CN111761598A - 一种工业加工用机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工业加工用机器人夹具，属于机器人技术领域，包括夹具座，夹具座外部套设有与其滑动连接的U型抓手架，U型抓手架一侧安装有固定夹板和第一活动夹板，U型抓手架内安装有用于驱动第一活动夹板上下滑动的升降机构，U型抓手架远离固定夹板一侧固定安装有固定杆，固定杆外部套设有与其滑动连接的第二活动夹板，第二活动夹板通过第一伸缩机构与U型抓手架相连；本发明通过在夹具座外部套设滑动连接的U型抓手架，并分别在U型抓手架两侧设置水平抓取机构和竖直抓取机构，实现了从不同方向对物品进行抓取，使得抓取时更加方便高效，同时设置两个U型抓手架配合第二伸缩机构对其距离进行调节，使得抓取更加稳定安全。

Description

一种工业加工用机器人夹具

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种工业加工用机器人夹具。

背景技术

机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

目前工业生产中大量使用机器人，而部分机器人需要承担运送或固定工作，因此大多配置有夹具，而现有的夹具夹持方向固定，当需要调节时需要机器人完成复杂的动作，工作效率低，而其夹持过程中对夹持位置调节时容易产生晃动，导致夹持不稳定，因此需要进行优化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业加工用机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业加工用机器人夹具，包括夹具座，所述夹具座为长方体形，所述夹具座外部套设有与其滑动连接的U型抓手架，所述U型抓手架一侧底部固定安装有固定夹板，所述固定夹板上方安装有与U型抓手架滑动连接的第一活动夹板，所述U型抓手架内安装有用于驱动第一活动夹板上下滑动的升降机构，所述U型抓手架远离固定夹板一侧固定安装有固定杆，所述固定杆外部套设有与其滑动连接的第二活动夹板，所述第二活动夹板通过第一伸缩机构与U型抓手架相连。

作为本发明的进一步技术方案：所述升降机构包括螺纹杆，所述U型抓手架侧面开设有限位滑槽，所述螺纹杆设置在限位滑槽内并与其转动连接，所述第一活动夹板设置在限位滑槽内并与其滑动连接，所述第一活动夹板套设在螺纹杆外部并与其螺纹连接，所述螺纹杆上端与固定安装在U型抓手架顶部的电机相连。

作为本发明的更进一步技术方案：所述第一伸缩机构包括第一伸缩杆和第一液压缸，所述第一液压缸与U型抓手架固定连接，所述第一伸缩杆一端与第一液压缸相连，另一端与第二活动夹板固定连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述U型抓手架设置有两个，两个所述U型抓手架通过第二伸缩机构相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述第二伸缩机构包括第二液压缸和第二伸缩杆，所述第二液压缸固定安装在夹具座顶部，所述第二伸缩杆一端与U型抓手架固定连接，另一端与第二液压缸相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述第二活动夹板上开设有与固定杆相配合的滑孔。

作为本发明的再进一步技术方案：所述固定夹板上表面开设有第一弧形缺口，所述第一活动夹板底部开设有与第一弧形缺口相配合的第二弧形缺口。

作为本发明的再进一步技术方案：所述第二活动夹板底部固定安装有第一挡块，所述第一挡块设置在靠近U型抓手架一侧，所述U型抓手架外侧固定安装有与第一挡块相配合的第二挡块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在夹具座外部套设滑动连接的U型抓手架，并分别在U型抓手架两侧设置水平抓取机构和竖直抓取机构，实现了从不同方向对物品进行抓取，使得抓取时更加方便高效，同时设置两个U型抓手架配合第二伸缩机构对其距离进行调节，使得抓取更加稳定安全。

附图说明

图1为工业加工用机器人夹具的主视图；

图2为工业加工用机器人夹具的俯视图；

图3为工业加工用机器人夹具的俯视剖面图；

图4为工业加工用机器人夹具中U型抓手架的结构示意图。

图中：1-夹具座、2-U型抓手架、3-抓取机构、4-第一活动夹板、5-固定夹板、6-第二活动夹板、7-固定杆、8-第一伸缩杆、9-第一液压缸、10-第二液压缸、11-第二伸缩杆、12-电机、13-限位滑槽、14-螺纹杆、15-滑孔、16-第一弧形缺口、17-第二弧形缺口、18-第一挡块、19-第二挡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1、2、3所示的工业加工用机器人夹具，包括夹具座1，所述夹具座1为长方体形，所述夹具座1外部套设有与其滑动连接的U型抓手架2，即夹具座1主视时为长方形，U型抓手架2倒扣在夹具座1外部并可进行滑动，从而便于调节抓取位置；所述U型抓手架2一侧底部固定安装有固定夹板5，所述固定夹板5上方安装有与U型抓手架2滑动连接的第一活动夹板4，所述U型抓手架2内安装有用于驱动第一活动夹板4上下滑动的升降机构，即通过升降机构驱动第一活动夹板4上下滑动，从而配合底部的固定夹板5从水平侧面将物品抓取；具体为，所述升降机构包括螺纹杆14，所述U型抓手架2侧面开设有限位滑槽13，所述螺纹杆14设置在限位滑槽13内并与其转动连接，所述第一活动夹板4设置在限位滑槽13内并与其滑动连接，所述第一活动夹板4套设在螺纹杆14外部并与其螺纹连接，所述螺纹杆14上端与固定安装在U型抓手架2顶部的电机12相连，即工作时电机12带着螺纹杆14转动，而第一活动夹板4由于受到限位滑槽13的限制，因此上下滑动与固定夹板5配合工作；所述U型抓手架2远离固定夹板5一侧固定安装有固定杆7，所述固定杆7外部套设有与其滑动连接的第二活动夹板6，具体为所述第二活动夹板6上开设有与固定杆7相配合的滑孔15，即通过滑孔15与固定杆7配合，保证第二活动夹板6稳定滑动，所述第二活动夹板6通过第一伸缩机构与U型抓手架2相连，具体为，所述第一伸缩机构包括第一伸缩杆8和第一液压缸9，所述第一液压缸9与U型抓手架2固定连接，所述第一伸缩杆8一端与第一液压缸9相连，另一端与第二活动夹板6固定连接，即工作时通过第一液压缸9带着第一伸缩杆8进行伸缩，从而调节第二活动夹板6与U型抓手架2之间的距离，通过U型抓手架2的侧壁与第二活动夹板6实现从竖直方向将物品抓取，从而根据使用需求选择不同的抓取方式，使得抓取时更加方便高效。

进一步的，为提高抓取稳定性，所述U型抓手架2设置有两个，两个所述U型抓手架2通过第二伸缩机构相连，具体为，所述第二伸缩机构包括第二液压缸10和第二伸缩杆11，所述第二液压缸10固定安装在夹具座1顶部，所述第二伸缩杆11一端与U型抓手架2固定连接，另一端与第二液压缸10相连，即通过设置两个U型抓手架2并配合第二液压缸10和第二伸缩杆来对两者之间的距离进行调节，从而使得水平抓取和竖直抓取时更加稳定。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上进一步进行优化，如图4所示，所述固定夹板5上表面开设有第一弧形缺口16，所述第一活动夹板4底部开设有与第一弧形缺口16相配合的第二弧形缺口17，即固定夹板5远离U型抓手架2一端极薄，方便将一些贴在支撑面上的物品抓取，同时设置第二弧形缺口17与第一弧形缺口16配合，保证抓取后的稳定性。

进一步的，所述第二活动夹板6底部固定安装有第一挡块18，所述第一挡块18设置在靠近U型抓手架2一侧，所述U型抓手架2外侧固定安装有与第一挡块18相配合的第二挡块19，第一挡块18和第二挡块19均为三棱柱，直角设置在U型抓手架2和第二活动夹板6底部，一方面便于配合将物品抓取，同时避免在抓取后移动时物品掉落，更加安全实用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种工业加工用机器人夹具，包括夹具座（1），其特征在于：所述夹具座（1）为长方体形，所述夹具座（1）外部套设有与其滑动连接的U型抓手架（2），所述U型抓手架（2）一侧底部固定安装有固定夹板（5），所述固定夹板（5）上方安装有与U型抓手架（2）滑动连接的第一活动夹板（4），所述U型抓手架（2）内安装有用于驱动第一活动夹板（4）上下滑动的升降机构，所述U型抓手架（2）远离固定夹板（5）一侧固定安装有固定杆（7），所述固定杆（7）外部套设有与其滑动连接的第二活动夹板（6），所述第二活动夹板（6）通过第一伸缩机构与U型抓手架（2）相连。

2.根据权利要求1所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述升降机构包括螺纹杆（14），所述U型抓手架（2）侧面开设有限位滑槽（13），所述螺纹杆（14）设置在限位滑槽（13）内并与其转动连接，所述第一活动夹板（4）设置在限位滑槽（13）内并与其滑动连接，所述第一活动夹板（4）套设在螺纹杆（14）外部并与其螺纹连接，所述螺纹杆（14）上端与固定安装在U型抓手架（2）顶部的电机（12）相连。

3.根据权利要求1所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述第一伸缩机构包括第一伸缩杆（8）和第一液压缸（9），所述第一液压缸（9）与U型抓手架（2）固定连接，所述第一伸缩杆（8）一端与第一液压缸（9）相连，另一端与第二活动夹板（6）固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述U型抓手架（2）设置有两个，两个所述U型抓手架（2）通过第二伸缩机构相连。

5.根据权利要求4所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述第二伸缩机构包括第二液压缸（10）和第二伸缩杆（11），所述第二液压缸（10）固定安装在夹具座（1）顶部，所述第二伸缩杆（11）一端与U型抓手架（2）固定连接，另一端与第二液压缸（10）相连。

6.根据权利要求3所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述第二活动夹板（6）上开设有与固定杆（7）相配合的滑孔（15）。

7.根据权利要求4所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述固定夹板（5）上表面开设有第一弧形缺口（16），所述第一活动夹板（4）底部开设有与第一弧形缺口（16）相配合的第二弧形缺口（17）。

8.根据权利要求4所述的工业加工用机器人夹具，其特征在于：所述第二活动夹板（6）底部固定安装有第一挡块（18），所述第一挡块（18）设置在靠近U型抓手架（2）一侧，所述U型抓手架（2）外侧固定安装有与第一挡块（18）相配合的第二挡块（19）。

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