一驱动部件31 以及第一传动机构，该第一传动机构连接于该第一驱动部件31和两转动臂，用于在该第一驱动部件31的驱动下带动两转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮。

在本实施例中，该第一驱动部件31可为电机。驱动方式简单可靠，且设计难度低。可通过控制电机的正反转实现驱动第一传动机构带动两转动臂同向转动且相互靠近或远离，以使两转动臂夹持或松开车辆的车轮，控制方式简单可靠。相比目前的AGV的夹持组件采用双向油缸作为第一驱动部件，需要设计液压系统，该双臂夹持机构采用电机作为第一驱动部件31，无需设置各种液压元件及复杂的管路，结构更简单且造价低，设计难度更低，且不存在液压系统的液体介质易泄露造成污染的安全隐患。

进一步地，为了降低该第一驱动部件31传动至该第一传动机构的转速，且提高扭矩，该第一驱动装置还包括第一减速机34，该第一减速机34连接于该第一驱动部件31和该第一传动机构，从而将第一驱动部件31输出的较高转速和较低扭矩传动至第一传动机构，使得第一传动机构获得较小的转速和较大的扭矩，实现该第一传动机构带动两转动臂转动，且转动的精度更高，用于夹持车辆的轮胎的夹持力更大，夹持可靠。

在本实施例中，两转动臂分别为第一转动臂21以及第二转动臂22，该第一转动臂21包括第一转动部211以及第一夹持部212，该第一转动部211 转动设于该第一固定座10且自该第一固定座10向下延伸与该第一夹持部 212连接，且该第一夹持部212与该第一转动部211垂直设置；该第二转动臂22包括第二转动部221以及第二夹持部222，该第二转动部221转动设于该第一固定座10且自该第一固定座10向下延伸与该第二夹持部222连接，且该第二夹持部222与该第二转动部221垂直设置。其中，该第一夹持部212 与该第二夹持部222之间形成第一夹角。具体地，如图10所示，该第一转动部211与该第二转动部221的结构相同，以该第一转动部211为例，该第一转动部211包括依次连接且呈一直线设置的第一部分21a、第二部分21b以及第三部分21c，该第一部分21a为方形杆件，该第一部分21a通过螺母压紧的方式连接于该第一传动机构，以实现该第一转动臂21在该第一传动机构的带动下转动。该第二部分21b为长条圆柱状，且可转动设于该第一固定座 10，以使该第一转动臂21可相对该第一固定座10转动；该第三部分21c近似L型的杆件，其截面为方形，用于与该第一夹持部212连接，从而可增大该第一夹持部212与该第一固定座10之间的距离，防止该第一夹持部212 转动时与该第一固定座10发生干涉。

更具体地，该第一夹持部212和该第二夹持部222均为长条圆柱杆，该第一夹持部212和该第二夹持部222在夹持车辆的车轮时，该第一夹持部212 和该第二夹持部222与该车轮的表面相切，避免该第一夹持部212和该第二夹持部222夹持该车轮时，对该车轮造成的损伤。采用该第一夹持部212和该第二夹持部222采用长条圆柱状的设计，即，该第一夹持部212的横截面和该第二夹持部的横截面均为圆形，且该车轮的横截面为圆形，在计算夹持车辆的车轮所需的夹持力时，为车辆的重量正好可分解为两个分量，分别为该第一夹持部212的横截面或该第二夹持部222的横截面与车轮的横截面的切点指向该第一夹持部212的横截面或该第二夹持部222的横截面，进一步分解两个分量即可得出所需的夹持力，计算简单，从而该双臂夹持机构的设计难度较低。

进一步地，该第一转动臂21和该第二转动臂22在该第一驱动部件31 的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的第一夹角的大小，从而可通过调整该第一夹角的大小来实现该第一夹持部212和该第二夹持部222夹持或松开该车辆的车轮。

具体地，为了实现提高该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的第一夹角的可调性，该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的第一夹角的范围为0°～180°。当该第一夹角为0°时，该第一夹持部212与该第二夹持部222平行设置；当该第一夹角为180°时，该第一夹持部212与该第二夹持部222呈一直线设置。该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的第一夹角的可调范围较大，从而使得该双臂夹持机构可夹持不同大小的车轮，即，实现该双臂夹持机构可适用于不同型号的车辆。

在本实施例中，如图6所示，该双臂夹持机构还包括第一壳体40，该第一固定座10和该第一驱动装置均设于该第一壳体40内，两转动臂部分伸出该第一壳体40外。具体地，该第一壳体40近似凸字状，该第一转动臂21 和该第二转动臂22设于该第一壳体40的方式一致，以该第一转动臂21为例，该第一转动部211的第一部分21a和第二部分21b位于该第一壳体40内，其第三部分21c位于该第一壳体40外，该第一夹持部212位于该第一壳体40 外。可以理解的是，该双臂夹持机构仅将用于夹持或松开该车辆的第一夹持部212和避免该第一夹持部212转动时与该第一壳体40发生干涉的第一转动部211的第三部份设于第一壳体40外，其他部件均设于第一壳体40内，使得该双臂夹持机构的结构更加紧凑，减小占用空间。

在本实施例中，该第一传动机构包括与该第一驱动部件31连接的第一一级传动机构以及与该第一一级传动机构和两转动臂连接的第一二级传动机构，该第一一级传动机构用于在该第一驱动部件31的驱动下发生第一直线运动并传动至该第一二级传动机构，以使该第一二级传动机构发生第一曲线运动并带动两转动臂转动。

其中，如图7至图8所示，该第一一级传动机构包括垂直设于该第一固定座10且与该第一驱动部件31连接的第一丝杆321、与该第一丝杆321配合的第一丝杆螺母322以及与该第一丝杆螺母322连接的第一滑块323，该第一滑块323用于发生该第一直线运动。为了实现将该第一驱动部件31输出的动力传动至该第一一级传动机构，该第一驱动装置还包括第一齿轮组35，该第一齿轮组35连接于该第一减速机34和该第一丝杆321。具体地，该第一齿轮组35包括设于该第一减速机34的输出轴的第一主动齿轮351、第一传动齿轮352以及设于该第一丝杆321的第一从动齿轮353，该第一传动齿轮352与该第一主动齿轮351和该第一从动齿轮353啮合，采用齿轮传动的方式，较简单且设计难度低。更具体地，为了支撑该第一齿轮组35，该第一驱动装置还包括第一齿轮座36和第一齿轮座盖37，该第一齿轮座36近似方状，且开设有第一支撑槽36a，该第一齿轮组35设于该第一支撑槽36a，该第一齿轮座盖37用于封闭该第一齿轮座36开设有该第一支撑槽36a的一面，以保护该第一齿轮组，防止该第一齿轮组35暴露在空气中，损坏该第一齿轮组35，从而实现延长该第一齿轮组35的使用寿命。

进一步地，第一一级传动机构还包括第一丝杆座324以及与该第一丝杆 321平行的第一导柱325，该第一丝杆座324固设于该第一固定座10，该第一丝杆321连接于该第一丝杆座324，该第一导柱325固设于该第一固定座 10，且自该第一固定座10向上延伸，该第一滑块323可滑动设于该第一导柱 325。由于该第一丝杆321垂直设于该第一固定座10，该第一丝杆螺母322 发生的直线运动为沿该第一导柱325竖直运动，即，该第一一级传动机构为垂直传动，且该第一丝杆321的行程较短，使得可该第一丝杆321可采用单边丝杆座支撑的方式，进一步使得该第一一级传动机构的结构更简单化且设计难度更低。具体地，该第一丝杆座324与该第一齿轮座36连接，且可为一体成型。

更进一步地，该第一导柱325为两根，两第一导柱325间隔设于该第一固定座10，该第一固定座10对应两第一导柱325设有两第一导孔11，两第一导柱325分别固设于两第一导孔11。通过该设计使得该第一滑块323在两第一导柱325上滑动更加平稳，防止第一丝杆321转动时发生跳动导致该第一一级传动机构受损，延长该第一一级传动机构的使用寿命。

可以得知的是，该第一一级传动机构为丝杆螺母传动，传动方式简单可靠，设计难度低。采用该传动方式，传动精度高，两转动臂夹持或松开车辆的车轮时较精确，夹持更可靠，且可避免夹持过紧损伤车辆的车轮。

在本实施例中，该第一二级传动机构包括与该第一滑块323转动连接的第一传动杆以及与该第一传动杆转动连接并与该转动臂连接的第一转动杆，该第一转动杆用于发生该第一曲线运动并带动该转动臂转动。具体地，该第一曲线运动为圆周运动。为了使得该第一传动杆与该第一滑块323转动连接，该滑块323设有第一连接件326，该第一连接件326包括固设于该第一滑块 323的第一固定部326a以及与该第一传动杆连接的第一连接部326b，该第一固定部326a与该第一连接部326b连接，且呈一直线。通过该第一连接件326 使得该第一传动杆与该第一滑块323转动连接，可防止该第一传动杆运动时与该第一滑块323发生干涉，进而避免出现该第一传动杆与该第一滑块323 发生碰撞导致损伤的情况，实现延长该传动机构的使用寿命。

更具体地，为了减小该第一转动杆转动时与该第一固定座10之间的摩擦，该第一转动杆与该第一固定座10之间设有第一摩擦垫50，从而该第一转动杆转动时，该第一摩擦垫50可分隔该第一转动杆和该第一固定座10，以减小两者之间的摩擦，实现延长该双臂夹持机构的使用寿命。

可以得知的是，该第一二级传动机构为连杆机构，传动方式简单可靠，设计难度低，仅需第一传动杆和第一转动杆配合即可将第一直线运动转化为第一曲线运动，相比现有的需额外设计限位结构的传动方式，该传动方式设计难度更低。

进一步地，如图3和图9所示，该第一二级传动机构为两组，分别连接于该第一转动臂21和该第二转动臂22。即，该第一传动杆为两个，分别为第一传动杆331以及第一传动杆332，该第一转动杆为两个，分别为第一转动杆33a以及第一转动杆33b。可以得知的是，该第一连接件326也为两个，分别为第一连接件3261以及第一连接件3262。该第一传动杆331转动连接于该第一连接件3261和该第一转动杆33a，该第一转动杆33a连接于该第一转动臂21，该第一传动杆332转动连接于该第一连接件3262和该第一转动杆33b，该第一转动杆33b连接于该第二转动臂22。通过一组第一一级传动机构传动至两组第一二级传动机构，再通过两组第一二级传动机构分别带动两转动臂转动，且两组第一二级传动机构相对该第一一级传动机构对称设置，合理利用空间，使得双臂夹持机构的结构更加紧凑。

在本实施例中，如图10至图11所示，该第一固定座10近似凸字形，该第一固定座10包括相对设置的第一面1a和第二面1b，该第一固定座10设有贯穿该第一面1a和第二面1b的第一安装槽12，该第一减速机34位于该第一安装槽12内，该第一驱动部件31位于该第一固定座10的第一面1a上方，且位于两第一导柱325之间的空间，通过在第一固定座10上开槽以及充分利用两第一导柱325之间的空间来设置第一驱动部件31和第一减速机34，从而减少第一驱动部件31和第一减速机34占用的空间，进而使得双臂夹持机构的整体结构更加紧凑。

进一步地，该第一固定座10设有第二安装槽13以及第一丝杆孔14，第二安装槽13设于该第一固定座10的第二面1b，且连通第一安装槽12，该第一丝杆321设于该第一丝杆孔14且向上贯穿至该第一固定座10的第一面1a，该第一丝杆座324、该第一齿轮座36和该第一齿轮座盖37设于该第二安装槽13，该第一丝杆321自该第一丝杆321内向上延伸至该第一固定座10外。通过在第一固定座10上开槽以及开孔来设置第一丝杆座324、该第一齿轮座 36、该第一齿轮座盖37和第一丝杆321，从而减少第一丝杆座324、该第一齿轮座36、该第一齿轮座盖37和第一丝杆321占用的空间，进而使得双臂夹持机构的整体结构更加紧凑。

在本发明实施例中，如图12所示，该第一滑块323发生该第一直线运动的平面为第一平面α，且图12示出了该第一滑块323在该第一平面α内上下运动的方向，如图12第一平面α上的上下箭头方向所示，该第一转动杆发生该第一曲线运动的平面为第二平面β，且图12示出了该第一转动杆在该第二平面β内发生第一曲线运动的方向，如图11第二平面β上的箭头方向所示，该第二平面β与该第一平面α垂直。具体地，该第一平面α为竖直平面，该第二平面β为水平平面。该第一直线运动和该第一曲线运动在两相互垂直的平面内这一设计，使得两运动互不干扰，保障传动机构的正常传动。同时，该设计充分利用了两个互相垂直的平面来实现传动，减少第一传动机构占用的空间，使得双臂夹持机构整体结构更加紧凑。

进一步地，该第一传动杆发生运动的平面为第三平面γ，该第三平面γ与该第二平面β垂直，且该第三平面γ与该第一平面α为同一平面或不同平面。优选的，该第三平面γ与该第一平面为同一平面。可以理解的是，该第一传动杆在该第一平面α内运动，该第一转动杆在该第二平面β内运动，即，通过第一传动杆和第一转动杆的运动在两互相垂直的平面内进行，减少该第一二级传动机构占用的空间，从而使得该双臂夹持机构整体结构更加紧凑。

可以得知的是，该双臂夹持机构通过在第一固定座10上充分利用空间设置第一驱动部件31、两转动臂以及第一传动机构等，并通过充分利用运动平面来实现传动，减少了各个零部件占用的空间，同时，保障各个零部件运动不互相干涉，使得该双臂夹持机构整体结构更加紧凑，占用空间小。

在本实施例中，该双臂夹持机构夹持车辆的车轮的过程如下：

1、汽车就位：汽车停至车轮位于该第一夹持部212和该第二夹持部222 之间，即第一夹角的区域；

2、驱动：第一驱动部件31正转或反转，通过第一减速机34降低转速以及增大扭矩并传动至该第一齿轮组35；

3、齿轮传动：第一主动齿轮351转动并通过与该第一主动齿轮351和第一从动齿轮353啮合的第一传动齿轮352传动带动第一从动齿轮353转动，第一从动齿轮353带动第一丝杆321正转或反转；

4、一级传动：第一丝杆321转动带动与第一丝杆321配合的第一丝杆螺母322沿该第一导柱325竖直向下运动，第一丝杆螺母322带动第一滑块323 沿第一导柱325竖直向下滑动，第一滑块323通过第一连接件326带动第一传动杆运动。

5、二级传动：第一传动杆移动带动转动杆发生第一圆周运动，以使两转动臂反向转动且相互靠近，以减小该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的夹角，实现该第一夹持部212和该第二夹持部222夹紧车辆的车轮。

以及，该双臂夹持机构松开车辆的车轮的过程如下：

1、驱动：第一驱动部件31反转或正转，通过第一减速机34降低转速以及增大扭矩并传动至该第一齿轮组35；

2、齿轮传动：第一主动齿轮351转动并通过与该第一主动齿轮351和第一从动齿轮353啮合的第一传动齿轮352传动带动第一从动齿轮353转动，第一从动齿轮353带动第一丝杆321反转或正转；

3、一级传动：第一丝杆321转动带动与第一丝杆321配合的第一丝杆螺母322沿该第一导柱325竖直向上运动，第一丝杆螺母322带动第一滑块323 沿第一导柱325竖直向上滑动，第一滑块323通过第一连接件326带动第一传动杆运动。

4、二级传动：第一传动杆移动带动转动杆发生第一圆周运动，以使两转动臂反向转动且相互远离，以增大该第一夹持部212和该第二夹持部222之间的第一夹角，实现该第一夹持部212和该第二夹持部222松开车辆的车轮。

本发明实施例二提供了一种双臂夹持机构，通过设计发生第一直线运动的第一一级传动机构和在第一一级传动机构的传动下发生第一曲线运动的第一二级传动机构，并通过第一滑块在第一平面内发生该第一直线运动，通过第一传动杆在第二平面内发生该曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少第一传动机构占用的空间，使得双臂夹持机构整体结构更加紧凑。

此外，第一驱动部件采用电机，第一一级传动机构采用丝杆和丝杆螺母配合，第一二级传动机构采用传动杆和转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需而外设计限位结构，设计难度低。

实施例三

请一并参阅图13至图16，为本发明实施例三提供的一种可伸缩的夹持装置，在本发明实施例一及实施例二提供的一种可伸缩的夹持装置的基础上，单臂夹持机构的具体结构如下：

该单臂夹持机构包括第二固定座200、固定臂300、第三转动臂400以及第二驱动装置，该固定臂300固设于该第二固定座200，且自该第二固定座 200向下延伸，该第三转动臂400可转动设于该第二固定座200，且自所述第二固定座200向下延伸，该第二驱动装置固设于该第二固定座200，该第二驱动装置包括第二驱动部件501以及第二传动机构，该第二传动机构连接于该第二驱动部件501和该第三转动臂400，用于在该第二驱动部件501的驱动下带动该第三转动臂400转动至与该固定臂300共同夹持车辆的车轮或转动至松开该车辆的车轮，且两单臂夹持机构的两固定臂通过连接杆连接。

在本实施例中，该第二驱动部件501可为电机。驱动方式简单可靠，且设计难度低。可通过控制电机的正反转实现驱动第二传动机构带动第三转动臂400转动靠近该固定臂300并与该固定臂300共同夹持车辆的车轮或转动远离该固定臂300并松开车辆的车轮，控制方式简单可靠。相比目前的AGV 的夹持组件采用双向油缸作为第二驱动部件501需要设计液压系统的方式，本发明的单臂夹持机构采用电机作为第二驱动部件501，无需设置各种液压元件及复杂的管路，结构更简单且造价低，设计难度更低，且不存在液压系统的液体介质易泄露造成污染的安全隐患。

进一步地，为了降低该第二驱动部件501传动至该第二传动机构的转速，且提高扭矩，该第二驱动装置还包括第二减速机504，该第二减速机504连接于该第二驱动部件501和该第二传动机构，从而将第二驱动部件501输出的较高转速和较低扭矩传动至第二传动机构，使得第二传动机构获得较小的转速和较大的扭矩，实现该第二传动动机构带动该第三转动臂400转动，且传动精度更高，用于夹持车辆的车轮的夹持力更大，夹持可靠。

在本实施例中，该第三转动臂400包括第三转动部401以及第三夹持部 402，该第三转动部401转动设于该第二固定座200且自该第二固定座200 向下延伸与该第三夹持部402连接，且该第三夹持部402与该第三转动部401 垂直设置；该固定臂300包括固定部301以及第四夹持部302，该固定部301 固设于该第二固定座200且自该第二固定座200向下延伸与该第四夹持部 302连接，且该第四夹持部302与该固定部301垂直设置；其中，该第三夹持部402与该第四夹持部302之间形成第二夹角。具体地，如图21所示，该第三转动部401包括依次连接且呈一直线设置的第一部分4011、第二部分 4012以及第三部分4013，该第一部分4011为方形杆件，该第一部分4011 通过螺母压紧的方式连接于该第二传动机构，以实现该第三转动臂400在该第二传动机构的带动下转动。该第二部分4012为长条圆柱状，且可转动设于该第二固定座200，以使该第三转动臂400可相对该第二固定座200转动；该第三部分4013近似L型的杆件，其截面为方形，用于与该第三夹持部402 连接，从而可增大该第三夹持部402与该第二固定座200之间的距离，防止该第三夹持部402转动时与该第二固定座200发生干涉，该固定部301包括依次连接的第四部分3011以及第五部分3012，该第四部分3011为长条圆柱状，该第四部分3011通过螺母压紧的方式固设于该第二固定座200，该第五部分3012为长条方状，该第五部分3012连接于该第四部分3011和该第四夹持部302。更具体地，连接杆连接于两单臂夹持机构的两固定臂的两固定部 301之间。

进一步地，该第三夹持部402和该第四夹持部302均为长条圆柱杆，该第三夹持部402和该第四夹持部302在夹持车辆的车轮时，该第三夹持部402 和该第四夹持部302与该车轮的表面相切，避免该第三夹持部402和该第四夹持部302夹持该车轮时，对该车轮造成的损伤。采用该第三夹持部402和该第四夹持部302采用长条圆柱状的设计，即，该第三夹持部402的横截面和该第四夹持部302的横截面均为圆形，且该车轮的横截面为圆形，在计算夹持车辆的车轮所需的夹持力时，车辆的重量正好可分解为两个分量，分别为该第三夹持部402的横截面或该第四夹持部302的横截面与车轮的横截面的切点指向该第三夹持部402的横截面或该第四夹持部302的横截面，进一步分解两个分量即可得出所需的夹持力，计算简单，从而该单臂夹持机构的设计难度较低。

进一步地，该第三转动臂400在第二驱动部件501的驱下转动靠近或远离该固定臂300，以调整该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角的大小，从而可通过调整该第二夹角的大小来实现该第三夹持部402和该第四夹持部302夹持或松开该车辆的车轮。

具体地，为了实现提高该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角的可调性，该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角的范围为0°～90°。当该第二夹角为0°时，该第三夹持部402与该第四夹持部302平行设置；当该第二夹角为90°时，该第三夹持部402与该第四夹持部302互相垂直设置。该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角的可调范围较大，从而使得该单臂夹持机构可夹持不同大小的车轮，即，该单臂夹持机构可适用于不同型号的车辆。

在本实施例中，如图17所示，该单臂夹持机构还包括第二壳体600，该第二固定座200和该第二驱动装置均设于该第二壳体600内，该第三转动臂 400和该固定臂300均部分伸出该第二壳体600外。具体地，该第二壳体600 近似凸字状，该第三转动臂400的第一部分4011和第二部分4012位于该第二壳体600内，其第三部分4013位于该第二壳体600外，该第三夹持部402 位于该第二壳体600外，该固定部301的第四部分3011位于第二壳体600 内，其第五部分3012位于第二壳体600外，该第四夹持部302位于该第二壳体600外。可以理解的是，该单臂夹持机构仅将用于夹持或松开该车辆的第三夹持部402和第四夹持部302、避免该第三夹持部402转动时与该第二壳体600发生干涉的第三转动部401的第三部分4013以及固定部301的第五部分3012设于第二壳体600外，其他部件均设于第二壳体600内，使得该单臂夹持机构的结构更加紧凑，减小占用空间。

在本实施例中，该第二传动机构包括与该第二驱动部件501连接的第二一级传动机构以及与该第二一级传动机构和该第三转动臂400连接的第二二级传动机构，该第二一级传动机构用于在该第二驱动部件501的驱动下发生直线运动并传动至该第二二级传动机构，以使该第二二级传动机构发生曲线运动并带动该第三转动臂400转动。

其中，如图18至19所示，该第二一级传动机构包括垂直设于该第二固定座200且与该第二驱动部件501连接的第二丝杆5021、与该第二丝杆5021 配合的第二丝杆螺母5022以及与该第二丝杆螺母5022连接的第二滑块 5023，该第二滑块5023用于发生该直线运动。为了实现将该第二驱动部件 501输出的动力传动至该第二一级传动机构，该第二驱动装置还包括第二齿轮组505，该第二齿轮组505连接于该第二减速机504和该第二丝杆5021。具体地，该第二齿轮组505包括设于该第二减速机504的输出轴的第二主动齿轮5051、第二传动齿轮5052以及设于该第二丝杆5021的第二从动齿轮 5053，该第二传动齿轮5052与该第二主动齿轮5051和该第二从动齿轮5053 啮合，采用齿轮传动的方式，较简单且设计难度低。更具体地，为了支撑该第二齿轮组505，该第二驱动装置还包括第二齿轮座506和第二齿轮座盖507，该第二齿轮座506近似方状，且开设有第二支撑槽506a，该第二齿轮组505 设于该第二支撑槽506a，该第二齿轮座盖507用于封闭该第二齿轮座506开设有该第二支撑槽506a的一面，以保护该齿轮组，防止该第二齿轮组505 暴露在空气中而损坏该第二齿轮组505，从而实现延长该第二齿轮组505的使用寿命。

进一步地，第二一级传动机构还包括第二丝杆座5024以及与该第二丝杆 5021平行的第二导柱5025，该第二丝杆座5024固设于该第二固定座200，该第二丝杆5021连接于该第二丝杆座5024，该第二导柱5025固设于该第二固定座200，且自该第二固定座200向上延伸，该第二滑块5023可滑动设于该第二导柱5025。由于该第二丝杆5021垂直设于该第二固定座200，该第二丝杆螺母5022发生的直线运动为沿该第二导柱5025竖直运动，即，该第二一级传动机构为垂直传动，且该第二丝杆5021的行程较短，使得该第二丝杆 5021可采用单边第二丝杆座5024支撑的方式，进一步使得该第二一级传动机构的结构更简单化且设计难度更低。具体地，该第二丝杆座5024与该第二齿轮座506连接，且可为一体成型。

更进一步地，该第二导柱5025为两根，两第二导柱5025间隔设于该第二固定座200，该第二固定座200对应两第二导柱5025设有两第二导孔201，两第二导柱5025分别固设于两第二导孔201。通过该设计使得该第二滑块 5023在两第二导柱5025上滑动更加平稳，防止第二丝杆5021转动时发生跳动导致该第二一级传动机构受损，延长该第二一级传动机构的使用寿命。

可以得知的是，该第二一级传动机构为第二丝杆螺母5022传动，传动方式简单可靠，设计难度低。同时，采用该传动方式，传动精度高，第三转动臂400和固定臂300共同夹持或松开车辆的车轮时较精确，夹持更可靠，且可避免夹持过紧损伤车辆的车轮。

在本实施例中，该第二二级传动机构包括与该第二滑块5023转动连接的第二传动杆5031以及与该第二传动杆5031转动连接并与该第三转动臂400 连接的第二转动杆5032，该第二转动杆5032用于发生该曲线运动并带动该第三转动臂400转动。具体地，该曲线运动为圆周运动。如图20所示，为了使得该第二传动杆5031与该第二滑块5023转动连接，该第二滑块5023设有第二连接件5026，该第二连接件5026包括固设于该第二滑块5023的第二固定杆502a以及与该第二传动杆5031连接的第二连接部502b，该第二固定杆 502a与该第二连接部502b连接，且呈一直线。通过该第二连接件5026使得该第二传动杆5031与该第二滑块5023转动连接，可防止该第二传动杆5031 运动时与该第二滑块5023发生干涉，进而避免出现该第二传动杆5031与该第二滑块5023发生碰撞导致损伤的情况，实现延长该第二传动机构的使用寿命。

更具体地，为了减小该第二转动杆5032转动时与该第二固定座200之间的摩擦，该第二转动杆5032与该第二固定座200之间设有第二摩擦垫700，从而该第二转动杆5032转动时，该第二摩擦垫700可分隔该第二转动杆5032 和该第二固定座200，以减小两者之间的摩擦，实现延长该单臂夹持机构的使用寿命。

可以得知的是，该第二二级传动机构为连杆机构，传动方式简单可靠，设计难度低，仅需第二传动杆5031和第二转动杆5032配合即可将直线运动转化为曲线运动，相比现有的需额外设计限位结构的传动方式，该传动方式设计难度更低。

在本实施例中，如图21至图22所示，该第二固定座200近似凸字形，该第二固定座200包括相对设置的第一面20a和第二面20b，该第二固定座 200设有贯穿该第一面20a和第二面20b的第一安装槽202，该第二减速机 504位于该第一安装槽202内，该第二驱动部件501位于该第二固定座200 的第一面20a上方，且位于两第二导柱5025之间的空间，通过在第二固定座 200上开槽以及充分利用两第二导柱5025之间的空间来设置第二驱动部件501和第二减速机504，从而减少第二驱动部件501和第二减速机504占用的空间，进而使得单臂夹持机构的整体结构更加紧凑。

进一步地，该第二固定座200设有第二安装槽203以及第二丝杆孔204，第二安装槽203设于该第二固定座200的第二面20b，且连通第一安装槽202，该第二丝杆5021设于该第二丝杆孔204且向上贯穿至该第二固定座200的第一面20a，该第二丝杆座5024、该第二齿轮座506和该第二齿轮座盖507设于该第二安装槽203，该第二丝杆5021自该第二丝杆5021内向上延伸至该第二固定座200外。通过在第二固定座200上开槽以及开孔来设置第二丝杆座5024、该第二齿轮座506、该第二齿轮座盖507和第二丝杆5021，从而减少第二丝杆座5024、该第二齿轮座506、该第二齿轮座盖507和第二丝杆5021 占用的空间，进而使得单臂夹持机构的整体结构更加紧凑。

在本发明实施例中，如图23所示，该第二滑块5023发生该直线运动的平面为第四平面A，且图23示出了该第二滑块5023在该第四平面A内上下运动的方向，如图23第四平面A上的上下箭头方向所示，该第二转动杆5032 发生该曲线运动的平面为第五平面B，且图23示出了该第二转动杆5032在该第五平面B内发生曲线运动的方向，如图23第五平面B上的箭头方向所示，该第五平面B与该第四平面A垂直。具体地，该第四平面A为竖直平面，该第五平面B为水平平面。该直线运动和该曲线运动在两相互垂直的平面内这一设计，使得两运动互不干扰，保障第二传动机构的正常传动。同时，该设计充分利用了两个互相垂直的平面来实现传动，减少第二传动机构占用的空间，使得单臂夹持机构整体结构更加紧凑。

进一步地，该第二传动杆5031发生运动的平面为第六平面C，该第六平面C与该第五平面B垂直，且该第六平面C与该第四平面A为同一平面或不同平面。优选的，该第六平面C与该第四平面A为同一平面。可以理解的是，该第二传动杆5031在该第四平面A内运动，该第二转动杆5032在该第五平面B内运动，即，通过第二传动杆5031和第二转动杆5032的运动在两互相垂直的平面内进行，减少该第二二级传动机构占用的空间，从而使得该单臂夹持机构整体结构更加紧凑。

可以得知的是，该单臂夹持机构通过在第二固定座200上充分利用空间设置第二驱动部件501、固定臂300、第三转动臂400以及第二传动机构等，并通过充分利用运动平面来实现传动，减少了各个零部件占用的空间，同时，保障各个零部件运动不互相干涉，使得该单臂夹持机构整体结构更加紧凑，占用空间小。

在本实施例中，该单臂夹持机构夹持车辆的车轮的过程如下：

1、汽车就位：汽车停至车轮位于该第三夹持部402和该第四夹持部302 之间，且车轮与该第四夹持部302抵接，此时，该固定臂300可确定该汽车的位置；

2、驱动：第二驱动部件501正转或反转，通过第二减速机504降低转速以及增大扭矩并传动至该第二齿轮组505；

3、齿轮传动：第二主动齿轮5051转动并通过与该第二主动齿轮5051 和第二从动齿轮5053啮合的第二传动齿轮5052传动带动第二从动齿轮5053 转动，第二从动齿轮5053带动第二丝杆5021正转或反转；

4、一级传动：第二丝杆5021转动带动与第二丝杆5021配合的第二丝杆螺母5022沿该第二导柱5025竖直向下运动，第二丝杆螺母5022带动第二滑块5023沿第二导柱5025竖直向下滑动，第二滑块5023通过第二连接件5026 带动第二传动杆5031运动。

5、二级传动：第二传动杆5031移动带动第二转动杆5032发生圆周运动，以使第三转动臂400转动且靠近该固定臂300，以减小该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角，实现该第三夹持部402和该第四夹持部 302夹紧车辆的车轮。

以及，该单臂夹持机构松开车辆的车轮的过程如下：

1、驱动：第二驱动部件501反转或正转，通过第二减速机504降低转速以及增大扭矩并传动至该第二齿轮组505；

2、齿轮传动：第二主动齿轮5051转动并通过与该第二主动齿轮5051 和第二从动齿轮5053啮合的第二传动齿轮5052传动带动第二从动齿轮5053 转动，第二从动齿轮5053带动第二丝杆5021反转或正转；

3、一级传动：第二丝杆5021转动带动与第二丝杆5021配合的第二丝杆螺母5022沿该第二导柱5025竖直向上运动，第二丝杆螺母5022带动第二滑块5023沿第二导柱5025竖直向上滑动，第二滑块5023通过第二连接件5026 带动第二传动杆5031运动。

4、二级传动：第二传动杆5031移动带动第二转动杆5032发生圆周运动，以使第三转动臂400转动且远离该固定臂300，以增大该第三夹持部402和该第四夹持部302之间的第二夹角，实现该第三夹持部402和该第四夹持部 302松开车辆的车轮。

本发明实施例三提供了一种双臂夹持机构，通过将第三转动臂、固定臂、第二驱动部件以及第二传动机构均设置在第二固定座，通过第二固定臂限制车辆的车轮的位置，并利用第二驱动部件驱动第二传动机构带动第三转动臂转动至与固定臂共同夹持车辆的车轮或转动至松开车辆的车轮，结构简单，占用空间小，设计难度低，且可准确定位车辆。

进一步，通过设计发生第二直线运动的第二一级传动机构和在第二一级传动机构的传动下发生第二曲线运动的第二二级传动机构，并通过第二滑块在第一平面内发生该第二直线运动，通过第二传动杆在第二平面内发生第二曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少第二传动机构占用的空间，使得单臂夹持机构整体架构更加紧凑。

此外，第二驱动部件采用电机，第二一级传动机构采用第二丝杆和第二丝杆螺母配合，第二二级传动机构采用第二传动杆和第二转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需额外设计限位结构，设计难度低。

实施例四

本发明实施例四提供了一种具有上述实施例三的夹持装置的AGV，该 AGV包括AGV本体以及上述的夹持装置，该夹持装置设于该AGV本体。

具体地，该夹持装置可用于夹持或松开车辆的车轮。

本发明实施例中还提供了一种AGV，通过设于AVG本体的夹持装置夹持或松开车辆的车轮，夹持可靠，且结构简单紧凑，占用空间小，设计难度低。

以上对本发明施例公开的一种可伸缩夹持装置及其AGV进行了详细的介绍，本文应用了个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的一种可伸缩夹持装置及其AGV与其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种可伸缩的夹持装置，其特征在于，包括

四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮，所述四个夹持机构包括两个单臂夹持机构以及两个双臂夹持机构，所述双臂夹持机构包括第一固定座、两转动臂以及第一驱动装置；

所述两转动臂分别为第一转动臂以及第二转动臂；

所述第一转动臂包括第一转动部以及第一夹持部，所述第一转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述第一转动部垂直设置；

所述第二转动臂包括第二转动部以及第二夹持部，所述第二转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述第二转动部垂直设置；

其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成第一夹角；

第三转动臂包括第三转动部以及第三夹持部，所述第三转动部转动设于第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第三夹持部连接，且所述第三夹持部与所述第三转动部垂直设置；

固定臂包括固定部以及第四夹持部，所述固定部固设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第四夹持部连接，且所述第四夹持部与所述固定部垂直设置；

其中，所述第三夹持部与所述第四夹持部之间形成第二夹角；

所述第一转动臂和所述第二转动臂在第一驱动部件的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的所述第一夹角的大小；

所述第三转动臂在第二驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第三夹持部和所述第四夹持部之间的所述第二夹角的大小；

第一传动机构包括与所述第一驱动部件连接的第一一级传动机构以及与所述第一一级传动机构和所述两转动臂连接的第一二级传动机构；

所述第一一级传动机构用于在所述第一驱动部件的驱动下发生第一直线运动并传动至所述第一二级传动机构，以使所述第一二级传动机构发生第一曲线运动并带动所述两转动臂转动；

第二传动机构包括与第二驱动部件连接的第二一级传动机构以及与所述第二一级传动机构和所述第三转动臂连接的第二二级传动机构；

所述第二一级传动机构用于在所述第二驱动部件的驱动下发生第二直线运动并传动至所述第二二级传动机构，以使所述第二二级传动机构发生第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动；

所述第一一级传动机构包括垂直设于所述第一固定座且与所述第一驱动部件连接的第一丝杆、与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的第一滑块，所述第一滑块用于发生所述第一直线运动；

所述第一二级传动机构包括与所述第一滑块转动连接的第一传动杆以及与所述第一传动杆转动连接并与所述转动臂连接的第一转动杆，所述第一转动杆用于发生所述第一曲线运动并带动所述转动臂转动；

所述第二一级传动机构包括垂直设于所述第二固定座且与所述第二驱动部件连接的第二丝杆、与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的第二滑块，所述第二滑块用于发生所述第二直线运动；

所述第二二级传动机构包括与所述第二滑块转动连接的第二传动杆以及与所述第二传动杆和所述第三转动臂连接的第二转动杆，所述第二转动杆用于发生所述第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动；

所述第一滑块发生所述第一直线运动的平面为第一平面，所述第一转动杆发生所述第一曲线运动的平面为第二平面，所述第二平面与所述第一平面垂直；

所述第二滑块发生所述第二直线运动的平面为第四平面，所述第二传动杆发生所述第二曲线运动的平面为第五平面，所述第五平面与所述第四平面垂直；

所述第一传动杆发生运动的平面为第三平面，所述第三平面与所述第二平面垂直，且所述第三平面与所述第一平面为同一平面或不同平面；

所述第二传动杆发生运动的平面为第六平面，所述第六平面与所述第五平面垂直，且所述第六平面与所述第四平面为同一平面或不同平面；

所述第一二级传动机构为两个，分别连接所述两转动臂。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括连接杆，两个所述单臂夹持机构相对且对称设置，两个所述双臂夹持机构相对且对称设置，两个所述单臂夹持机构之间通过所述连接杆连接。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述两转动臂可转动且间隔设于所述第一固定座，并自所述第一固定座向下延伸，所述第一驱动装置设于所述第一固定座，所述第一驱动装置包括第一驱动部件以及第一传动机构，所述第一传动机构连接于所述第一驱动部件和所述两转动臂，用于在所述第一驱动部件的驱动下带动所述两转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮；

所述单臂夹持机构包括第二固定座、固定臂、第三转动臂以及第二驱动装置，所述固定臂固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第三转动臂可转动设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第二驱动装置设于所述第二固定座，所述第二驱动装置包括第二驱动部件以及第二传动机构，所述第二传动机构连接于所述第二驱动部件和所述第三转动臂，用于在所述第二驱动部件的驱动下带动所述第三转动臂转动至与所述固定臂共同夹持所述车辆的车轮或转动至松开车辆的车轮；

两所述单臂夹持机构的两所述固定臂通过所述连接杆连接。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一一级传动机构还包括第一丝杆座，所述第一丝杆座固设于所述第一固定座，所述第一丝杆连接于所述第一丝杆座；

所述第二一级传动机构还包括第二丝杆座，所述第二丝杆座固设于所述第二固定座，所述第二丝杆连接于所述第二丝杆座。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一一级传动机构还包括与所述第一丝杆平行的第一导柱，所述第一导柱固设于所述第一固定座，且自所述第一固定座向上延伸，所述第一滑块可滑动设于所述第一导柱；

所述第二一级传动机构还包括与所述第二丝杆平行的第二导柱，所述第二导柱固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向上延伸，所述第二滑块可滑动设于所述第二导柱。

6.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述双臂夹持机构还包括第一壳体，所述第一固定座和所述第一驱动装置均设于所述第一壳体内，所述两转动臂部分伸出所述第一壳体外；

所述单臂夹持机构还包括第二壳体，所述第二固定座和所述第二驱动装置均设于所述第二壳体内，所述第三转动臂和所述固定臂均部分伸出所述第二壳体外。

7.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括两伸缩机构，所述伸缩机构连接于所述双臂夹持机构和所述单臂夹持机构，用于改变所述双臂夹持机构和所述单臂夹持机构之间的距离，以调整所述车辆装载区域的大小。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述伸缩机构包括固定梁、伸缩梁以及第三驱动部件，所述固定梁连接于所述单臂夹持机构，所述伸缩梁连接于所述双臂夹持机构且可滑动设于所述固定梁，所述第三驱动部件连接于所述固定梁和所述伸缩梁，用于驱动所述伸缩梁相对所述固定梁滑动。

9.一种AGV，其特征在于，包括AGV本体以及如权利要求1至8任一项所述的夹持装置，所述夹持装置设于所述AGV本体。